JPH0741507B2 - 搬送用ロボツト - Google Patents
搬送用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0741507B2 JPH0741507B2 JP21624585A JP21624585A JPH0741507B2 JP H0741507 B2 JPH0741507 B2 JP H0741507B2 JP 21624585 A JP21624585 A JP 21624585A JP 21624585 A JP21624585 A JP 21624585A JP H0741507 B2 JPH0741507 B2 JP H0741507B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rack
- pinion
- vertical
- feed bar
- working unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は加工および組立等の各工程において加工物（ワ
ーク）の投入および取り出しを自動で行うための搬送用
ロボットに関するものである。
ーク）の投入および取り出しを自動で行うための搬送用
ロボットに関するものである。
一般にこの種のロボットは第１図に示すように待機点
（Ａ）から左右軸に沿ってフィードバーを駆動して加工
物を取りに行くの工程（左右軸駆動）を行い所定の位
置決め装置（Ｂ）上に移動して来たフィードバーから作
業部を上端より下端へ下動させて加工物を取りに行く
の工程（上下軸駆動）を行い、装置（Ｂ）で加工物のチ
ャッキングを行って上昇復帰するの工程（上下軸駆
動）を行い、引続いてフィードバーを移動させて加工物
をチャックした作業部を治具又は型（Ｃ）の上方に搬送
するの工程（左右軸駆動）を行い、ここで作業部を下
降させて加工部を治具又は型（Ｃ）へセットするの工
程（上下軸駆動）、次いで作業部を上昇復帰するの工
程（上下軸駆動）を行い、最後にフィードバーが待機点
（Ａ）に戻るの工程（左右軸駆動）を行う動作サイク
ルをとるようになっている。
（Ａ）から左右軸に沿ってフィードバーを駆動して加工
物を取りに行くの工程（左右軸駆動）を行い所定の位
置決め装置（Ｂ）上に移動して来たフィードバーから作
業部を上端より下端へ下動させて加工物を取りに行く
の工程（上下軸駆動）を行い、装置（Ｂ）で加工物のチ
ャッキングを行って上昇復帰するの工程（上下軸駆
動）を行い、引続いてフィードバーを移動させて加工物
をチャックした作業部を治具又は型（Ｃ）の上方に搬送
するの工程（左右軸駆動）を行い、ここで作業部を下
降させて加工部を治具又は型（Ｃ）へセットするの工
程（上下軸駆動）、次いで作業部を上昇復帰するの工
程（上下軸駆動）を行い、最後にフィードバーが待機点
（Ａ）に戻るの工程（左右軸駆動）を行う動作サイク
ルをとるようになっている。
従来の搬送ロボットにおいては、上下軸の駆動にロータ
リーアクチュエータを用いリンク機構にて上下動作に、
又左右軸の駆動にはサーボモータを用いタイミングベル
トにて駆動伝達しラックおよびピニオンで左右動作にし
ている。
リーアクチュエータを用いリンク機構にて上下動作に、
又左右軸の駆動にはサーボモータを用いタイミングベル
トにて駆動伝達しラックおよびピニオンで左右動作にし
ている。
又他の方式として上下軸のサーボモータのシャフトにピ
ニオンを装着し、ラックおよびピニオンで上下動作に、
左右軸も同様に行うようにしたものがある。
ニオンを装着し、ラックおよびピニオンで上下動作に、
左右軸も同様に行うようにしたものがある。
しかしながら、前者の方式では上下軸がリンク機構でカ
ムプレートを交換しないと上下動のストローク調整がで
きないので使用上不便であり、又後者の方式では左右軸
の駆動用モータが上下軸に固定されていて上下ストロー
ク毎にサーボモータが一緒に動くため上下軸のモータの
負荷慣性を小さくできない欠点がある。
ムプレートを交換しないと上下動のストローク調整がで
きないので使用上不便であり、又後者の方式では左右軸
の駆動用モータが上下軸に固定されていて上下ストロー
ク毎にサーボモータが一緒に動くため上下軸のモータの
負荷慣性を小さくできない欠点がある。
本発明はこのような従来方式の搬送用ロボットの欠点を
解消するためになされたもので、駆動源と２本の駆動軸
を設けたロボット本体に対して上下方向に移動しうる作
業部と、該作業部に係合して左右方向に移動しうるフィ
ードバーを備え、該作業部に縦向ラックを設け、該縦向
ラックに噛合するピニオンに一方の駆動軸を連結し、さ
らにフィードバーにその長手方向に横向ラックを設け、
該横向ラックに噛合するピニオンを他方の駆動軸に接続
したユニバーサルジョイントを介して作業部に設けた回
転軸に連結してなり、横向ラックおよびピニオン機構に
よってフィードバーを左右方向に移動させ、縦向ラック
およびピニオン機構により作業部を上下方向に移動させ
て所望の作業を行うように構成したことにより所期の目
的を収めたものである。
解消するためになされたもので、駆動源と２本の駆動軸
を設けたロボット本体に対して上下方向に移動しうる作
業部と、該作業部に係合して左右方向に移動しうるフィ
ードバーを備え、該作業部に縦向ラックを設け、該縦向
ラックに噛合するピニオンに一方の駆動軸を連結し、さ
らにフィードバーにその長手方向に横向ラックを設け、
該横向ラックに噛合するピニオンを他方の駆動軸に接続
したユニバーサルジョイントを介して作業部に設けた回
転軸に連結してなり、横向ラックおよびピニオン機構に
よってフィードバーを左右方向に移動させ、縦向ラック
およびピニオン機構により作業部を上下方向に移動させ
て所望の作業を行うように構成したことにより所期の目
的を収めたものである。
上記本発明の実施において、上下軸駆動方式として直線
案内ガイド（LMガイド）を左右に１本宛設け、その間に
縦向ラックおよびピニオン機構を配置することにより作
業部への外部からの変荷重に対する剛性を高めることが
でき、有利である。
案内ガイド（LMガイド）を左右に１本宛設け、その間に
縦向ラックおよびピニオン機構を配置することにより作
業部への外部からの変荷重に対する剛性を高めることが
でき、有利である。
又上下軸移動にカウンターバランス用のエアシリンダを
設けることにより上昇時の負荷トルクを軽減できるので
有利となる。
設けることにより上昇時の負荷トルクを軽減できるので
有利となる。
又左右軸駆動の横向ラックおよびピニオン機構をフィー
ドバーの下面に設けるようにするとゴミ、ホコリ等の影
響が少なくなり実施上便利である。
ドバーの下面に設けるようにするとゴミ、ホコリ等の影
響が少なくなり実施上便利である。
上記の如く本発明においては、左右軸駆動および上下軸
駆動の駆動源は固定されているロボット本体側に設置
し、上下軸駆動のための縦向ラックに噛合するピニオン
には直接駆動軸を連結し、左右軸駆動のために横向ラッ
クに噛合するピニオンにはユニバーサルジョイントを介
して駆動軸を連結したので、上下動する作業部に左右動
のためのモータ等の駆動源が設置されていないので、作
業部は慣性力が小さく、その移動性が向上されると共
に、その駆動源の負荷を小さくできる。
駆動の駆動源は固定されているロボット本体側に設置
し、上下軸駆動のための縦向ラックに噛合するピニオン
には直接駆動軸を連結し、左右軸駆動のために横向ラッ
クに噛合するピニオンにはユニバーサルジョイントを介
して駆動軸を連結したので、上下動する作業部に左右動
のためのモータ等の駆動源が設置されていないので、作
業部は慣性力が小さく、その移動性が向上されると共
に、その駆動源の負荷を小さくできる。
また本発明によれば従来作業者が加工物の投入（治具又
は型へのセット）および取り出しを行っていたものが自
動的にこれを行うことができるため安全面においても作
業者が直接治具又は型の中へ手を入れることなく作業環
境を改善できる等その効用大なるものがある。
は型へのセット）および取り出しを行っていたものが自
動的にこれを行うことができるため安全面においても作
業者が直接治具又は型の中へ手を入れることなく作業環
境を改善できる等その効用大なるものがある。
搬送用ロボットは第２図に示すようにロボット本体８と
このロボット本体８に取付けられてこれより上下動する
作業部９とからなり、ロボット本体８の作業部９よりも
前方の位置に上下のガイドローラ群を備え、この上下の
ガイドローラ群でフィードバー10を上下・左右……（見
かたによっては前後）より挟持しているが、その詳細は
第３図の通りである。
このロボット本体８に取付けられてこれより上下動する
作業部９とからなり、ロボット本体８の作業部９よりも
前方の位置に上下のガイドローラ群を備え、この上下の
ガイドローラ群でフィードバー10を上下・左右……（見
かたによっては前後）より挟持しているが、その詳細は
第３図の通りである。
上部ガイドローラ11−１、11−２は作業部９に取付けら
れている。又、下部ガイドローラ12−１、12−２、12−
３も作業部９に取付けられており、そのうちローラ11−
１、11−２、12−１は可動のガイドローラ、12−２、12
−３は固定のガイドローラである。
れている。又、下部ガイドローラ12−１、12−２、12−
３も作業部９に取付けられており、そのうちローラ11−
１、11−２、12−１は可動のガイドローラ、12−２、12
−３は固定のガイドローラである。
そこで固定ガイドローラ12−２、12−３により下面と右
側面を基準として上面、左側面（フィードバー10に支持
されているバンド13の付いている側）は可動ガイドロー
ラ11−１、11−２、12−１を矢印方向に動かすことによ
りガイドローラを調整するようにしてフィードバー10の
製作公差を吸収できるようにし、又ローラの摩耗したと
きでもクリアランスの調整を可能にしている。
側面を基準として上面、左側面（フィードバー10に支持
されているバンド13の付いている側）は可動ガイドロー
ラ11−１、11−２、12−１を矢印方向に動かすことによ
りガイドローラを調整するようにしてフィードバー10の
製作公差を吸収できるようにし、又ローラの摩耗したと
きでもクリアランスの調整を可能にしている。
第２図において14はブラシレスサーボモータでロボット
体８に固設されており、この駆動力は減速ギアボックス
15を経て２本の駆動軸に伝達され、左右軸駆動時には一
方の駆動軸を介してユニバーサルジョイント16に伝達さ
れ、これにより上部ガイドローラ群11・下部ガイドロー
ラ群12と同じく作業部９に取付けられた回転軸を経てピ
ニオン17を駆動する。この状態では作業部９は上端に上
昇しているので、このピニオン17とフィードバー10の上
面に沿って固設した横向ラック18とが噛合し、フィード
バー10はロボット本体８に対して左右方向の移動を行
う。
体８に固設されており、この駆動力は減速ギアボックス
15を経て２本の駆動軸に伝達され、左右軸駆動時には一
方の駆動軸を介してユニバーサルジョイント16に伝達さ
れ、これにより上部ガイドローラ群11・下部ガイドロー
ラ群12と同じく作業部９に取付けられた回転軸を経てピ
ニオン17を駆動する。この状態では作業部９は上端に上
昇しているので、このピニオン17とフィードバー10の上
面に沿って固設した横向ラック18とが噛合し、フィード
バー10はロボット本体８に対して左右方向の移動を行
う。
他方上下軸駆動時にはモータ駆動は減速ギアボックス15
を経て駆動軸19に伝達されロボット本体８に取付けられ
ているピニオン20を駆動する。このピニオン20が作業部
９に固設の縦向ラック21と噛合しているので、作業部９
は矢印方向に上下することになる。その際ユニバーサル
ジョイント16はロボット本体８の上下方向の切欠22を通
して自由に上下動できるようにしてある。
を経て駆動軸19に伝達されロボット本体８に取付けられ
ているピニオン20を駆動する。このピニオン20が作業部
９に固設の縦向ラック21と噛合しているので、作業部９
は矢印方向に上下することになる。その際ユニバーサル
ジョイント16はロボット本体８の上下方向の切欠22を通
して自由に上下動できるようにしてある。
前記の作業部９の上下動を円滑にするために上下動用の
縦向ラック21およびピニオン20の両側に直線案内ガイド
23、23を設けると共に作業部９の上部にカウンターバラ
ンス用のエアシリンダ24が設けてある。
縦向ラック21およびピニオン20の両側に直線案内ガイド
23、23を設けると共に作業部９の上部にカウンターバラ
ンス用のエアシリンダ24が設けてある。
このような本発明の搬送用ロボットによれば左右軸、上
下軸とも予めプログラムされた任意のストローク、動作
を任意の速度で繰返し運転することができる。即ち上記
の構成によって前出の第１図の動作サイクルを反復して
自動的に実施することができる。
下軸とも予めプログラムされた任意のストローク、動作
を任意の速度で繰返し運転することができる。即ち上記
の構成によって前出の第１図の動作サイクルを反復して
自動的に実施することができる。
第１図は本発明の搬送用ロボットが行う動作サイクルの
行程図、第２図イ、ロ、ハは本発明の搬送用ロボットの
平面図、正面図および１部切截の側面図、第３図は同上
のフィードバーと各ガイドローラの関係説明図である。 ８……搬送用ロボット本体 ９……作業部 10……フィードバー 14……駆動用モータ 16……ユニバーサルジョイント 17……左右軸用ピニオン 18…… 〃 ラック 20……上下軸用ピニオン 21…… 〃 ラック 23……直線案内ガイド 24……カウンターバランス用エアシリンダ
行程図、第２図イ、ロ、ハは本発明の搬送用ロボットの
平面図、正面図および１部切截の側面図、第３図は同上
のフィードバーと各ガイドローラの関係説明図である。 ８……搬送用ロボット本体 ９……作業部 10……フィードバー 14……駆動用モータ 16……ユニバーサルジョイント 17……左右軸用ピニオン 18…… 〃 ラック 20……上下軸用ピニオン 21…… 〃 ラック 23……直線案内ガイド 24……カウンターバランス用エアシリンダ
Claims (1)
- 【請求項１】駆動源と２本の駆動軸を設けたロボット本
体に対して上下方向に移動しうる作業部と、該作業部に
係合して左右方向に移動しうるフィードバーを備え、該
作業部に縦向ラックを設け、該縦向ラックに噛合するピ
ニオンに一方の駆動軸を連結し、さらにフィードバーに
その長手方向に横向ラックを設け、該横向ラックに噛合
するピニオンを他方の駆動軸に接続したユニバーサルジ
ョイントを介して作業部に設けた回転軸に連係してな
り、横向ラックおよびピニオン機構によってフィードバ
ーを左右方向に移動させ、縦向ラックおよびピニオン機
構により作業部を上下方向に移動させて所望の作業を行
うように構成したことを特徴とする搬送用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21624585A JPH0741507B2 (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | 搬送用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21624585A JPH0741507B2 (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | 搬送用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6279939A JPS6279939A (ja) | 1987-04-13 |
| JPH0741507B2 true JPH0741507B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=16685546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21624585A Expired - Fee Related JPH0741507B2 (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | 搬送用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0741507B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2582162Y2 (ja) * | 1992-10-12 | 1998-09-30 | オークマ株式会社 | ローディング装置 |
-
1985
- 1985-10-01 JP JP21624585A patent/JPH0741507B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6279939A (ja) | 1987-04-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |