JPH09225765A

JPH09225765A - ワーククランプ装置

Info

Publication number: JPH09225765A
Application number: JP3827196A
Authority: JP
Inventors: Norikatsu Kai; 昇克甲斐
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-02-26
Filing date: 1996-02-26
Publication date: 1997-09-02

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、一対の複雑形状のワークを加工す
る際クランプしておくクランプ装置に関し、加工精度を
良好にし且つ簡素に構成出来るクランプ装置の提供を目
的とする。【解決手段】左右一対のナックルＮ、Ｎを加工する
際、ナックルＮ、Ｎの姿勢を所定の状態に固定しておく
クランプ治具３において、ナックルＮ、Ｎの本体部Ｎ
o、Ｎoを押圧して固定するメインクランプ機構１６、１
６と、ナックルＮ、Ｎの所定の張出部Ｎh、Ｎhを挟持す
る第１〜第３シリンダユニット１８、２０、２１を設
け、中央の第１シリンダユニット１８に２本のシリンダ
ロッド１８ｂ、１８ｂを設け、一方側のシリンダロッド
１８ｂと第２シリンダロッド２０ｂによって一方側のナ
ックル張出部Ｎhを挟持し、他方側のシリンダロッド１
８ｂと第３シリンダロッド２１ｂによって他方側のナッ
クル張出部Ｎhを挟持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば左右一対の
ワークを加工する際位置決めしておくワーククランプ装
置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば左右一対となるワークを機
械加工する際、ワークの姿勢を位置決めする治具とし
て、例えば実開平１−７４０４９号に示されるトランス
ファマシンに使用される一対のパレットが知られてい
る。このトランスファマシンには２個のワークに対応し
て２個のパレットが設けられており、各パレットに各ワ
ークを位置決め固定して順次複数の加工ステーションに
送り込み、各加工ステーションでパレットの姿勢を変換
しながら加工するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なパレットは、一対のパレットのそれぞれにワークを位
置決め固定するようにしているため、パレットの姿勢を
変換してワークに対し各種方向から加工する場合、両方
のパレットの姿勢を正確に合せなければ、加工部位、加
工方向等に差が生じ、例えば対称部品であるような場合
には組付状態のバランスが崩れるという問題があった。
また、ワークが複雑形状であるような場合であって、パ
レットにクランプされる部位から遠い箇所を加工するよ
うな場合には、加工部が位置偏位を生じやすく、両ワー
クの加工位置の位相ずれが起きやすいという問題もあっ
た。

【０００４】そこで、特に一対となるワークの姿勢変換
に相対誤差が生じにくく、しかもワークが複雑形状であ
っても加工部に位置偏位の生じにくいクランプ治具が望
まれていた。この際、簡素で且つ安価に構成出来ること
が好ましかった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、請求項１において、複雑形状の一対のワーク
の本体部と補助部をそれぞれ同時にクランプするワーク
クランプ装置を設け、この装置として、治具上に取付け
られ且つ各ワークの本体部をクランプする一対のメイン
クランプ機構と、治具上に取付けられ且つ各ワークの補
助部をクランプするサブクランプ機構を設けた。またサ
ブクランプ機構として、装置の中央部に配設され且つシ
リンダ両端部から相対方向に進退動する２本のシリンダ
ロッドを有する第１シリンダユニットと、装置の左右両
端部に配設される第２、第３シリンダユニットを設け、
第１シリンダユニットの一方側のシリンダロッドと第２
シリンダユニットによって一方側のワークの補助部を挟
持し、第１シリンダユニットの他方側のシリンダロッド
と第３シリンダユニットによって他方側のワークの補助
部を挟持するようにした。

【０００６】そして、このワーククランプ装置によって
一対のワークを同時にクランプすれば、単一のワークク
ランプ装置の姿勢変換だけで両ワークの姿勢を同一に変
換して加工することも可能となり、加工方向等に差が生
じない。また、複雑形状のワークに対して本体部の他に
補助部を同時にクランプすれば、例えば補助部を加工す
る時に変形等に起因する位置偏位が生じにくく、加工誤
差が起きにくい。更に、一対の補助部を挟持してクラン
プするサブクランプ機構として、第１、第２、第３シリ
ンダユニットを配設し、中央の第１シリンダユニットを
両方のワークのクランプに兼用することで装置の簡素化
が図られ安価となる。

【０００７】また請求項２では、前記第１シリンダユニ
ットに、圧力流体の導入によって２本のシリンダロッド
を同時にクランプ側に移動させることの出来る共通の第
１圧力流体供給ポートを設け、前記第２、第３シリンダ
ユニットに、それぞれ圧力流体の導入によって各シリン
ダロッドをクランプ側に移動させることの出来る第２、
第３圧力流体供給ポートを設けるとともに、これら第
１、第２、第３圧力流体供給ポートに、共通の圧力流体
源から延びる第１、第２、第３配管を接続し、且つこれ
ら第１、第２、第３配管に、それぞれ圧力流体の逆流を
防止するチェック弁を配設した。

【０００８】そして、第１〜第３配管を通して、第１〜
第３シリンダユニットに圧力流体を供給して各シリンダ
ロッドを一斉にクランプ側に移動させ、一対のワークの
補助部を同時に挟持してクランプするが、第１、第２、
第３配管に配設したチェック弁によってそれぞれの補助
部に対する挟持力を同一にすることが出来る。このた
め、例えば各補助部に対して加工する際に、各補助部の
変形量等を等しくすることが出来、相対誤差を少なくす
ることが出来る。

【０００９】また請求項３では、メインクランプ機構と
サブクランプ機構を、傾動手段で傾動自在な傾動台に設
けた。そして、例えばワークをクランプした状態で傾動
台を傾動させれば、一対のワークの姿勢が同一となり、
加工時の相対誤差が少なくなる。また請求項４では、サ
ブクランプ機構に退避機構を設け、ワークの着脱に干渉
しない位置まで退避させるようにした。そして、ワーク
を着脱する時は、退避機構によって干渉しない位置まで
退避させ、補助部をクランプする時は復帰させる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について添付
した図面に基づき説明する。ここで図１は本発明のワー
ククランプ装置を適用したトランスファマシンの平面視
図、図２は同トランスファマシンの正面視図、図３はワ
ークの一例であるナックルの説明図で（Ａ）は平面図、
（Ｂ）は正面図である。

【００１１】本発明のワーククランプ装置は、例えばワ
ーク搬路に沿って配設した複数の加工ステーションに一
対のワークを送り込みながら順次加工するようなトラン
スファマシンにおいて、各加工ステーションでワークを
加工する際、ワークの姿勢を一定に保持して固定してお
くクランプ装置として適用され、このようなトランスフ
ァマシンは、例えば図１及び図２に示すように構成され
ている。

【００１２】すなわち、ワーク搬路の上流側には、図１
に示すような第１トラスファマシン１が構成され、下流
側には第２トランスファマシン２が構成されるととも
に、各トラスファマシン１、２は、それぞれ第１〜第８
加工ステーション〜が配設されている。そして、各
加工ステーション〜には、それぞれ一対のワークを
クランプするワーククランプ治具３、…と、クランプさ
れた一対のワークを同時に加工する加工機５、…が配設
され、また、ワークを各加工ステーション〜に順次
搬送していくため、上部には図２に示すような複数の搬
送ユニット４、…を配設している。

【００１３】一方、ワークとしては例えば図３に示すよ
うな車両の前輪のステアリング機構を構成する左右一対
のナックルＮ、Ｎであり、このナックルＮは、本体部Ｎ
oと、この本体部Ｎoから各種方向に不規則に張出す複数
の張出部Ｎh、…によって複雑形状をなしており、本体
部Ｎoには車輪が結合される結合孔ａが形成されるとと
もに、各張出部Ｎh、…にも各種結合孔等が形成されて
いる。

【００１４】そして、このような一対のナックルＮ、Ｎ
は、前記搬送ユニット４、…に設けた一対の把持部６、
６によって把持した後、搬送ユニット４、…で下流の加
工ステーションに向けて搬送し、この下流の加工ステー
ションのクランプ治具３に受渡すようにしている。この
ため、把持部６、６を昇降自在にするとともに、搬送ユ
ニット４、…を所定ピッチ（加工ステーションの間隔ピ
ッチ）で往復動自在にしている。因みに、各把持部６、
６は、垂直軸まわりに相互に逆方向に旋回自在にし、ナ
ックルＮ、Ｎを搬送する途中で各ナックルＮ、Ｎの向き
を対称的に変換するようにしている。

【００１５】そして、各クランプ治具３、…上に受渡さ
れたナックルＮ、Ｎは、それぞれのクランプ治具３、…
によって位置決め固定され、各加工ステーションで所定
部位の加工が行われるが、このような加工部位は、例え
ば各張出部Ｎh、…の結合孔のドリル加工、リーマ加工
とか、周辺部のフライス加工とか、所定部の結合孔のす
り割り加工等である。そしてこのような加工は、組付精
度を良好にするため加工部位、加工方向等に精度を持た
せる必要があるが、特に張出量が大きい張出部Ｎhで
は、加工の際に変形等を起こしやすく加工精度の低下を
招きやすい。

【００１６】そこで本発明のワーククランプ装置は、上
記不具合をなくすようにしたものであり、特に加工精度
の低下を招く虞れのある特定の加工ステーションのクラ
ンプ治具３、…に適用されている。以下、本発明のワー
ククランプ装置について図４乃至図９に基づき説明す
る。ここで図４はワーククランプ装置の平面図、図５は
同正面視による部分断面図、図６は同側面図、図７はメ
インクランプ機構の説明図で図４の部分拡大図、図８は
同図５の部分拡大図、図９はサブクランプ機構の油圧回
路図である。

【００１７】本発明のワーククランプ治具３は、搬路方
向に沿って一対のナックルＮ、Ｎを並べて位置決め固定
出来るようにされ、基台１０に対して搬路と平行な水平
軸Ｐ回りに傾動自在な傾動台１１と、この傾動台１１の
傾動を駆動する傾動用モータ１２を備えており、この傾
動用モータ１２の駆動によって不図示のウォーム・ウォ
ームホール機構によって傾動台１１を水平軸Ｐ回りに任
意の角度で傾かせることが出来るようにしている。

【００１８】そして、傾動台１１上には、一対のナック
ルＮ、Ｎを載置せしめることの出来る一対の受部１３、
１３を形成しており、この受部１３、１３の近傍には、
メインクランプ機構１６、１６を設けている。そしてこ
のメインクランプ機構１６、１６によって前記ナックル
Ｎ、Ｎの本体部Ｎo、Ｎoを押圧保持出来るようにしてい
る。

【００１９】また、傾動台１１の一端側にはサブクラン
プ機構１７を設けている。そしてこのサブクランプ機構
１７は、中央部に設けた第１シリンダユニット１８と、
両端部にほぼ対称的に設けた第２、第３シリンダユニッ
ト２０、２１によって構成し、中央の第１シリンダユニ
ット１８には、相対方向に進退動する２本のシリンダロ
ッド１８ｂ、１８ｂを設けている。そしてこのサブクラ
ンプ機構１７によって前記ナックルＮ、Ｎの所定の張出
部Ｎh、Ｎhを挟持することが出来るようにしている。

【００２０】前記受部１３には、図８に示すように、ナ
ックル本体部Ｎo、Ｎoの車輪結合孔ａ、ａの一部に挿入
可能な位置決め筒２２と、所定箇所のナックル張出部Ｎ
h、Ｎhのネジ孔等に差込可能な位相整合ピン２３と、ナ
ックル本体部Ｎo、Ｎoの下面を支えることの出来る載置
部２４を設けており、ナックルＮ、Ｎの位相を合せた状
態で支持することが出来るようにしている。そして、前
記位置決め筒部２２の中央部には、前記把持部６がナッ
クルＮを授受する際の位置決め用の位置決め孔１５を設
けており、また、位置決め筒部２２の外側面には、例え
ば受部１３周辺に付着或いは堆積する異物を吹き飛ばす
ためのエア吹出孔２５を開口させている。

【００２１】前記メインクランプ機構１６、１６は、図
５に示すように、それぞれクランプ用シリンダユニット
２６、２６を備えており、各シリンダ２６ａ、２６ａに
沿って各シリンダロッド２６ｂ、２６ｂが上下動自在に
されている。そして、各シリンダロッド２６ｂ、２６ｂ
の上端部には、図８に示すような連結ピン２７、２７に
よってクランプアーム２８、２８の一端側が連結され、
このクランプアーム２８、２８の中間部は、支持アーム
３０、３０の上端部に揺動ピン３１、３１を介して連結
されている。

【００２２】また、クランプアーム２８、２８の先端に
は、押圧部材３２、３２が取付けられている。そしてこ
の押圧部材３２、３２は、ナックルＮ、Ｎの種類に合せ
て適切なタイプのものに容易に交換出来るようにされ、
例えば図７及び図８に示すように、クランプアーム２８
の先端部に上下貫通孔として形成される取付孔２８ａに
取付軸３３を挿入し、この取付軸３３の下端を押圧部材
３２に係合させるとともに、取付孔２８ａから上方に突
出する取付軸３３の上端を係止片３４で保持するように
している。

【００２３】すなわち、押圧部材３２の中央にも取付軸
３３を挿通せしめることの出来る貫通孔が形成されると
ともに、取付軸３３の下端部にはこの貫通孔より大径の
フランジ部が形成され、また、取付軸３３の上端には一
部を小径とした係止部３３ａが形成されている。一方、
前記係止片３４は、一端側が揺動軸３５によって枢着さ
れ、この揺動軸３５まわりに揺動自在にされるととも
に、中間部に半円形の切欠き凹部を備えており、この切
欠き凹部を取付軸３３の小径の係止部３３ａに嵌合させ
て係止するようにしている。そして、この係止片３４を
係止部３３ａに係合させた状態で止めネジ３７により係
止片３４を固定するようにしている。

【００２４】このため、押圧部材３２を取換える時は、
止めネジ３７を緩めて係止片３４を揺動させ、取付軸３
３を下方に引抜いて交換する。因みに、クランプアーム
２８に対して押圧部材３２の位相を合せる等のため、ク
ランプアーム２８の下面には、位置決めピン３６を突設
し、この位置決めピン３６を押圧部材３２の上面に形成
した嵌合孔に嵌合させるようにしている。

【００２５】メインクランプ機構１６、１６の構成は以
上の通りであり、受部１３、１３上にナックルＮ、Ｎを
載置せしめた後、クランプ用シリンダユニット２６、２
６を作動させ、押圧部材３２、３２によりナックル本体
部Ｎo、Ｎoを上方から押え付けてクランプするようにし
ている。

【００２６】次にサブクランプ機構１７について説明す
る。サブクランプ機構１７は、前記のように所定の張出
部Ｎh、Ｎhを加工する際、当該張出部Ｎh、Ｎhを挟持し
て確固として固定しておくためのものであるが、図４乃
至図６に示すように、退避機構３８を備えている。この
退避機構３８は、受部１３、１３上にナックルＮ、Ｎを
載置する際、サブクランプ機構１７を邪魔にならない位
置まで退避させるためのものであり、揺動シリンダユニ
ット４２の作動によって前記傾動台１１に対して揺動軸
４０まわりに揺動自在な揺動板４１を備えている。そし
てこの揺動板４１の上部に前記第１、第２、第３シリン
ダユニット１８、２０、２１が固定されている。

【００２７】そして前記揺動シリンダユニット４２のシ
リンダは、前記受部１３、１３を挟んで揺動板４１と反
対側の傾動台１１に固定され、シリンダロッド４２ｂの
先端を揺動板４１の下部に連結している。このため、揺
動シリンダユニット４２を作動させれば揺動板４１は揺
動軸４０まわりに揺動する。因みに、揺動板４１の下方
の裏面側にはストッパ５０を設け、クランプ状態時の位
置決めを行うようにしている。

【００２８】ところで、前記第１、第２、第３シリンダ
ユニット１８、２０、２１は、各シリンダロッド１８
ｂ、１８ｂ、２０ｂ、２１ｂを一直線上に配置するとと
もに、実施例の場合、油圧で作動させるようにしている
が、この油圧回路は図９に示すように構成している。す
なわち、中央の２本のシリンダロッド１８ｂ、１８ｂ
は、シリンダの共通の第１ポートｃから供給される油圧
によってそれぞれ外側に向けて逆向きに進動するように
し、第２、第３シリンダユニット２０、２１のシリンダ
ロッド２０ｂ、２１ｂはクランプ側の各第２、第３ポー
トｅ、ｅから供給される油圧によってそれぞれ内側に向
けて進動するようにしている。

【００２９】また、これら第１シリンダユニット１８の
第１ポートｃ、及び第２、第３シリンダユニット２０、
２１の第２、第３ポートｅ、ｅに接続される第１、第
２、第３油圧配管４３、４４、４５を共通の油圧源に連
通せしめるとともに、各第１、第２、第３油圧配管４
３、４４、４５の途中には、それぞれチェック弁４６、
４７、４８を設けている。

【００３０】以上のようなサブクランプ機構１７におい
て、第１、第２、第３油圧配管４３、４４、４５を通し
て油圧を供給すると、各シリンダロッド１８ｂ、１８
ｂ、２０ｂ、２１ｂが前進し、左右のナックルＮ、Ｎの
所定の張出部Ｎh、Ｎhを両側から挟んでクランプする。
この際、中央のシリンダロッド１８ｂ又は端部のシリン
ダロッド２０ｂ（２１ｂ）のいずれか一方が先に張出部
Ｎhに当接し、その後他方が当接するが、一方側が当接
しただけの時点では圧力は発生せず、両方のシリンダロ
ッド１８ｂ、２０ｂ（２１ｂ）が当接して始めて圧力が
発生する。そして、一度圧力が発生して張出部Ｎhがク
ランプされると、チェック弁４６〜４８によって油の逆
流が阻止され、左右の張出部Ｎh、Ｎhに対する圧力は同
一となる。サブクランプ機構１７の油圧回路は以上のよ
うに構成されている。

【００３１】次に以上のようなクランプ治具３の作用等
について説明する。図２に示す搬送ユニット４、…の把
持部６、６が左右一対のナックルＮ、Ｎを把持して各加
工ステーション〜の上方に移動してくると、把持部
６、６が降下してクランプ治具３、…上にナックルＮ、
Ｎを載置する。この時、ナックルＮ、Ｎの姿勢は既に所
望の向きにセットされており、例えば図７及び図８に示
すように各受部１３、１３上に位相が合わされた状態で
載置される。

【００３２】次に、メインクランプ機構１６、１６とサ
ブクランプ機構１７によって、ナックル本体部Ｎo、Ｎo
と補助部としての所定部位の張出部Ｎh、Ｎhのクランプ
が行われる。すなわち、メインクランプ機構１６は、図
８に示すようにクランプ用シリンダユニット２６を作動
させてクランプアーム２８を揺動させ、押圧部材３２に
よりナックル本体部Ｎo、Ｎoを下方に押圧することでク
ランプする。

【００３３】一方、サブクランプ機構１７は、ナックル
Ｎ、Ｎを載置するまで干渉しない位置に退避している
が、ナックルＮ、Ｎが載置された後、揺動シリンダユニ
ット４２によって図４乃至図６のクランプ位置に復帰
し、図９に示すように、第１〜第３シリンダユニット１
８、２０、２１の各ポートｃ、ｅ、ｅから油圧を供給し
て一対の張出部Ｎh、Ｎhを同時に挟持することでクラン
プする。

【００３４】そしてこのようにサブクランプ機構１７で
一対の張出部Ｎh、Ｎhがクランプされると、必要に応じ
てクランプ治具３の傾動台１１が傾動用モータ１２によ
って所定の角度で傾けられ、クランプされた張出部Ｎ
h、Ｎhに対して加工が行われる。この際、加工される張
出部Ｎh、Ｎhは確固としてクランプされ、しかもどちら
の張出部Ｎh、Ｎhも同じ圧力でクランプされているた
め、相対誤差を少なく加工することが出来る。

【００３５】尚、実施例では、図１に示す各加工ステー
ション〜のクランプ治具３、…は、本発明に係るク
ランプ治具３、…と、メインクランプ機構１６、１６だ
けを設けたクランプ治具３、…を併用することにより、
より安価で且つ簡易な構成にしている。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明は、請求項１のよう
に、複雑形状の一対のワークの本体部をメインクランプ
機構でクランプし、ワークの補助部をサブクランプ機構
でクランプするようにしたため、補助部を加工する時に
位置偏位が生じにくく、加工誤差が起きにくい。また、
サブクランプ機構として、２本のシリンダロッドを有す
る第１シリンダユニットを中央部に配設し、装置の左右
両端部に第２、第３シリンダユニットを配設して、中央
部の第１シリンダユニットを、両方のワークの補助部の
クランプに兼用させるようにしたため、装置を簡素で且
つ安価に構成出来る。

【００３７】また請求項２のように、第１〜第３シリン
ダユニットを共通の圧力駆動源に接続し、クランプ側の
圧力流体供給配管にチェック弁を設ければ、左右の補助
部を同一の圧力でクランプすることが出来、加工時の相
対誤差を少なくすることが出来る。また請求項３のよう
に、装置を傾動手段によって傾動自在にすれば、ワーク
の姿勢を変換して加工することも可能となり、また請求
項４のように、サブクランプ機構に退避機構を設けば、
ワークの着脱が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のワーククランプ装置を適用したトラン
スファマシンの平面視図

【図２】同トランスファマシンの正面視図

【図３】ワークの一例であるナックルの説明図で（Ａ）
は平面図、（Ｂ）は正面図

【図４】ワーククランプ装置の平面図

【図５】同正面視による部分断面図

【図６】同側面図

【図７】メインクランプ機構の説明図で図４の部分拡大
図

【図８】同図５の部分拡大図

【図９】サブクランプ機構の油圧回路図

【符号の説明】

３…クランプ治具、１１…傾動台、１２…傾動用モー
タ、１６…メインクランプ機構、１７…サブクランプ機
構、１８…第１シリンダユニット、２０…第２シリンダ
ユニット、２１…第３シリンダユニット、３８…退避機
構、４０…揺動軸、４１…揺動板、４２…揺動シリンダ
ユニット、４３、４４、４５…油圧配管、４６、４７、
４８…チェック弁、Ｎ…ナックル、ｃ…第１ポート、ｅ
…第２、第３ポート。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複雑形状の一対のワークの本体部と補助
部をそれぞれ同時にクランプするワーククランプ装置で
あって、治具上に取付けられ且つ各ワークの本体部をク
ランプする一対のメインクランプ機構と、治具上に取付
けられ且つ各ワークの補助部をクランプするサブクラン
プ機構を備え、前記サブクランプ機構は、装置の中央部
に配設され且つシリンダ両端部から相対方向に進退動す
る２本のシリンダロッドを有する第１シリンダユニット
と、装置の左右両端部に配設される第２、第３シリンダ
ユニットを備えるとともに、前記第１シリンダユニット
の一方側のシリンダロッドと第２シリンダユニットによ
って一方側のワークの補助部を挟持し、前記第１シリン
ダユニットの他方側のシリンダロッドと第３シリンダユ
ニットによって他方側のワークの補助部を挟持すること
を特徴とするワーククランプ装置。
【請求項２】請求項１に記載のワーククランプ装置に
おいて、前記第１シリンダユニットは、圧力流体の導入
によって２本のシリンダロッドを同時にクランプ側に移
動させることの出来る共通の第１圧力流体供給ポートを
備えるとともに、前記第２、第３シリンダユニットは、
それぞれ圧力流体の導入によって各シリンダロッドをク
ランプ側に移動させることの出来る第２、第３圧力流体
供給ポートを備え、これら第１、第２、第３圧力流体供
給ポートに、共通の圧力流体源から延びる第１、第２、
第３配管を接続するとともに、これら第１、第２、第３
配管に、それぞれ圧力流体の逆流を防止するチェック弁
を配設したことを特徴とするワーククランプ装置。
【請求項３】請求項１又は請求項２に記載のワークク
ランプ装置において、前記メインクランプ機構とサブク
ランプ機構は、傾動手段で傾動自在な傾動台に取付けら
れることを特徴とするワーククランプ装置。
【請求項４】請求項１乃至請求項３のいずれか１項に
記載のワーククランプ装置において、前記サブクランプ
機構は、ワークの着脱に干渉しない位置まで退避する退
避機構を備えたことを特徴とするワーククランプ装置。