JPH0773781B2

JPH0773781B2 - 搬送・塗布用ロボツト装置

Info

Publication number: JPH0773781B2
Application number: JP60135547A
Authority: JP
Inventors: 幹男高橋; 幸成竹山
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 1985-06-20
Filing date: 1985-06-20
Publication date: 1995-08-09
Anticipated expiration: 2010-08-09
Also published as: JPS61293645A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はロボット装置に関し、一層詳細には、例えば、
ダイカスト鋳造により成形される成形品を搬送する搬送
機構と、ダイカスト機を構成する金型に離型剤を塗布す
る塗布機構とを組み合わせ、前記両機構を三軸方向に変
位可能に構成することにより、前記成形品の搬送作業と
離型剤の塗布作業とを自動的に容易且つ短時間に行うと
共に、小型化を達成することを可能にした搬送・塗布用
ロボット装置に関する。

一般に、鋳造成形により成形品を得る場合、ダイカスト
鋳造法が採用されている。高精度で鋳肌の優れた成形品
を短時間で成形出来るからである。

ところで、近年、工場内において種々の工程にロボット
装置を用いて作業の効率化を促進している。そして、前
記ダイカスト鋳造工程においても、鋳造成形された成形
品を金型から取り出して所定の工程に移送する作業や、
前記金型に離型剤を塗布する作業等にロボット装置が使
用されている。従って、この種の鋳造工場内において
は、一般的に、成形品搬出用の搬送装置と離型剤塗布用
の塗布装置とを設けている。

然しながら、このようにダイカスト機の近傍に搬送装置
と塗布装置とを併設していると、工場内における夫々の
装置が占有する面積が大きくなり、狭小な作業空間を有
効に利用することが困難となる不都合が生ずる。

そこで、単一の装置に成形品の搬送作業と離型剤の塗布
作業とを行わせるロボット装置が種々提案されている。
その従来技術に係るロボット装置を第１図に例示する。

すなわち、図において参照符号２は基台を示し、前記基
台２上には本体部４が回動自在に載設されている。さら
に、前記本体部４の上部には第１のアーム部材６が揺動
可能に配設されており、この第１アーム部材６の上端部
には揺動可能な第２のアーム部材８が装着されている。
そして、前記第２アーム部材８の先端部にはチャック10
が設けられており、前記チャック10により成形品12を搬
送し、あるいは、離型剤塗布機構14を把持するよう構成
されている。

そこで、図示しないダイカスト機により成形品12が形成
されて後、本体部４を所定角度回動すると共に、夫々の
アーム部材６、８を揺動してチャック10により前記成形
品12を把持する。次いで、前記成形品12を所定の位置に
移送して後、チャック10を開動作して成形品12の把持作
用を解除し、次に所定の位置に配置された塗布機構14を
把持する。さらに、本体部４並びに夫々のアーム部材
６、８を駆動して前記塗布機構14をダイカスト機の金型
16の所定の位置に移送する。そこで、この塗布機構14を
駆動して前記金型16およびこれに対応する図示しない金
型の所定の位置にスプレーガン17から離型剤の塗布作業
を行う。

然しながら、前記の技術では、単一のチャック10により
成形品12を把持してこれを所定位置へ搬送して後、塗布
機構14を把持してこれを金型16近傍まで移送し、さらに
塗布作業終了後にこの塗布機構14を所定の位置に搬送し
ている。このように、作業工程に応じてチャック10が把
持する対象物が交換される方法では、鋳造成形作業が煩
雑となると共に、前記交換作業に極めて多大な時間を要
し、特に、大量生産のために迅速な作業が要求される場
合に好適に対応することが出来ないという不都合が生ず
る。しかも、ロボット装置に近接して成形品12並びに塗
布機構14等の配置場所を設けなければならず、かなりの
広さを有する作業領域が必要となり、実際上、工場内に
おいて使用することが困難となる。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、単一の装置に成形品搬送機構と離型剤塗布機構
とを設けると共に、前記両機構を三軸方向に変位可能に
構成することにより、単一の装置で自動的に容易且つ短
時間に成形品の搬送作業と離型剤の塗布作業とを行うこ
とが出来、しかも極めて小型化に適した搬送・塗布用ロ
ボット装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は、直交座標系を
構成する三つの軸の中、いずれか一つの軸方向に延在す
るレールを含むレールユニットと、前記レールユニット上に第１駆動機構の作用下に前記レ
ールに沿って変位可能に配設される離型剤塗布機構と、前記レールユニット上に第２駆動機構の作用下に前記レ
ールに沿って変位可能に配設される成形品搬送用搬送機
構と、を備え、前記両機構は、少なくとも他の一つの軸方向に夫々変位
可能に構成されると共に、前記離型剤塗布機構は、一以上のスプレーガンを設けた
スプレーヘッドを有し、前記搬送機構は、ワークを把持するハンド部を有するこ
とを特徴とする。

次に、本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置について
好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。

第２図において、参照符号20はダイカスト機の図示しな
い固定ダイプレートに固着された固定金型を示す。前記
金型20の上端縁部にはフレーム22が固着されており、前
記フレーム22の上部に支持台24を載設している。また、
前記支持台24から所定間隔離間して支柱26を立設し、前
記支柱26並びに支持台24により、レールユニット28が支
持される。この場合、前記レールユニット28は、例え
ば、Ｘ軸上に延在しており、夫々の端部には塗布機構駆
動用の第１の駆動機構30と搬送機構駆動用の第２の駆動
機構32とを設けている。

そこで、レールユニット28上には塗布機構34と搬送機構
36とが装着され、前記塗布機構34は第１駆動機構30を介
してＸ軸方向に変位可能に構成され、一方、搬送機構36
は第２駆動機構32の駆動作用下にＸ軸方向に変位可能で
ある。

ところで、塗布機構34を構成し第１駆動機構30の作用下
に変位するＸ軸ユニット38a上にはＹ軸ユニット40aが装
着されており、前記Ｙ軸ユニット40aはＹ軸駆動機構42a
の作用下にＹ軸方向に変位する。また、Ｙ軸ユニット40
aにはＺ軸ユニット44aが固着されており、前記Ｚ軸ユニ
ット44aに設けられるＺ軸駆動機構46aに第１のアーム48
aを係合し、前記第１アーム48aの一端部には塗布ガン50
が装着されている。従って、Ｚ軸駆動機構46aの作用下
に前記塗布ガン50はＺ軸方向に変位可能となる。さら
に、第１アーム48aには塗布ガン50を所定方向に揺動並
びに回動させるための駆動機構52を設けている。

一方、搬送機構36は同様に構成されており、第２駆動機
構32の作用下にＸ軸方向に変位するＸ軸ユニット38b上
にはＹ軸ユニット40bを装着し、前記Ｙ軸ユニット40bは
Ｙ軸駆動機構42bの駆動作用下にＹ軸方向に変位する。
そして、前記Ｙ軸ユニット40bの一端部にはＺ軸ユニッ
ト44bを固着し、前記Ｚ軸ユニット44bに設けられたＺ軸
駆動機構46bの作用下に第２のアーム48bを変位させる。
この第２アーム48bの一端部には成形品把持用のハンド
部54を設け、前記ハンド部54には所定方向への揺動動作
と、夫々の爪56a、56bの開閉動動作を行わせるよう構成
している。

以上、本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置の構成を
概略的に説明したが、次にその詳細について説明する。

先ず、レールユニット28の上端部には平行な一対のレー
ル部材58a、58bを設け、夫々のレール部材58a、58bはＸ
軸上に延在している。また、レールユニット28の一端部
側には第１駆動機構30を構成するサーボモータ60を装着
し、前記サーボモータ60から延在する回転軸には第１の
歯車62を固着する。前記第１歯車62はねじ軸64の一端部
に固着された第２の歯車66と噛合している。この場合、
前記ねじ軸64は外周部に周回して螺子溝を刻設すると共
に所定の長さを有しており、夫々のレール部材58a、58b
と平行に且つ前記レール部材58b側に近接して配設され
る。

一方、レールユニット28の他端部側には第２駆動機構32
を構成するサーボモータ68が固着され、前記サーボモー
タ68の回転駆動軸にはカップリング70を介してねじ軸72
を係合する。そして、前記ねじ軸72は所定の長さを有し
夫々のレール部材58a、58bに平行に配設されると共に、
前記レール部材58a側に近接している。

そこで、第１駆動機構30に塗布機構34を係合させる。す
なわち、前記塗布機構34を構成するＸ軸ユニット38aに
は夫々のレール部材58a、58bに係合するガイド部74a、7
4bを形成し、さらに、ねじ軸64と螺合する螺孔75を設け
ている。そして、Ｘ軸ユニット38aにナット部76aを固着
してＹ軸ユニット40aを変位可能に装着する。

前記Ｙ軸ユニット40aを構成する筐体78aの一端部にはＹ
軸駆動機構42aを構成するサーボモータ80aを固着し、前
記サーボモータ80aから延在する回転駆動軸には第３の
歯車82aを係着する。さらに、前記筐体78aにはその長手
方向にねじ軸84aを回転自在に装着し、前記ねじ軸84aは
ナット部材76aに螺合すると共に、その一端部に第４の
歯車86aを係着する。また、筐体78aにはねじ軸84aに平
行して図示しないガイドバーを固着し、前記ガイドバー
をナット部材76aの図示しない孔部に嵌挿することによ
り前記筐体78aの回転を阻止している。ここで、前記筐
体78aの他端部にＺ軸ユニット44aを構成する筐体88aが
固着される。

前記筐体88aの一端部にはＺ軸駆動機構46aを構成するサ
ーボモータ90aを固着し、前記サーボモータ90aから延在
する回転駆動軸には第５の歯車92aを固着している。こ
の場合、前記第５歯車92aはねじ軸96aに固着された第６
の歯車97aと噛合している。そして、前記ねじ軸96aを第
１アーム48aに螺入すると共に、その一端部を筐体88aに
回転自在に支持しておく。

第４図に示すように、前記第１アーム48aの一端部側に
は駆動機構52を構成する夫々のサーボモータ98a、98bを
装着する。前記サーボモータ98a、98bには減速機100a、
100bを設けると共に、夫々の減速機100a、100bから延在
する駆動軸102a、102bには夫々スプロケット104a、104b
を係着する。そこで、夫々のスプロケット104a、104bに
チェーン部材106a、106bを懸架して夫々のサーボモータ
98a、98bにより塗布ガン50を所定方向に変位させる。

すなわち、第１アーム48aの他端部側に支持部材108を揺
動可能に装着する。前記支持部材108は夫々の軸線を直
交させる円筒体109a、109bを装着し、前記円筒体109aの
一端部にスプロケット110aを固着し、前記スプロケット
110aとスプロケット104aとにチェーン部材106aを懸架し
ておく。また、前記円筒体109a内にはこれと同軸的に第
１の回転軸112を回転自在に配設すると共に、前記第１
回転軸112の一端部にスプロケット110bを固着し、さら
に、この第１回転軸112には前記スプロケット110bから
所定間隔離間してかさ歯車114aを係合する。この場合、
前記スプロケット110bとスプロケット104bとにチェーン
部材106bを懸架する。そこで、円筒体109b内に第２の回
転軸116を回転自在に装着する。前記第２回転軸116の一
端部にはかさ歯車114aと噛合するかさ歯車114bを係着
し、一方、この第２回転軸116の他端部は塗布ガン50を
構成するスプレーヘッド118に固着される。なお、前記
スプレーヘッド118には複数のスプレーガン120乃至120c
および120d乃至120fを装着しておく。

なお、搬送機構36におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向へ
の駆動機構は塗布機構34と同様に構成されるものであ
り、同一の構成要素は参照符号にｂを付して、その説明
は省略する。

そこで、第２アーム48bの一端部にハンド部54を装着す
る。第５図に示すように、前記第２アーム48bの一端部
側に回動用駆動源、例えば、ロータリーアクチュエータ
122を固着する。前記ロータリーアクチュエータ122の両
端部からは夫々図示しない駆動軸が延在しており、前記
駆動軸の一端部側はシリンダ124に係合し、前記駆動軸
の他端部側はブラケット126に固着される。この場合、
前記シリンダ124から延在する図示しないロッドをガイ
ド部材128に係合させ、さらに、前記ガイド部材128には
ガイドバー130a、130bを嵌合装着すると共に、夫々のガ
イドバー130a、130bの一端部側をブラケット126に嵌挿
する。そこで、ガイド部材128を挟むようにして屈曲形
状を有する夫々の爪56a、56bを装着する。

第６図に示すように、前記爪56aには夫々のガイドバー1
30a、130bの一端縁部を嵌挿しており、その中央部にピ
ン134aを介して第１のリンク部材136aが装着される。さ
らに、前記第１リンク部材136aにはピン134bを介して第
２のリンク部材136bと係合し、この第２リンク部材136b
の中央部は固定ピン138を介してガイド部材128に保持さ
れる。一方、前記第２リンク部材136bの端部にはピン13
4cを介して第３のリンク部材136cを係合し、この第３リ
ンク部材136cの端部をピ134bを介して爪56bに係合させ
る。そして、前記爪56bとブラケット126との間には、夫
々のガイドバー130a、130bに外嵌するようにスプリング
140a、140bを介装しておく。

なお、第２図中、参照符号142はトリミング装置を示
す。

本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置は基本的には以
上のように構成されるものであり、次にその作用並びに
効果について説明する。

先ず、図示しないダイカスト機により所定の成形品143
を形成して後、搬送機構36を介して前記成形品143をダ
イカスト機から取り外し、次なる工程、例えば、トリミ
ング装置142上に移送する。

そこで、予め塗布機構34をレールユニット28上におい
て、第２図中、Ｘ軸右方向に変位させておく。すなわ
ち、第１駆動機構30を構成するサーボモータ60を駆動す
れば、これに装着された第１歯車62が回転し、さらに、
この歯車62に噛合する第２歯車66が回転する。前記第２
歯車66が回転すれば、ねじ軸64が回転してこれに螺合さ
れるＸ軸ユニット38aは夫々のレール部材58a、58bに保
持されてＸ軸右方向に変位する。

次いで、搬送機構36を金型20の近傍に移送する。すなわ
ち、第２駆動機構32を構成するサーボモータ68を駆動す
ると、カップリング70を介してねじ軸72が回転する。従
って、前記ねじ軸72に螺合されるＸ軸ユニット38bは夫
々のレール部材58a、58bに支持された状態でＸ軸右方向
に変位する。そして、搬送機構36が金型20の所定の位置
に到達した位置において、サーボモータ68の駆動を停止
する。そこで、Ｙ軸駆動機構42bを構成するサーボモー
タ80bを駆動すれば、これに固着された第３歯車82bが回
転し、さらに、前記第３歯車82bと噛合する第４歯車86b
を介してねじ軸84bが回転するに至る。このため、Ｙ軸
ユニット40bはＹ軸上を所定距離変位する。

このようにして、搬送機構36をＹ軸上に所定距離変位さ
せて後、Ｙ軸駆動機構42bの駆動を停止する。その際、
Ｚ軸駆動機構46bを構成するサーボモータ90bを駆動すれ
ば、第５歯車92bが回転し、これに噛合する第６歯車97b
を介してねじ軸96bが回転する。結局、第２アーム48bは
Ｚ軸方向に変位して、ハンド部54は成形品143を把持す
るための所定の位置に到達する。

さらにまた、ハンド部54において、ロータリーアクチュ
エータ122を駆動して夫々の爪56a、56bを90度揺動さ
せ、第５図に示すように位置決めする。次いで、シリン
ダ124を駆動して爪56aを矢印Ｃ方向に変位させると、爪
56aに係合する第１リンク部材136aを介して第２リンク
部材136bが固定ピン138を中心にして矢印Ｅ方向に回動
する。このため、前記第２リンク部材136bに係合する第
３リンク部材136cは矢印Ｄ方向に変位し、この第３リン
ク部材136cに係合する爪56bはスプリング140a、140bの
弾発力に抗して矢印Ｄ方向に変位する。従って、シリン
ダ124の駆動作用下に爪56a、56bは開状態となる。

このようにして、ハンド部54を揺動並びに開動して後、
前記ハンド部54により成形品143を把持させる。すなわ
ち、例えば、成形品143の把持部を挟むようにして夫々
の爪56a、56bを位置決めし、シリンダ124を逆方向に駆
動して爪56aに作用していた矢印Ｃ方向への押圧力を解
除すれば、爪56bがスプリング140a、140bの弾発力によ
り矢印Ｃ方向に変位する。このため、前記爪56bに係合
する第３リンク部材136cが第２リンク部材136bを矢印Ｆ
方向に回動させ、さらに、第１リンク部材136aを介して
爪56aを矢印Ｄ方向に変位させる。結果的に、爪56a、56
bは閉状態となり、夫々の爪56a、56bにより成形品143が
把持される。

次いで、Ｚ軸駆動機構46b並びにＹ軸駆動機構42bを駆動
して、ハンド部54を搬送機構36の所定の位置に配置する
と共に、第２駆動機構32を駆動して前記搬送機構36をト
リミング装置142の所定の位置に移送する。そこで、ロ
ータリーアクチュエータ122の作用下に夫々の爪56a、56
bを90度揺動させ（第５図中、破線参照）、さらに、シ
リンダ124の作用下に前記爪56a、56bを開閉動させて成
形品143をトリミング装置142に配置する。

次に、ダイカスト機を構成する固定金型20並びに前記金
型20に対応する図示しない移動金型に離型剤の塗布作業
を行う場合について説明する。

先ず、第１駆動機構30の駆動作用下にＸ軸ユニット38a
を矢印Ｘ方向に所定距離変位させる。次いで、搬送機構
36において前述したように、Ｙ軸駆動機構42a並びにＺ
軸駆動機構46aを駆動して、第１アーム48aに装着した塗
布ガン50を所定の位置に配置する。さらに、駆動機構52
の駆動作用下にスプレーヘッド118を所定方向に揺動並
びに回動させて、夫々のスプレーガン120a乃至120cおよ
び120d乃至120fによる離型剤の塗布が行われる。

すなわち、サーボモータ98aを回動駆動すると、この回
動は減速機100aを介して減速されて後、駆動軸102aの先
端部に固着されたスプロケット104aに伝えられる。前記
スプロケット104aが回動すると、これに懸架されるチェ
ーン部材106aを介してスプロケット110aが回動する。従
って、前記スプロケット110aを固着した支持部材108は
所定角度回動し、これに装着された第２回転軸116を介
してスプレーヘッド118が所定角度揺動する。一方、サ
ーボモータ98bを駆動すると、減速機100bを介して減速
された前記サーボモータ98bの回動は駆動軸102bを介し
てスプロケット104bに伝えられる。さらに、チェーン部
材106bを介して前記スプロケット104bに係合するスプロ
ケット110bが回動し、前記スプロケット110bを係着した
第１回転軸112が回動する。その際、前記第１回転軸112
に固着されたかさ歯車114aを介してかさ歯車114bが回動
し、スプレーヘッド118は所定角度回動することが出来
る。

このようにして、夫々のサーボモータ98a、98bの駆動作
用下にスプレーヘッド118を所定角度回動並びに揺動動
作させ、これに装着したスプレーガン120a乃至120cおよ
び120d乃至120fにより、固定金型20並びに前記固定金型
20に対応する図示しない移動金型に対し離型剤の塗布作
業を行う。この場合、前述したように、スプレーヘッド
118は揺動並びに回動動作するために、例えば、前記金
型20が複雑な形状を有する場合においても、この金型20
に対し好適な離型剤の塗布が行われる。

前記離型剤の塗布作業が終了して後、Ｙ軸駆動機構42
a、Ｚ軸駆動機構46aの駆動作用下に塗布ガン50を所定の
位置に配置し、第１駆動機構30を駆動して塗布機構34を
Ｘ軸右方向に変位させる。そして、図示しないダイカス
ト機により鋳造成形を行って後、前述したように搬送機
構36を駆動して新たな成形品143をトリミング装置142に
移送すると共に、塗布機構34による金型20並びに前記金
型20に対応する図示しない金型への離型剤の塗布作業を
行うものである。

次に、本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置につい
て、他の実施例を第７図に示す。

この場合、レールユニット28aにはその長手方向に平行
な一対のレール部材58c、58dを設けると共に、前記レー
ルユニット28aの一端部側に固着されたサーボモータ144
には歯車146を固着している。前記歯車146は歯車148と
噛合しており、この歯車148はねじ軸150の一端部に固着
されている。また、前記ねじ軸150は夫々のレール部材5
8c、58dの中間部に延在し、その端部を前記レールユニ
ット28aに回転自在に支持される。そして、レールユニ
ット28aにＸ軸ユニット152が変位可能に固着される。

ところで、前記Ｘ軸ユニット152は第１の実施例に示し
たＸ軸ユニット38aと38bとを一体的に構成したものであ
り、このＸ軸ユニット152にＹ軸駆動機構154を含むＹ軸
ユニット156が装着される。この場合、前記Ｙ軸ユニッ
ト156は塗布機構34aと搬送機構36aとを設け、前記塗布
機構34aはＺ軸駆動機構162aと第１のアーム164aと駆動
機構52と塗布ガン50aとを含む。一方、搬送機構36aはＺ
軸駆動機構162bと第２アーム164bとハンド部54aとを装
着している。この場合、第１アーム164aに設けられる駆
動機構52と塗布ガン50a並びに第２アーム164bに設けた
ハンド部54aは、夫々第１の実施例に示した駆動機構52
と塗布ガン50並びにハンド部54と同様に構成されてい
る。

このような構成において、サーボモータ144を駆動すれ
ば、これに固着された歯車146を介して歯車148が回転す
る。この歯車148はねじ軸150に固着されているため、前
記ねじ軸150を介してＸ軸ユニット152がレールユニット
28a上を所定方向に変位する。その際、前記Ｘ軸ユニッ
ト152に装着された塗布機構34aと搬送機構36aとが一体
的にＸ軸方向に変位し、先ず、前記搬送機構36aを所定
の位置に位置決めする。次いで、Ｙ軸駆動機構154を駆
動して搬送機構36a並びに塗布機構34aをＹ軸方向に所定
距離変位させる。そこで、Ｚ軸駆動機構162bを駆動し
て、第２アーム164bを下降させて後、これに設けられた
ハンド部54aを介して図示しない成形品を把持する。さ
らに、Ｚ軸駆動機構162bを駆動してこのハンド部54aを
上昇させると共に、塗布機構34aによる離型剤の塗布作
業を行う。この場合、塗布ガン50aはＺ軸駆動機構162a
の駆動作用下にハンド部54aと同時期に下降させてお
く。そして、ハンド部54aにより図示しない成形品を把
持させて、これを所定位置に上昇させて後、第１の実施
例において説明したように、固定金型20a並びに前記固
定金型20aに対応する図示しない移動金型に対して離型
剤の塗布作業を行う。

このようにして、塗布ガン50aによる離型剤の塗布作業
を終了して後、Ｚ軸駆動機構162aの駆動作用下に第１ア
ーム164aを上昇させ、さらに、サーボモータ144を駆動
してＸ軸ユニット152を所定方向に変位させる。次い
で、搬送機構36aを駆動して図示しない成形品をトリミ
ング装置142aに配置すると共に、ダイカスト機による鋳
造成形作業を行い、前記の工程により新たな成形品の搬
送作業並びに離型剤の塗布作業を行うものである。

このように、前記第２の実施例では、単一のＸ軸ユニッ
ト152に搬送機構36a並びに塗布機構34aを設けているた
めに、成形品の搬送作業と離型剤の塗布作業とをより一
層容易に且つ短時間に行うことが可能となる。

以上のように本発明によれば、単一のレールユニット上
に塗布機構と搬送機構とを設けると共に、夫々の機構は
直交座標計を構成する三つの軸方向に変位可能に構成し
ている。このように、単一の装置に塗布機構と搬送機構
とを設けているため、装置自体を小型化することが容易
となり、しかも、トリミング装置等を金型に近接して配
置することが出来る。従って、工場内における狭小な作
業空間を効果的に活用することが可能となる。さらに、
塗布機構並びに搬送機構が三軸方向に変位可能であると
共に、前記塗布機構に設けられた塗布ガンが所定方向に
揺動並びに回動自在に構成され、一方、前記搬送機構に
設けられたハンド部が所定方向に揺動並びに開閉動する
ため、種々の異なる形状を有する金型に対応して極めて
自動化されたロボット装置を提供する効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに
設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術に係るロボット装置の概略説明図、第
２図は本発明に係る搬送・塗布用ロボット装置の一部省
略斜視図、第３図は本発明装置を構成する塗布機構の一
部省略側面断面図、第４図は当該塗布機構の要部概略説
明図、第５図は本発明装置を構成する搬送機構のハンド
部の一部省略斜視図、第６図は第５図のVI−VI線断面
図、第７図は本発明装置の第２の実施例の一部省略斜視
図である。 24……支持台、26……支柱 28、28a……レールユニット 30、32……駆動機構、34、34a……塗布機構 36、36a……搬送機構、38a、38b……Ｘ軸ユニット 40a、40b……Ｙ軸ユニット 42a、42b……Ｙ軸駆動機構 44a、44b……Ｚ軸ユニット 46a、46b……Ｚ軸駆動機構 48a、48b……アーム、50、50a……塗布ガン 52……駆動機構、54、54a……ハンド部 56a、56b……爪、58a〜58d……レール部材 64……ねじ軸、72……ねじ軸 84a、84b……ねじ軸、96a、96b……ねじ軸 104a、104b……スプロケット 106a、106b……チェーン部材 110a、110b……スプロケット 108……支持部材、112……回転軸 116……回転軸、118……スプレーヘッド 120a〜120f……スプレーガン 128……ガイド部材、130a、130b……ガイドバー 134a〜134d……ピン、136a〜136c……リンク部材 138……固定ピン、140a、140b……スプリング 150……ねじ軸、152……Ｘ軸ユニット 156……Ｙ軸ユニット、164a、164b……アーム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】直交座標系を構成する三つの軸の中、いず
れか一つの軸方向に延在するレールを含むレールユニッ
トと、前記レールユニット上に第１駆動機構の作用下に前記レ
ールに沿って変位可能に配設される離型剤塗布機構と、前記レールユニット上に第２駆動機構の作用下に前記レ
ールに沿って変位可能に配設される成形品搬送用搬送機
構と、を備え、前記両機構は、少なくとも他の一つの軸方向に夫々変位
可能に構成されると共に、前記離型剤塗布機構は、一以上のスプレーガンを設けた
スプレーヘッドを有し、前記搬送機構は、ワークを把持するハンド部を有するこ
とを特徴とする搬送・塗布用ロボット装置。
【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、前記第１および第２駆動機構は、前記レールユニットに
夫々配設されるサーボモータと、前記夫々のサーボモータに連結され且つ所定長を有する
ボールねじと、を備えることを特徴とする搬送・塗布用ロボット装置。
【請求項３】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、前記搬送機構は、アームに接着される回動用アクチ
ュエータと、前記アクチュエータの両端部から延在する夫々の駆動軸
に係合するブラケットおよびシリンダと、前記シリンダにリンク機構を介して連動する一対の爪部
材と、前記爪部材の一方と前記ブラケットとの間に介装され該
爪部材の一方を前記爪部材の他方側に付勢するばね部材
と、を備え、前記アクチュエータの作用下に前記一対の爪部材を所定
角度揺動させる一方、前記シリンダの作用下に前記リン
ク機構を介して前記爪部材を回動させることを特徴とす
る搬送・塗布用ロボット装置。
【請求項４】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、前記塗布機構は、アームに装着されるスプレーヘッ
ドを所定角度揺動および回動させるための駆動機構を備
えることを特徴とする搬送・塗布用ロボット装置。