CN211709308U - 往复式机械手和一体式平面磨削系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种往复式机械手和一体式平面磨削系统，包括横向移动组件、纵向移动组件和夹持组件；所述横向移动组件包括横向导向组件及同步传动机构；所述纵向移动组件包括纵向导向组件、与所述纵向导向组件部分固定的压力组件；所述纵向导向组件及所述横向导向组件均与所述同步传动机构滑动连接，所述夹持组件与所述纵向导向组件之间及与所述压力组件之间均可拆卸固定在一起；本申请能够保证底部的夹持组件平稳运行，提高作业精度；并且，夹持组件与纵向导向组件以及压力组件可拆卸固定，以便根据不同规格、形状的工件，改变夹持组件的规格与形状，提高作业的通用性。

Description

往复式机械手和一体式平面磨削系统

技术领域

本申请涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种往复式机械手和一体式平面磨削系统。

背景技术

目前，在机械生产加工的过程中，大都使用机械手代替传统的人工，机械手能够按照设定的程度抓取工件、搬运物件或进行其他简单机械操作的自动化装置，因而广泛应用于机械制造、加工、电子、冶金等多个方面。

现有技术中，在对工件进行磨削加工的过程中，大都采用较为简单的机械手代替人工实现工件的拿取与夹持操作。但是，该机械手适用于短行程工作，当其进行长行程工作时，无法保证其拿取与夹持工件的稳定性，进而导致工件的运输精度不高。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中现有的机械手进行长行程工作时，无法保证其拿取与夹持工件的稳定性，进而导致工件的运输精度不高的技术缺陷。

为了实现上述目的，本申请提供以下技术方案：

本申请提供了一种往复式机械手，其包括：

横向移动组件、纵向移动组件和夹持组件；

所述横向移动组件包括横向导向组件及同步传动机构；

所述纵向移动组件包括纵向导向组件、与所述纵向导向组件部分固定的压力组件；

所述纵向导向组件与所述横向导向组件及所述同步传动机构滑动连接，所述夹持组件与所述纵向导向组件之间及所述压力组件之间均可拆卸固定在一起。

在一个实施例中，所述横向移动组件还包括固定板和固定卡件；

所述固定板与所述横向导向组件和所述同步传动机构进行固定；

所述固定卡件与所述固定板的端部连接。

在一个实施例中，所述固定卡件至少为两组，且两组所述固定卡件对称设置于所述固定板的上下端。

在一个实施例中，所述横向导向组件包括安装于所述固定板前部的横向导轨、与所述横向导轨配合滑动连接的导轨固定架；

所述同步传动机构包括伺服电机、减速机和同步带，所述伺服电机和所述减速电机分别位于所述固定板的左右两侧，且所述伺服电机与所述减速机之间通过所述同步带进行转动连接。

在一个实施例中，所述伺服电机与所述减速机的机体均位于所述固定板的背面，所述伺服电机、所述减速机与所述机体转动连接的动力输出端贯穿延伸至所述固定板的前侧。

在一个实施例中，所述横向导轨至少为两组，且所述同步带位于两组所述横向导轨之间；

所述导轨固定架与所述横向导轨的连接面设有同步带固定连接件，用于与一侧所述同步带的表面进行固定连接，以带动所述导轨固定架在所述横向导轨中进行移动。

在一个实施例中，所述纵向导向组件包括导柱支撑座、导向柱、气缸、阻尼缓冲器；

所述导柱支撑座与所述导轨固定架进行固定，所述导向柱滑动连接于所述导柱支撑座的内腔，所述气缸和所述阻尼缓冲器均与所述导柱支撑座部分固定，且所述阻尼缓冲器位于所述导向柱和/或所述气缸之间；

所述导向柱至少为两组，且两组所述导向柱的顶部通过固定面板进行连接；

所述气缸位于两组所述导向柱之间。

在一个实施例中，所述夹持组件包括夹持平台、与所述夹持平台可拆卸连接的夹紧机构；

所述气缸、阻尼缓冲器和导向柱的底部均与所述夹持平台的顶部固定连接，通过所述气缸和所述导向柱实现夹持平台的上下移动，通过所述阻尼缓冲器实现与平面磨削机构的缓慢进刀。

在一个实施例中，所述夹紧机构至少有两组，且每组所述夹紧机构对称分布于所述夹持平台的底部前后两侧；

所述气缸与所述夹持平台之间通过柔性压力连接头进行连接，实现所述平面磨削机构与工件之间的柔性磨削。

本申请还提供了一种一体式平面磨削系统，其包括物料升降机构、平面磨削机构及上述实施例中任一项所述的往复式机械手；

所述物料升降机构和所述平面磨削机构分别位于所述往复式机械手的横向行程两端；

所述物料升降机构用于存储工件，并能够根据不同工件的高度改变自身的高度，以适应所述往复式机械手的纵向行程长度；

所述平面磨削机构用于对所述往复式机械手所夹持的工件底部进行往复式柔性磨削。

上述往复式机械手和一体式平面磨削系统，包括横向移动组件、纵向移动组件和夹持组件；所述横向移动组件包括横向导向组件及同步传动机构；所述纵向移动组件包括纵向导向组件、与所述纵向导向组件部分固定的压力组件；所述纵向导向组件及所述横向导向组件均与所述同步传动机构滑动连接，所述夹持组件与所述纵向导向组件之间及与所述压力组件之间均可拆卸固定在一起。

本申请中，纵向移动组件中的纵向导向组件与横向移动组件滑动连接，其中，横向移动组件包括横向导向组件和同步传动机构，该横向导向组件能够辅助同步传动机构对纵向导向组件进行水平移动，能够保证底部的夹持组件平稳运行，提高作业精度；并且，夹持组件与纵向导向组件以及压力组件可拆卸固定，以便根据不同规格、形状的工件，改变夹持组件的规格与形状，提高作业的通用性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为一个实施例的往复式机械手结构示意图；

图2为一个实施例的一体式平面磨削系统结构示意图；

图3为另一个实施例的一体式平面磨削系统结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像本申请实施例中一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

目前，在机械生产加工的过程中，大都使用机械手代替传统的人工，机械手能够按照设定的程度抓取工件、搬运物件或进行其他简单机械操作的自动化装置，因而广泛应用于机械制造、加工、电子、冶金等多个方面。

现有技术中，在对工件进行磨削加工的过程中，大都采用较为简单的机械手代替人工实现工件的拿取与夹持操作。但是，该机械手适用于短行程工作，当其进行长行程工作时，无法保证其拿取与夹持工件的稳定性，进而导致工件的运输精度不高。

因而，为了解决现有技术中现有的机械手进行长行程工作时，无法保证其拿取与夹持工件的稳定性，进而导致工件的运输精度不高的技术问题，本申请提出一种解决方案，具体如下：

在一个实施例中，如图1所示，图1为一个实施例的往复式机械手结构示意图；所述往复式机械手1包括横向移动组件、纵向移动组件和夹持组件；所述夹持组件用于对所述物料升降机构3上的物料进行夹持固定；所述横向移动组件与所述纵向移动组件配合使用，用于将所述夹持组件移动至与所述物料升降机构3或所述平面磨削机构2的相对位置处。

在一个实施例中，所述横向移动组件包括横向导向组件及同步传动机构；所述纵向移动组件包括纵向导向组件、与所述纵向导向组件部分固定的压力组件；所述纵向导向组件与所述横向导向组件及所述同步传动机构滑动连接，所述夹持组件与所述纵向导向组件之间及所述压力组件之间均可拆卸固定在一起。

本实施例中，纵向移动组件中的纵向导向组件与横向移动组件滑动连接，其中，横向移动组件包括横向导向组件和同步传动机构，该横向导向组件能够辅助同步传动机构对纵向导向组件进行水平移动，能够保证底部的夹持组件平稳运行。

夹持组件位于纵向移动组件的下方，且夹持组件通过纵向移动组件中的纵向导向组件及压力组件进行可拆卸固定，使用时，夹持组件可通过横向移动组件与纵向移动组件进行水平和/或垂直方向的移动，以便将物料台31中的工件进行夹取。

并且，夹持组件与纵向导向组件以及压力组件可拆卸固定，以便根据不同规格、形状的工件，改变夹持组件的规格与形状，提高作业的通用性。

在一个实施例中，所述横向移动组件还包括固定板9和固定卡件10；所述固定板9与所述横向导向组件和所述同步传动机构进行固定；所述固定卡件10与所述固定板9的端部连接。

本实施例中，横向移动组件通过支撑柱8进行固定，该支撑柱8至少为两组，两组支撑柱8分别固定在横向移动组件的左右两侧，且横向移动组件通过其固定板9与支撑柱8进行固定，以便横向移动组件中其他部件以及纵向移动组件、夹持组件进行工作。

并且，固定板9上还固定有固定卡件10，该固定卡件10至少为两组，且两组所述固定卡件10对称设置于所述固定板9的上下端，以进一步提升纵向移动组件的作业稳定性。

固定板9上固定有横向导向组件和同步传动组件，以进一步提升纵向移动组件作业时的稳定性。

在一个实施例中，所述横向导向组件包括安装于所述固定板9前部的横向导轨36101、与所述横向导轨36101配合滑动连接的导轨36固定架104；所述同步传动机构包括伺服电机103、减速机102和同步带，所述伺服电机103和所述减速电机分别位于所述固定板9的左右两侧，且所述伺服电机103与所述减速机102之间通过所述同步带进行转动连接。

本实施例中，横向导向组件中的导轨36固定架104滑动连接于横向导轨36101及伺服电机103与减速机102之间的同步带上，当同步带随伺服电机103驱动进行转动时，可带动与同步带一侧固定的导轨36固定架104一起同步运动，导轨36固定架104还通过横向导轨36101进行上下滑动连接，进一步提升水平移动的稳定性。

另外，伺服电机103通过同步带与减速机102转动连接，减速机102一般称为减速器，是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机102的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。

在一个实施例中，所述伺服电机103与所述减速机102的机体均位于所述固定板9的背面，所述伺服电机103、所述减速机102与所述机体转动连接的动力输出端贯穿延伸至所述固定板9的前侧。

本实施例中，由于设计化的需求，需要保持横向导轨36101与同步带处于同一平面内，因此，可在固定板9上开设通孔，将伺服电机103与减速机102均设于固定板9的背面，两者的动力输出端可通过通孔贯穿延伸至固定板9的前侧，以便于同步带进行传动。

在一个实施例中，所述横向导轨36101至少为两组，且所述同步带位于两组所述横向导轨36101之间；所述导轨36固定架104与所述横向导轨36101的连接面设有同步带固定连接件，用于与一侧所述同步带的表面进行固定连接，以带动所述导轨36固定架104在所述横向导轨36101中进行移动。

本实施例中，横向导轨36101的数量至少为两组，且两组横向导轨36101上下对称设置，同步带位于两组横向导轨36101之间，导轨36固定架104与同步带一侧之间通过同步带固定连接件进行连接，这样，当同步带进行传动时，可带动同步带固定连接件、与同步带固定连接件固定的导轨36固定架104一同运动。

进一步地，横向导轨36101还可设置在同步带的内腔，导轨36固定架104的背面上侧或下侧通过同步带固定连接件与同步带一侧进行固定连接，当同步带进行传动时，可带动同步带固定连接件、与同步带固定连接件固定的导轨36固定架104一同运动。

在一个实施例中，所述纵向导向组件包括导柱支撑座105、导向柱、气缸106、阻尼缓冲器107。

所述导柱支撑座105与所述导轨36固定架104进行固定，所述导向柱滑动连接于所述导柱支撑座105的内腔，所述气缸106和所述阻尼缓冲器107均与所述导柱支撑座105部分固定，且所述阻尼缓冲器107位于所述导向柱和/或所述气缸106之间。

所述导向柱至少为两组，且两组所述导向柱的顶部通过固定面板进行连接；所述气缸106位于两组所述导向柱之间。

本实施例中，纵向导向组件中的导柱支撑座105与横向移动组件中的导轨36固定架104进行固定，以便导轨36固定架104跟随同步带进行运动时，带动导柱支撑座105以及与导柱支撑座105连接的其他部件一同在水平方向上进行移动。

导柱支撑座105的内腔滑动连接有导向柱，且导向柱至少设有四组，各个导向柱之间设有气缸106和阻尼缓冲器107，用于提供纵向压力的同时，减缓夹持组件下降的力度，保证夹持组件中夹持的工件与平面磨削机构2之间的柔性。

在一个实施例中，所述夹持组件包括夹持平台108、与所述夹持平台108可拆卸连接的夹紧机构109；所述气缸106、阻尼缓冲器107和导向柱的底部均与所述夹持平台108的顶部固定连接，通过所述气缸106和所述导向柱实现夹持平台108的上下移动，通过所述阻尼缓冲器107实现与平面磨削机构2的缓慢进刀。

本实施例中，位于纵向移动组件下方的夹持组件通过其中的夹持平台108与气缸106、阻尼缓冲器107以及导向柱的底部固定，夹紧机构109与夹持平台108之间可拆卸连接，当物料升降台中放置由不同规格的工件时，可更换夹紧机构109，以便适应不同工件作业。

进一步地，阻尼缓冲器107位于导向柱与气缸106之间，且阻尼缓冲器107可位于中部，能够给予夹紧机构109作业时的均衡力度，实现与平面磨削机构2之间的缓慢进刀。

在一个实施例中，所述夹紧机构109至少有两组，且每组所述夹紧机构109对称分布于所述夹持平台108的底部前后两侧；所述气缸106与所述夹持平台108之间通过柔性压力连接头进行连接，实现所述平面磨削机构2与工件之间的柔性磨削。

本实施例中，为了提高作业效率，夹紧机构109至少设有两组，每组所述夹紧机构109对称分布于所述夹持平台108的底部前后两侧，优选为四组，四组夹紧机构109均匀分布于夹持平面的底部前后左右侧。

在一个实施例中，如图2、3所示，图2为一个实施例的一体式平面磨削系统结构示意图；图3为另一个实施例的一体式平面磨削系统结构示意图。

本申请还提供了一种一体式平面磨削系统，其包括：物料升降机构3和平面磨削机构2以及上述实施例中任一项所述的往复式机械手1；所述物料升降机构3和所述平面磨削机构2分别位于所述往复式机械手1的横向行程两端。

其中，所述物料升降机构3用于存储工件，并能够根据不同工件的高度改变自身的高度，以适应所述往复式机械手1的纵向行程长度。

所述平面磨削机构2用于对所述往复式机械手1所夹持的工件底部进行往复式柔性磨削。

上述实施例中，使用时，操作人员可通过物料升降机构3放置需要加工的工件，并且物料升降机构3可根据不同高度的工件进行一定的高度调节，以匹配往复式机械手1的纵向行程长度，当物料升降机构3中的工件调节完毕或调节过程中，此时，往复式机械手1可改变其横向行程和纵向行程，以便将物料升降机构3中放置的工件抓取并转移至平面磨削机构2中，以通过平面磨削机构2对该工件底部水口处进行磨削，磨削完成后，可再次由往复式机械手1将该工件移动至特定区域进行集中处理；该操作过程较为简洁，无需人工操作，省时省力，节约成本，并且还能够提高作业效率。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种往复式机械手，其特征在于：包括：

横向移动组件、纵向移动组件和夹持组件；

所述横向移动组件包括横向导向组件及同步传动机构；

所述纵向移动组件包括纵向导向组件、与所述纵向导向组件部分固定的压力组件；

所述纵向导向组件与所述横向导向组件及所述同步传动机构滑动连接，所述夹持组件与所述纵向导向组件之间及所述压力组件之间均可拆卸固定在一起。

2.根据权利要求1所述的往复式机械手，其特征在于，所述横向移动组件还包括固定板和固定卡件；

所述固定板与所述横向导向组件和所述同步传动机构进行固定；

所述固定卡件与所述固定板的端部连接。

3.根据权利要求2所述的往复式机械手，其特征在于，所述固定卡件至少为两组，且两组所述固定卡件对称设置于所述固定板的上下端。

4.根据权利要求2所述的往复式机械手，其特征在于，所述横向导向组件包括安装于所述固定板前部的横向导轨、与所述横向导轨配合滑动连接的导轨固定架；

所述同步传动机构包括伺服电机、减速机和同步带，所述伺服电机和所述减速机分别位于所述固定板的左右两侧，且所述伺服电机与所述减速机之间通过所述同步带进行转动连接。

5.根据权利要求4所述的往复式机械手，其特征在于，所述伺服电机与所述减速机的机体均位于所述固定板的背面，所述伺服电机、所述减速机与所述机体转动连接的动力输出端贯穿延伸至所述固定板的前侧。

6.根据权利要求4所述的往复式机械手，其特征在于，所述横向导轨至少为两组，且所述同步带位于两组所述横向导轨之间；

所述导轨固定架与所述横向导轨的连接面设有同步带固定连接件，用于与一侧所述同步带的表面进行固定连接，以带动所述导轨固定架在所述横向导轨中进行移动。

7.根据权利要求4所述的往复式机械手，其特征在于，所述纵向导向组件包括导柱支撑座、导向柱、气缸、阻尼缓冲器；

所述导柱支撑座与所述导轨固定架进行固定，所述导向柱滑动连接于所述导柱支撑座的内腔，所述气缸和所述阻尼缓冲器均与所述导柱支撑座部分固定，且所述阻尼缓冲器位于所述导向柱和/或所述气缸之间；

所述导向柱至少为两组，且两组所述导向柱的顶部通过固定面板进行连接；

所述气缸位于两组所述导向柱之间。

8.根据权利要求7所述的往复式机械手，其特征在于，所述夹持组件包括夹持平台、与所述夹持平台可拆卸连接的夹紧机构；

所述气缸、阻尼缓冲器和导向柱的底部均与所述夹持平台的顶部固定连接，通过所述气缸和所述导向柱实现夹持平台的上下移动，通过所述阻尼缓冲器实现与平面磨削机构的缓慢进刀。

9.根据权利要求8所述的往复式机械手，其特征在于，所述夹紧机构至少有两组，且每组所述夹紧机构对称分布于所述夹持平台的底部前后两侧；

所述气缸与所述夹持平台之间通过柔性压力连接头进行连接，实现所述平面磨削机构与工件之间的柔性磨削。

10.一种一体式平面磨削系统，其特征在于，包括物料升降机构、平面磨削机构及权利要求1-9中任一项所述的往复式机械手；

所述物料升降机构和所述平面磨削机构分别位于所述往复式机械手的横向行程两端；

所述物料升降机构用于存储工件，并能够根据不同工件的高度改变自身的高度，以适应所述往复式机械手的纵向行程长度；

所述平面磨削机构用于对所述往复式机械手所夹持的工件底部进行往复式柔性磨削。

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