CN103752793B - 喷雾取件一体线性机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷雾取件一体线性机器人，其包括固定底座、横向支撑驱动机构、X轴驱动机构、喷雾装置和取件机构，X轴驱动机构通过横向支撑驱动机构设置在固定底座上，并受该横向支撑驱动机构驱动作纵向运动，喷雾装置和取件机构通过X轴驱动机构设置在横向支撑驱动机构上，并受该X轴驱动机构驱动作X轴方向运动；本发明的结构设计巧妙，巧妙将喷雾机和取件机集为一体，并科学布局各部件的位置及连接关系，同时具有喷雾和取件功能，功能多，可节省下需购置其它设备的费用，降低成本，而且整体结构紧凑、简洁，采用一体化结构设计，不仅大大缩小占用位置，方便使用，有效地提高工作效率，还易于制造生产，成本低，利于广泛推广。

Description

喷雾取件一体线性机器人

技术领域

本发明涉及喷雾取件技术领域，具体涉及一种喷雾取件一体线性机器人。

背景技术

压铸机就是在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后得到固体金属铸件的一系列工业铸造机械，最初用于压铸铅字。随着科学技术和工业生产的进步，尤其是随着汽车、摩托车以及家用电器等工业的发展，又从节能、节省原材料诸方面出发，压铸技术已获得极其迅速的发展。

然而压铸机在工作时，需要取件机将模具里的压铸件取下以及喷雾机对模具喷洒特殊的液体以进行下一次的工作循环。然而现有的取件机和喷雾机是相互独立和分离的，占地面积很大，不便于取件机和喷雾机的安装调试，并且其整体成本较高，作业效率低，又在一定程度上制约了生产效率和企业的发展。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述不足，提供一种结构设计巧妙、紧凑，占用位置小，且同时具有喷雾和取件功能，工作效率高的喷雾取件一体线性机器人。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案是：一种喷雾取件一体线性机器人，其包括固定底座、横向支撑驱动机构、X轴驱动机构、喷雾装置和取件机构，所述X轴驱动机构通过所述横向支撑驱动机构设置在所述固定底座上，并受该横向支撑驱动机构驱动作纵向运动，所述喷雾装置和取件机构通过X轴驱动机构设置在所述横向支撑驱动机构上，并受该X轴驱动机构驱动作X轴方向运动。

作为本发明的一种改进，所述固定底座包括Z轴底座及安装过渡板，该安装过渡板设置在该Z轴底座的底面。

作为本发明的一种改进，所述横向支撑驱动机构包括横梁、Z轴齿条、Z轴驱动元件和Z轴滑座，所述横梁固定设置在所述Z轴底座的顶面，所述Z轴齿条设置在该横梁的侧壁上，所述驱动元件通过Z轴滑座活动设置在横梁的滑轨上，且与所述Z轴齿条相连接。

作为本发明的一种改进，所述Z轴驱动元件包括Z轴伺服电机、Z轴减速机和Z轴齿轮，所述Z轴伺服电机与所述Z轴减速机的输入轴相连接，所述Z轴齿轮设置在Z轴减速机的输出轴上，且与所述Z轴齿条相啮合。

作为本发明的一种改进，所述X轴驱动机构包括X轴驱动元件、X轴齿条、X轴导向滑轨和X轴移动滑座，该X轴导向滑轨设置在所述Z轴滑座的一侧壁，所述X轴齿条设置在该Z轴滑座的另一侧壁，所述X轴驱动元件通过X轴移动滑座活动设置在X轴导向滑轨上，且与所述X轴齿条相啮合。

作为本发明的一种改进，所述X轴驱动元件包括X轴伺服电机、X轴减速机和X轴齿轮，所述X轴伺服电机与所述X轴减速机的输入轴相连接，所述X轴齿轮设置在X轴减速机的输出轴上，且与所述X轴齿条相啮合，所述X轴伺服电机通过X轴伺服电机安装座固定在所述X轴移动滑座上。

作为本发明的一种改进，所述取件机构包括夹手、夹手气缸、夹手连接座、取件臂、取件臂导向滑轨、夹手臂滑座、取件驱动元件、翻转靠件臂、夹手翻转气缸和取件臂齿条，所述夹手连接座的一侧通过铰接轴活动设置在该取件臂的下端，所述夹手设置在夹手气缸上，所述夹手气缸设置在所述夹手连接座上，所述夹手翻转气缸设置在所述取件臂的上端，且通过翻转靠件臂与所述夹手连接座的另一侧相加接，所述取件臂导向滑轨设置在取件臂的侧壁，所述取件臂齿条对应所述取件臂导向滑轨的一侧位置设置在该取件臂上，所述夹手臂滑座活动设置在取件臂导向滑轨上，且与所述X轴移动滑座相固定，所述取件驱动元件设置在该X轴移动滑座上，与所述取件臂齿条相啮合。

作为本发明的一种改进，所述取件驱动元件包括取件伺服电机、取件减速机和取件齿轮，所述取件伺服电机与所述取件减速机的输入轴相连接，所述取件齿轮设置在取件减速机的输出轴上，且与所述取件臂齿条相啮合，所述取件伺服电机固定在所述X轴移动滑座上。

作为本发明的一种改进，所述喷雾装置包括喷头、喷雾臂、喷雾臂导向滑轨、喷雾臂滑座、喷雾驱动元件和喷雾臂齿条，所述喷头设置在喷雾臂的下端，所述喷雾臂导向滑轨设置在喷雾臂的侧壁上，所述喷雾臂齿条对应所述喷雾臂导向滑轨的一侧位置设置在该喷雾臂上，所述喷雾臂滑座活动设置在喷雾臂导向滑轨上，且与所述X轴移动滑座相固定，所述喷雾驱动元件设置在该X轴移动滑座上，与所述喷雾臂齿条相啮合。

作为本发明的一种改进，所述喷雾驱动元件包括喷雾伺服电机、喷雾减速机和喷雾齿轮，所述喷雾伺服电机与所述喷雾减速机的输入轴相连接，所述喷雾齿轮设置在喷雾减速机的输出轴上，且与所述喷雾臂齿条相啮合，所述喷雾伺服电机固定在所述X轴移动滑座上。

本发明的有益效果为：本发明的结构设计巧妙，在固定底座上合理设有喷雾装置和取件机构，并科学布局各部件的位置及连接关系，实现将喷雾机和取件机集为一体，功能多，同时具有喷雾和取件功能，可节省下需购置其它设备的费用，降低成本，而且整体结构紧凑、简洁，采用一体化结构设计，不仅大大缩小占用位置，方便使用，有效地提高工作效率，而且易于制造生产，成本低，利于广泛推广。

下面结合附图与实施例，对本发明进一步说明。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图。

图2是本发明的后视结构示意图。

图3是本发明中横向支撑驱动机构的结构示意图。

图4是本发明中X轴驱动机构的结构示意图

图5是本发明中取件机构的结构示意图

图6是本发明中喷雾装置的结构示意图

具体实施方式

参见图1至图6，本实施例提供的一种喷雾取件一体线性机器人，其包括固定底座1、横向支撑驱动机构2、X轴驱动机构3、喷雾装置4和取件机构5，所述X轴驱动机构3通过所述横向支撑驱动机构2设置在所述固定底座1上，并受该横向支撑驱动机构2驱动作纵向运动，所述喷雾装置4和取件机构5通过X轴驱动机构3设置在所述横向支撑驱动机构2上，并受该X轴驱动机构3驱动作X轴方向运动。

所述固定底座1包括Z轴底座11及安装过渡板12，该安装过渡板12设置在该Z轴底座11的底面，便于安装。

所述横向支撑驱动机构2包括横梁21、Z轴齿条22、Z轴驱动元件和Z轴滑座23，所述横梁21固定设置在所述Z轴底座11的顶面，所述Z轴齿条22设置在该横梁21的侧壁上，所述驱动元件通过Z轴滑座23活动设置在横梁21的滑轨27上，且与所述Z轴齿条22相连接。优选的，所述Z轴驱动元件包括Z轴伺服电机24、Z轴减速机25和Z轴齿轮26，所述Z轴伺服电机24与所述Z轴减速机25的输入轴相连接，所述Z轴齿轮26设置在Z轴减速机25的输出轴上，且与所述Z轴齿条22相啮合。

横梁21上装有Z轴齿条22，Z轴伺服电机24通过Z轴减速机25将转矩传递给Z轴齿轮26，通过Z轴齿轮26和Z轴齿轮26相配合实现相应动作。优选的，横向支撑驱动机构2还包括接线盒28，接线盒28固定于横梁21上。

所述X轴驱动机构3包括X轴驱动元件、X轴齿条31、X轴导向滑轨32和X轴移动滑座，该X轴导向滑轨32设置在所述Z轴滑座23的一侧壁，所述X轴齿条31设置在该Z轴滑座23的另一侧壁，所述X轴驱动元件通过X轴移动滑座活动设置在X轴导向滑轨32上，且与所述X轴齿条31相啮合。优先的，所述X轴驱动元件包括X轴伺服电机33、X轴减速机34和X轴齿轮35，所述X轴伺服电机33与所述X轴减速机34的输入轴相连接，所述X轴齿轮35设置在X轴减速机34的输出轴上，且与所述X轴齿条31相啮合，所述X轴伺服电机33通过X轴伺服电机安装座36固定在所述X轴移动滑座上。通过X轴齿轮35和X轴齿条31传递X轴运动所需的动力，优选的，在Z轴滑座23上的X轴导向滑轨32末端装有X轴安全块。

所述取件机构5包括夹手51、夹手气缸52、夹手连接座53、取件臂54、取件臂导向滑轨55、夹手臂滑座56、取件驱动元件、翻转靠件臂57、夹手翻转气缸58和取件臂齿条59，所述夹手连接座53的一侧通过铰接轴活动设置在该取件臂54的下端，所述夹手51设置在夹手气缸52上，所述夹手气缸52设置在所述夹手连接座53上，所述夹手翻转气缸58设置在所述取件臂54的上端，且通过翻转靠件臂57与所述夹手连接座53的另一侧相加接，所述取件臂导向滑轨55设置在取件臂的侧壁，所述取件臂齿条59对应所述取件臂导向滑轨55的一侧位置设置在该取件臂上，所述夹手臂滑座56活动设置在取件臂导向滑轨55上，且与所述X轴移动滑座相固定，所述取件驱动元件设置在该X轴移动滑座上，与所述取件臂齿条59相啮合。优选的，所述取件驱动元件包括取件伺服电机60、取件减速机61和取件齿轮62，所述取件伺服电机60与所述取件减速机61的输入轴相连接，所述取件齿轮62设置在取件减速机61的输出轴上，且与所述取件臂齿条相啮合，所述取件伺服电机60固定在所述X轴移动滑座上。夹手51能通过夹手翻转气缸58来推动，不仅大大提升夹、放料的平稳性，也满足不同角度的夹、放料要求，扩大使用范围。

所述喷雾装置4包括喷头41、喷雾臂42、喷雾臂导向滑轨43、喷雾臂滑座44、喷雾驱动元件和喷雾臂齿条45，所述喷头41设置在喷雾臂42的下端，所述喷雾臂导向滑轨43设置在喷雾臂42的侧壁上，所述喷雾臂齿条45对应所述喷雾臂导向滑轨43的一侧位置设置在该喷雾臂42上，所述喷雾臂滑座44活动设置在喷雾臂导向滑轨43上，且与所述X轴移动滑座相固定，所述喷雾驱动元件设置在该X轴移动滑座上，与所述喷雾臂齿条45相啮合，实现喷雾臂42的运动。优选的，所述喷雾驱动元件包括喷雾伺服电机46、喷雾减速机47和喷雾齿轮48，所述喷雾伺服电机46与所述喷雾减速机47的输入轴相连接，所述喷雾齿轮48设置在喷雾减速机47的输出轴上，且与所述喷雾臂齿条45相啮合，所述喷雾伺服电机46固定在所述X轴移动滑座上。喷雾伺服电机46通过喷雾减速机47将转矩传递给喷雾齿轮48并和喷雾臂42上的喷雾臂齿条45配合，将旋转转换为直线运动来实现喷雾臂42的相应运动。

工作时，可以通过夹手气缸52控制夹手51工作以及取件驱动元件的驱动，实现相应的夹手升降动作和取件动作；也可以通过控制喷头41喷雾以及喷雾驱动元件的驱动，实现喷头41的升降动作和喷雾动作。同时还可以通过横向支撑驱动机构2和X轴驱动机构3的联动，可以实现在横向、纵向等方向的运动，从而实现喷雾和取件功能，操作简单，方便，有效地提高工作效率。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。如本发明上述实施例所述，采用与其相同或相似的结构而得到的其它机械，均在本发明保护范围内。

Claims (7)

1.一种喷雾取件一体线性机器人，其特征在于：其包括固定底座、横向支撑驱动机构、X轴驱动机构、喷雾装置和取件机构，所述X轴驱动机构通过所述横向支撑驱动机构设置在所述固定底座上，并受该横向支撑驱动机构驱动作纵向运动，所述喷雾装置和取件机构通过X轴驱动机构设置在所述横向支撑驱动机构上，并受该X轴驱动机构驱动作X轴方向运动；

所述横向支撑驱动机构包括横梁、Z轴齿条、Z轴驱动元件和Z轴滑座，所述横梁固定设置在所述Z轴底座的顶面，所述Z轴齿条设置在该横梁的侧壁上，所述驱动元件通过Z轴滑座活动设置在横梁的滑轨上，且与所述Z轴齿条相连接；

所述X轴驱动机构包括X轴驱动元件、X轴齿条、X轴导向滑轨和X轴移动滑座，该X轴导向滑轨设置在所述Z轴滑座的一侧壁，所述X轴齿条设置在该Z轴滑座的另一侧壁，所述X轴驱动元件通过X轴移动滑座活动设置在X轴导向滑轨上，且与所述X轴齿条相啮合；

所述X轴驱动元件包括X轴伺服电机、X轴减速机和X轴齿轮，所述X轴伺服电机与所述X轴减速机的输入轴相连接，所述X轴齿轮设置在X轴减速机的输出轴上，且与所述X轴齿条相啮合，所述X轴伺服电机通过X轴伺服电机安装座固定在所述X轴移动滑座上。

2.根据权利要求1所述的喷雾取件一体线性机器人，其特征在于，所述固定底座包括Z轴底座及安装过渡板，该安装过渡板设置在该Z轴底座的底面。

3.根据权利要求1所述的喷雾取件一体线性机器人，其特征在于，所述Z轴驱动元件包括Z轴伺服电机、Z轴减速机和Z轴齿轮，所述Z轴伺服电机与所述Z轴减速机的输入轴相连接，所述Z轴齿轮设置在Z轴减速机的输出轴上，且与所述Z轴齿条相啮合。

4.根据权利要求1所述的喷雾取件一体线性机器人，其特征在于，所述取件机构包括夹手、夹手气缸、夹手连接座、取件臂、取件臂导向滑轨、夹手臂滑座、取件驱动元件、翻转靠件臂、夹手翻转气缸和取件臂齿条，所述夹手连接座的一侧通过铰接轴活动设置在该取件臂的下端，所述夹手设置在夹手气缸上，所述夹手气缸设置在所述夹手连接座上，所述夹手翻转气缸设置在所述取件臂的上端，且通过翻转靠件臂与所述夹手连接座的另一侧相加接，所述取件臂导向滑轨设置在取件臂的侧壁，所述取件臂齿条对应所述取件臂导向滑轨的一侧位置设置在该取件臂上，所述夹手臂滑座活动设置在取件臂导向滑轨上，且与所述X轴移动滑座相固定，所述取件驱动元件设置在该X轴移动滑座上，与所述取件臂齿条相啮合。

5.根据权利要求4所述的喷雾取件一体线性机器人，其特征在于，所述取件驱动元件包括取件伺服电机、取件减速机和取件齿轮，所述取件伺服电机与所述取件减速机的输入轴相连接，所述取件齿轮设置在取件减速机的输出轴上，且与所述取件齿条相啮合，所述取件伺服电机固定在所述X轴移动滑座上。

6.根据权利要求1所述的喷雾取件一体线性机器人，其特征在于，所述喷雾装置包括喷头、喷雾臂、喷雾臂导向滑轨、喷雾臂滑座、喷雾驱动元件和喷雾臂齿条，所述喷头设置在喷雾臂的下端，所述喷雾臂导向滑轨设置在喷雾臂的侧壁上，所述喷雾臂齿条对应所述喷雾臂导向滑轨的一侧位置设置在该喷雾臂上，所述喷雾臂滑座活动设置在喷雾臂导向滑轨上，且与所述X轴移动滑座相固定，所述喷雾驱动元件设置在该X轴移动滑座上，与所述喷雾臂齿条相啮合。

7.根据权利要求6所述的喷雾取件一体线性机器人，其特征在于，所述喷雾驱动元件包括喷雾伺服电机、喷雾减速机和喷雾齿轮，所述喷雾伺服电机与所述喷雾减速机的输入轴相连接，所述喷雾齿轮设置在喷雾减速机的输出轴上，且与所述喷雾臂齿条相啮合，所述喷雾伺服电机固定在所述X轴移动滑座上。