JPH09225782A - 加工ユニット及びトランスファマシン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、例えば車両のナックルのように左
右対称位置に組付けられるワークを加工するにあたり、
相対誤差を無くして効率良く加工することを目的とす
る。 【解決手段】 車両のナックルＮ、Ｎ等の対称的なワー
クを複数の加工ステーション〜に送り込みながら各
加工ステーション〜の加工機５、…で加工するよう
な第１、第２トランスファマシン１、２において、各加
工ステーション間を往復動するローダ４、…に昇降自在
な一対の把持部１７、１７を設け、この把持部１７、１
７を相互の逆方向に旋回させて、ナックルＮ、Ｎの向き
を対称的に変換しながら搬送する。また、各加工ステー
ション〜にクランプ治具３、…を設け、載置された
ナックルＮ、Ｎを固定出来るようにし且つ固定したナッ
クルＮ、Ｎを水平軸まわりに傾動可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば左右一対の
ワークを搬送しながら加工するトランスファマシン及び
加工ユニットの改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、２個のワークの姿勢を色々変化さ
せながら各種方向から加工する加工ユニットとして、例
えば実開平１−７４０４９号のようなトラスファマシン
が知られている。この装置は、２個のワークを位置決め
載置せしめる一対のパレットと、このパレットを搬路に
沿って一定のピッチで搬送するトランスファバーと、２
個のワークを同時に加工する加工機を備えており、一対
のパレットを同時に所定の姿勢に変換させながら加工し
ていくようにしている。

【０００３】また、これに似たような加工ユニットとし
て、例えば特公平１−５０５４９号のような装置も知ら
れている。この装置もワークを載置固定せしめるパレッ
トと、このパレットを複数の加工ステーションに順次搬
送するトランスファバーを備えており、搬路の始端部と
終端部にパレットを反転させる反転装置を配設してい
る。そして、始端部の反転装置でパレットを反転させて
ワークをパレットの下方に配置し、加工時に発生する切
り屑がパレット上とか、ワーク上に堆積するのを防止す
るようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な加工ユニットは、特に左右一対に組み合わされて使用
されるようなワークをバランス良く加工するのに各種不
具合があった。すなわち、特に前者の場合は、一対のワ
ークを載置固定するためのパレットが２個のため、各パ
レットの姿勢変換機構も各パレットごと設けなければな
らず、装置が大型化するとともに、組付け時の誤差を少
なくするため両者の加工部位、加工方向等に精度を持た
せようとすると、それぞれのパレットの姿勢変換量を精
密に管理しなければならず、設備費がかかる等の問題が
あった。

【０００５】また、後者の場合はパレット上に載置固定
したワークを反転させて加工ステーション間を搬送する
ようにしているが、各加工ステーションでワークの姿勢
を変換することが出来ず、加工方向に制約が生じるとい
う問題があった。このため特に各種方向から加工する必
要のあるワークには不向きであった。

【０００６】そこで、例えば左右一対に組み合わされて
使用され且つほぼ全周方向から加工する必要のあるワー
クに対して相対誤差を少なくして加工することが出来、
しかも簡易に構成出来る加工ユニット及びトランスファ
マシンが望まれていた。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、請求項１において、一対の対称的なワークを
一対の把持部で把持して持上げた後、水平面内で任意の
向きに変換するローダと、載置された一対のワークをク
ランプした後、所定の水平軸まわりに任意の角度で傾動
するワーククランプ治具と、所定姿勢に変換された一対
のワークを所定方向から加工する加工機からなる加工ユ
ニットを構成した。

【０００８】そして、ローダの一対の把持部によって一
対のワークを把持し、各ワークの向きを変換した後ワー
ククランプ治具上に載置し、ワーククランプ治具に固定
すると所定の角度で傾動させる。そして、ローダによる
向きの変換と、ワーククランプ治具の傾動の組合わせに
よってワークの姿勢変換を行い、例えば常に一定の方向
から加工機で加工する。この際、姿勢変換機能をローダ
とワーククランプ治具に分散させたため、姿勢変換機構
が簡素化される。また、ワーククランプ治具上の一対の
ワークは同じ角度で傾動するため、両ワーク間に加工角
度等の差が生じない。

【０００９】また請求項２では、前記ローダによる一対
のワークの向きの変換は、前記一対の把持部を同期して
お互いに反対方向に旋回させることで対称的な向きに変
換されるようにした。そして、一対のワークの向きを同
期をとって対称的な位置にすることで、例えば車体の左
右に組込まれる対称部品を加工する際でも、両者間に位
相差のない状態で加工出来、組付け時のバランスを良好
に保つことが出来る。

【００１０】また請求項３では、加工順に配置した複数
の加工ステーションのうち所定の加工ステーションに請
求項１又は請求項２に記載の加工ユニットを配設し、前
記ローダを隣接する加工ステーション間で往復動自在に
するとともに前記把持部を昇降自在にし、このローダの
把持部でワークを直接把持して下流の加工ステーション
に送り込むようにした。そして、特定の加工ステーショ
ンで加工が終えるとローダの把持部を降下させてワーク
クランプ治具上のワークを把持して持上げローダを下流
の加工ステーションに移動させる。そして例えばローダ
の移動中にワークの向きを対称的な姿勢に変換し、下流
の加工ステーションで把持部を降下させてワーククラン
プ治具上に載置する。そしてワークをワーククランプ治
具でクランプし所定の角度に傾動させて加工する。そし
てこの操作を繰り返し、ワークを順次下流に送っていき
ながら加工する。このように直接ワークを把持して搬送
することで、パレットごと搬送することに較べてローダ
の搬送機構の簡素化が図られ、しかも搬送中にワークの
向きを変換すれば一連の加工を効率的に行うことが出来
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について添付
した図面に基づき説明する。ここで図１は本発明のトラ
ンスファマシンのレイアウトの一例を示す平面視図、図
２はトランスファマシンのローダを説明するための正面
視図、図３は同ローダの平面視図、図４は図１のＸ−Ｘ
方向矢視図、図５はワークの一例であるナックルの説明
図で（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図である。

【００１２】本発明の加工ユニット及びトランスファマ
シンは、例えば車両の前輪のステアリング機構の一部を
構成する左右一対のナックルを加工する装置に適用さ
れ、このナックルＮは、例えば図５に示すように、ロア
アームが結合されるロアアーム結合部ａとか、タイロッ
ドが結合されるタイロッド結合部ｂとか、ダンパが結合
されるダンパ結合部ｃ等が不規則な方向に張出して複雑
形状をなすとともに、各結合部ａ、ｂ、ｃ等には結合孔
等が形成されている。また、ほぼ中央部には、車軸を結
合するための結合孔ｄが形成されている。

【００１３】そして、このようなナックルＮは、例えば
鋳造等によって予め左右対称形の一対のナックル素材が
成形された後、本トランスファマシンで必要な箇所を機
械加工するようにしているが、このような加工は、例え
ば各結合部ａ、ｂ、ｃ等の孔明け加工とか、端面加工等
である。そしてこの際、加工方向は加工部位によって異
なっているため、例えばトランスファマシンのように加
工機を一定の方向に配置する場合は、ナックルＮ、Ｎの
向きを次々と変化させる必要がある。また、例えば各結
合部ａ、ｂ、ｃの孔の向き等も３軸の基本座標軸方向か
ら微妙に傾いているため、向きを変化させただけでは充
分でなく、３次元的に姿勢を変化させなければならな
い。またこの際、左右のナックルＮ、Ｎを同一車両に組
み付けた場合にアンバランスが生じないよう、両者Ｎ、
Ｎの加工部位、加工方向等のバランスを図ることが望ま
しい。

【００１４】そこで、本発明に係る加工ユニット及びト
ランスファマシンは、これらナックルＮ、Ｎ素材に対す
る一連の加工を効率良く、且つ組付時のバランスを良く
するよう配慮されたものであり、図１に示すような搬路
上流側の第１トランスファマシン１と、搬路下流側の第
２トランスファマシン２に適用されている。そしてこれ
ら第１、第２トランスファマシン１、２には、それぞれ
８ヵ所の加工ステーション〜が設けられている。

【００１５】そして、これら各加工ステーション〜
には、一対のナックルＮ、Ｎをクランプするクランプ治
具３、…と、各加工ステーション〜に配設される加
工機５、…と、各加工ステーション〜に対応した複
数のローダ４、…（図２）が設けられており、前記ロー
ダ４、…（図２）は、クランプ治具３上のナックルＮ、
Ｎを把持した後、下流の隣の加工ステーションに向けて
搬送しクランプ治具３上に載置することが出来るよう、
搬路に沿って所定ピッチで往復動自在にされるととも
に、昇降自在な一対の把持部１７、１７を備えている。
そして各加工機５、…は、ワーク搬路に対して同一方向
側に配設されており、各加工軸が搬路と直交方向に進退
動自在にされている。

【００１６】そして、例えば図１に示す上流側の加工ス
テーション〜のうち、クランプ治具３を二重枠で囲
った第２、第５、第６加工ステーション、、と、
下流側の加工ステーション〜のうち、第１、第２、
第６加工ステーション、、のクランプ治具３、…
は、搬路と平行な水平軸まわりに傾動自在にされてお
り、当該加工ステーションでは、例えば図４に示すよう
に傾動自在なクランプ治具３と、クランプされた一対の
ナックルＮ、Ｎを加工する加工機５と、ナックルＮ、Ｎ
を搬送するローダ４によって本加工ユニット７を構成し
ている。

【００１７】以下、本加工ユニット７の詳細について順
次説明する。ローダ４、…は、図２に示すような単一の
移動用モータ８によって全てのローダ４、…が一斉に所
定ピッチで往復動するようにされるとともに、各ローダ
４、…に設けられた把持部１７、１７、…は、図３に示
すような単一の昇降用モータ１０によって一斉に昇降す
るようにされている。（尚、図２では昇降用モータ１０
を省略している。）

【００１８】すなわち、図２、図３に示すようにワーク
搬路に沿って複数の架台１１、…が立設されており、こ
の架台１１、…の上部に取付けられたビーム１２に対し
て、前記各ローダ４、…が摺動自在に取付けられてい
る。そして隣接する各ローダ４、４同士は連結バー１３
によって連結されており、１つのローダ４を移動させる
と全てのローダ４、…が同時に移動するようにしてい
る。

【００１９】そして、前記移動用モータ８は、前記ビー
ム１２の中間部に取付けられており、後述するように、
移動用モータ８の出力軸に取付けたピニオンをラック１
４（図３）に噛合させ、このラック１４を所定ピッチで
搬路方向に往復動させることが出来るようにしている。
そして図３に示すように、このラック１４の両端部に一
対のローダ４、４を固定するとともに、中間部に前記昇
降用モータ１０を固定し、この昇降用モータ１０もビー
ム１２に対して摺動自在にしている。そして、この昇降
用モータ１０と左右のローダ４、４の間にも連結バー１
３、１３を設け連結している。

【００２０】また、昇降用モータ１０は、各ローダ４、
…の把持部１７、１７、…を同時に昇降駆動出来るよう
にされ、昇降用モータ１０の駆動によって各ローダ４、
…を貫く回転軸１５を軸回りに回転させ、後述する各ロ
ーダ４、…に設けたピニオンラック機構によって後述す
る各昇降体６、…を一斉に昇降せしめるようにしてい
る。そして、左右一対の把持部１７、１７は、この各昇
降体６、…に対して後述する旋回機構１６によってお互
いに逆方向に旋回自在とされている。

【００２１】以上の構成を、図６乃至図１０に基づいて
更に詳細に説明する。ここで、図６は移動用モータ８と
ローダ４の関係を示す側面視による部分断面図、図７は
ローダ４の内部構造を示す正面視による部分断面図、図
８は移動用モータ８のピニオンとラックの噛合状態を示
す平面図、図９は昇降用モータ１０と回転軸１５の関係
を示す側面視による部分断面図、図１０は図９の正面視
による部分断面図である。

【００２２】図６乃至図８に示すように、ビーム１２に
取付けられた移動用モータ８の出力軸には、ピニオン２
０が取付けられ、このピニオン２０が前記ラック１４に
噛合している。そしてこのラック１４の長さは、前述の
ように概ね各加工ステーション間のピッチ間隔と同一に
され、両側端部には一対のローダ４、４が結合されると
ともに、ラック１４の中間部には昇降用モータ１０が結
合されている。（図３）

【００２３】そして、これらローダ４、…の支持枠２
８、…はビーム１２に対して摺動自在とされ、前記移動
用モータ８の駆動によって各ローダ４、…は一斉に隣接
する加工ステーションのピッチ間隔で往復動することに
なる。因みに前記ピニオン２０は、図８に示すように、
アイドルギヤ２１を介してもう１個のピニオン２２に噛
合しており、このピニオン２２がラック１４に噛合して
いる。そしてこのように２個のピニオン２０、２２をラ
ック１４に噛合させることで、ピニオンにかかる負荷を
軽減させるようにしている。

【００２４】前記昇降用モータ１０は、図９及び図１０
に示すように、ラック１４に結合される枠体２３の上部
に取付けられており、この枠体２３はビーム１２に対し
て摺動自在にされるとともに、この枠体２３を左右に貫
いて前記回転軸１５が設けられている。そして、昇降用
モータ１０の出力軸には円筒ウォーム２４が固着され、
この円筒ウォーム２４が、回転軸１５に固着されるウォ
ームホイール２５に噛合している。また、この回転軸１
５は、各ローダ４、…を回転自在に貫いており（図
３）、昇降用モータ１０の駆動によって軸回りに回転す
るようにしている。

【００２５】また、図６及び図７に示すように、各ロー
ダ４、…には、回転軸１５の回転によって支持枠２８に
対して昇降自在な昇降体６、…が設けられており、各昇
降体６の昇降は、回転軸１５に取付けられたピニオン２
６と、このピニオン２６に噛合するラックバー２７によ
って構成している。

【００２６】そして各昇降体６は、前記ラックバー２７
と、支持枠２８を昇降自在に上下に貫く左右一対のガイ
ドバー３０、３０と、各ガイドバー３０、３０及びラッ
ク２７の下端部に結合される旋回機構１６と、この旋回
機構１６の下方に突出する左右一対の把持部１７、１７
を備えており、前記回転軸１５が回転することによって
ピニオン２６、ラックバー２７機構によって昇降体６全
体が昇降動するようにしている。尚、図中３３はバラン
スシリンダである。

【００２７】また、左右一対の把持部１７、１７は、旋
回機構１６によって軸回りに相互に逆方向に同期して旋
回するようにされ、以下、旋回機構１６の細部について
図１１乃至図１３に基づき説明する。ここで図１１は旋
回機構１６の正面視による半裁断面図、図１２は同平面
視による半裁断面図、図１３は図１２のＡ−Ａ線断面図
である。

【００２８】図１１乃至図１３に示すように、旋回機構
１６は、外枠３４と、この外枠３４の中央側面部に取付
けられた旋回用モータ３５と、この旋回用モータ３５の
出力軸に連結されるボールネジ３６と、このボールネジ
３６の螺合する螺合部材３７と、この螺合部材３７が固
着されるスライド板３８を備え、このスライド板３８は
外枠３４の底面に取付けられたレール４０、４０に沿っ
て前後に摺動自在とされている。

【００２９】そして、このスライド板３８の摺動方向と
平行な両側端部には、ラック４１、４１が取付けられて
おり、このラック４１、４１に噛合するピニオン４２、
４２が把持部１７、１７の一部を構成する旋回軸４３、
４３の上端のギヤ４３ａ、４３ａに噛合している。この
ため、旋回用モータ３５が駆動すると、ボールネジ３６
を介してスライド板３８が進退動し、ラック４１、４
１、ピニオン４２、４２を介して両方の旋回軸４３、４
３が同期して逆方向に回転する。

【００３０】ところで、前記把持部１７は、前記旋回軸
４３と、図１４に示すような、旋回軸４３の下方に内蔵
されるチャック用シリンダ４４と、このチャック用シリ
ンダ４４の作動によって拡縮自在な一対のチャックアー
ム４５、４５を備えており、このチャックアーム４５、
４５をナックルＮの車輪結合孔ｄ内に挿入した後、外側
に開いて結合孔の内径を保持するようにしている。ま
た、この把持部１７には、上方から把持部１７を降下さ
せた際、クランプ治具３の位置決め孔４６に挿入される
位置決めピン４７を設けている。ローダ４の構成は以上
の通りである。

【００３１】次に、クランプ治具３の構成について図１
５及び図１６に基づき説明する。ここで図１５はクラン
プ治具の平面図、図１６は同正面視による部分断面図で
ある。クランプ治具３は、搬路方向に沿って一対のナッ
クルＮ、Ｎを並べて位置決め固定出来るようにされ、基
台５０に対して搬路と平行な水平軸Ｐ回りに傾動自在な
傾動台５１と、この傾動台５１の傾動を駆動する傾動用
モータ５２を備えており、この傾動用モータ５２の駆動
によって傾動台５１を水平軸Ｐ回りに任意の角度で傾か
せることが出来るようにしている。

【００３２】そして、傾動台５１上には、一対のナック
ルＮ、Ｎを載置せしめることの出来る一対の受部５３、
５３を形成しており、この受部５３、５３の略中央部に
前記位置決め孔４６、４６が形成されるとともに、この
受部５３、５３の近傍にクランプ機構５４、５４を設け
ている。

【００３３】そして、このクランプ機構５４、５４は、
クランプ用シリンダ５５、５５に沿って上下に移動自在
なクランプ用ロッド５６、５６と、このクランプ用ロッ
ド５６、５６に連結されるクランプアーム５７、５７を
備え、このクランプアーム５７、５７の中間部は、支持
アーム５８、５８の揺動ピン６０、６０によって枢支さ
れるとともに、先端部には、押圧部５７ａ、５７ａが設
けられている。

【００３４】そして、各受部５３、５３上にナックル
Ｎ、Ｎが載置されると、クランプ用シリンダ５５、５５
に沿ってクランプ用ロッド５６、５６を上昇させ、クラ
ンプアーム５７、５７の押圧部５７ａ、５７ａによって
ナックルＮ、Ｎを上下に挟み込みクランプするようにし
ている。クランプ治具３は以上のように構成している。

【００３５】次に、第１、第２トランスファマシン１、
２の各加工ステーション〜の加工機５、…の種類
と、各加工ステーション〜における加工の態様の概
略について図１７及び図１８に基づき説明する。ここで
図１７は第１トランスファマシン１の各加工ステーショ
ン〜におけるナックルＮ、Ｎの加工姿勢と加工部位
を示し、図１８は第２トランスファマシン２１の各加工
ステーション〜におけるナックルＮ、Ｎの加工姿勢
と加工部位を示す。

【００３６】まず、第１トランスファマシン１の第１加
工ステーションでは、図１７に示すように、タイロ
ッド結合部ｂ、ｂの各両端面のフライス加工を両頭フラ
イス加工機で行い、第２加工ステーションでは、に
示すように、ロアアームａ、ａの両端面のフライス加工
を２頭フライス加工機で行う。

【００３７】この時、ナックルＮ、Ｎを第１加工ステー
ションから第２加工ステーションに移動させる際、
図１７に示すように、ローダ４でナックルＮ、Ｎの向き
を９０度変換して第２ステーションのクランプ治具３
に載置し固定した後、更にこのクランプ治具３を所定角
度傾動させて所定の姿勢にセットし加工する。

【００３８】また、第３加工ステーションでは、に
示すように、ナックルＮ、Ｎの向きを１８０度変換した
後、タイロッド結合部ｂ、ｂの結合孔のテーパドリル加
工を行い、第４加工ステーションでは、に示すよう
に、同結合後部ｂ、ｂの結合孔のテーパリーマ加工を行
う。この時第３加工ステーションと第４加工ステーシ
ョンのナックルＮ、Ｎの向きは同一であり、同一ステ
ーションでドリル加工とリーマ加工を行うことも可能で
あるが、本実施例では、各加工ステーション〜にお
けるタクトタイムを同一にし、加工と搬送を同時に行う
ようにしているため、このように別の加工ステーション
、で加工するようにしている。

【００３９】次に第５加工ステーションでは、に示
すようにナックルＮ、Ｎの向きを１８０度変換した上、
クランプ治具３を所定角度傾けてロアアーム結合部ａ、
ａの結合孔のテーパドリル加工を行い、第６加工ステー
ションでは、に示すように、ナックルＮ、Ｎの向き
を１７８度３５分変換し、クランプ治具３を所定角度傾
けてダンパ結合部ｃ、ｃの結合孔の孔加工を行う。そし
て、第７加工ステーションでは、に示すように、ナ
ックルＮ、Ｎの向きを９０度変換して、ダンパ結合部
ｃ、ｃのダンパ締付孔のドリル加工を行い、第８加工ス
テーションでは、に示すように、同じ姿勢のまま同
ダンパ締付孔の一部のタップ加工を行う。

【００４０】以下、図１８に示す第２トランスファマシ
ン２での加工態様も同様な手順で行われ、ナックルＮ、
Ｎの向きを変換をローダ４で行いながら下流の加工ステ
ーションに送り込み、必要に応じ第１、第２、第６加工
ステーション、、ではクランプ治具３、…を傾動
させて加工する。

【００４１】因みに、第１加工ステーションでは、ダ
ンパ結合部ｃ、ｃの結合孔のすり割り加工を行い、第２
加工ステーションでは、ダンパ結合部ｃ、ｃの結合孔
の歪矯正加工を行い、第３加工ステーションでは、ダ
ンパ結合部ｃ、ｃ周辺のサイド孔ｅ、ｅのドリル加工を
行い、第４加工ステーションでは、同サイド孔ｅ、ｅ
のタップ加工を行う。また、第５加工ステーションで
は、ロアアーム結合部ａ、ａのすり割り加工を行い、第
６加工ステーションでは、ロアアーム結合部ａ、ａの
リーマ加工を行う。そして第７加工ステーションで
は、ダンパ結合部ｃ、ｃ周辺のバリ取り加工を行い、第
８加工ステーションでは、ロアアーム結合部ａ、ａ周
辺のバリ取り加工を行う。

【００４２】そしてナックルＮ、Ｎをローダ４、…で搬
送する際は、把持部１７、１７でナックルＮ、Ｎを把持
して持上げた後、搬送中に旋回機構１６によってお互い
に逆向きに回転させながら搬送し、ナックルＮ、Ｎの向
きを変換した状態で各加工ステーション〜のクラン
プ治具３、…の受部５３、５３上に載置する。そしてこ
のように各ナックルＮ、Ｎを同期して逆方向に旋回させ
ることで、左右の対称性が図られた状態で加工すること
が出来、組付時のバランスが良好となる。

【００４３】また、この向きの変換を終えたナックル
Ｎ、Ｎが載置されるクランプ治具３、…のうち、傾動機
構を備えたクランプ治具３、…は、ナックルＮ、Ｎが載
置されるまでは水平姿勢を保持しており、ナックルＮ、
Ｎの載置及びクランプが完了した時点で傾動用モータ５
２が作動し、傾動台５１が所定の角度にセットされる。
この際、一対のナックルＮ、Ｎが同一の傾動台５１上に
固定されているため、両者の加工方向に差が生じにくく
なり、組付時のバランスを一層良好にすることが出来
る。そしてこのような加工の一連の繰り返しによってナ
ックルＮ、Ｎを製造する。

【００４４】

【発明の効果】以上のように本発明は、請求項１のよう
に、一対の対称的なワークを把持して持上げた後、水平
面内で任意の向きに変換するローダと、向きが変換され
たワークをクランプした後、所定の水平軸まわりに任意
の角度で傾動するワーククランプ治具と、所定姿勢のワ
ークを所定方向から加工する加工機からなる加工ユニッ
トを構成したため、各種方向から加工する必要のある一
対のワークに対して効率的に加工することが出来、しか
も姿勢変換機構を簡素に構成出来る。

【００４６】また請求項２のように、一対の把持部を同
期してお互いに反対方向に旋回させることでワークを対
称的な向きに変換すれば、例えば左右に組込まれる対称
部品を加工するような際、両者間に相対誤差が少ない状
態で加工することが出来、組付け時のバランスを良好に
保つことが出来る。また請求項３のように、加工順に配
置した複数の加工ステーションのうち所定の加工ステー
ションに請求項１又は請求項２に記載の加工ユニットを
配設し、ローダを隣接する加工ステーション間で往復動
自在にするとともに把持部を昇降自在にし、このローダ
の把持部でワークを直接把持して下流の加工ステーショ
ンに送り込むようにすれば、パレットごと搬送すること
に較べて搬送機構を簡素化出来、また一連のワークの加
工を効率良く行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のトランスファマシンのレイアウトの一
例を示す平面視図

【図２】トランスファマシンのローダを説明するための
正面視図

【図３】同ローダの平面視図

【図４】図１のＸ−Ｘ方向矢視図

【図５】ワークの一例であるナックルの説明図で（Ａ）
は平面図、（Ｂ）は正面図

【図６】移動用モータとローダの関係を示す側面視によ
る部分断面図

【図７】ローダの内部構造を示す正面視による部分断面
図

【図８】移動用モータとラックの噛合状態を示す平面図

【図９】昇降用モータと回転軸の関係を示す側面視によ
る部分断面図

【図１０】図９の正面視による部分断面図

【図１１】旋回機構の正面視による半裁断面図

【図１２】同平面視による半裁断面図

【図１３】図１２のＡ−Ａ線断面図

【図１４】把持部の先端を示す拡大図

【図１５】クランプ治具の平面図

【図１６】同正面視による部分断面図

【図１７】第１トランスファマシンの加工姿勢と加工部
位の一例を示す説明図

【図１８】第２トランスファマシンの加工姿勢と加工部
位の一例を示す説明図

【符号の説明】

１…第１トランスファマシン、２…第２トランスファマ
シン、３…クランプ治具、４…ローダ、５…加工機、７
…加工ユニット、８…移動用モータ、１０…昇降用モー
タ、１６…旋回機構、１７…把持部、３５…旋回用モー
タ、５１…傾動台、５２…傾動用モータ、５４…クラン
プ機構、Ｎ…ナックル。

フロントページの続き (72)発明者 甲斐 昇克 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 新井 英幸 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の対称的なワークを一対の把持部で
   把持して持上げた後、水平面内で任意の向きに変換する
   ローダと、載置された一対のワークをクランプした後、
   所定の水平軸まわりに任意の角度で傾動するワーククラ
   ンプ治具と、所定姿勢に変換された一対のワークを所定
   方向から加工する加工機を備えたことを特徴とする加工
   ユニット。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の加工ユニットにおい
   て、前記ローダによるワークの向きの変換は、前記一対
   の把持部が同期してお互いに反対方向に旋回することで
   対称的な向きに変換するようされたことを特徴とする加
   工ユニット。
3. 【請求項３】 加工順に配置した複数の加工ステーショ
   ンのうち所定の加工ステーションに請求項１又は請求項
   ２に記載の加工ユニットを配設し、前記ローダを隣接す
   る加工ステーション間で往復動自在にするとともに前記
   把持部を昇降自在にし、このローダの把持部でワークを
   直接把持して下流の加工ステーションに送り込むように
   したことを特徴とするトランスファマシン。