JPS6320663B2 - - Google Patents
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- JPS6320663B2 JPS6320663B2 JP56176423A JP17642381A JPS6320663B2 JP S6320663 B2 JPS6320663 B2 JP S6320663B2 JP 56176423 A JP56176423 A JP 56176423A JP 17642381 A JP17642381 A JP 17642381A JP S6320663 B2 JPS6320663 B2 JP S6320663B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工業用ロボツトにワークを自動的に
供給する装置に関し、特にそのハンドの高さが一
定の工業用ロボツトによつてワークの２面加工を
行わせるに当り、その加工面を切りかえるのに適
用されるワーク供給装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a device for automatically supplying a workpiece to an industrial robot, and is particularly suitable for two-sided machining of a workpiece by an industrial robot whose hand height is constant. , relates to a workpiece supply device applied to change the processing surface.
従来、工業用ロボツトがワークを把持してこれ
を工作機械に供給するに当つてワークの２面加工
を行うためその切りかえをするには、ロボツトの
ハンド自体が上下してワークの掴む個所を変える
ようにしていた。しかし最近は工業用ロボツトと
してそのハンドが垂直移動しないいわゆる軸数の
足りない簡易ロボツトも頻繁に用いられるように
なつたが、このような型式のロボツトにおいて
は、ワークの上下方向の掴む個所を変えるには、
ロボツトのハンド自体の移動に頼ることができな
いので、このような一定の高さに位置するロボツ
トのハンドに、ワークの掴まれる個所を変えるよ
うにしてこれを供給するには格別の工夫が必要と
なる。 Conventionally, when an industrial robot grips a workpiece and feeds it to a machine tool, the hand of the robot itself moves up and down to change the part of the workpiece that it grips because it performs two-sided machining on the workpiece. That's what I was doing. However, recently, simple robots with insufficient number of axes, whose hands do not move vertically, have been frequently used as industrial robots. for,
Since it is not possible to rely on the movement of the robot's hand itself, special ingenuity is required to feed the workpiece to the robot's hand, which is located at a fixed height, by changing the location where it is gripped. Become.
本発明は、上記のような要求を満たすために創
案されたものであつて、ハンドの高さが一定のロ
ボツトがワークの２面加工を行うに当り、その加
工面を切りかえるのに好適なワーク供給装置を提
供することを目的とするものである。 The present invention was devised to meet the above-mentioned requirements, and provides a workpiece suitable for changing the machining surface when a robot with a fixed hand height performs machining on two surfaces of the workpiece. The purpose is to provide a supply device.
そして、本発明は、上記の目的を達成するため
に、その構成として、ワーク加工位置とワーク掴
み位置との間を往復移動可能なハンドを有しかつ
該ハンドが垂直方向には移動できないロボツト
と、複数のパレツトを有し、間けつ運動を行い、
特定のパレツトが前記ロボツトハンドの前記ワー
ク掴み位置に来た時停止するワーク供給コンベア
とからなり、該ワーク供給コンベアは前記ロボツ
トハンドのワーク掴み位置の下方にパレツトの昇
降機構を備え、前記特定のパレツトには前記ロボ
ツトハンドの最大掴み径より小さい外径のワーク
反転用台を取付け、該ワーク反転用台を前記昇降
機構により前記ワーク掴み位置にあるロボツトハ
ンドの位置まで上昇させるようにしたことを特徴
とする工業ロボツト用ワーク供給装置としたもの
である。 In order to achieve the above object, the present invention has a robot having a hand that can reciprocate between a workpiece processing position and a workpiece gripping position, and the hand cannot move vertically. , has multiple pallets and performs intermittent motion,
A workpiece supply conveyor that stops when a specific pallet reaches the workpiece gripping position of the robot hand, and the workpiece supply conveyor is provided with a pallet lifting mechanism below the workpiece gripping position of the robot hand. A workpiece reversing table having an outer diameter smaller than the maximum gripping diameter of the robot hand is attached to the pallet, and the workpiece reversing table is raised by the elevating mechanism to the position of the robot hand at the workpiece gripping position. This is a workpiece feeding device for industrial robots with special features.
本発明の実施例を図面にしたがつて説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例のワーク供給装置と
工業用ロボツトとの関係を示すもので、図中１は
工業ロボツト本体、２はロボツトアーム、３はロ
ボツトハンド、であり、この工業ロボツト１は図
中矢印Ｘ，Ａ，αの各方向には移動可能であるが
上下方向（垂直方向）には移動できない、いわゆ
る軸数の足りないロボツトである。 FIG. 1 shows the relationship between a work supply device according to an embodiment of the present invention and an industrial robot. In the figure, 1 is an industrial robot main body, 2 is a robot arm, and 3 is a robot hand. Reference numeral 1 denotes a robot with an insufficient number of axes, which can move in the directions indicated by arrows X, A, and α in the figure, but cannot move in the vertical direction.
４はワーク供給装置本体であつて、その上面に
ワーク供給コンベア５が設けられ、このコンベア
５には多数のパレツト６が取りつけられており、
コンベア５が水平面上を逐次移動することによ
り、パレツト６上載置された各ワークが所定の位
置に運ばれる。７は多数のパレツトの中の特定の
パレツトであつて、上下２枚のパレツトにより構
成され、このうち上部のパレツトにはワーク反転
台が取りつけられ、コンベア下方に設けられた昇
降装置によつてこの上部パレツトが上下動するよ
うになつている。（その詳細については後述す
る）。Reference numeral 4 denotes a main body of the workpiece supply device, and a workpiece supply conveyor 5 is provided on the upper surface of the main body, and a large number of pallets 6 are attached to this conveyor 5.
By sequentially moving the conveyor 5 on the horizontal plane, each workpiece placed on the pallet 6 is carried to a predetermined position. 7 is a specific pallet among a large number of pallets, and is composed of two upper and lower pallets.The upper pallet is equipped with a work reversing table, and is moved by a lifting device installed below the conveyor. The upper pallet is designed to move up and down. (The details will be explained later).
第２図は第１図に示す本発明のワーク供給装置
の実施例の平面図、第３図は同上正面図を示すも
のである。 FIG. 2 is a plan view of the embodiment of the work supply device of the present invention shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a front view of the same.
前記した特定のパレツト７の構成は第４図に示
されているように、上下２枚のパレツト７1，７2
よりなり、下部パレツト７2は適宜の連結具によ
つてワーク供給コンベア５のチエーン８に取りつ
けられている。そしてその中央部には大きな貫通
孔７3が明けられ、その周囲上面には小突起７4が
あつて、これが上部パレツト７1の下面に設けた
小孔に嵌まり上下２枚のパレツト７1，７2が係合
するようになつている。さらに上部パレツト７1
上面にはワーク反転台１８が取りつけられ、この
ワーク反転台１８上にワーク１９が載置される。 As shown in FIG. 4, the configuration of the above-mentioned specific pallet 7 consists of two upper and lower pallets 7 1 and 7 2 .
The lower pallet 72 is attached to the chain 8 of the workpiece supply conveyor 5 by suitable couplings. A large through hole 73 is made in the center, and a small protrusion 74 is provided on the upper surface around the hole, which fits into a small hole provided on the lower surface of the upper pallet 71 , and the two upper and lower pallets 71 are formed. , 7 2 are engaged. Furthermore, upper pallet 7 1
A work reversing table 18 is attached to the upper surface, and a work 19 is placed on this work reversing table 18.
第４図において特定のパレツト７の下方には昇
降装置が設置されている。この昇降装置は押し上
げ板９、案内ロツド１０、ガイド１１、ナツト１
２、送りネジ１３、プーリー１４、タイミングベ
ルト１５、プーリー１６、昇降用モータ１７より
構成され、昇降モータ１７の作動によりその回転
がプーリー１６、タイミングベルト１５、プーリ
ー１４を介して送りネジ１３に伝えられ、この送
りネジ１３の回転により、これと螺合するナツト
１２が上下し、このナツト１２に固定した案内ロ
ツド１０を介して押し上げ板９が上下動する。こ
の押し上げ板９が上昇する際は下部パレツト７2
の中央部に設けた大きな貫通孔７3を通過してこ
れが上部パレツト７1の下面に係合し、さらに上
部パレツト７1及びワーク反転台１８を上方に押
し上げ、この上に載置されたワーク１９をロボツ
トハンドの位置まで上昇させるようになつてい
る。なおワーク反転台１８はロボツトハンドの両
把握顎の間を通過して上昇する関係上、その外径
はロボツトハンドの最大掴み径より小さいことが
必要である。また昇降装置の設定位置はロボツト
ハンド３のワーク掴み位置の直下である。 In FIG. 4, a lifting device is installed below a particular pallet 7. This lifting device consists of a lifting plate 9, a guide rod 10, a guide 11, and a nut 1.
2. Consists of a feed screw 13, a pulley 14, a timing belt 15, a pulley 16, and a lifting motor 17. When the lifting motor 17 operates, its rotation is transmitted to the feed screw 13 via the pulley 16, timing belt 15, and pulley 14. As the feed screw 13 rotates, the nut 12 screwed therewith moves up and down, and the push-up plate 9 moves up and down via a guide rod 10 fixed to the nut 12. When this push-up plate 9 rises, the lower pallet 7 2
It passes through a large through hole 73 provided in the center of the upper pallet 71 and engages with the lower surface of the upper pallet 71 , further pushing up the upper pallet 71 and the workpiece reversing table 18, and the workpiece placed thereon. 19 is raised to the position of the robot hand. Since the workpiece reversing table 18 passes between the gripping jaws of the robot hand and rises, its outer diameter must be smaller than the maximum gripping diameter of the robot hand. Further, the setting position of the lifting device is directly below the work gripping position of the robot hand 3.
次に上記の構成よりなる本発明の実施例の作動
を説明する。 Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above configuration will be explained.
ワーク供給コンベア５を回転させて特定のパレ
ツト７がロボツト１のワーク掴み位置まで移動し
て来たならば、コンベア５を停止し、第５図に示
すように、旋盤２０によつてその最初に加工され
た面（以下Ａ面という）を持つ加工ずみのワーク
１９をロボツトハンド３により掴んで運び、反転
台１８上に載置する。（第５図ａ，ｂ）。この時の
ロボツトハンド３のワーク１９の把握状態は同ハ
ンドの下部側把持部であるアンローデイングハン
ド３2によつて掴んでいるものである（第５図ｂ
参照）。ここでハンド３のワーク把持を解放し、
ついて、この位置で昇降装置を作動させてワーク
１９をロボツトハンドの両把握顎の間を通過させ
てその上端まで運びこの位置で第４図の一点鎖線
及び第５図ｃに示すようにロボツトハンドの上部
側把持部であるローデイングハンド３1によつて
ワーク１９を把持させる。 When the workpiece supply conveyor 5 is rotated and a specific pallet 7 has moved to the workpiece gripping position of the robot 1 , the conveyor 5 is stopped and the lathe 20 picks up the pallet at the beginning as shown in FIG. A processed workpiece 19 having a processed surface (hereinafter referred to as surface A) is grasped and carried by the robot hand 3 and placed on the reversing table 18. (Figure 5 a, b). At this time, the robot hand 3 is grasping the workpiece 19 by the unloading hand 32 , which is the lower grasping part of the robot hand 3 (Fig. 5b).
reference). At this point, release hand 3 from gripping the workpiece,
Then, at this position, the lifting device is activated to transport the workpiece 19 between the gripping jaws of the robot hand and to the upper end of the robot hand. The workpiece 19 is gripped by the loading hand 31 which is the upper gripping part of the.
この状態において図示のように第５図ａにおい
て加工されたＡ面がロボツトハンドの外側に位置
し、Ａ面と正反対の面で旋盤のチヤツクに掴まれ
ていた未加工面（以下Ｂ面という）がロボツトハ
ンドの内側に位置することになる。ここで昇降装
置を下降させ（第５図ｄ）、ロボツトアーム２を
旋回、ロボツトハンド３の手首を回転させて、ワ
ークのＡ面を旋盤のチヤツクに掴ませれば未加工
面がチヤツク外側に来て、Ｂ面加工が可能の状態
となる。 In this state, as shown in the figure, the A surface machined in Fig. 5a is located outside the robot hand, and the unprocessed surface (hereinafter referred to as B surface) held by the chuck of the lathe is the opposite surface to the A surface. will be located inside the robot hand. At this point, lower the lifting device (Fig. 5d), rotate the robot arm 2, rotate the wrist of the robot hand 3, and let the chuck of the lathe grip surface A of the workpiece, and the unprocessed surface will come to the outside of the chuck. Then, B side machining becomes possible.
このようにパレツト７上に取りつけたワーク反
転台１８を上下動させ、これとロボツトハンド３
の把持部の開閉動作とを組合わせることによりワ
ーク１９の掴み位置を変えることができ、さらに
この作用にロボツトの第１図に示す矢印Ｘ，Ａ，
α方向の動作を組合わせればワークの未加工面を
旋盤のチヤツクの外側に位置させることができそ
の後の所要の加工を行うことが可能となるもので
ある。 The work reversing table 18 mounted on the pallet 7 is moved up and down in this way, and the robot hand 3
The gripping position of the workpiece 19 can be changed by combining the opening and closing operations of the gripping portion of the robot.
By combining the operations in the α direction, the unmachined surface of the workpiece can be positioned outside the chuck of the lathe, making it possible to carry out the required machining thereafter.
なお、図示の実施例においてはワーク供給コン
ベアはロータリ式のものを示したが、このような
ロータリ式に限られるものではなく、他の型式の
ワーク供給コンベアに適用可能であることは勿論
である。 In the illustrated embodiment, a rotary type workpiece supply conveyor is shown, but it is not limited to such a rotary type, and it is of course applicable to other types of workpiece supply conveyors. .
また、ワークの掴み位置を変える過程におい
て、必要に応じ、ロボツトハンド３の手首を回転
させて上下の把持部を逆転させて、その上方にア
ンローデイングハンド３2が、その下方にローデ
イングハンド３1が位置する工程を加えて（例え
ば第５図ｂと第５図ｃとの間にこのハンド回転工
程を挿入する）もよい。 In addition, in the process of changing the gripping position of the workpiece, if necessary, the wrist of the robot hand 3 is rotated to reverse the upper and lower gripping parts, and the unloading hand 3 2 is placed above it, and the loading hand 3 2 is placed below it. 1 may be added (for example, this hand rotation step may be inserted between FIG. 5b and FIG. 5c).
本発明は、以上のような構成、作用を有するも
のであるから、ワークの加工面の切りかえに当
り、ロボツト自体を上下動させることなく、この
ワークに対するロボツトハンドの掴み位置を変え
ることができ、ワーク供給装置に単にワーク反転
台の昇降装置を設けるという比較的簡単な構成に
より、軸数の足りない（ハンドの高さが一定の）
工業ロボツト用のワーク供給装置においてそのワ
ークの加工面の切りかえを自動的に行なうことが
できるという特有の効果が得られるものである。 Since the present invention has the above-described configuration and operation, when changing the processing surface of a workpiece, the gripping position of the robot hand on the workpiece can be changed without vertically moving the robot itself. Due to the relatively simple configuration of simply providing a lifting device for the workpiece reversing table in the workpiece supply device, the number of axes is insufficient (the height of the hand is constant).
In a work supply device for an industrial robot, a unique effect can be obtained in that the processing surface of the work can be automatically changed.
第１図は本発明の一実施例のワーク供給装置と
工業ロボツトとの関係位置を示す斜視図、第２図
は本発明の一実施例の平面図、第３図は同上正面
図、第４図は同上要部を示す拡大正面図、第５図
は本発明によるワークのロボツトハンドへの供給
の過程を示す説明図である。
１…工業ロボツト本体、２…ロボツトアーム、
３…ロボツトハンド、３1…ローデイングハンド、
３2…アンローデイングハンド、４…ワーク供給
装置本体、５…ワーク供給コンベア、６…パレツ
ト、７…ワーク反転台取りつけパレツト、７1…
上部パレツト、７2…下部パレツト、７3…貫通
孔、７4…小突起、８…チエーン、９…押し上げ
板、１０…案内ロツド、１１…ガイド、１２…ナ
ツト、１３…送りネジ、１７…昇降用モータ、１
８…ワーク反転台、１９…ワーク、２０…旋盤。
FIG. 1 is a perspective view showing the relative position between a work supply device and an industrial robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a front view of the same, and FIG. The figure is an enlarged front view showing the essential parts of the same, and FIG. 5 is an explanatory diagram showing the process of supplying a workpiece to the robot hand according to the present invention. 1 ... Industrial robot body, 2... Robot arm,
3... Robot hand, 3 1 ... Loading hand,
3 2 ...unloading hand, 4 ...work supply device main body, 5...work supply conveyor, 6...pallet, 7...work reversing table mounting pallet, 7 1 ...
Upper pallet, 7 2 ...Lower pallet, 7 3 ...Through hole, 7 4 ...Small protrusion, 8...Chain, 9...Pushing plate, 10...Guide rod, 11...Guide, 12...Nut, 13...Feed screw, 17... Lifting motor, 1
8...Work reversing table, 19...Work, 20...Lathe.
Claims (1)
復移動可能なハンドを有しかつ該ハンドが垂直方
向には移動できないロボツトと、 複数のパレツトを有し、間けつ運動を行い、特
定のパレツトが前記ロボツトハンドの前記ワーク
掴み位置に来た時停止するワーク供給コンベアと
からなり、該ワーク供給コンベアは前記ロボツト
ハンドのワーク掴み位置の下方にパレツトの昇降
機構を備え、前記特定のパレツトには前記ロボツ
トハンドの最大掴み径より小さい外径のワーク反
転用台を取付け、 該ワーク反転用台を前記昇降機構により前記ワ
ーク掴み位置にあるロボツトハンドの位置まで上
昇させるようにしたことを特徴とする工業ロボツ
ト用ワーク供給装置。[Scope of Claims] 1. A robot having a hand that can reciprocate between a workpiece processing position and a workpiece gripping position, and the hand cannot move in the vertical direction; a workpiece supply conveyor that stops when a specific pallet reaches the workpiece gripping position of the robot hand; the workpiece supply conveyor is provided with a pallet lifting mechanism below the workpiece gripping position of the robot hand; A workpiece reversing table having an outer diameter smaller than the maximum gripping diameter of the robot hand is attached to a specific pallet, and the workpiece reversing table is raised by the elevating mechanism to the position of the robot hand at the workpiece gripping position. A workpiece supply device for industrial robots, which is characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17642381A JPS5877469A (en) | 1981-11-05 | 1981-11-05 | Feeder for work for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17642381A JPS5877469A (en) | 1981-11-05 | 1981-11-05 | Feeder for work for industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877469A JPS5877469A (en) | 1983-05-10 |
| JPS6320663B2 true JPS6320663B2 (en) | 1988-04-28 |
Family
ID=16013434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17642381A Granted JPS5877469A (en) | 1981-11-05 | 1981-11-05 | Feeder for work for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPS5877469A (en) |
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1981
- 1981-11-05 JP JP17642381A patent/JPS5877469A/en active Granted
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