CN111928813B - 阀芯组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及阀芯组装方法，其步骤如下，步骤一，上料通道轨道(4)纵向水平传送芯轴件(1)至第一组装装置(6)；步骤二，在第一组装装置(6)，将橡胶套件(2)及滑套件(3)装入芯轴件(1)，并对芯轴件(1)两侧部进行矫直；步骤三，第二检测装置(7)检测组装后的芯轴件(1)的同轴度；步骤四，码垛装置(8)将组装后的阀芯进行存储。本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

阀芯组装方法

技术领域

本发明涉及阀芯组装方法。

背景技术

阀芯为阀体的重要组成部分，其两侧需要增加胶圈及滑套，从而实现两端头的自动组装，并实现对组织阀芯的矫直及检测，最后进行码垛入库。现有方案的组装一般采用人工组装，其存在以下缺点：效率低下，容易产生弯曲变形。如何提供一种具有高效组装、矫直成为急需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种阀芯组装方法。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种阀芯组装方法，借助于阀芯组装系统，其步骤如下，步骤一，上料通道轨道纵向水平传送芯轴件至第一组装装置；

步骤二，在第一组装装置，将橡胶套件及滑套件装入芯轴件，并对芯轴件两侧部进行矫直；

步骤三，第二检测装置检测组装后的芯轴件的同轴度；

步骤四，码垛装置将组装后的阀芯进行存储。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤一与步骤二之间具有步骤A，上料辅助装置对芯轴件两端及装配处进行涂油；

在步骤二中，包括步骤二一、步骤二二及步骤二三；

其中步骤二一，首先，上料三坐标摆动机械手夹持芯轴件上升离开上料通道轨道并将其旋转90度变为竖直状态；然后，上料第一机械手承接上料三坐标摆动机械手输出的芯轴件并输出到位于中间移动导轨始端的上料辅助移动托座上；随后，上料辅助移动托座移动到中间移动导轨终端，辅助轴向加油机给芯轴件上下端中心孔加注油脂，辅助径向加油机给芯轴件侧部加注油脂，并在加注之后返回中间移动导轨始端；之后，上料第二机械手将上料辅助移动托座上已涂胶的芯轴件送到上料旋向托座上；其次，上料旋转马达带动旋转实现工位的衔接；再次，送入机械手将上料旋向托座上的芯轴件送到第一组装装置上的第一胎具中；

步骤二二，借助于第一旋转工作台；首先，在第一上料工位，承接送入机械手送入的上料旋向托座上的芯轴件；然后，在第一胶套工位，胶套上料搅动盘搅拌，将橡胶套件逐个从出料口输出到胶套定位托孔；随后，胶套径向推送杆将橡胶套件沿着水平滑道推出，并阻挡后续橡胶套件从出料口下落到胶套定位托孔中；之后，胶套下压顶杆将橡胶套件下压克服弹簧打开出料口，橡胶套件推送到芯轴件上；其次，在第一滑套工位，套件上料组件将滑套件套装在芯轴件上；再次，在第一下压工位，上部下压头，将橡胶套件及滑套件下压到芯轴件的指定部分；后来，在第一旋转工位，一次旋转升降夹持机械手将芯轴件从第一胎具中取出并旋转180°后，插入到第一胎具中，从而实现调个；再后来，在第二胶套工位，将橡胶套件从橡胶套件向下推送到芯轴件上，在第二滑套工位，将滑套件套装在芯轴件上，在端面安装工位，端面件上料组件将端面件安装到芯轴件；紧接着，顶尖对芯轴件中心孔对顶，旋转双输出轴通过转动齿轮轴、转动介轮、转动齿条带动伸缩推杆件伸缩，实现旋转驱动轮与芯轴件外侧壁滚动接触，同时，旋转主动轮、旋转配重轮件、旋转调整轮以及旋转对轮通过传送带连接，旋转对轮旋转升降与芯轴件外侧壁滚动接触对芯轴件矫形；紧接着，在第二下压工位，下部下压头将端面件下压到芯轴件的指定部分；

步骤二三，首先，二次旋转升降夹持机械手反转后芯轴件；然后，二次升降矫直装置对反转后芯轴件进行一次矫直，当矫直同轴度不符合设计要求，则在第三矫直工位，三次升降矫直装置对芯轴件进行矫直；其次，在第一输出工位，输出机械手将芯轴件取出并送至第二检测装置。

在步骤三中，借助于第二旋转工作台；首先，在第二输入工位，承接输出机械手输出的芯轴件；然后，在同轴度检测工位，第二夹持手臂扶正芯轴件外侧壁，旋转机头向下夹持芯轴件上端并带动芯轴件旋转，检测芯轴件旋转时候的同轴度；再次，在第二输出工位，码垛机械手将检测同轴度合格的芯轴件输出至码垛装置，在废品工位，机械手将检测同轴度合格的芯轴件输出；

在步骤四中，首先，在上框体工位，码垛升降架托载托架框体上升到顶部；然后，承接码垛进入推杆将托架框体横向推出的待码垛工位；随后，码垛中转推杆将空载的托架框体从待码垛工位送至插入工位；之后，码垛机械手将检测同轴度合格的芯轴件输出至插入工位的载具中；其次，码垛中转推杆将满载的托架框体从插入工位送至待输出工位；再次，码垛输出推杆将托架框体从待输出工位送至码垛工位；最后，码垛存放托架带动托架框体下降。

本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

附图说明

图1是本发明的使用结构示意图；

图2是本发明的结构示意图1；

图3是本发明的结构示意图2；

图4是本发明的结构示意图3；

图5是本发明的使用结构示意图4；

图6是本发明的结构示意图5；

图7是本发明的结构示意图6；

图8是本发明的结构示意图7；

图9是本发明的使用结构示意图8；

图10是本发明的结构示意图9；

其中：1、芯轴件；2、橡胶套件；3、滑套件；4、上料通道轨道；5、上料辅助装置；6、第一组装装置；7、第二检测装置；8、码垛装置；9、上料三坐标摆动机械手；10、上料第一机械手；11、上料第二机械手；12、上料辅助移动托座；13、辅助轴向加油机；14、辅助径向加油机；15、上料旋转马达；16、上料旋向托座；17、送入机械手；18、第一旋转工作台；19、第一胎具；20、工作夹持机械手；21、上顶推杆；22、胶套上料搅动盘；23、胶套径向推送杆；24、胶套定位托孔；25、胶套下压顶杆；26、底盘接触盘；27、活动接触盘；28、上部下压头；29、一次旋转升降夹持机械手；30、套件上料组件；31、端面件上料组件；32、下部下压头；33、旋转双输出轴；34、转动齿轮轴；35、转动介轮；36、转动齿条；37、伸缩推杆件；38、旋转驱动轮；39、旋转主动轮；40、旋转调整轮；41、旋转配重轮件；42、旋转对轮；43、二次旋转升降夹持机械手；44、二次升降矫直装置；45、三次升降矫直装置；46、输出机械手；47、第二旋转工作台；48、第二胎具；49、第二升降滑座；50、第二底托胎具座；51、第二C型侧扶正座；52、第二夹持手臂；53、旋转机头；54、码垛机械手；55、上框体工位；56、插入工位；57、码垛升降架；58、码垛进入推杆；59、码垛中转托板；60、码垛中转推杆；61、码垛输出推杆；62、码垛存放托架。

具体实施方式

如图1-10所示，本实施例的阀芯组装系统，用于将橡胶套件2及滑套件3依次套装在芯轴件1；其包括

上料通道轨道4，纵向水平传送有芯轴件1；

第一组装装置6，具有若干工位分别将橡胶套件2及滑套件3装入芯轴件1，并对芯轴件1两侧部进行矫直；

第二检测装置7，具有若干工位，用于检测组装后的芯轴件1的同轴度；

码垛装置8，用于将组装后的阀芯进行存储。

上料辅助装置5，用于对芯轴件1两端及装配处进行涂油。

第一组装装置6包括，上料三坐标摆动机械手9，设置在上料通道轨道4的输出终端，用于夹持芯轴件1上升离开上料通道轨道4并将其旋转90度变为竖直状态；

上料辅助装置5包括，上料第一机械手10与上料第二机械手11，通过移动架体在上料三坐标摆动机械手9输出终端移动；

中间移动导轨，位于上料第一机械手10的输出端一侧；

上料辅助移动托座12，移动在中间移动导轨上；

上料第一机械手10承接上料三坐标摆动机械手9输出的芯轴件1并输出到位于中间移动导轨始端的上料辅助移动托座12上；

辅助轴向加油机13设置在中间移动导轨终端，辅助轴向加油机13用于给芯轴件1上下端中心孔加注油脂；

辅助径向加油机14，用于给芯轴件1侧部加注油脂；

上料旋转马达15，设置在中间移动导轨始端一侧；

上料旋向托座16，设置在上料旋转马达15两端，且由上料旋转马达15带动旋转实现工位的衔接；上料第二机械手11用于将上料辅助移动托座12上已涂胶的芯轴件1送到上料旋向托座16上；

送入机械手17，位于上料旋转马达15输出端一侧，用于将上料旋向托座16上的芯轴件1输出。

第一组装装置6还包括具有若干工位的第一旋转工作台18；在每个工位安装有第一胎具19及工作夹持机械手20，第一胎具19具有承载芯轴件1的台阶面及中心孔；工作夹持机械手20设置在各个工位处，用于夹持位于第一胎具19中的芯轴件1；

上顶推杆21，安装在对应工位下端，其用于将第一胎具19的芯轴件1上顶离开；活动接触盘27，设置在对应工位下端，通过磁力或连接齿套与底盘接触盘26旋转驱动连接；底盘接触盘26，在第一胎具19下端，用于带动第一胎具19中的芯轴件1旋转；

第一旋转工作台18具有第一上料工位、第一胶套工位、第一滑套工位，第一下压工位、第一旋转工位、第二胶套工位、第二滑套工位、第一矫直工位、第二下压工位、第二旋转工位、第二矫直工位、第三矫直工位及第一输出工位；

在第一上料工位，用于承接送入机械手17送入的上料旋向托座16上的芯轴件1；

在第一胶套工位，其一侧具有胶套上料搅动盘22，存储有橡胶套件2；在胶套上料搅动盘22下端具有出料口，以便将橡胶套件2逐个输出；在出料口下方设置有沿第一旋转工作台18径向设置的水平滑道；

胶套径向推送杆23，在水平滑道中，具有胶套定位托孔24，胶套定位托孔24承接下落的橡胶套件2，胶套径向推送杆23将其沿着水平滑道推出，并阻挡后续橡胶套件2从出料口下落到胶套定位托孔24中；

胶套下压顶杆25，具有下端中心孔，其设置在胶套定位托孔24上方，用于将橡胶套件2从橡胶套件2向下推送到芯轴件1上，在胶套定位托孔24中底部设置有弹片；

在第一滑套工位，具有与橡胶套件2上料装置结构相同的套件上料组件30；套件上料组件30将滑套件3套装在芯轴件1上；

在第一下压工位，上部下压头28，设置在对应工位上端，用于将橡胶套件2及滑套件3下压到芯轴件1的指定部分；

在第一旋转工位，具有一次旋转升降夹持机械手29，其至少具有升降及旋转动作，用于将芯轴件1从第一胎具19中取出并旋转180°后，插入到第一胎具19中；

在第二胶套工位，具有与第一胶套工位相同的结构，用于将橡胶套件2从橡胶套件2向下推送到芯轴件1上；

在第二滑套工位，具有与第一滑套工位相同的结构，将滑套件3套装在芯轴件1上；

在端面安装工位，具有端面件上料组件31，用于将端面件安装到芯轴件1；

在第一矫直工位，具有由推杆升降控制的矫直装置；矫直装置包括旋转双输出轴33，其具有上下两端轴；其上端轴对应有角度传感器；

转动齿轮轴34，与下端轴传动连接；

转动介轮35，与转动齿轮轴34传动连接；

转动齿条36，与转动介轮35传动连接；

伸缩推杆件37，设置在转动齿条36前端；

旋转驱动轮38，为若干且分布在伸缩推杆件37上，其轴心线竖直设置，其与芯轴件1外侧壁滚动接触；

旋转主动轮39，轴心线水平设置；旋转配重轮件41，升降设置；旋转调整轮40，数量若干；旋转对轮42，数量若干；

旋转主动轮39、旋转配重轮件41、旋转调整轮40以及旋转对轮42通过传送带连接，旋转对轮42与芯轴件1外侧壁滚动接触对芯轴件1矫形；

转动齿条36带动伸缩推杆件37伸缩运动时，旋转配重轮件41在传送带的带动下，克服重力上升；

在第一矫直工位上下端分别具有顶尖；从而实现对芯轴件1中心孔对顶；

在第二下压工位，具有下部下压头32，用于将端面件下压到芯轴件1的指定部分；

在第二旋转工位，具有与一次旋转升降夹持机械手29结构相同的二次旋转升降夹持机械手43；

在第二矫直工位，具有与矫直装置结构相同的二次升降矫直装置44，用于对反转后芯轴件1进行矫直；

在第三矫直工位，具有与矫直装置结构相同的三次升降矫直装置45，用于对芯轴件1进行矫直；

在第一输出工位，具有输出机械手46，用于将芯轴件1取出并送至第二检测装置7。

第二检测装置7包括具有若干工位的第二旋转工作台47；在各个工位具有用于放置芯轴件1的第二胎具48；

第二胎具48包括设置在工位处的第二升降滑座49；在第二升降滑座49上设置有第二底托胎具座50用于托举芯轴件1活塞部下部台阶面；在第二底托胎具座50上端设置有第二C型侧扶正座51，用于与芯轴件1活塞部外侧壁适配；

第二旋转工作台47的工位包括第二输入工位、同轴度检测工位、第二输出工位及废品工位；

在第二输入工位，承接输出机械手46输出的芯轴件1；

在同轴度检测工位具有第二夹持手臂52，用于扶正芯轴件1外侧壁，旋转机头53，向下夹持芯轴件1上端，以便带动芯轴件1旋转；

在第二输出工位，码垛机械手54将检测同轴度合格的芯轴件1输出至码垛装置8；

在废品工位，机械手将检测同轴度合格的芯轴件1输出。

码垛装置8包括上框体工位55、插入工位56及码垛工位；

上框体工位55，具有升降设置的码垛升降架57，其上托载有托架框体，在托架框体分布有空载的载具；

码垛中转托板59，其上具有承接码垛进入推杆58将托架框体横向推出的待码垛工位；

码垛中转推杆60，在码垛中转托板59，用于将空载的托架框体从待码垛工位送至插入工位56；码垛机械手54将检测同轴度合格的芯轴件1输出至插入工位56的载具中；

待输出工位，设置在码垛中转托板59另一侧，用于承接码垛中转推杆60从插入工位56推送的托架框体；

码垛输出推杆61，设置在待输出工位；

码垛存放托架62，升降设置在码垛工位；

码垛输出推杆61将托架框体从待输出工位送至码垛工位。

本实施例的阀芯组装方法，借助于阀芯组装系统，其步骤如下，步骤一，上料通道轨道4纵向水平传送芯轴件1至第一组装装置6；

步骤二，在第一组装装置6，将橡胶套件2及滑套件3装入芯轴件1，并对芯轴件1两侧部进行矫直；

步骤三，第二检测装置7检测组装后的芯轴件1的同轴度；

步骤四，码垛装置8将组装后的阀芯进行存储。在步骤一与步骤二之间具有步骤A，上料辅助装置5对芯轴件1两端及装配处进行涂油；

在步骤二中，包括步骤二一、步骤二二及步骤二三；

其中步骤二一，首先，上料三坐标摆动机械手9夹持芯轴件1上升离开上料通道轨道4并将其旋转90度变为竖直状态；然后，上料第一机械手10承接上料三坐标摆动机械手9输出的芯轴件1并输出到位于中间移动导轨始端的上料辅助移动托座12上；随后，上料辅助移动托座12移动到中间移动导轨终端，辅助轴向加油机13给芯轴件1上下端中心孔加注油脂，辅助径向加油机14给芯轴件1侧部加注油脂，并在加注之后返回中间移动导轨始端；之后，上料第二机械手11将上料辅助移动托座12上已涂胶的芯轴件1送到上料旋向托座16上；其次，上料旋转马达15带动旋转实现工位的衔接；再次，送入机械手17将上料旋向托座16上的芯轴件1送到第一组装装置6上的第一胎具19中；

步骤二二，借助于第一旋转工作台18；首先，在第一上料工位，承接送入机械手17送入的上料旋向托座16上的芯轴件1；然后，在第一胶套工位，胶套上料搅动盘22搅拌，将橡胶套件2逐个从出料口输出到胶套定位托孔24；随后，胶套径向推送杆23将橡胶套件2沿着水平滑道推出，并阻挡后续橡胶套件2从出料口下落到胶套定位托孔24中；之后，胶套下压顶杆25将橡胶套件2下压克服弹簧打开出料口，橡胶套件2推送到芯轴件1上；其次，在第一滑套工位，套件上料组件30将滑套件3套装在芯轴件1上；再次，在第一下压工位，上部下压头28，将橡胶套件2及滑套件3下压到芯轴件1的指定部分；后来，在第一旋转工位，一次旋转升降夹持机械手29将芯轴件1从第一胎具19中取出并旋转180°后，插入到第一胎具19中，从而实现调个；再后来，在第二胶套工位，将橡胶套件2从橡胶套件2向下推送到芯轴件1上，在第二滑套工位，将滑套件3套装在芯轴件1上，在端面安装工位，端面件上料组件31将端面件安装到芯轴件1；紧接着，顶尖对芯轴件1中心孔对顶，旋转双输出轴33通过转动齿轮轴34、转动介轮35、转动齿条36带动伸缩推杆件37伸缩，实现旋转驱动轮38与芯轴件1外侧壁滚动接触，同时，旋转主动轮39、旋转配重轮件41、旋转调整轮40以及旋转对轮42通过传送带连接，旋转对轮42旋转升降与芯轴件1外侧壁滚动接触对芯轴件1矫形；紧接着，在第二下压工位，下部下压头32将端面件下压到芯轴件1的指定部分；

步骤二三，首先，二次旋转升降夹持机械手43反转后芯轴件1；然后，二次升降矫直装置44对反转后芯轴件1进行一次矫直，当矫直同轴度不符合设计要求，则在第三矫直工位，三次升降矫直装置45对芯轴件1进行矫直；其次，在第一输出工位，输出机械手46将芯轴件1取出并送至第二检测装置7。

在步骤三中，借助于第二旋转工作台47；首先，在第二输入工位，承接输出机械手46输出的芯轴件1；然后，在同轴度检测工位，第二夹持手臂52扶正芯轴件1外侧壁，旋转机头53向下夹持芯轴件1上端并带动芯轴件1旋转，检测芯轴件1旋转时候的同轴度；再次，在第二输出工位，码垛机械手54将检测同轴度合格的芯轴件1输出至码垛装置8，在废品工位，机械手将检测同轴度合格的芯轴件1输出；

在步骤四中，首先，在上框体工位55，码垛升降架57托载托架框体上升到顶部；然后，承接码垛进入推杆58将托架框体横向推出的待码垛工位；随后，码垛中转推杆60将空载的托架框体从待码垛工位送至插入工位56；之后，码垛机械手54将检测同轴度合格的芯轴件1输出至插入工位56的载具中；其次，码垛中转推杆60将满载的托架框体从插入工位56送至待输出工位；再次，码垛输出推杆61将托架框体从待输出工位送至码垛工位；最后，码垛存放托架62带动托架框体下降。

本发明可以实现了芯轴件1，橡胶套件2，滑套件3的自动上料，调整方向，涂油，上料，两端安装配件，旋转驱动工件时候，滚轮上下运动实现矫直修整，修整时候，实现自动扶正。实现了对安装后工件同轴度的检测，可以利用千分表头等仪器记录数据，实现了对输出合格工件的输出及码垛。自动化程度高。

Claims (2)

1.一种阀芯组装方法，其特征在于：借助于阀芯组装系统，其步骤如下，步骤一，上料通道轨道（4）纵向水平传送芯轴件（1）至第一组装装置（6）；

步骤二，在第一组装装置（6），将橡胶套件（2）及滑套件（3）装入芯轴件（1），并对芯轴件（1）两侧部进行矫直；

步骤三，第二检测装置（7）检测组装后的芯轴件（1）的同轴度；

步骤四，码垛装置（8）将组装后的阀芯进行存储；

在步骤一与步骤二之间具有步骤A， 上料辅助装置（5）对芯轴件（1）两端及装配处进行涂油；

在步骤二中，包括步骤二一、步骤二二及步骤二三；

其中步骤二一，首先，上料三坐标摆动机械手（9）夹持芯轴件（1）上升离开上料通道轨道（4）并将其旋转90度变为竖直状态； 然后，上料第一机械手（10）承接上料三坐标摆动机械手（9）输出的芯轴件（1）并输出到位于中间移动导轨始端的上料辅助移动托座（12）上；随后，上料辅助移动托座（12）移动到中间移动导轨终端，辅助轴向加油机（13）给芯轴件（1）上下端中心孔加注油脂，辅助径向加油机（14）给芯轴件（1）侧部加注油脂，并在加注之后返回中间移动导轨始端；之后，上料第二机械手（11）将上料辅助移动托座（12）上已涂胶的芯轴件（1）送到上料旋向托座（16）上；其次，上料旋转马达（15）带动旋转实现工位的衔接；再次，送入机械手（17）将上料旋向托座（16）上的芯轴件（1）送到第一组装装置（6）上的第一胎具（19）中；

步骤二二，借助于第一旋转工作台（18）；首先， 在第一上料工位，承接送入机械手（17）送入的上料旋向托座（16）上的芯轴件（1）；然后，在第一胶套工位，胶套上料搅动盘（22）搅拌，将橡胶套件（2）逐个从出料口输出到胶套定位托孔（24）；随后，胶套径向推送杆（23）将橡胶套件（2）沿着水平滑道推出，并阻挡后续橡胶套件（2）从出料口下落到胶套定位托孔（24）中；之后，胶套下压顶杆（25）将橡胶套件（2）下压克服弹簧打开出料口，橡胶套件（2）推送到芯轴件（1）上；其次，在第一滑套工位，套件上料组件（30）将滑套件（3）套装在芯轴件（1）上；再次，在第一下压工位，上部下压头（28），将橡胶套件（2）及滑套件（3）下压到芯轴件（1）的指定部分；后来，在第一旋转工位，一次旋转升降夹持机械手（29）将芯轴件（1）从第一胎具（19）中取出并旋转180°后，插入到第一胎具（19）中，从而实现调个；再后来，在第二胶套工位，将橡胶套件（2）从橡胶套件（2）向下推送到芯轴件（1）上，在第二滑套工位，将滑套件（3）套装在芯轴件（1）上，在端面安装工位，端面件上料组件（31）将端面件安装到芯轴件（1）；紧接着，顶尖对芯轴件（1）中心孔对顶，旋转双输出轴（33）通过转动齿轮轴（34）、转动介轮（35）、转动齿条（36）带动伸缩推杆件（37）伸缩，实现旋转驱动轮（38）与芯轴件（1）外侧壁滚动接触，同时，旋转主动轮（39）、旋转配重轮件（41）、旋转调整轮（40）以及旋转对轮（42）通过传送带连接，旋转对轮（42）旋转升降与芯轴件（1）外侧壁滚动接触对芯轴件（1）矫形；紧接着，在第二下压工位，下部下压头（32）将端面件下压到芯轴件（1）的指定部分；

步骤二三，首先，二次旋转升降夹持机械手（43）反转后芯轴件（1）；然后，二次升降矫直装置（44）对反转后芯轴件（1）进行一次矫直，当矫直同轴度不符合设计要求，则在第三矫直工位，三次升降矫直装置（45）对芯轴件（1）进行矫直；其次，在第一输出工位，输出机械手（46）将芯轴件（1）取出并送至第二检测装置（7） 。

2.根据权利要求1所述的阀芯组装方法，其特征在于：在步骤三中，借助于第二旋转工作台（47）； 首先，在第二输入工位，承接输出机械手（46）输出的芯轴件（1）； 然后，在同轴度检测工位，第二夹持手臂（52）扶正芯轴件（1）外侧壁，旋转机头（53）向下夹持芯轴件（1）上端并带动芯轴件（1）旋转，检测芯轴件（1）旋转时候的同轴度；再次，在第二输出工位，码垛机械手（54）将检测同轴度合格的芯轴件（1）输出至码垛装置（8），在废品工位，机械手将检测同轴度合格的芯轴件（1）输出；

在步骤四中，首先，在上框体工位（55），码垛升降架（57）托载托架框体上升到顶部；然后，承接码垛进入推杆（58）将托架框体横向推出的待码垛工位；随后，码垛中转推杆（60）将空载的托架框体从待码垛工位送至插入工位（56）；之后，码垛机械手（54）将检测同轴度合格的芯轴件（1）输出至插入工位（56）的载具中；其次，码垛中转推杆（60）将满载的托架框体从插入工位（56）送至待输出工位；再次，码垛输出推杆（61）将托架框体从待输出工位送至码垛工位；最后，码垛存放托架（62）带动托架框体下降。

Images