SU701791A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

(54) ПРОМЫШЛЕЫ{-1ЫЙ РОБОТ

I

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к промышленным роботам дл  автоматизации сборочных Сортировочных или складских работ , когда требуетс  большое число фиксированных точек позиционировани  робо- та. ,

Промышленный робот может быть использован , например, дл  селективной сборки деталей, которые подаютс  на загрузочные и сборочные П031ЩИИ, расположенные вокруг робота.

Известен промышленный робот, содержащий механическую руку с захватами И приводы ее перемещени , в котором увеличение числа точек позиционировани  обеспечиваетс  соединением выходнозгр вала привода через дифференц шльный редуктор с несколькими стшовыми цгоитдрами tl .

Однако конструкци  такого робота

сложна.

Цель изобретени  - упрощение конструкции робота при увеличении числа точек поз}щионировапи .

Это достигаетс  тем, что в предложенном роботе рука снабжена механизмом поворота, выполненным в виде последовательно соединенных модулей, каждый из которых содержит индивидуальный привод с -регулируемыми упорами, причем корпус привода каждого последующего модул  соединен с выходным валом привода предь1дущего модул .

Св зь эта может быть осуществлена . посредством поводковой муфты.

На фиг. 1 изображен предлагаемый робот, разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1| на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 15 на фш 5 - сечение Г-Г на фиг.1.

Claims (2)

1. Промышленный робот содержит основание 1, на котором в опорах 2 установлен привод вертикального перемещени  руки 3 с захватом 4, выполненный в виде неподви шого в осевом направлении штока 5 и перемещающегос  по нек1у пневмоцилиндра 6, несущего руку 3. Дл  повышени  жесткости конструкции привода со штоком 5 св зан направл ющий стержень Т, по которому скользит втулка 8, соединенна  с пневмоцилиидром 6. Шток 5 соединен с выходным валом механизма поворота руки 3 в горизонтальной плоскости, представл ющим собой последовательно соединенные модули 9, каждый из которых снабжен индивидуальным двухпозиционным приводом 1О в виде моментного пневмодвигател . Корпу са 11 приводов 10 второго и последующих модулей 9 (отсчет ведетс  снизу вверх по фиг. 1) соединены с выходными валами 12 приводов 10 предшеству- ющих модулей, что позвол ет поворачи- вать руку 3 на угол, величина которого равна сумме углов поворота приводов 10 модулей 9. Корпус 11 привода 10 первого (нижнего по фиг. 1) модул  закреплен винтами 13, а корпуса 11 приводов второго и последующих модулей 9 установлены в подшипниках 14 и соедш:е ны с выходнымиВалами 12 предществу7о щих модулей посредством компенсирующего звена - поводковой муфты. Поводок 15 последней установлен на выходном валу 12, а палец 16 - на корпусе 11 привода 10 модул  9. С помощью таког же компенсирующего звена механизм поворота руки 3 соедин етс  со штоком 5 привода вертикального перемещени . При менение дл  св зи между приводами ком пенсирующего звена исключает вли ние погрешностей установки отдельных приводов на точность позиционировани  робота , Каждь1й корпус 11 привода 10 снабжен рег/лируемыми упорами 17 и 18, которые прикреплены к нему посредством пластины 19. Упоры 17 и 18 смещены один относительно другого на угол поворота выходных валов 12 приводов модулей . Максимально возможное число неповтор ющихс  комбинаций углов поворо- та, равное 2 где п. - число модулей, обеспечиваетс , например, если углы меж ду упорами 17 и 18 модулей относ тс  как члены геометрической прогрессии со знаменателем равным 2. Робот работает следующим образом. В исходном состо нии рука 3 робота находитс  над загрузочной позицией, пневмоцилиндр 6 подн т в верхнее поло- жение (фиг, 1), все выходные валы 12 приводов 10 поверну-ты до упоров 17 (фиг. 2-5). При поступлении детали на загрузочную позицию рука 3 опускаетс  в нижнее положение при помощи пневмоцилиндра 6, а захват 4 зажимает деталь. Затем пнев- моцилиндр 6 поднимает руку 3 в верхнее положение. Подаетс  команда на поворот руки 3 в горизонтальной плоскости на определенный угол. Угол поворота руки 3, заданный номером селективной группы , определ ет коничество одновременно включаемых приводов 10 модулей 9, выходные валы 12 которых, поворачива-  сь каждый на свой угол, поворачивают шток 5 привода вертикального перемещени  руки 3. , После поворота руки 3 до необходимой позиции пневмоцилиндр 6 опускает ее в нижнее положение, производ  сборку. Затем захват 4 разжимаетс , рука 3 поднимаетс  в верхнее положение. Включаетс  реверс приводов 10, выходные валы 12 поворачиваютс  влево до упоров .17, возвраща  руку 3 в исходное положение. Формула изобрете.ни  1. Промышленный робот, содержащий механическую руку с захватом и приво- дь1 ее перемеЕ1ени , отличающийс   тем, что, с целью упрощени  конструкции при увеличении числа точек по- . зицировани , рука снабжена механизмом поворота, выполненным в виде ггоследовательно соединенных модулей, каждый из- которых содержит индивидуальный двухпозиционный привод с peгyлиpye ыми упо- рами, причем корпус привода каждого последующего модул  соединен с выходным валом привода предыдущего мо/гул .
2. 2. Робот по п. 1, о т л и ч а ющ и и с   тем, что св зь корпуса привода каждого последующего моад.ч  с выходным валом привода предыдущег-о модул  выполнена в виде поводковой муфты. Источники информации, прин тые во внимание при экслерпгае 1. Авторское свидетельств: (.(.Л NO 528193, кл. В 25 J 9/ОО. 1i74.

   Ш

   18

   .S