JPS6268248A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS6268248A JPS6268248A JP20432985A JP20432985A JPS6268248A JP S6268248 A JPS6268248 A JP S6268248A JP 20432985 A JP20432985 A JP 20432985A JP 20432985 A JP20432985 A JP 20432985A JP S6268248 A JPS6268248 A JP S6268248A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- cylinder
- works
- workpiece
- workpieces
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Special Conveying (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔筈力責届〜安 。ｙｙ、ｙ）装３によ’ｌ、％え。
岨し
ポットによって加工機に対する連続的なワークの供給を
行う部品供給装置に関するものである。
行う部品供給装置に関するものである。
産業用ロボット装置の構成要素を大別して、ロボットと
溶接、切断などを行う加工機とロボットによってこの加
工機へ搬送される加工前後におけるワークの供給装置と
がある。この５番目の構成要素のワーク供給装置は加工
機の形式、ワークの形状、大きさ、連続加工数量等によ
って、これらの目的、条件等に応じた組合せを行い、例
えば加工機の加工周期に合わせて連続あるいは間欠的に
移動するベルトコンベア上に所定の姿勢に保った単体の
ワークを載置してハンドによろ把持位置まで供給し、加
工終了後のワークをハンドによって別のコンベアライン
上に搬送する装置、あるいはワークの形状が比較的小さ
い場合は複数個のワークを収容できるパレット内に作業
者の入手によるか、あるいは自動装填機によってワーク
を装填し、これをコンベア上で移動して所定位置まで供
給する等の多種の装置が使用されている。
溶接、切断などを行う加工機とロボットによってこの加
工機へ搬送される加工前後におけるワークの供給装置と
がある。この５番目の構成要素のワーク供給装置は加工
機の形式、ワークの形状、大きさ、連続加工数量等によ
って、これらの目的、条件等に応じた組合せを行い、例
えば加工機の加工周期に合わせて連続あるいは間欠的に
移動するベルトコンベア上に所定の姿勢に保った単体の
ワークを載置してハンドによろ把持位置まで供給し、加
工終了後のワークをハンドによって別のコンベアライン
上に搬送する装置、あるいはワークの形状が比較的小さ
い場合は複数個のワークを収容できるパレット内に作業
者の入手によるか、あるいは自動装填機によってワーク
を装填し、これをコンベア上で移動して所定位置まで供
給する等の多種の装置が使用されている。
一般に、従来使用されているワーク供給装置は、構成部
品が多く、機構が複雑なために高価であるとともに、故
障が多いので信頼性が乏しく、多くσ）スペースを要す
る。ま１こ、供給するワークの糧類が変った場合には、
手数を要する改造を行うことが多く、この場合には改造
に要する費用が多額であったり、このために操業を休止
すると稼動率の低下を招くことになるなどの問題があっ
た。
品が多く、機構が複雑なために高価であるとともに、故
障が多いので信頼性が乏しく、多くσ）スペースを要す
る。ま１こ、供給するワークの糧類が変った場合には、
手数を要する改造を行うことが多く、この場合には改造
に要する費用が多額であったり、このために操業を休止
すると稼動率の低下を招くことになるなどの問題があっ
た。
この発明はかかる問題、薇を解消するためになされたも
ので、簡単な構成のために故障の恐れが少なく、また゛
安価に輪作ができ潰れ１こワーク供給能力を具備したワ
ークのυＦ、給装置を提供することを目的と’ｆ’石。
ので、簡単な構成のために故障の恐れが少なく、また゛
安価に輪作ができ潰れ１こワーク供給能力を具備したワ
ークのυＦ、給装置を提供することを目的と’ｆ’石。
この発明に係る産業用ロボット装置は、ワークの供給台
をＬ字型に形成し、この供給台の両端部ＯＩそれぞれに
シリンダを設け、このシリンダのピストンの先Ｅ−Ｍ
ｍに軸支してスプリングの作用で供給台に載置されたパ
レット下面の突起部に係合する爪を設け、供給台の両端
部に設けた上記の２個のシリンダを交互に駆動してワー
クを供給するものである。
をＬ字型に形成し、この供給台の両端部ＯＩそれぞれに
シリンダを設け、このシリンダのピストンの先Ｅ−Ｍ
ｍに軸支してスプリングの作用で供給台に載置されたパ
レット下面の突起部に係合する爪を設け、供給台の両端
部に設けた上記の２個のシリンダを交互に駆動してワー
クを供給するものである。
この発明では、ワークの供給台の一端に載置されたワー
クを収容しているパレットを、第１のシリンダの駆動に
よってロボットのサービスエリア内に供給し、パレット
内の全てのワークの加工が終了すると、これらを収容し
たパレットを第２のシリンダの駆動によってサービスエ
リア外へ移動する。
クを収容しているパレットを、第１のシリンダの駆動に
よってロボットのサービスエリア内に供給し、パレット
内の全てのワークの加工が終了すると、これらを収容し
たパレットを第２のシリンダの駆動によってサービスエ
リア外へ移動する。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボット装置
におけるワーク供給装置の全体構成図、第２図は第１図
におけるＡ−Ａ断面図である。（１）はロボット本体、
（２）はロボットアーム、（３）は供給台、（４）は加
工前の第１のワーク、（５）は加工後の第２のワーク、
（６）はこれらのワーク（４）・（５）を複数個づつ収
納するバレツ） 、（７）はこのパレット（６）の底面
に設けられた突起部、（８）は供給台（３）の側面部に
固定して設けられ、油圧あるいは空気圧等で作動する第
１のシリンダ、口は同じく第２のｖ’Ｊンダ、（９）は
第１．第２のシリンダ（８）、Ｑ３のピストンの先端部
に軸支され、引張りスプリングα１のばね力によって直
角方向に張設されている係合爪、α刀はパレット（６）
に対するストッパ、＠は供給されたワークを加工する加
工機である。
におけるワーク供給装置の全体構成図、第２図は第１図
におけるＡ−Ａ断面図である。（１）はロボット本体、
（２）はロボットアーム、（３）は供給台、（４）は加
工前の第１のワーク、（５）は加工後の第２のワーク、
（６）はこれらのワーク（４）・（５）を複数個づつ収
納するバレツ） 、（７）はこのパレット（６）の底面
に設けられた突起部、（８）は供給台（３）の側面部に
固定して設けられ、油圧あるいは空気圧等で作動する第
１のシリンダ、口は同じく第２のｖ’Ｊンダ、（９）は
第１．第２のシリンダ（８）、Ｑ３のピストンの先端部
に軸支され、引張りスプリングα１のばね力によって直
角方向に張設されている係合爪、α刀はパレット（６）
に対するストッパ、＠は供給されたワークを加工する加
工機である。
上記のような構成のこの発明による産業用ロボット装置
におけろワーク供給装置において、第２図に示すように
複数の第１のワーク（４）を収容したパレット（６）を
図示のない例えば油圧源よりの圧力で第１のシリンダ（
８）を駆動し、ピストンを右方へ多動させろと係合爪（
９）はパレット（６）の突起部（７）に系合したままパ
レット（６）を供給台（３）上を移動して端面（６ａ）
がストッパα℃に当接して停止する。この位置にＪ、５
〜・て、第１図に示すロボットアーム（２）の動作によ
って、あらかじめ定められたパレット（６）上の位置に
ある加工前の第１のワーク（４）から把持されて加工機
α２へ搬送され、加工終了後はロボットアーム（２）に
よって加工後の第２のワーク（５）な加工前に収容され
ていた位置へ戻す。この動作が繰り返し行なわれてパレ
ット（６）に第２のワーク（５）が全て収容される。こ
の間に第６図に示すように、第１のシリンダ（８）を駆
動させてピストンを第１のシリンダ（８）の方向に移動
させると、係合爪（９）と突起部（７）との係合が外れ
、ピストンを第２図に示すＡ位置へ戻しておく。一方、
上記の第２のワーク（５）が全て収容されたパレット（
６）に対して、第１図のＢ−Ｂ断面図である第４図に示
すよう罠、第２のシリンダ四を駆動させて図の右側のＢ
位置へ爪（９）を移動すると、爪（９）は引張りスプリ
ング叫のばね力に抗して回動してパレット（６）の突起
部（７）に係合する。次いで、第２のシリンダ（至）を
図の左方へ移動するように運動すると、爪（９）と突起
部（７）とは係合したままでパレット（６）を移動して
Ｃ位置に至って停止し、このＣ位置へ移動した複数の加
工後の第２のワーク（５）を他のステーションへ移動し
て１サイクルの作業が終了する。
におけろワーク供給装置において、第２図に示すように
複数の第１のワーク（４）を収容したパレット（６）を
図示のない例えば油圧源よりの圧力で第１のシリンダ（
８）を駆動し、ピストンを右方へ多動させろと係合爪（
９）はパレット（６）の突起部（７）に系合したままパ
レット（６）を供給台（３）上を移動して端面（６ａ）
がストッパα℃に当接して停止する。この位置にＪ、５
〜・て、第１図に示すロボットアーム（２）の動作によ
って、あらかじめ定められたパレット（６）上の位置に
ある加工前の第１のワーク（４）から把持されて加工機
α２へ搬送され、加工終了後はロボットアーム（２）に
よって加工後の第２のワーク（５）な加工前に収容され
ていた位置へ戻す。この動作が繰り返し行なわれてパレ
ット（６）に第２のワーク（５）が全て収容される。こ
の間に第６図に示すように、第１のシリンダ（８）を駆
動させてピストンを第１のシリンダ（８）の方向に移動
させると、係合爪（９）と突起部（７）との係合が外れ
、ピストンを第２図に示すＡ位置へ戻しておく。一方、
上記の第２のワーク（５）が全て収容されたパレット（
６）に対して、第１図のＢ−Ｂ断面図である第４図に示
すよう罠、第２のシリンダ四を駆動させて図の右側のＢ
位置へ爪（９）を移動すると、爪（９）は引張りスプリ
ング叫のばね力に抗して回動してパレット（６）の突起
部（７）に係合する。次いで、第２のシリンダ（至）を
図の左方へ移動するように運動すると、爪（９）と突起
部（７）とは係合したままでパレット（６）を移動して
Ｃ位置に至って停止し、このＣ位置へ移動した複数の加
工後の第２のワーク（５）を他のステーションへ移動し
て１サイクルの作業が終了する。
この発明は以上説明したとおり、Ｌ字型に設けられた供
給台上の一端より加工前のワークを収容したパレットを
ロボットのサービスエリアへ送給し、このパレット内の
全ワークの加工が終了するとパレットにワークを収容し
たままＬ字型の他端へ移動するように構成したので、簡
単な構成で優れたワーク供給能力を有する産業用ロボッ
ト装置におけるワーク供給装置が得られろ効果がある。
給台上の一端より加工前のワークを収容したパレットを
ロボットのサービスエリアへ送給し、このパレット内の
全ワークの加工が終了するとパレットにワークを収容し
たままＬ字型の他端へ移動するように構成したので、簡
単な構成で優れたワーク供給能力を有する産業用ロボッ
ト装置におけるワーク供給装置が得られろ効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるワーク供給装置の全
体構成図、第２図および第６図は第１図におけろＡ−Ａ
断面図、第４図は第１図におけるＢ−Ｂ断面図である。 図において、（１）はロボット本体、（２）はロボット
アーム、（３）は供給台、（４）は第１のワーク、（５
）は第２のワーク、（６）はパレット、（７）は突起部
、（８）は第１のシリンダ、（９）は係合爪、卯は第２
のシリンダ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第１図 Ｂ ４ 、１３１ ｏ ワーフ “５：’ｆ、
ｌ、″′す″−第２図 ７：袈起榔 ９：株＠良 第３図 第４図
体構成図、第２図および第６図は第１図におけろＡ−Ａ
断面図、第４図は第１図におけるＢ−Ｂ断面図である。 図において、（１）はロボット本体、（２）はロボット
アーム、（３）は供給台、（４）は第１のワーク、（５
）は第２のワーク、（６）はパレット、（７）は突起部
、（８）は第１のシリンダ、（９）は係合爪、卯は第２
のシリンダ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第１図 Ｂ ４ 、１３１ ｏ ワーフ “５：’ｆ、
ｌ、″′す″−第２図 ７：袈起榔 ９：株＠良 第３図 第４図
Claims (1)
- ワークを連続させてロボットのサービスエリア内へ供給
し、上記ロボットによつて加工機間を上記ワークの搬送
を行う産業用ロボット装置において、複数の上記ワーク
を収容するパレットを載置するＬ字型に形成された供給
台、この供給台の両端部のそれぞれに設けられた第１、
第２のシリンダ、これらのシリンダのピストンの先端部
に軸支さればね力によつて上記パレットの下面に設けら
れた突起部に係合する爪を備え、上記第１のシリンダの
駆動によつて上記パレットを上記サービスエリア内へ供
給し、上記ワークの加工終了後に上記第２のシリンダを
駆動して上記パレットを上記サービスエリア外に移動す
ることを特徴とする産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20432985A JPS6268248A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 産業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20432985A JPS6268248A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6268248A true JPS6268248A (ja) | 1987-03-28 |
Family
ID=16488689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20432985A Pending JPS6268248A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6268248A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5084829A (en) * | 1989-01-12 | 1992-01-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets |
| WO2003031113A1 (en) * | 2001-10-11 | 2003-04-17 | Valiant Corporation | System for selectively storing and reintroducing parts into an industrial assembly line |
| CN104759933A (zh) * | 2015-03-13 | 2015-07-08 | 浙江畅尔智能装备股份有限公司 | 一种汽车制动钳支架的自动化生产线的输送装置 |
| CN109633363A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-16 | 珠海厦尔电子有限公司 | 一种用于对电感磁芯自动包胶测试的系统 |
| JP2020078847A (ja) * | 2018-11-14 | 2020-05-28 | 中村留精密工業株式会社 | ローディング装置及びそれを機内に備えた工作機械 |
-
1985
- 1985-09-18 JP JP20432985A patent/JPS6268248A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5084829A (en) * | 1989-01-12 | 1992-01-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets |
| WO2003031113A1 (en) * | 2001-10-11 | 2003-04-17 | Valiant Corporation | System for selectively storing and reintroducing parts into an industrial assembly line |
| CN104759933A (zh) * | 2015-03-13 | 2015-07-08 | 浙江畅尔智能装备股份有限公司 | 一种汽车制动钳支架的自动化生产线的输送装置 |
| JP2020078847A (ja) * | 2018-11-14 | 2020-05-28 | 中村留精密工業株式会社 | ローディング装置及びそれを機内に備えた工作機械 |
| CN109633363A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-16 | 珠海厦尔电子有限公司 | 一种用于对电感磁芯自动包胶测试的系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101467861B1 (ko) | 공작 기계 | |
| WO2018226363A1 (en) | Tool head positioning mechanism for a converting machine, and method for positioning a plurality of tool heads in a converting machine | |
| JPS6268248A (ja) | 産業用ロボツト装置 | |
| US3407856A (en) | Blank-splitting device | |
| US4708232A (en) | Moving table type work system | |
| US5342161A (en) | Holder changer | |
| JPH0627350Y2 (ja) | 搬送装置 | |
| KR100343884B1 (ko) | 부품 이송장치 및 그 제어시스템 | |
| JP2013059842A (ja) | 工作機械のワーク搬出装置及び工作機械 | |
| JPH09141576A (ja) | 自動加工装置および自動加工システム | |
| JP2777519B2 (ja) | ワーク積込み装置 | |
| US6220315B1 (en) | Method for machining workpieces | |
| CN218613048U (zh) | 多协作的智能加工线 | |
| JPS6274556A (ja) | 自動搬送装置 | |
| SU1407879A1 (ru) | Конвейер механизированной переменно-поточной линии | |
| JP2562101B2 (ja) | 加工用素材の送り装置 | |
| JPH0343025B2 (ja) | ||
| JPS5924408Y2 (ja) | 多軸ヘッド移載装置 | |
| SU618326A1 (ru) | Устройство дл подачи заготовок к станку | |
| SU1555094A1 (ru) | Устройство дл подачи заготовок | |
| JPS6315871B2 (ja) | ||
| JP2598059Y2 (ja) | 板材供給装置 | |
| JP2530320B2 (ja) | 剪断装置 | |
| SU1065135A1 (ru) | Устройство дл обработки и подачи деталей | |
| KR920700843A (ko) | 공작기계용의 피가공물의 자동공급장치 |