JP2008188680A - 溶接ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】溶接ロボットシステム100は、軌条112に沿って往復運動を行う2組のポジショナ111a及び111bを有する搬送装置110と、この搬送装置110に加工対象物200を搬入及び搬出するコンベヤ部160と、加工対象物200に対し溶接を行う2組の溶接ロボット180a及び180bと、を備え、2組のポジショナ111a及び111bは、軌条112に沿って往復運動が可能で且つ旋回可能である旋回ギヤ124と、この旋回ギヤ124上に立設された支柱126と、この支柱126に沿って昇降運動が可能な昇降体139と、この昇降体139に対して垂直方向に固定された昇降フレーム140と、この昇降フレーム140の先端に取り付けられ水平方向及び垂直方向に回転可能であるエンドエフェクタと、を有している。
【選択図】図1
Description
110 ;搬送装置
111a、111b;ポジショナ
112 ;レール
113a;ベース部
113b;スライドベース
114 ;メカストッパ
115 ;レールブロック
116 ;スライドフレーム
117 ;ケーブルベヤ受け
118、141;ケーブルベヤ
119;ケーブルベヤカバー
120、128、134、145、147;減速機
121、127、135、144、146;サーボモータ
122 ;ラック
123 ;旋回軸
123a 旋回軸受
124 ;旋回ギヤ
124a;軸受おさえ
125 ;ローラフォロア
126 ;支柱
129 ;ボールネジ支持具
130 ;ボールネジカバー
131 ;ボールネジ
132 ;ボールベアリング
133 ;カップリング
136 ;ボールネジ用ナット
137 ;ブラケット
138 ;レール
139 ;昇降体
140 ;昇降フレーム
142 ;治具取付回転テーブル
143、148 ;歯車
149 ;傾斜軸
150 ;回転軸
151 ;カバー
152 ;ロータリジョイント
153 ;クランプ治具
160 ;コンベヤ部
161 ;搬入コンベヤ
162 ;搬出コンベヤ
163、164;搬送面
180a、180b;溶接ロボット
181 ;パックワイヤ
182 ;ワイヤ
183 ;ワイヤ送給装置
200 ;ワーク
301 ;テーブル
302 ;軌条
303 ;支柱
304 ;アーム
305 ;ヘッド
306 ;治具取付台
Claims (3)
- 軌条に沿って往復運動を行う2組のポジショナを有する搬送装置と、この搬送装置に加工対象物を搬入及び搬出するコンベヤ部と、前記加工対象物に対し溶接を行う2組の溶接ロボットと、を備え、前記2組のポジショナは、前記軌条に沿って往復運動が可能であるスライドフレームと、このスライドフレーム上に設けられ旋回可能である旋回ギヤと、この旋回ギヤ上に立設された支柱と、この支柱に沿って昇降運動が可能な昇降体と、この昇降体にその長手方向が垂直になるように固定された昇降フレームと、この昇降フレームの先端に取り付けられ前記加工対象物を保持した状態で前記加工対象物を水平方向及び垂直方向に回転可能であるエンドエフェクタと、を有していることを特徴とする溶接ロボットシステム。
- 前記コンベヤ部及び前記溶接ロボットを予め設定された動作プログラムによって制御する制御部を有し、前記搬送装置、前記コンベヤ部及び前記溶接ロボットは通信可能に接続され、前記コンベヤ部は前記加工対象物が載置されたときに前記加工対象物の種類を判別し、この判別結果によって前記2組のポジショナ及び前記2組の溶接ロボットの前記動作プログラムが選定されることを特徴とする請求項1に記載の溶接ロボットシステム。
- 前記2組のポジショナは、前記制御部によって待機時間が設けられないように制御されることを特徴とする請求項1又は2に記載の溶接ロボットシステム。
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