JPH02127020A - ロボットの成形品取り出し排出装置 - Google Patents
ロボットの成形品取り出し排出装置Info
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- JPH02127020A JPH02127020A JP28036888A JP28036888A JPH02127020A JP H02127020 A JPH02127020 A JP H02127020A JP 28036888 A JP28036888 A JP 28036888A JP 28036888 A JP28036888 A JP 28036888A JP H02127020 A JPH02127020 A JP H02127020A
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- Japan
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- molded product
- hand
- molded article
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/1769—Handling of moulded articles or runners, e.g. sorting, stacking, grinding of runners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C37/00—Component parts, details, accessories or auxiliary operations, not covered by group B29C33/00 or B29C35/00
- B29C37/0003—Discharging moulded articles from the mould
- B29C37/0007—Discharging moulded articles from the mould using means operable from outside the mould for moving between mould parts, e.g. robots
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は成形品取り出しハンドとワーク供給ハンドを備
えたロボットに□於て、成形品を金型より取り出し所定
位置に排出する装置に関する。
えたロボットに□於て、成形品を金型より取り出し所定
位置に排出する装置に関する。
（従来の技術）
従来、第１０図に示す様な射出成形機等の加工機より成
形品を取り出し、かつインサートワーク（以下、ワーク
）＃を取り出すロボットシステムがあった。これは加工
機へのストロークを有する直角座標型ロボットと加工機
へのストローク方向に並設され、ＸＹＺ方向に移動可能
なワーク供給ハンドと成形品取り出しハンド及びロボッ
ト近傍に設けられたパーツフィーダーパレット等のワー
ク供給装置とコンベア、シュート、□パレレト等の成形
品排出装置とにより構成されている。
形品を取り出し、かつインサートワーク（以下、ワーク
）＃を取り出すロボットシステムがあった。これは加工
機へのストロークを有する直角座標型ロボットと加工機
へのストローク方向に並設され、ＸＹＺ方向に移動可能
なワーク供給ハンドと成形品取り出しハンド及びロボッ
ト近傍に設けられたパーツフィーダーパレット等のワー
ク供給装置とコンベア、シュート、□パレレト等の成形
品排出装置とにより構成されている。
（発明が解決しようとする課題）
金型におけるワークの数歌が少なかったり、成形品が小
型の壜台はワーク供給装置、成形品排出装置ともに小型
で済むため、これらを並設することに問題はなかったが
、ワークの数歌が多くなったり、成形品が大型になると
ワーク供給装置、成形品排出装置がともに大型となり互
いに干渉し、又ロボットと干渉する恐れがあった。
型の壜台はワーク供給装置、成形品排出装置ともに小型
で済むため、これらを並設することに問題はなかったが
、ワークの数歌が多くなったり、成形品が大型になると
ワーク供給装置、成形品排出装置がともに大型となり互
いに干渉し、又ロボットと干渉する恐れがあった。
また、ワーク供給ハンドと成形品取り出しハンドの一隅
を広くすれば、ワーク供給装置、成形品−排出装置の設
置距離も大とすることが可能であるが、この場合、ロボ
ットの加工機方向のストロークも大となり、ロボットの
占有面積が広くなってロボット自体の設置に問題が生ず
るばかりか、ストロークが長くなるとともに、ロボット
可動部重量が大きくなり、ロボット作動時間が長くなっ
て生産性が低下するという問題点があった。
を広くすれば、ワーク供給装置、成形品−排出装置の設
置距離も大とすることが可能であるが、この場合、ロボ
ットの加工機方向のストロークも大となり、ロボットの
占有面積が広くなってロボット自体の設置に問題が生ず
るばかりか、ストロークが長くなるとともに、ロボット
可動部重量が大きくなり、ロボット作動時間が長くなっ
て生産性が低下するという問題点があった。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記課題を解決することを目的とし、成形品取
り出しハンドとワーク供給ハンドを有するロボットに於
て、成形品排出装置をロボット近傍に配設し、成形品収
納貫通孔下方にシャッターを有する成形品収納パレット
を上記成形品排出装置の上方と、成形品取り出しハンド
の反転位置下方とに移動し得るようにしたことを特徴と
する。
り出しハンドとワーク供給ハンドを有するロボットに於
て、成形品排出装置をロボット近傍に配設し、成形品収
納貫通孔下方にシャッターを有する成形品収納パレット
を上記成形品排出装置の上方と、成形品取り出しハンド
の反転位置下方とに移動し得るようにしたことを特徴と
する。
（作 用）
成形品取り出しハンドが金型から引き出されると、成形
品排出装置上の成形品収納パレットが成形品取り出しハ
ンドの方に前進停止する。
品排出装置上の成形品収納パレットが成形品取り出しハ
ンドの方に前進停止する。
次いで成形品取り出しハンドとワーク供給ハンドが同時
に前進し、ワーク供給ハンドがパーツフィーダーに当接
してワークを把持し、同時に成形品ハンドが前進位置に
停止している成形品収納パレット上に前進停止して下方
に反転して成形品を成形品収納パレットの成形品収納貫
通孔内に落下収納する。次いで該成形品収納パレットが
成形品排出装置上に後退停止するとシャッターが開き成
形品を排出装置内に落下し、成形品排出コンベアにより
所定位置に排出する。
に前進し、ワーク供給ハンドがパーツフィーダーに当接
してワークを把持し、同時に成形品ハンドが前進位置に
停止している成形品収納パレット上に前進停止して下方
に反転して成形品を成形品収納パレットの成形品収納貫
通孔内に落下収納する。次いで該成形品収納パレットが
成形品排出装置上に後退停止するとシャッターが開き成
形品を排出装置内に落下し、成形品排出コンベアにより
所定位置に排出する。
（実施例）
第１図乃至第９図に示した実施例に従って具体的に説明
する。第１図乃至第６図は第１実施例である。１はロボ
ット基台でフレーム２には金型３に向う前後方向のボー
ルねじ捧４がフレム２の軸受５ａ、５ｂに軸支され、モ
ータ６で駆動される。７は該ボールねじ捧４に螺合し、
走行ガイド８ａ、８ｂに摺動自在に嵌合した前後方向の
可動台で、上面の横走行ガイド９ａ。
する。第１図乃至第６図は第１実施例である。１はロボ
ット基台でフレーム２には金型３に向う前後方向のボー
ルねじ捧４がフレム２の軸受５ａ、５ｂに軸支され、モ
ータ６で駆動される。７は該ボールねじ捧４に螺合し、
走行ガイド８ａ、８ｂに摺動自在に嵌合した前後方向の
可動台で、上面の横走行ガイド９ａ。
９ｂに摺動自在に横方向可動台］Ｏが嵌合されている。
１１は該横方向可動台１ｏ上に固定された支柱で、上部
モータ１２により駆動される縦方向のボールねじ捧１３
に縦方向可動台１４が螺合し、走行ガイド１５ａ、１５
ｂに摺動自在に嵌合している。１６は横方向可動台１ｏ
の摺動方向後方に配設したパーツフィーダーである。
モータ１２により駆動される縦方向のボールねじ捧１３
に縦方向可動台１４が螺合し、走行ガイド１５ａ、１５
ｂに摺動自在に嵌合している。１６は横方向可動台１ｏ
の摺動方向後方に配設したパーツフィーダーである。
１７は該パーツフィーダー１６と並んで配設された成形
品排出装置で、成形品収納貫通孔］、８ａを形成した成
形品収納パレット１８を上面に配設し、エアシリンダー
１９のロンド２０により横方向可動台１０の摺動方向に
摺動し得るようになっており、下面に成形品収納貫通孔
１８ａを開閉するシャッター２１が摺動自在に配設され
、スプリング２２により常時閉じる方向に付勢されてい
る。２３は成形品排出コンベアである。
品排出装置で、成形品収納貫通孔］、８ａを形成した成
形品収納パレット１８を上面に配設し、エアシリンダー
１９のロンド２０により横方向可動台１０の摺動方向に
摺動し得るようになっており、下面に成形品収納貫通孔
１８ａを開閉するシャッター２１が摺動自在に配設され
、スプリング２２により常時閉じる方向に付勢されてい
る。２３は成形品排出コンベアである。
縦方向可動台１４にはプレート２４がボールねじ棒４と
平行に固定されている。該プレート２４にはガイドレー
ル２５がボールねじ捧４と平行に設けられており、該ガ
イドレール２５にはスライダ２６−が摺動自在に取り付
けられている。又、スライダー２６はプレート２４に設
けられたロットレスシリンダー２７の出力軸と連結して
いる。
平行に固定されている。該プレート２４にはガイドレー
ル２５がボールねじ捧４と平行に設けられており、該ガ
イドレール２５にはスライダ２６−が摺動自在に取り付
けられている。又、スライダー２６はプレート２４に設
けられたロットレスシリンダー２７の出力軸と連結して
いる。
一方、スライダー２６にはガイドレール２５方向に伸び
たアーム２８の基部が固定されていて、アーム２８の先
端にはワーク供給ハンド２９と成形品取り出しハンド３
０が並設されている。成形品取り出しハンドは図示省略
の咋動装胃にてガイドレール２５と平行な軸回りに９０
’回転する様になっている。
たアーム２８の基部が固定されていて、アーム２８の先
端にはワーク供給ハンド２９と成形品取り出しハンド３
０が並設されている。成形品取り出しハンドは図示省略
の咋動装胃にてガイドレール２５と平行な軸回りに９０
’回転する様になっている。
次に作用について説明する。第１図、第３図は金型３よ
り成形品を取り出しハント３０により取り出した状態で
ある。次にモータ６により前後方向可動台７を前後方向
に移動し、モータ１２により縦方向可動台１４を上下方
向に移動し、ロッドレスシリンダー２７によりアーム２
８を前後方向に移動してワーク供給ハンド２９をパンフ
ィーダー１６の対向位置に停止する。次に図示しないモ
ータにより横方向可動台１０をパーツフィーダー１６の
方向に移動し、第２図、第４図の如ワークく供給ハンド
２９をパーツフィーダ−１６前面に当接する。同時にシ
リンダー１９により成形品収納パレット１８を第２図。
り成形品を取り出しハント３０により取り出した状態で
ある。次にモータ６により前後方向可動台７を前後方向
に移動し、モータ１２により縦方向可動台１４を上下方
向に移動し、ロッドレスシリンダー２７によりアーム２
８を前後方向に移動してワーク供給ハンド２９をパンフ
ィーダー１６の対向位置に停止する。次に図示しないモ
ータにより横方向可動台１０をパーツフィーダー１６の
方向に移動し、第２図、第４図の如ワークく供給ハンド
２９をパーツフィーダ−１６前面に当接する。同時にシ
リンダー１９により成形品収納パレット１８を第２図。
第４図、第５図の如く、供給ハンド２９と一緒に移動停
止している成形品取り出しハンド３０の下方に前進停止
する。次いで図示しない能動源により成形品取り出しハ
ンド３ｏが下方に反転して、成形品を成形品収納パレッ
ト１８の成形品収納貫通孔１８ａ内に落下する。次いで
成形品収納パレット１８は第６図の如く元の位置に戻る
と、シャッター２１が開き成形品を成形品排出装置１７
に落下し、成形品排出コンベア２３で所定位置に排出す
る。成形品取り出しハンド３０は第１図の如く元の位置
に戻る。次いで横方向可動台１０．縦方向可動台１４が
元の位置に戻り、前後方向可動台７及びアーム２８が前
進してワークを供給された供給ハンド２９及び成形品取
り出しハンド３０が金型３内に入り所定位置で停止し、
周知の手段により成形品を成形品取り出しハンド３０に
移し、供給ハンド２９のワークを金型３の所定位置に供
給する。
止している成形品取り出しハンド３０の下方に前進停止
する。次いで図示しない能動源により成形品取り出しハ
ンド３ｏが下方に反転して、成形品を成形品収納パレッ
ト１８の成形品収納貫通孔１８ａ内に落下する。次いで
成形品収納パレット１８は第６図の如く元の位置に戻る
と、シャッター２１が開き成形品を成形品排出装置１７
に落下し、成形品排出コンベア２３で所定位置に排出す
る。成形品取り出しハンド３０は第１図の如く元の位置
に戻る。次いで横方向可動台１０．縦方向可動台１４が
元の位置に戻り、前後方向可動台７及びアーム２８が前
進してワークを供給された供給ハンド２９及び成形品取
り出しハンド３０が金型３内に入り所定位置で停止し、
周知の手段により成形品を成形品取り出しハンド３０に
移し、供給ハンド２９のワークを金型３の所定位置に供
給する。
次いでモータ６により前後方向可動台７を後退させ金型
より引き抜くこの動作を順次繰返す。
より引き抜くこの動作を順次繰返す。
第７図、第８図は本発明の第２実施例である。
成形品収納パレット４ｏをシリンダー４１、ラック４２
、ピニオン４３、平行リンク４４゜４５により揺動させ
、シャッター４６をシリンダー４７で開閉するようにな
っている。
、ピニオン４３、平行リンク４４゜４５により揺動させ
、シャッター４６をシリンダー４７で開閉するようにな
っている。
第９図は本発明の第３実施例で、成形品収納パレット５
０にアーム５１を取り付け、回転軸５２に固定し実線位
置と点線位置に９０’回動し得るようになっている。
０にアーム５１を取り付け、回転軸５２に固定し実線位
置と点線位置に９０’回動し得るようになっている。
なお、成形品排出装置をロボットに対してパーツフィー
ダーと反対側に設置してもよい。
ダーと反対側に設置してもよい。
（効 果）
本発明によると成形品取り出しハンドとワーク供給ハン
ドを有するロボットに於て、成形品排出装置をロボット
近傍に配設し、成形品収納貫通孔下方にシャッターを有
する成形品収納パレットを上記成形品排出装置の上方と
、成形品取り出しハンドの反転位置下方とに移動し得る
ようにしであるので、ワークの数歌が多くなったり、成
形品が大型になりワーク供給装置、成形品排出装置が大
型になっても互いに干渉したり、又ロボットと干渉する
おそれがなく、又ワーク供給ハンドと成形品取り出しハ
ンドの間隔を広くしなくてもよいのでロボットの占有面
積が小となり、又ロボット自体のストロークも短くなる
のでロボット可動部重量も小さくなりロボットの作業時
間も短くでき生産性を向上することができる。
ドを有するロボットに於て、成形品排出装置をロボット
近傍に配設し、成形品収納貫通孔下方にシャッターを有
する成形品収納パレットを上記成形品排出装置の上方と
、成形品取り出しハンドの反転位置下方とに移動し得る
ようにしであるので、ワークの数歌が多くなったり、成
形品が大型になりワーク供給装置、成形品排出装置が大
型になっても互いに干渉したり、又ロボットと干渉する
おそれがなく、又ワーク供給ハンドと成形品取り出しハ
ンドの間隔を広くしなくてもよいのでロボットの占有面
積が小となり、又ロボット自体のストロークも短くなる
のでロボット可動部重量も小さくなりロボットの作業時
間も短くでき生産性を向上することができる。
第１図は本発明の第１実施例で、成形品を取り出した状
態の斜視図、第２図は同成形品排出図の斜視図、第３図
、第４図は第１図、第２図の状態の説明平面図、第５図
、第６図は第１実施例の成形品排出装置の作動説明正断
面図、第７図は本発明の第２実施例斜視図、第８図は第
２実施例の成形品排出装置の正断面図、第９図は本発明
の第３実施例斜視図、第１０図は従来装置の斜視図であ
る。 １・・・ロボット基台 ２・・・フレーム３・・・
金型 ４．１３・・・ボールねじ捧 ６・・・モータ ７・・・前後方向可動台１
０・・・横方向可動台 １１・・・支柱１２・・・モ
ータ １４・・・縦方向可動台１６・・・パー
ツフィーダー １７・・・成形品排出装置 １８・・・成形品収納パラレット １８ａ・・・成形品収納貫通孔 ２１・・・シャッター ２４・・・プレート２５・
・・ガイドレール ２６・・・スライダー２７・・・
ロッドレスシリンダー ２８・・・アーム ２９・・・ワーク供給ハンド ３０・・・成形品取り出しハンド 手続補正書（自発差出） 平成１年１２月２０日 昭和６３年特許願第２８０３６８号 ２、発明の名称 ロボットの成形品取り出し排出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区日本橋小絹町７番２号名称 （
５５１） ぺんてる株式会社４、代理人 住所 東京都港区新橋２丁目２番５号５、補正命令の
日付 ６、補正の対象 明細書及び図面７、補正の内容 （１）明細書第１頁第２０行目の 「（以下、ワーク）」を 「（以下、ワークという）」と補正する。 （２）同第４頁第１５行目の ｒ金型３に向う前後方向のＪを 「成形機（図示せず）内に配置されている金型３に向う
前後方向の」と補正する。 （３）図面、第２図を別紙の通り補正する。
態の斜視図、第２図は同成形品排出図の斜視図、第３図
、第４図は第１図、第２図の状態の説明平面図、第５図
、第６図は第１実施例の成形品排出装置の作動説明正断
面図、第７図は本発明の第２実施例斜視図、第８図は第
２実施例の成形品排出装置の正断面図、第９図は本発明
の第３実施例斜視図、第１０図は従来装置の斜視図であ
る。 １・・・ロボット基台 ２・・・フレーム３・・・
金型 ４．１３・・・ボールねじ捧 ６・・・モータ ７・・・前後方向可動台１
０・・・横方向可動台 １１・・・支柱１２・・・モ
ータ １４・・・縦方向可動台１６・・・パー
ツフィーダー １７・・・成形品排出装置 １８・・・成形品収納パラレット １８ａ・・・成形品収納貫通孔 ２１・・・シャッター ２４・・・プレート２５・
・・ガイドレール ２６・・・スライダー２７・・・
ロッドレスシリンダー ２８・・・アーム ２９・・・ワーク供給ハンド ３０・・・成形品取り出しハンド 手続補正書（自発差出） 平成１年１２月２０日 昭和６３年特許願第２８０３６８号 ２、発明の名称 ロボットの成形品取り出し排出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区日本橋小絹町７番２号名称 （
５５１） ぺんてる株式会社４、代理人 住所 東京都港区新橋２丁目２番５号５、補正命令の
日付 ６、補正の対象 明細書及び図面７、補正の内容 （１）明細書第１頁第２０行目の 「（以下、ワーク）」を 「（以下、ワークという）」と補正する。 （２）同第４頁第１５行目の ｒ金型３に向う前後方向のＪを 「成形機（図示せず）内に配置されている金型３に向う
前後方向の」と補正する。 （３）図面、第２図を別紙の通り補正する。
Claims (1)
- 成形品取り出しハンドとワーク供給ハンドを有するロボ
ットに於て、成形品排出装置をロボット近傍に配設し、
成形品収納貫通孔下方にシャッターを有する成形品収納
パレットを上記成形品排出装置の上方と、成形品取り出
しハンドの反転位置下方とに移動し得るようにしたロボ
ットの成形品取り出し排出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63280368A JP2655181B2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | ロボットの成形品取り出し排出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63280368A JP2655181B2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | ロボットの成形品取り出し排出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02127020A true JPH02127020A (ja) | 1990-05-15 |
| JP2655181B2 JP2655181B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=17624042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63280368A Expired - Lifetime JP2655181B2 (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | ロボットの成形品取り出し排出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2655181B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0418312A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-22 | Hiroshi Okawa | 成形品の自動取出及びメタル等の自動挿入装置 |
| EP0688648A2 (en) * | 1994-06-10 | 1995-12-27 | JOHNSON & JOHNSON VISION PRODUCTS, INC. | Apparatus for removing and transporting articles from molds |
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| CN107838313A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-03-27 | 孙丽艳 | 快速抓取薄板工件的机械手及协同工作方法 |
| CN109051628A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-12-21 | 苏州迪纳精密设备有限公司 | 一种上料的方法 |
| CN115009840A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-09-06 | 杭州萧山灵龙机械有限公司 | 一种具有销轴限位功能的销轴加工用数控机床 |
-
1988
- 1988-11-08 JP JP63280368A patent/JP2655181B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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