JP2655181B2 - ロボットの成形品取り出し排出装置 - Google Patents
ロボットの成形品取り出し排出装置Info
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- JP2655181B2 JP2655181B2 JP63280368A JP28036888A JP2655181B2 JP 2655181 B2 JP2655181 B2 JP 2655181B2 JP 63280368 A JP63280368 A JP 63280368A JP 28036888 A JP28036888 A JP 28036888A JP 2655181 B2 JP2655181 B2 JP 2655181B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/1769—Handling of moulded articles or runners, e.g. sorting, stacking, grinding of runners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C37/00—Component parts, details, accessories or auxiliary operations, not covered by group B29C33/00 or B29C35/00
- B29C37/0003—Discharging moulded articles from the mould
- B29C37/0007—Discharging moulded articles from the mould using means operable from outside the mould for moving between mould parts, e.g. robots
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は成形品取り出しハンドとワーク供給ハンドを
備えたロボットに於て、成形品を金型より取り出し所定
位置に排出する装置に関する。
備えたロボットに於て、成形品を金型より取り出し所定
位置に排出する装置に関する。
（従来の技術） 従来、第10図に示す様な射出成形機等の加工機より成
形品を取り出し、かつインサートワーク（以下、ワーク
という）を取り出すロボットシステムがあった。これを
加工機へのストロークを有する直角座標型ロボットと加
工機へのストローク方向に並設され、XYZ方向に移動可
能なワーク供給ハンドと成形品取り出しハンド及びロボ
ット近傍に設けられたパーツフィーダー、パレット等の
ワーク供給装置とコンベア、シュート、パレット等の成
形品排出装置とにより構成されている。
形品を取り出し、かつインサートワーク（以下、ワーク
という）を取り出すロボットシステムがあった。これを
加工機へのストロークを有する直角座標型ロボットと加
工機へのストローク方向に並設され、XYZ方向に移動可
能なワーク供給ハンドと成形品取り出しハンド及びロボ
ット近傍に設けられたパーツフィーダー、パレット等の
ワーク供給装置とコンベア、シュート、パレット等の成
形品排出装置とにより構成されている。
（発明が解決しようとする課題） 金型におけるワークの取数が少なかったり、成形品が
小型の場合はワーク供給装置、成形品排出装置ともに小
型で済むため、これらを並設することに問題はなかった
が、ワークの取数が多くなったり、成形品が大型になる
とワーク供給装置、成形品排出装置がともに大型となり
互いに干渉し、又ロボットと干渉する恐れがあった。
小型の場合はワーク供給装置、成形品排出装置ともに小
型で済むため、これらを並設することに問題はなかった
が、ワークの取数が多くなったり、成形品が大型になる
とワーク供給装置、成形品排出装置がともに大型となり
互いに干渉し、又ロボットと干渉する恐れがあった。
また、ワーク供給ハンドと成形品取り出しハンドの間
隔を広くすれば、ワーク供給装置、成形品排出装置の設
置距離も大とすることが可能であるが、この場合、ロボ
ットの加工機方向のストロークも大となり、ロボットの
占有面積が広くなってロボット自体の設置に問題が生ず
るばかりか、ストロークが長くなるとともに、ロボット
可動部重量が大きくなり、ロボット作動時間が長くなっ
て生産性が低下するという問題点があった。
隔を広くすれば、ワーク供給装置、成形品排出装置の設
置距離も大とすることが可能であるが、この場合、ロボ
ットの加工機方向のストロークも大となり、ロボットの
占有面積が広くなってロボット自体の設置に問題が生ず
るばかりか、ストロークが長くなるとともに、ロボット
可動部重量が大きくなり、ロボット作動時間が長くなっ
て生産性が低下するという問題点があった。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決することを目的とし、成形品
取り出しハンドとワーク供給ハンドを有するロボットに
於て、成形品排出装置をロボット近傍に配設し、成形品
収納貫通孔下方にシャッターを有する成形品収納パレッ
トを上記成形品排出装置の上方と、成形品取り出しハン
ドの反転位置下方とに移動し得るようにしたことを特徴
とする。
取り出しハンドとワーク供給ハンドを有するロボットに
於て、成形品排出装置をロボット近傍に配設し、成形品
収納貫通孔下方にシャッターを有する成形品収納パレッ
トを上記成形品排出装置の上方と、成形品取り出しハン
ドの反転位置下方とに移動し得るようにしたことを特徴
とする。
（作 用） 成形品取り出しハンドが金型から引き出されると、成
形品排出装置上の成形品収納パレットが成形品取り出し
ハンドの方に前進停止する。次いで成形品取り出しハン
ドとワーク供給ハンドが同時に前進し、ワーク供給ハン
ドがパーツフィーダーに当接してワークを把持し、同時
に成形品ハンドが前進位置に停止している成形品収納パ
レット上に前進停止して下方に反転して成形品を成形品
収納パレットの成形品収納貫通孔内に落下収納する。次
いで該成形品収納パレットが成形品排出装置上に後退停
止するとシャッターが開き成形品を排出装置内に落下
し、成形品排出コンベアにより所定位置に排出する。
形品排出装置上の成形品収納パレットが成形品取り出し
ハンドの方に前進停止する。次いで成形品取り出しハン
ドとワーク供給ハンドが同時に前進し、ワーク供給ハン
ドがパーツフィーダーに当接してワークを把持し、同時
に成形品ハンドが前進位置に停止している成形品収納パ
レット上に前進停止して下方に反転して成形品を成形品
収納パレットの成形品収納貫通孔内に落下収納する。次
いで該成形品収納パレットが成形品排出装置上に後退停
止するとシャッターが開き成形品を排出装置内に落下
し、成形品排出コンベアにより所定位置に排出する。
（実施例） 第１図乃至第９図に示した実施例に従って具体的に説
明する。第１図乃至第６図は第１実施例である。１はロ
ボット基台でフレーム２には成形機（図示せず）内に配
置されている金型３に向う前後方向のボールねじ棒４が
フレーム２の軸受5a,5bに軸支され、モータ６で駆動さ
れる。７は該ボールねじ棒４に螺合し、走行ガイド8a,8
bに摺動自在に嵌合した前後方向の可動台で、上面の横
走行ガイド9a,9bに摺動自在に横方向可動台10が嵌合さ
れている。11は該横方向可動台10上に固定された支柱
で、上部モータ12により駆動される縦方向のボールねじ
棒13に縦方向可動台14が螺合し、走行ガイド15a,15bに
摺動自在に嵌合している。16は横方向可動台10の摺動方
向後方に配設したパーツフィーダーである。17は該パー
ツフィーダー16と並んで配設された成形品排出装置で、
成形品収納貫通孔18aを形成した成形品収納パレット18
を上面に配設し、エアシリンダー19のロッド20により横
方向可動台10の摺動方向に摺動し得るようになってお
り、下面に成形品収納貫通孔18aを開閉するシャッター2
1が摺動自在に配設され、スプリング22により常時閉じ
る方向に付勢されている。23は成形品排出コンベアであ
る。
明する。第１図乃至第６図は第１実施例である。１はロ
ボット基台でフレーム２には成形機（図示せず）内に配
置されている金型３に向う前後方向のボールねじ棒４が
フレーム２の軸受5a,5bに軸支され、モータ６で駆動さ
れる。７は該ボールねじ棒４に螺合し、走行ガイド8a,8
bに摺動自在に嵌合した前後方向の可動台で、上面の横
走行ガイド9a,9bに摺動自在に横方向可動台10が嵌合さ
れている。11は該横方向可動台10上に固定された支柱
で、上部モータ12により駆動される縦方向のボールねじ
棒13に縦方向可動台14が螺合し、走行ガイド15a,15bに
摺動自在に嵌合している。16は横方向可動台10の摺動方
向後方に配設したパーツフィーダーである。17は該パー
ツフィーダー16と並んで配設された成形品排出装置で、
成形品収納貫通孔18aを形成した成形品収納パレット18
を上面に配設し、エアシリンダー19のロッド20により横
方向可動台10の摺動方向に摺動し得るようになってお
り、下面に成形品収納貫通孔18aを開閉するシャッター2
1が摺動自在に配設され、スプリング22により常時閉じ
る方向に付勢されている。23は成形品排出コンベアであ
る。
縦方向可動台14にはプレート24がボールねじ棒４と平
行に固定されている。該プレート24にはガイドレール25
がボールねじ棒４と平行に設けられており、該ガイドレ
ール25にはスライダ26−が摺動自在に取り付けられてい
る。又、スライダー26はプレート24に設けられたロッド
レスシリンダー27の出力軸と連結している。
行に固定されている。該プレート24にはガイドレール25
がボールねじ棒４と平行に設けられており、該ガイドレ
ール25にはスライダ26−が摺動自在に取り付けられてい
る。又、スライダー26はプレート24に設けられたロッド
レスシリンダー27の出力軸と連結している。
一方、スライダー26にはガイドレール25方向に伸びた
アーム28の基部が固定されていて、アーム28の先端には
ワーク供給ハンド29と成形品取り出しハンド30が並設さ
れている。成形品取り出しハンドは図示省略の駆動装置
にてガイドレール25と平行な軸回りに90゜回転する様に
なっている。
アーム28の基部が固定されていて、アーム28の先端には
ワーク供給ハンド29と成形品取り出しハンド30が並設さ
れている。成形品取り出しハンドは図示省略の駆動装置
にてガイドレール25と平行な軸回りに90゜回転する様に
なっている。
次に作用について説明する。第１図、第３図は金型３
より成形品を取り出しハンド30により取り出した状態で
ある。次にモータ６により前後方向可動台７を電後方向
に移動し、モータ12により縦方向可動台14を上下方向に
移動し、ロッドレスシリンダー27によりアーム28を前後
方向に移動してワーク供給ハンド29をパーツフィーダー
16の対向位置に停止する。次に図示しないモータにより
横方向可動台10をパーツフィーダー16の方向に移動し、
第２図、第４図の如ワークく供給ハンド29をパーツフィ
ーダー16前面に当接する。同時にシリンダー19により成
形品収納パレット18を第２図、第４図、第５図の如く、
供給ハンド29と一緒に移動停止している成形品取り出し
ハンド30の下方に前進停止する。次いで図示しない駆動
源により成形品取り出しハンド30が下方に反転して、成
形品を成形品収納パレット18の成形品収納貫通孔18a内
に落下する。次いで成形品収納パレット18は第６図の如
く元の位置に戻ると、シャッター21が開き成形品を成形
品排出装置17に落下し、成形品排出コンベア23で所定位
置に排出する。成形品取り出しハンド30は第１図の如く
元の位置に戻る。次いで横方向可動台10、縦方向可動台
14が元の位置に戻り、前後方向可動台７及びアーム28が
前進してワークを供給された供給ハンド29及び成形品取
り出しハンド30が金型３内に入り所定位置で停止し、周
知の手段により成形品を成形品取り出しハンド30に移
し、供給ハンド29のワークを金型３の所定位置に供給す
る。次いでモータ６により前後方向可動台７を後退させ
金型より引き抜くこの動作を順次繰返す。
より成形品を取り出しハンド30により取り出した状態で
ある。次にモータ６により前後方向可動台７を電後方向
に移動し、モータ12により縦方向可動台14を上下方向に
移動し、ロッドレスシリンダー27によりアーム28を前後
方向に移動してワーク供給ハンド29をパーツフィーダー
16の対向位置に停止する。次に図示しないモータにより
横方向可動台10をパーツフィーダー16の方向に移動し、
第２図、第４図の如ワークく供給ハンド29をパーツフィ
ーダー16前面に当接する。同時にシリンダー19により成
形品収納パレット18を第２図、第４図、第５図の如く、
供給ハンド29と一緒に移動停止している成形品取り出し
ハンド30の下方に前進停止する。次いで図示しない駆動
源により成形品取り出しハンド30が下方に反転して、成
形品を成形品収納パレット18の成形品収納貫通孔18a内
に落下する。次いで成形品収納パレット18は第６図の如
く元の位置に戻ると、シャッター21が開き成形品を成形
品排出装置17に落下し、成形品排出コンベア23で所定位
置に排出する。成形品取り出しハンド30は第１図の如く
元の位置に戻る。次いで横方向可動台10、縦方向可動台
14が元の位置に戻り、前後方向可動台７及びアーム28が
前進してワークを供給された供給ハンド29及び成形品取
り出しハンド30が金型３内に入り所定位置で停止し、周
知の手段により成形品を成形品取り出しハンド30に移
し、供給ハンド29のワークを金型３の所定位置に供給す
る。次いでモータ６により前後方向可動台７を後退させ
金型より引き抜くこの動作を順次繰返す。
第７図、第８図は本発明の第２実施例である。成形品
収納パレット40をシリンダー41、ラック42、ピニオン4
3、平行リンク44,45により揺動させ、シャッター46をシ
リンダー47で開閉するようになっている。
収納パレット40をシリンダー41、ラック42、ピニオン4
3、平行リンク44,45により揺動させ、シャッター46をシ
リンダー47で開閉するようになっている。
第９図は本発明の第３実施例で、成形品収納パレット
50にアーム51を取り付け、回転軸52に固定し実線位置と
点線位置に90゜回動し得るようになっている。
50にアーム51を取り付け、回転軸52に固定し実線位置と
点線位置に90゜回動し得るようになっている。
なお、成形品排出装置をロボットに対してパーツフィ
ーダーと反対側に設置してもよい。
ーダーと反対側に設置してもよい。
（効 果） 本発明によると成形品取り出しハンドとワーク供給ハ
ンドを有するロボットに於て、成形品排出装置をロボッ
ト近傍に配設し、成形品収納貫通孔下方にシャッターを
有する成形品収納パレットを上記成形品排出装置の上方
と、成形品取り出しハンドの反転位置下方とに移動し得
るようにしてあるので、ワークの取数が多くなったり、
成形品が大型になりワーク供給装置、成形品排出装置が
大型になっても互いに干渉したり、又ロボットと干渉す
るおそれがなく、又ワーク供給ハンドと成形品取り出し
ハンドの間隔を広くしなくてもよいのでロボットの占有
面積が小となり、又ロボット自体のストロークも短くな
るのでロボット可動部重量も小さくなりロボットの作業
時間も短くでき生産性を向上することができる。
ンドを有するロボットに於て、成形品排出装置をロボッ
ト近傍に配設し、成形品収納貫通孔下方にシャッターを
有する成形品収納パレットを上記成形品排出装置の上方
と、成形品取り出しハンドの反転位置下方とに移動し得
るようにしてあるので、ワークの取数が多くなったり、
成形品が大型になりワーク供給装置、成形品排出装置が
大型になっても互いに干渉したり、又ロボットと干渉す
るおそれがなく、又ワーク供給ハンドと成形品取り出し
ハンドの間隔を広くしなくてもよいのでロボットの占有
面積が小となり、又ロボット自体のストロークも短くな
るのでロボット可動部重量も小さくなりロボットの作業
時間も短くでき生産性を向上することができる。
第１図は本発明の第１実施例で、成形品を取り出した状
態の斜視図、第２図は同成形品排出図の斜視図、第３
図、第４図は第１図、第２図の状態の説明平面図、第５
図、第６図は第１実施例の成形品排出装置の作動説明正
断面図、第７図は本発明の第２実施例斜視図、第８図は
第２実施例の成形品排出装置の正断面図、第９図は本発
明の第３実施例斜視図、第10図は従来装置の斜視図であ
る。 １……ロボット基台、２……フレーム ３……金型 4,13……ボールねじ棒 ６……モータ、７……前後方向可動台 10……横方向可動台、11……支柱 12……モータ、14……横方向可動台 16……パーツフィーダー 17……成形品排出装置 18……成形品収納パッレット 18a……成形品収納貫通孔 21……シャッター、24……プレート 25……ガイドレール、26……スライダー 27……ロッドレスシリンダー 28……アーム 29……ワーク供給ハンド 30……成形品取り出しハンド
態の斜視図、第２図は同成形品排出図の斜視図、第３
図、第４図は第１図、第２図の状態の説明平面図、第５
図、第６図は第１実施例の成形品排出装置の作動説明正
断面図、第７図は本発明の第２実施例斜視図、第８図は
第２実施例の成形品排出装置の正断面図、第９図は本発
明の第３実施例斜視図、第10図は従来装置の斜視図であ
る。 １……ロボット基台、２……フレーム ３……金型 4,13……ボールねじ棒 ６……モータ、７……前後方向可動台 10……横方向可動台、11……支柱 12……モータ、14……横方向可動台 16……パーツフィーダー 17……成形品排出装置 18……成形品収納パッレット 18a……成形品収納貫通孔 21……シャッター、24……プレート 25……ガイドレール、26……スライダー 27……ロッドレスシリンダー 28……アーム 29……ワーク供給ハンド 30……成形品取り出しハンド
Claims (1)
- 【請求項１】成形品取り出しハンドとワーク供給ハンド
を有するロボットに於て、成形品排出装置をロボット近
傍に配設し、成形品収納貫通孔下方にシャッターを有す
る成形品収納パレットを上記成形品排出装置の上方と、
成形品取り出しハンドの反転位置下方とに移動し得るよ
うにしたロボットの成形品取り出し排出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63280368A JP2655181B2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | ロボットの成形品取り出し排出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63280368A JP2655181B2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | ロボットの成形品取り出し排出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02127020A JPH02127020A (ja) | 1990-05-15 |
| JP2655181B2 true JP2655181B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=17624042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63280368A Expired - Lifetime JP2655181B2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | ロボットの成形品取り出し排出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2655181B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0418312A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-22 | Hiroshi Okawa | 成形品の自動取出及びメタル等の自動挿入装置 |
| IL113694A0 (en) * | 1994-06-10 | 1995-08-31 | Johnson & Johnson Vision Prod | Apparatus for removing and transporting articles from molds |
| US6007229A (en) * | 1997-06-05 | 1999-12-28 | Johnson & Johnson Vision Products, Inc. | Rapid robotic handling of mold parts used to fabricate contact lenses |
| CN102699903A (zh) * | 2012-06-20 | 2012-10-03 | 艾尔发（苏州）自动化科技有限公司 | 机械手臂皮带传动结构 |
| CN103863814B (zh) * | 2014-03-25 | 2017-01-04 | 湖南三兴精密工业股份有限公司 | 自动送料卸料设备及其方法 |
| CN107838313B (zh) * | 2017-12-08 | 2024-06-18 | 东莞市乐天制罐有限公司 | 快速抓取薄板工件的机械手及协同工作方法 |
| CN109051628B (zh) * | 2018-06-28 | 2020-11-03 | 苏州迪纳精密设备有限公司 | 一种上料的方法 |
| CN115009840B (zh) * | 2022-06-28 | 2024-01-09 | 杭州萧山灵龙机械有限公司 | 一种具有销轴限位功能的销轴加工用数控机床 |
-
1988
- 1988-11-08 JP JP63280368A patent/JP2655181B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02127020A (ja) | 1990-05-15 |
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