CN214278738U - 一种多自由度运动控制系统调试平台 - Google Patents
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Abstract
一种多自由度运动控制系统调试平台，包括机架模块，所述机架模块上表面装设有：流水线模块，用于将物料输送到指定位置；流水线IO映射模块，用于映射流水线模块的感应输出、控制输入IO点；温度传感器模块，用于学习运动控制卡的模拟量输入；运动控制卡IO映射模块，用于映射运动控制卡的IO点；双轴跟随运动模块，用于学习运动跟随控制；小模组IO映射模块，用于将映射小模组的IO点；常用传感器模块，用于学习常用传感器的特性；常用电机调试模块，用于在相同的参数特性下，学习不同的电机的运行情况。本实用新型模块化装配，在一个平台上可以实现多种功能，有利于掌握机电系统选型、调试、控制、编程等学习内容。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种调试平台，具体地说是一种多自由度运动控制系统调试平台。
背景技术
在运动控制知识的学习、训练、考核的过程中，需要一种多自由度运动控制系统调试平台来实现对学生的教学、训练和考核。该调试平台需要实现一个物料抓取的动作流程、常用感应器的学习功能、电机惯量匹配学习功能、双轴同步跟随功能、各模块连线调试功能。
现有的调试平台，往往是机械式结构，难以实现各功能的同步调动，不利于整体的学习、考核。
实用新型内容
为了解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种多自由度运动控制系统调试平台。
为了解决上述技术问题，本实用新型采取以下技术方案：
一种多自由度运动控制系统调试平台，包括机架模块，所述机架模块上表面装设有：
流水线模块，用于将物料输送到指定位置；
流水线IO映射模块，用于映射流水线模块的感应输出、控制输入IO 点；
温度传感器模块，用于学习运动控制卡的模拟量输入；
运动控制卡IO映射模块，用于映射运动控制卡的IO点；
双轴跟随运动模块，用于学习运动跟随控制；
小模组IO映射模块，用于将映射小模组的IO点；
常用传感器模块，用于学习常用传感器的特性；
常用电机调试模块，用于在相同的参数特性下，学习不同的电机的运行情况。
所述机架模块上表面设有安装导槽，流水线模块、流水线IO映射模块、温度传感器模块、运动控制卡IO映射模块、双轴跟随运动模块、小模组IO映射模块、常用传感器模块和常用电机调试模块卡装在安装导槽上。
所述流水线IO映射模块、运动控制卡IO映射模块、小模组IO映射模块呈一排设在机架模块一侧。
所述双轴跟随运动模块包括带滚珠丝杆的线性模块和光栅尺。
所述流水线模块包括流水线、推料气缸、料仓、物料台、二次定位夹具和XYZ三轴模组，推料气缸和XYZ三轴模组分别装在流水线两端，料仓设在推料气缸的活塞伸出方向，物料台与流水线之间具有供物料通过的通道，二次定位夹具装在物料台与XYZ三轴模组之间。
所述常用传感器模块包括感应器、感应材料，感应器装在感应接板上，感应接板与横向滑块连接，横向滑块装在横向滑轴上，横向滑轴装在纵向块上，纵向块装在标尺上。
所述常用电机调试模块包括电机、编码器和惯量块，编码器通过传送带与电机的驱动轴连接，惯量块通过连接件与电机的驱动轴连接。
本实用新型通过将多种不同类型的模块装配在机架上，形成整体的模块化结构，直接在一个平台上进行各类型操作，机电系统的选型、调试、控制及编程等都集中操作，在一个平台中呈现相关运动控制要素，更容易系统掌握机电系统选型、调试、控制、编程等技术。
附图说明
附图1为本实用新型立体结构示意图；
附图2为流水线模块示意图；
附图3流水线IO映射模块示意图；
附图4为温度传感器模块示意图；
附图5为运动控制卡IO映射模块示意图；
附图6为双轴跟随运动模块示意图；
附图7为小模组IO映射模块示意图；
附图8为常用传感器模块；
附图9为常用电机调试模块示意图。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。
如附图1-9所示，本实用新型揭示了一种多自由度运动控制系统调试平台，包括机架模块8，机架模块8上设有相应的电源控制按键，方便整体的操作控制。所述机架模块上表面装设有：
流水线模块1，包括流水线13、推料气缸15、料仓14、物料台12、二次定位夹具11和XYZ三轴模组10，推料气缸和XYZ三轴模组分别装在流水线两端，料仓设在推料气缸的活塞伸出方向，物料台与流水线之间具有供物料通过的通道，二次定位夹具装在物料台与XYZ三轴模组之间。料仓内放置物料，推料气缸带动活塞伸出将料仓内的物料推出，物料从流水线表面输送到二次定位夹具上，由XYZ三轴模组将物料吸附并转移到物料台上，完成物料的转移。XYZ三轴模组可以用于学习单轴的Jog运动、单轴的点位运动及多轴插补运动等运动控制卡功能。
流水线IO映射模块2，具有映射功能，将流水线模块的感应输出、控制输入等IO点映射到该流水线映射模块上，便于学习、训练、接线等操作。
温度传感器模块3，设置相应的温度感应器，用于学习运动控制卡的模拟量输入。
运动控制卡IO映射模块4，用于映射运动控制卡的IO点，便于学习、训练、生产线等操作。
双轴跟随运动模块5，包括带滚珠丝杆的线性模51块和光栅尺52。设置两个线性模块，当使用一个线性模块时，可学习如何调试滚珠丝杆。当使用两个线性模块时，可以学习双轴同步，双轴跟随等运动控制卡功能，通过光栅尺读取实时位置，确定跟随的情况。
小模组IO映射模块6，用于将映射小模组的IO点，便于学习、训练、生产线等操作。
常用传感器模块7，包括感应器71、感应材料72，感应器装在感应接板上，感应接板与横向滑块73连接，横向滑73装在横向滑轴74上，横向滑轴74装在纵向块75上，纵向块75装在标尺76上。通过横向滑轴可以带动感应器横向移动，再通过纵向块在标尺上的移动，进行纵向移动，实现不同的感应距离。可用于学习常用传感器的特性，传感器感应距离、感应材料、感应颜色、输出方式等。
常用电机调试模块9，包括电机91、编码器92和惯量块93，编码器通过传送带与电机的驱动轴连接，惯量块通过连接件与电机的驱动轴连接。通过调整增减惯量块的数量，可以学习在相同的电机参数下，电机的表现特性，如加速时间、整定时间等，可通过编码器来读取。
此外，所述机架模块上表面设有安装导槽，流水线模块、流水线IO 映射模块、温度传感器模块、运动控制卡IO映射模块、双轴跟随运动模块、小模组IO映射模块、常用传感器模块和常用电机调试模块卡装在安装导槽上。利用卡装结构，可以较为方便的进行安装和拆卸，各模块的组合装配，实现效率的提升。
所述流水线IO映射模块、运动控制卡IO映射模块、小模组IO映射模块呈一排设在机架模块一侧。流水线模块、温度传感器模块、双轴跟随运动模块、常用电机调试模块可并排设置，整体结构更加简洁紧凑。
本实用新型中，通过在机台上以模块化装配各种类型的模块，使得机电系统的选型、调试、控制及编程都集中在一个平台上进行学习、训练，形成系统化。各个模块相互独立，组合形成整套功能，从而在一个平台上呈现出各种运动要素，提升学习效率。
此外，本申请当中，各模块中，如流水线IO映射模块、运动控制卡 IO映射模块、小模组IO映射模块均采用公知的技术，具备映射功能。
需要说明的是，以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种多自由度运动控制系统调试平台，包括机架模块，其特征在于，所述机架模块上表面装设有：
流水线模块，用于将物料输送到指定位置；
流水线IO映射模块，用于映射流水线模块的感应输出、控制输入IO点；
温度传感器模块，用于学习运动控制卡的模拟量输入；
运动控制卡IO映射模块，用于映射运动控制卡的IO点；
双轴跟随运动模块，用于学习运动跟随控制；
小模组IO映射模块，用于将映射小模组的IO点；
常用传感器模块，用于学习常用传感器的特性；
常用电机调试模块，用于在相同的参数特性下，学习不同的电机的运行情况。
2.根据权利要求1所述的多自由度运动控制系统调试平台，其特征在于，所述机架模块上表面设有安装导槽，流水线模块、流水线IO映射模块、温度传感器模块、运动控制卡IO映射模块、双轴跟随运动模块、小模组IO映射模块、常用传感器模块和常用电机调试模块卡装在安装导槽上。
3.根据权利要求2所述的多自由度运动控制系统调试平台，其特征在于，所述流水线IO映射模块、运动控制卡IO映射模块、小模组IO映射模块呈一排设在机架模块一侧。
4.根据权利要求3所述的多自由度运动控制系统调试平台，其特征在于，所述双轴跟随运动模块包括带滚珠丝杆的线性模块和光栅尺。
5.根据权利要求4所述的多自由度运动控制系统调试平台，其特征在于，所述流水线模块包括流水线、推料气缸、料仓、物料台、二次定位夹具和XYZ三轴模组，推料气缸和XYZ三轴模组分别装在流水线两端，料仓设在推料气缸的活塞伸出方向，物料台与流水线之间具有供物料通过的通道，二次定位夹具装在物料台与XYZ三轴模组之间。
6.根据权利要求5所述的多自由度运动控制系统调试平台，其特征在于，所述常用传感器模块包括感应器、感应材料，感应器装在感应接板上，感应接板与横向滑块连接，横向滑块装在横向滑轴上，横向滑轴装在纵向块上，纵向块装在标尺上。
7.根据权利要求6所述的多自由度运动控制系统调试平台，其特征在于，所述常用电机调试模块包括电机、编码器和惯量块，编码器通过传送带与电机的驱动轴连接，惯量块通过连接件与电机的驱动轴连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202120175315.5U CN214278738U (zh) | 2021-01-21 | 2021-01-21 | 一种多自由度运动控制系统调试平台 |
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Family Applications (1)
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| CN (1) | CN214278738U (zh) |
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2021
- 2021-01-21 CN CN202120175315.5U patent/CN214278738U/zh active Active
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