CN110948803A - 一种注塑件取件机械手电动调节抓取机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种注塑件取件机械手电动调节抓取机构，包括连接部，连接部顶部与机械手的机械臂固定连接，连接部底部转动设有X向滑臂，X向滑臂上滑动设有X向滑块，X向滑块贯穿滑动设有Y向滑臂，Y向滑臂上滑动套设有若干Y向滑块，Y向滑块贯穿滑动设有Z向滑臂，Z向滑臂的两端分别设有用途不同的两种抓取部件。本发明一方面实现了一台机械手用于对至少两台注塑机生产的不同产品进行取件，减少了机械手的等待时间，使设备资源得到了更充分的利用；另一方面以这种电动调节的方式代替了耗时较长且操作复杂的抓取机构更换环节，一定程度上减少了工人的劳动量且提高了生产效率。

Description

一种注塑件取件机械手电动调节抓取机构
技术领域
本发明涉及汽车零部件生产设备技术领域，尤其涉及一种注塑件取件机械手电动调节抓取机构。
背景技术
目前，汽车上用到的塑料部件多采用注塑工艺，随着工业自动化程度的不断提高，注塑完成并开模后一般通过机械手将产品从注塑机中取出并放到输送带上。现有技术中，每台注塑机均需配备一台取件机械手，每台机械手仅负责一台注塑机的取件工作，但是由于注塑过程需要一定的时间，机械手将产品放到输送带上之后等待的时间较长，造成了一定的设备资源浪费。
此外，当需要生产不同型号的产品时需要根据产品型号更换对应的抓取机构，抓取机构的拆卸、调节耗时较长且操作复杂，一定程度上增加了工人的劳动量且降低了生产效率。
发明内容
本发明旨在解决现有技术的不足，而提供一种注塑件取件机械手电动调节抓取机构。
本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：
一种注塑件取件机械手电动调节抓取机构，包括连接部，连接部顶部与机械手的机械臂固定连接，连接部底部转动设有X向滑臂且铰接处设有用于调节连接部与X向滑臂相对角度的翻转驱动机构，X向滑臂上滑动设有X向滑块，X向滑块上设有驱动其沿X向滑臂滑动的X向驱动机构，
X向滑块贯穿滑动设有Y向滑臂，Y向滑臂的滑动方向与X向滑块沿X向滑臂的滑动方向垂直，X向滑块上设有驱动其沿Y向滑臂滑动的Y向驱动机构一，Y向滑臂上滑动套设有若干Y向滑块，Y向滑块上设有驱动其沿Y向滑臂滑动的Y向驱动机构二，
Y向滑块贯穿滑动设有Z向滑臂，Z向滑臂的滑动方向同时与X向滑块沿X向滑臂的滑动方向以及Y向滑块沿Y向滑臂的滑动方向垂直，Y向滑块上设有驱动其沿Z向滑臂滑动的Z向驱动机构，Z向滑臂的两端分别设有用途不同的两种抓取部件。
优选的，翻转驱动机构包括翻转电机，翻转电机与连接部固定连接，翻转电机通过齿轮传动机构与X向滑臂与连接部连接的转轴相连。
优选的，X向驱动机构、Y向驱动机构一、Y向驱动机构二、Z向驱动机构结构相同且驱动装置均为滑移电机。
优选的，滑移电机固定连接在对应的滑块上且通过丝轮-斜齿条传动机构与对应滑臂相连。
优选的，丝轮-斜齿条传动机构包括丝轮和斜齿条，丝轮为扁圆柱状且外部设有螺纹，丝轮的螺纹与斜齿条啮合，丝轮与滑移电机的输出轴固定连接，斜齿条与对应滑臂的外壁固定连接。
优选的，位于Z向滑臂两端且用途不同的两种抓取部件分别为气动吸盘、夹手。
优选的，夹手包括两块夹板，夹手由气缸驱动，两块夹板分别与气缸的固定端和活动端固定连接。
本发明的有益效果是：本发明一方面实现了一台机械手用于对至少两台注塑机生产的不同产品进行取件，减少了机械手的等待时间，使设备资源得到了更充分的利用；另一方面以这种电动调节的方式代替了耗时较长且操作复杂的抓取机构更换环节，一定程度上减少了工人的劳动量且提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的右视图；
图4为图3中A处的放大图；
图中：1-连接部；2-X向滑臂；3-翻转驱动机构；4-X向滑块；5-X向驱动机构；6-Y向滑臂；7-Y向驱动机构一；8-Y向滑块；9-Y向驱动机构二；10-Z向滑臂；11-Z向驱动机构；12-抓取部件；13-滑移电机；14-丝轮；15-斜齿条；16-气动吸盘；17-夹手；
以下将结合本发明的实施例参照附图进行详细叙述。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明：
一种注塑件取件机械手电动调节抓取机构，包括连接部1，连接部1顶部与机械手的机械臂固定连接，连接部1底部转动设有X向滑臂2且铰接处设有用于调节连接部1与X向滑臂2相对角度的翻转驱动机构3，X向滑臂2上滑动设有X向滑块4，X向滑块4上设有驱动其沿X向滑臂2滑动的X向驱动机构5，
X向滑块4贯穿滑动设有Y向滑臂6，Y向滑臂6的滑动方向与X向滑块4沿X向滑臂2的滑动方向垂直，X向滑块4上设有驱动其沿Y向滑臂6滑动的Y向驱动机构一7，Y向滑臂6上滑动套设有若干Y向滑块8，Y向滑块8上设有驱动其沿Y向滑臂6滑动的Y向驱动机构二9，
Y向滑块8贯穿滑动设有Z向滑臂10，Z向滑臂10的滑动方向同时与X向滑块4沿X向滑臂2的滑动方向以及Y向滑块8沿Y向滑臂6的滑动方向垂直，Y向滑块8上设有驱动其沿Z向滑臂10滑动的Z向驱动机构11，Z向滑臂10的两端分别设有用途不同的两种抓取部件12。
优选的，翻转驱动机构3包括翻转电机，翻转电机与连接部1固定连接，翻转电机通过齿轮传动机构与X向滑臂2与连接部1连接的转轴相连。
优选的，X向驱动机构5、Y向驱动机构一7、Y向驱动机构二9、Z向驱动机构11结构相同且驱动装置均为滑移电机13。
优选的，滑移电机13固定连接在对应的滑块上且通过丝轮-斜齿条传动机构与对应滑臂相连。
优选的，丝轮-斜齿条传动机构包括丝轮14和斜齿条15，丝轮14为扁圆柱状且外部设有螺纹，丝轮14的螺纹与斜齿条15啮合，丝轮14与滑移电机13的输出轴固定连接，斜齿条15与对应滑臂的外壁固定连接。
优选的，位于Z向滑臂10两端且用途不同的两种抓取部件12分别为气动吸盘16、夹手17。
优选的，夹手17包括两块夹板，夹手17由气缸18驱动，两块夹板分别与气缸18的固定端和活动端固定连接。
本发明使用时，气动吸盘16和夹手17可分别用于对不同类型的产品进行取件，例如板件、杆件，在翻转驱动机构3的作用下可实现变换两种抓取部件12的角度以及对气动吸盘16和夹手17进行切换使用；在X向驱动机构5、Y向驱动机构一7、Y向驱动机构二9、Z向驱动机构11的作用下可调节各个抓取部件12之间以及各个抓取部件12与机械手的机械臂的相对位置。一方面，采用本发明的机械手可在一台注塑机取件完成后的等待时间内，变换抓取部件12之间以及各个抓取部件12与机械手的机械臂的相对位置，使抓取机构与另一台注塑机所生产的产品相适应，并对该注塑机的产品进行取件，实现了一台机械手用于对至少两台注塑机生产的不同产品进行取件，减少了机械手的等待时间，使设备资源得到了更充分的利用；另一方面，这种方式可以在变换生产产品型号时通过各向驱动机构调节各个抓取部件12的相对位置或变换抓取部件12的类型，使本发明与更换后的产品向适应，从而以这种电动调节的方式代替了耗时较长且操作复杂的抓取机构更换环节，一定程度上减少了工人的劳动量且提高了生产效率。
上面结合具体实施例对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种注塑件取件机械手电动调节抓取机构，包括连接部(1)，其特征在于，连接部(1)顶部与机械手的机械臂固定连接，连接部(1)底部转动设有X向滑臂(2)且铰接处设有用于调节连接部(1)与X向滑臂(2)相对角度的翻转驱动机构(3)，X向滑臂(2)上滑动设有X向滑块(4)，X向滑块(4)上设有驱动其沿X向滑臂(2)滑动的X向驱动机构(5)，
X向滑块(4)贯穿滑动设有Y向滑臂(6)，Y向滑臂(6)的滑动方向与X向滑块(4)沿X向滑臂(2)的滑动方向垂直，X向滑块(4)上设有驱动其沿Y向滑臂(6)滑动的Y向驱动机构一(7)，Y向滑臂(6)上滑动套设有若干Y向滑块(8)，Y向滑块(8)上设有驱动其沿Y向滑臂(6)滑动的Y向驱动机构二(9)，
Y向滑块(8)贯穿滑动设有Z向滑臂(10)，Z向滑臂(10)的滑动方向同时与X向滑块(4)沿X向滑臂(2)的滑动方向以及Y向滑块(8)沿Y向滑臂(6)的滑动方向垂直，Y向滑块(8)上设有驱动其沿Z向滑臂(10)滑动的Z向驱动机构(11)，Z向滑臂(10)的两端分别设有用途不同的两种抓取部件(12)。
2.根据权利要求1所述的注塑件取件机械手电动调节抓取机构，其特征在于，翻转驱动机构(3)包括翻转电机，翻转电机与连接部(1)固定连接，翻转电机通过齿轮传动机构与X向滑臂(2)与连接部(1)连接的转轴相连。
3.根据权利要求1所述的注塑件取件机械手电动调节抓取机构，其特征在于，X向驱动机构(5)、Y向驱动机构一(7)、Y向驱动机构二(9)、Z向驱动机构(11)结构相同且驱动装置均为滑移电机(13)。
4.根据权利要求3所述的注塑件取件机械手电动调节抓取机构，其特征在于，滑移电机(13)固定连接在对应的滑块上且通过丝轮-斜齿条传动机构与对应滑臂相连。
5.根据权利要求4所述的注塑件取件机械手电动调节抓取机构，其特征在于，丝轮-斜齿条传动机构包括丝轮(14)和斜齿条(15)，丝轮(14)为扁圆柱状且外部设有螺纹，丝轮(14)的螺纹与斜齿条(15)啮合，丝轮(14)与滑移电机(13)的输出轴固定连接，斜齿条(15)与对应滑臂的外壁固定连接。
6.根据权利要求1所述的注塑件取件机械手电动调节抓取机构，其特征在于，位于Z向滑臂(10)两端且用途不同的两种抓取部件(12)分别为气动吸盘(16)、夹手(17)。
7.根据权利要求6所述的注塑件取件机械手电动调节抓取机构，其特征在于，夹手(17)包括两块夹板，夹手(17)由气缸(18)驱动，两块夹板分别与气缸(18)的固定端和活动端固定连接。
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