JPH0773780B2

JPH0773780B2 - 離型剤塗布機構付ロボツト装置

Info

Publication number: JPH0773780B2
Application number: JP60116622A
Authority: JP
Inventors: 幹男高橋; 幸成竹山
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 1985-05-31
Filing date: 1985-05-31
Publication date: 1995-08-09
Anticipated expiration: 2010-08-09
Also published as: JPS61276758A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はロボット装置に関し、一層詳細には、例えば、
ダイカスト鋳造工程において成形品を搬送する作業とダ
イカスト機を構成する金型に離型剤を塗布する作業とを
単一の装置により極めて短時間且つ効果的に行うと共に
小型化に適した離型剤塗布機構付ロボット装置に関す
る。

一般に、鋳造成形により成形品を得る場合、ダイカスト
鋳造法が広汎に採用されている。高精度で鋳肌の優れた
成形品を短時間で成形出来るからである。

ところで、近年、工場内において種々の作業にロボット
装置を用いることにより作業の効率化が図られている。
そして、前記ダイカスト鋳造工程においても、鋳造成形
された成形品を金型から取り出して所定の工程に移送す
る作業や、前記金型に離型剤を塗布する作業等にロボッ
ト装置が使用されている。従って、この種の鋳造工場内
においては、一般的に、成形品搬出用の搬送装置と離型
剤塗布用の塗布装置とを設けている。

然しながら、このようにダイカスト機の近傍に搬送装置
と塗布装置とを設けているために、工場内における夫々
の装置の占有面積が大きくなり、狭小な作業空間を有効
に利用することが困難となる不都合が生ずる。さらに、
種類の異なるワークを成形する場合に、特に、夫々に対
応する金型に対して行われる塗布装置の調整作業が極め
て煩雑なものとなり、多種類のワークの成形作業工程に
は十分に適応することが出来ないという欠点が露呈す
る。

そこで、単一の装置に成形品の搬送作業と離型剤の塗布
作業とを行わせるロボット装置が種々提案されている。
その従来技術に係るロボット装置を第１図に例示する。

すなわち、第１図において参照符号２は基台を示し、前
記基台２上には本体部４が回動自在に載設されている。
さらに、前記本体部４の上部には第１のアーム部材６が
揺動可能に配設されており、この第１アーム部材６の上
端部には揺動可能な第２のアーム部材８が装着されてい
る。そして、前記第２アーム部材８の先端部にはチャッ
ク部10が設けられており、前記チャック部10により成形
品12並びに離型剤塗布機構14を把持するよう構成されて
いる。

そこで、図示しないダイカスト機により成形品12が形成
されて後、本体部４を所定角度回動すると共に、夫々の
アーム部材６、８を揺動してチャック部10により前記成
形品12を把持する。次いで、前記成形品12を所定の位置
に移送して後、チャック部10を開動して成形品12の把持
作用を解除し、次に所定の位置に配置された塗布機構14
を把持する。さらに、本体部４並びに夫々のアーム部材
６、８を駆動して前記塗布機構14をダイカスト機の金型
16の所定の位置に移送する。そこで、この塗布機構14を
駆動して前記金型16の所定の位置にスプレーガン17から
離型剤の塗布作業を行う。

然しながら、前記の技術では、単一のチャック部10によ
り成形品12を把持してこれを所定位置へ搬送して後、塗
布機構14を把持してこれを金型16近傍まで移送し、さら
に塗布作業終了後にこの塗布機構14を所定の位置に搬送
している。このため、鋳造成形作業が煩雑となると共に
前記作業に極めて多大な時間を要し、特に、大量生産に
より迅速な作業が要求される場合に好適に対応すること
が出来ないという不都合が生ずる。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、単一の装置に成形品搬送機構と離型剤塗布機構
とを設けると共に、前記塗布機構を独立して駆動させる
駆動機構を設けることにより、簡単な構成で容易に且つ
短時間に成形品の搬送作業と離型剤の塗布作業とを行う
ことが出来、しかも種々の形状を有する金型に対しても
好適に対応することが可能な離型剤塗布機構付ロボット
装置を提供ことを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は、鋳造用金型か
ら成形品を搬出するハンド部と、前記金型に離型剤を塗
布するスプレーガンを含む離型剤塗布機構とを、変位自
在な単一のロボットアーム部に設けると共に、前記ロボ
ットアーム部には、前記離型剤塗布機構を所定方向に変
位させる塗布機構専用駆動機構が配設されることを特徴
とする。

次に、本発明に係る離型剤塗布機構付ロボット装置につ
いて好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。

第２図において、参照符号20は本発明に係るロボット装
置を構成する基台を示す。この場合、前記基台20の上端
部には鉛直上方に支柱22を立設する。前記支柱22には本
体部24が装着されており、前記本体部24は支柱22に対し
回動自在に構成される。また、本体部24の上端縁部には
水平方向に軸25を固着し、前記軸25により第１アーム部
材26が揺動自在に軸支される。一方、前記第１アーム部
材26の上端部には図示しない軸を介して揺動自在に第２
のアーム部材30が装着されている。この場合、前記第２
アーム部材30の先端部には係合部材32を固着し、前記係
合部材32にはハンド部34が揺動自在に装着される。さら
に、ハンド部34の先端部には開閉動自在なチャック部36
を装着する。

ところで、第２アーム部材30の一側部には塗布機構駆動
用の駆動機構38を装着する。第３図に示すように、前記
駆動機構38は流体、例えば、空気圧を利用する空気シリ
ンダ40を含み、前記シリンダ40から延在するピストンロ
ッド42の先端部には連結板44を係着する。また、前記シ
リンダ40の外部にはガイド部材46を固着し、このガイド
部材46の中央部には軸線方向に孔部47を穿設する。この
場合、前記孔部47の両端部側には夫々ガイドブッシュ48
a、48bを固着しておく。そして、ガイド部材46内には夫
々のガイドブッシュ48a、48bに嵌合してガイドバー50を
挿通し、このガイドバー50の一端部を連結板44に固着す
る。従って、連結板44はシリンダ40の駆動作用下に矢印
方向に変位すると共にガイドバー50により回転すること
なく支持される。

そこで、前記連結板44には離型剤塗布機構52を装着す
る。実質的に、前記塗布機機構52は固定型のスプレーガ
ン54を有している。

本発明に係る離型材塗布機構付ロボット装置は基本的に
は以上にように構成されるものであり、次にその作用並
びに効果について説明する。

先ず、図示しないダイカスト機により所定形状の成形品
56を成形して後、金型58から前記成形品56を取り外す。
すなわち、図示しない駆動源を介して本体部24を所定角
度回動して後、夫々のアーム部材26、30を図示しない別
の駆動源を介して所定角度揺動させる。さらに、ハンド
部34を揺動させてチャック部36を成形品56に近接させ、
このチャック部36により前記成形品56を把持する。次い
で、ハンド部34を変位させて成形品56を金型58から所定
間隔離間して後、駆動機構38を駆動する。

前記駆動機構38を構成するシリンダ40の駆動作用下にピ
ストンロッド42を所定方向に変位させると、前記ピスト
ンロッド42に係着される連結板44が変位する。この場
合、前述したように連結板44にはガイドバー50の一端部
を固着しているため、前記連結板44が回転することはな
い。そこで、この連結板44に設けられた塗布機構52を金
型58の所定の位置に位置決めしてシリンダ40の駆動を停
止する。次いで、塗布機構52に装着したスプレーガン54
を駆動して金型58に所定の離型剤を塗布する。その際、
シリンダ40、本体部24並びに夫々のアーム部材26、30を
好適に駆動すれば、金型58に対し良好な離型剤の塗布作
業を行うことが出来る。

さらに、シリンダ40等の駆動作用下に塗布機構52を所定
の位置に退動動作させて後、図示しないダイカスト機に
より新たな鋳造工程を行う。そして、鋳造成形された新
たな成形品56を前述した工程によりハンド部34を介して
取り外せば、金型58に好適な離型剤の塗布が行われてい
るため、鋳肌の美麗な且つ品質の優れた成形品56が得ら
れる。

ところで、本実施例では、スプレーガンを固定した塗布
機構を用いているが、前記スプレーガンを所定方向に変
位可能に構成した塗布機構について、第２の実施例とし
て第４図に示す。

すなわち、塗布機構60を構成する筐体61内にはサーボモ
ータ62a、62bに固着されており、夫々のサーボモータ62
a、62bは減速機64a、64bと係合する。前記減速機64a、6
4bから延在する駆動軸66a、66bには夫々かさ歯車68a、6
8bを固着している。一方、筐体61内には保持部材70が揺
動自在に装着されており、前記保持部材70の一端部に固
着された大径なかさ歯車72は前記かさ歯車68aと噛合す
る。さらに、保持部材70には第１の回転軸74が回転自在
に支持されており、この第１回転軸74の一端部側には小
径なかさ歯車76を装着し、一方、前記第１回転軸74の他
端部側には大径なかさ歯車78を固着する。この場合、前
記かさ歯車78はかさ歯車68bに噛合する。そして、保持
部材70内には第２の回転軸82が回転自在に支持されてお
り、前記第２回転軸82の一端部にかさ歯車76と噛合する
小径なかさ歯車80を固着し、一方、前記第２回転軸82の
他端部にはスプレーガン84を装着する。

このようにして構成される塗布機構60において、サーボ
モータ62aを回動駆動すると、この回動は減速機64aによ
り減速されて後、駆動軸66aを介してかさ歯車68aに伝え
られる。前記の通り、かさ歯車68aには大径なかさ歯車7
2が噛合しており、前記かさ歯車68aが回動すると前記か
さ歯車72が回動し、さらに保持部材70に装着された第２
回転軸82が所定方向に揺動する。従って、この第２回転
軸82の一端部に固着されたスプレーガン84を所定角度揺
動することが出来る。

一方、サーボモータ62bを駆動すると、この回転は減速
機64bによる減速されて後、これから延在する駆動軸66b
に固着されたかさ歯車68bに伝えられる。前記かさ歯車6
8bには大径なかさ歯車78が噛合されており、サーボモー
タ62bの回転は前記かさ歯車78を介して小径なかさ歯車7
6に伝えられる。そのため、前記かさ歯車76に噛合する
かさ歯車80を介して第２回転軸82が回転し、最終的に、
スプレーガン84が回転するに至る。このようにして、夫
々のサーボモータ62a、62bの駆動作用下にスプレーガン
84は塗布機構60に対し所定方向の回転並びに揺動動作を
行う。

従って、前記塗布機構60を第１の実施例に示した塗布機
構52に代替すれば、スプレーガン84には前記第１実施例
に述べた変位に付加して、夫々のサーボモータ62a、62b
による回転および揺動変位が行われる。このため、前記
スプレーガンの変位を微妙に調整することが出来、特
に、形状が極めて複雑な金型に対しても好適な離型剤の
塗布作業を行うことが可能となる。

以上のように本発明によれば、鋳造成形された成形品を
搬送するハンド部と、金型に離型剤を塗布する塗布機構
とを単一の装置に設けると共に、前記塗布機構を単独で
駆動する駆動機構を設けている。このため、成形品の搬
送作業と金型への塗布作業とを簡単且つ短時間に行うこ
とが出来る。しかも、塗布機構をロボット本体部の駆動
とアームの駆動と専用駆動機構の駆動とにより三軸方向
に変位可能に構成しているため、金型に対する離型剤と
塗布を極めて好適に行うことが可能となる。従って、多
種類のワークを鋳造成形する際に、単一のロボット装置
により好適に対応することが出来、工場内において多種
類多量生産等の要請に容易に適応する効果が得られる。
また、単一の装置にハンド部と塗布機構とを設けている
ため、装置を小型化して工場内における前記装置の占有
面積を効果的に縮少することが可能となる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例
えば、第２実施例に示したスプレーガンの変位は揺動ま
たは回動のいずれか、あるいは、他の変位に代替するこ
とが出来る等、本発明の要旨を逸脱しない範囲において
種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿論であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術に係るロボット装置の説明図、第２図
は本発明に係る離型剤塗布機構付ロボット装置の一部省
略斜視図、第３図は本発明に係るロボット装置を構成す
る駆動機構の正面図、第４図は本発明に係るロボット装
置を構成する離型剤塗布機構の第２の実施例の一部省略
断面斜視図である。 20……基台、24……本体部 26、30……アーム部材、32……係合部材 34……ハンド部、36……チャック部 38……駆動機構、40……シリンダ 42……ピストンロッド、44……連結板 46……ガイド部材、50……ガイドバー 52……離型剤塗布機構、54……スプレーガン 56……成形品、58……金型 60……塗布機構 62a、62b……サーボモータ 68a、68b……かさ歯車、70……保持部材 72、76、78、80……かさ歯車 74、82……回転軸、84……スプレーガン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭52−63117（ＪＰ，Ａ) 特公昭58−57264（ＪＰ，Ｂ２) 特公昭56−12343（ＪＰ，Ｂ２) 実公昭41−21154（ＪＰ，Ｙ１) 実公昭52−31694（ＪＰ，Ｙ１) 実公昭58−44911（ＪＰ，Ｙ２)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】鋳造用金型から成形品を搬出するハンド部
と、前記金型の離型剤を塗布するスプレーガンを含む離
型剤塗布機構とを、変位自在な単一のロボットアーム部
に設けると共に、前記ロボットアーム部には、前記離型
剤塗布機構を所定方向に変位させる塗布機構専用駆動機
構が配設されることを特徴とする離型剤塗布機構付ロボ
ット装置。
【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、前記駆動機構を構成するシリンダから延在するロッ
ド部材の一端部に連結板を固着し、前記シリンダに付設
されたガイド部材内に嵌挿されるガイドバーを前記連結
板に固着すると共に、前記連結板には前記塗布機構を係
着し、前記シリンダの作用下に前記塗布機構を所定方向
に変位させ、且つガイドバーによりこの塗布機構の回転
を阻止してなる離型剤塗布機構付ロボット装置。
【請求項３】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、前記スプレーガンは変位可能に構成されてなる離型
剤塗布機構付ロボット装置。
【請求項４】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、第１の回転駆動源にかさ歯車を介して係合する保持
部材に、所定方向に延在し且つ一端部にスプレーガンを
係着した第１の回転軸と前記第１回転軸にかさ歯車を介
して係合する第２の回転軸とを装着すると共に、前記第
２回転軸をかさ歯車を介して第２の回転駆動源に係合
し、前記第１回転駆動源の作用下に前記スプレーガンを
所定方向に揺動させ、一方、前記第２回転駆動源の作用
下に前記第１および第２回転軸を介して前記スプレーガ
ンを回転させてなる離型剤塗布機構付ロボット装置。