JP6932450B2 - 取出機用姿勢制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施の形態の取出機用姿勢制御装置1の外観を示す斜視図である。図2及び図3は取出機用姿勢制御装置1の見る方向を変えた分解斜視図であり、図4は取出機用姿勢制御装置1の縦断面図である。図5乃至図7は、それぞれ反転ユニットの分解斜視図である。これらの図において、取出機用姿勢制御装置1は、成形品取出機の昇降フレーム(進入フレーム)の先端に取付けられて使用され、取出ヘッド(アタッチメント)の姿勢を変更するために使用される。この取出機用姿勢制御装置1は、昇降フレームの先端に装着される第1のブロック3と第2のブロック5とを備えている。第1のブロック3の第1のハウジング7の内部には、第2のブロック5に装着される取出ヘッド等のアタッチメントの振動を、この振動と逆位相の振動を取出ヘッドに加えることにより振動を抑制するアクティブ振動抑制制御に用いられる電動アクチュエータ9が収納されている。なおアクティブ振動抑制制御を実施しない場合には第1のブロックを不要である。
図8は、本発明の第2の実施の形態の取出機用姿勢制御装置101の外観を示す斜視図である。図9及び図10は取出機用姿勢制御装置101の見る方向を変えた分解斜視図であり、図11は取出機用姿勢制御装置101の縦断面図である。図12及び図13は、それぞれ見る方向を変えた旋回反転ユニット116の分解斜視図であり、図14及び図15は旋回反転ユニット116の見る方向を変えた断面斜視図である。図8乃至図15において、図1乃至図7に示した第1の実施の形態を構成する部材と同様の部材には、図1乃至図7に示した第1の実施の形態を構成する部材に付した符号に100の数を加えた数の符号を付してある。
上記第2の実施の形態では、垂直旋回用モータ112及び反転用モータ115の出力をベルト機構によって減速機ユニット117及び旋回反転ユニット116に伝達しているが、図16に示す第3の実施の形態のように、歯車機構により、垂直旋回用モータ212及び反転用モータ215の出力を減速機ユニット217及び旋回反転ユニット216に伝達するようにしてもよい。具体的には、垂直旋回用モータ212を、それぞれ旋回反転ユニット216の軸受支持部237に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定し、反転用モータ215を減速機ユニット217の取付用プレート247に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定する。そして反転用モータ215の出力軸には出力用傘歯車213を設け、減速機ユニット217の入力軸には入力用傘歯車251を設ける。また垂直旋回用モータ212の出力軸には出力用傘歯車232を設け、旋回反転ユニット216の旋回用入力軸263には入力用傘歯車252を設ける。このようにしても反転用モータ215を取り外した後に、減速機ユニット217を簡単に分離することができる。
図17は、本発明の第4の実施の形態の外観斜視図を示している。本実施の形態では、垂直旋回用モータ及び反転用モータを内部に備えたモータ用枠体329の上に水平旋回用モータ311からの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構を備えた水平旋回ユニット(ブロック303,水平旋回用モータ311,水平旋回機構313)を更に備えている。ブロック303の内部には、水平旋回用モータ311が配置され、ブロック303背面には、アクティブ制振制御用の電動アクチュエータ309が配置されたブロック304が配置されている。本実施の形態では、水平旋回用モータ311が固定状態になるブロック303内に配置されため、水平旋回機構313の入出力の関係は、第1の実施の形態とは逆になっている。本実施の形態によれば、取出機用姿勢制御装置301が、水平旋回、垂直旋回及び反転の3つの動作をすることができる。減速機ユニット317及び旋回反転ユニット316の内部構成は、第2の実施の形態と同じである。
図18は、本発明の第5の実施の形態の外観斜視図を示している。本実施の形態によれば、取出機用姿勢制御装置401が、水平旋回、垂直旋回及び反転の3つの動作をすることができる。本実施の形態では、垂直旋回用モータ412及び反転用モータ415を外側部に備えたモータ用枠体429の内部に水平旋回用モータ411からの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構を備えた水平旋回ユニット(ブロック403、水平旋回機構413)を備えている。本実施の形態では、歯車機構により、垂直旋回用モータ412及び反転用モータ415の出力を減速機ユニット417及び旋回反転ユニット416に伝達するようにしている。具体的には、図16に示した構造と同様に、垂直旋回用モータ412を、それぞれ旋回反転ユニット416の軸受支持部に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定し、反転用モータ415を減速機ユニット417の取付用プレート447に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定している。そして反転用モータ415の出力軸には出力用傘歯車を設け、減速機ユニット417の入力軸には入力用傘歯車451を設けている。また垂直旋回用モータ412の出力軸には出力用傘歯車を設け、旋回反転ユニット416の旋回用入力軸には入力用傘歯車を設ける。このようにしても反転用モータ415を取り外した後に、減速機ユニット417を簡単に分離することができる。ブロック403の内部には、アクティブ制振制御用の電動アクチュエータ409が配置されている。減速機ユニット417及び旋回反転ユニット416の内部構成は、第2の実施の形態と同じである。455はアタッチメント装着具である。
図20は、本発明の第6の実施の形態の外観斜視図を示している。第6の実施の形態は、図1乃至図7を用いて説明した第1の実施の形態における取出機用姿勢制御装置1において、歯車機構を用いた力伝達機構を採用したものである。本実施の形態では、反転用モータ515を減速機ユニット517の取付用プレート547に出力軸が下を向く姿勢で取り外し可能に固定し、反転用モータ515の出力軸には出力用傘歯車513を設け、減速機ユニット517の入力軸には入力用傘歯車551を設けている。
3 第1のブロック
5 第2のブロック
7 ハウジング
9 電動アクチュエータ
11 水平旋回用モータ
11A 出力軸
13 水平旋回機構
13A 回転体
13B モータ取付フランジ
13C ベアリング
13D 出力フランジ
15 反転用モータ
15A 出力軸
16 反転ユニット
17 減速機ユニット
17A 回転出力部
17B 入力軸
19 反転機構
21 上板
21A 貫通孔
23 底板
25 側板
25A 貫通孔
29 モータ用枠体
31 出力用プーリ
33 ガイドローラ
34 ネジ
35 支持構造部
37 軸受支持部
37B ネジ貫通孔
39 ユニット支持部
41 反転用回転軸
41A 被連結部
43 軸受
44 回転伝達機
45 取付ネジ
47 取付用プレート
47A 軸貫通孔
49 ネジ
51 入力用プーリ
53 力伝達用ベルト
55 アタッチメント装着具
56 カバー部材
57 カバー部材
71 底板
101 取出機用姿勢制御装置
105 ブロック
107 ハウジング
109 電動アクチュエータ
112 垂直旋回用モータ
112A 出力軸
114 垂直旋回機構
115 反転用モータ
115A 出力軸
116 旋回反転ユニット
117 減速機ユニット
117A 回転出力部
117B 入力軸
118 ハウジング
119 反転機構
121 上板
123 底板
125 側板
125A 貫通孔
127 側板
127A 貫通孔
129 モータ用枠体
131 出力用プーリ
132 出力用プーリ
133 ガイドローラ
134 ネジ
135 支持構造部
136 ガイドローラ
137 軸受支持部
139 ユニット支持部
141 反転用回転軸
143 軸受
144 回転伝達機
145 ネジ
147 取付用プレート
147A 軸貫通孔
147B ネジ貫通孔
149 ネジ
150 回転プレート
151 入力用プーリ
152 入力用プーリ
153 力伝達用ベルト
154 力伝達用ベルト
155 アタッチメント装着具
156 カバー部材
163 旋回用入力軸
165 軸受
167 傘歯車
169 傘歯車
171 垂直旋回軸
173 軸受
212 垂直旋回用モータ
213 出力用傘歯車
215 反転用モータ
216 旋回反転ユニット
217 減速機ユニット
232 出力用傘歯車
237 軸受支持部
247 取付用プレート
251 入力用傘歯車
252 入力用傘歯車
263 旋回用入力軸
309,409,509 電動アクチュエータ
311,411 水平旋回用モータ
313,413,513 水平旋回機構
316,416 旋回反転ユニット
317,417,517 減速機ユニット
Claims (14)
- 成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、水平旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されて前記アタッチメントを反転させる反転機構とを備えた取出機用姿勢制御装置であって、
前記減速機を含む減速機ユニットが、前記反転機構に対して取り外し可能に装着されていることを特徴とする取出機用姿勢制御装置。 - 前記減速機ユニットが外側から工具を用いて取り外し可能な複数のネジまたはボルトにより前記反転機構に固定されている請求項1に記載の取出機用姿勢制御装置。
- 前記反転用モータの出力軸には出力用プーリが設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用プーリが設けられており、前記出力用プーリと前記入力用プーリとの間には力伝達用ベルトが掛けられており、
前記減速機ユニットは、前記減速機の前記入力軸が貫通する貫通孔と前記複数のネジが貫通する複数のネジ貫通孔を備えた取付用プレートと、前記貫通孔から前記入力軸を突出させるように前記取付用プレートの一方の側面に装着された減速機付き回転伝達機と、前記取付用プレートの前記一方の面と対向する他方の面側に位置して前記貫通孔から突出する前記入力軸の先端に取り付けられた前記入力用プーリとから構成されていることを特徴とする請求項2に記載の取出機用姿勢制御装置。 - 前記反転用モータの出力軸には出力用傘歯車が設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用傘歯車が設けられており、前記出力用傘歯車と前記入力用傘歯車が噛合して、前記反転用モータからの力が前記減速機ユニットに伝達されるように構成されることを特徴とする請求項2に記載の取出機用姿勢制御装置。
- 前記反転機構は、前記減速機ユニットの回転出力部と嵌合構造を介して連結される被連結部と該被連結部を一端に備えた反転用回転軸と該反転用回転軸を回転可能に支持する支持構造部とを備えており、
前記支持構造部は前記反転用回転軸を支持する軸受を備えた軸受支持部と前記減速機ユニットの前記取付用プレートが取り付けられるユニット支持部とを備えており、
前記減速機ユニットは、前記ユニット支持部に前記複数のネジを用いて取り付けられている請求項3に記載の取出機用姿勢制御装置。 - 前記水平旋回用モータ及び前記反転用モータが1つのモータ用枠体内に収納固定されており、
前記支持構造部が前記モータ用枠体に取り外し可能に装着されている請求項5に記載の取出機用姿勢制御装置。 - 成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、垂直旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを垂直方向に旋回させる垂直旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されて前記アタッチメントを反転させる反転機構とを備えた取出機用姿勢制御装置であって、
前記垂直旋回機構と前記反転機構が組み合わされて複合機構が構成されており、
前記減速機を含む減速機ユニットが、前記複合機構に対して取り外し可能に装着されていることを特徴とする取出機用姿勢制御装置。 - 前記減速機ユニットが外側から工具を用いて取り外し可能な複数のネジまたはボルトにより前記複合機構に固定されている請求項7に記載の取出機用姿勢制御装置。
- 前記反転用モータの出力軸には出力用プーリが設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用プーリが設けられており、前記出力用プーリと前記入力用プーリとの間には力伝達用ベルトが掛けられており、
前記減速機ユニットは、前記減速機の前記入力軸が貫通する貫通孔と前記複数のネジが貫通する複数のネジ貫通孔を備えた取付用プレートと、前記貫通孔から前記入力軸を突出させるように前記取付用プレートの一方の側面に装着された減速機付き回転伝達機と、前記取付用プレートの前記一方の面と対向する他方の面側に位置して前記貫通孔から突出する前記入力軸の先端に取り付けられた前記入力用プーリと、前記減速機の回転出力部に取り付けられた回転プレートとから構成されていることを特徴とする請求項8に記載の取出機用姿勢制御装置。 - 前記反転用モータの出力軸には出力用傘歯車が設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用傘歯車が設けられており、前記出力用傘歯車と前記入力用傘歯車が噛合して、前記反転用モータからの力が前記減速機ユニットに伝達されるように構成されることを特徴とする請求項7に記載の取出機用姿勢制御装置。
- 前記複合機構は、前記減速機ユニットの回転プレートに複数の取付ネジまたは取付ボルトを用いて連結されるハウジングと、前記ハウジングに固定された反転用回転軸と、前記反転用回転軸の内部に回転可能に配置された旋回用入力軸及び前記ハウジングの内部に主要部が配置されて前記旋回用入力軸と歯車機構を介して連結された垂直旋回機構と、前記反転用回転軸を回転可能に支持する支持構造部とを備えており、
前記支持構造部は前記反転用回転軸を支持する軸受を備えた軸受支持部と前記減速機ユニットの前記取付用プレートが取り付けられるユニット支持部とを備えており、
前記減速機ユニットは、前記ユニット支持部に前記複数のネジを用いて取り付けられている請求項9に記載の取出機用姿勢制御装置。 - 前記垂直旋回用モータ及び前記反転用モータが1つのモータ用枠体内に収納固定されており、
前記支持構造部が前記モータ用枠体に取り外し可能に装着されている請求項11に記載の取出機用姿勢制御装置。 - 前記モータ用枠体の上には、前記アタッチメントの振動と逆位相の振動を前記アタッチメントに与える電動アクチュエータが収納されるアクチュエータユニットが配置されていることを特徴とする請求項12に記載の取出機用姿勢制御装置。
- 前記モータ用枠体の上に水平旋回用モータからの駆動力により前記アタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構を備えた水平旋回ユニットが更に配置されている請求項12に記載の取出機用姿勢制御装置。
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