CN113348143A - 输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种输送系统。在输送系统中，能够准确地夹持各种尺寸的圆形货物。在输送系统(1)中，第一输送机(5)具有将大小不同的多种类的轮胎(T)向第一方向输送的输送面(5a)。第一定位装置(13)将由第一输送机(5)输送的轮胎(T)的端部决定在第一方向的第一规定位置。第二定位装置(23)将轮胎(T)在水平方向上与第一方向正交的第二方向的端部决定在第二规定位置。第一夹持部(33a)以及第二夹持部(33b)在夹持位置或者夹持位置附近，通过由第一定位装置(13)决定的端部侧亦即轮胎第一部分(t1)和由第二定位装置(23)决定的端部侧亦即轮胎第二部分(t2)之间，从而夹持轮胎(T)的侧面。

Description

输送系统

技术领域

本发明涉及输送系统，特别是涉及输送大小不同的多种类的圆形货物的输送系统。

背景技术

以往，公知有用于层叠轮胎的轮胎层叠装置(例如，参照专利文献1)。

专利文献1所记载的轮胎层叠装置具有：具有输送面的输送机构；将轮胎定中心的定中心机构；把持轮胎的把持机构；以及使把持机构升降的升降机构。

专利文献1：日本特公平7-2530号公报

专利文献1所记载的轮胎层叠装置的层叠对象是轮辋径(内径)相同的轮胎。

因此，在专利文献1中并没有公开将轮辋径不同的轮胎定中心并能够层叠的技术。

发明内容

本发明的目的是在输送系统中，能够准确地夹持各种尺寸的圆形货物。

以下，作为为了解决课题的手段而说明多个实施方式。这些实施方式能够根据需要而任意组合。

本发明的一个观点的输送系统具备：输送机、控制部、第一定位部、第二定位部以及一对夹持部。

控制部，其控制由输送机进行的输送。

输送机，其具有将大小不同的多种类的圆形货物向第一方向输送的输送面。

第一定位部，其将由输送机输送的货物的端部决定在第一方向的第一规定位置。

第二定位部，其将在水平方向上与第一方向正交的第二方向的货物的端部决定在第二规定位置。

一对夹持部，其在夹持位置，通过由第一定位部决定的端部侧亦即货物第一部分与由第二定位部决定的端部侧亦即货物第二部分之间，从而夹持货物的侧面。

在该输送系统中，货物的端部被决定在第一方向的第一规定位置，货物的端部被决定在第二方向的第二规定位置。货物还通过一对夹持部在货物第一部分与货物第二部分之间进行夹持。这样，即使是不同外径的货物，也能够被准确地夹持。

此外，“货物的端部”分别是圆形货物的外周缘的一个位置。

此外，第一定位部与第二定位部也可以在输送机上接近地设置，也可以在输送机的输送方向分离地设置。并且，对于第一定位部与第二定位部而言，仅一方是进行抵接与退避的限位器也可以，双方都是限位器也可以。并且，对于第一定位部与第二定位部而言，仅一方是使货物移动的输送机也可以，双方都是使货物移动的输送机也可以。

一对夹持部也可以在相对于第一方向倾斜的方向上夹持货物。

在该输送系统中，即使是不同外径的货物，也能够准确地被夹持。

一对夹持部也可以在连结货物第一部分与货物第二部分的直线的中间，在水平方向上与该直线正交的第三方向上进行夹持。

在该输送系统中，由于夹持方向与货物的中心一致，所以即使是不同外径的货物，也能够准确地被夹持。

输送系统也可以还具备靠边部。靠边部也可以设置于输送机，在第一定位部的输送方向上游侧，使货物靠近第二方向的单侧。

第一定位部也可以沿第二方向延伸。

第二定位部也可以设置于输送机的第二方向的单侧，能够从输送机的输送面向铅垂方向突出。

一对夹持部也可以通过货物第一部分与货物第二部分之间，在相对于第一方向倾斜45度的方向上夹持货物。

在该输送系统中，通过靠边部使货物靠近第二方向的单侧，通过第二定位部而将货物定位在第二方向。然后，在输送方向下游侧，通过第一定位部将货物定位在第一方向。而且，一对夹持部相对于作为输送方向的第一方向倾斜45度而移动。因此，能够紧凑地构成第一定位部以及一对夹持部。

此外，靠边部例如是转换机、输送方向倾斜的输送机、按压货物的按压机。

第一定位部也可以能够在从输送面向上方突出的第一位置、与相比第一位置在第一方向上向输送方向下游侧离开货物的第二位置之间移动。

在该输送系统中，第一定位部在货物抵接之后，从第一位置向第二位置移动。此时，第二位置是相比第一位置货物在第一方向离开的位置，所以很难从第一定位部对货物作用负载。因此，货物的位置、朝向不易改变。此外，避免货物的朝向改变的理由例如是不想改变在上游已对货物赋予的条形码等的位置。即、若不改变货物的朝向，则能够固定下游侧的读取器的位置。

第二定位部也可以能够在可与货物在第二方向上抵接的第三位置、与相比第三位置在第二方向上自输送面离开货物的第四位置之间移动。

在该输送系统中，第二定位部在货物抵接之后，从第三位置向第四位置移动。此时，由于第四位置相比第三位置位于货物向第二方向离开的位置，所以很难从第二定位部对货物作用负载。因此，货物的位置、朝向不易改变。

第一定位部也可以具有第一方向位置检测部。第一方向位置检测部也可以设置于夹持位置或者夹持位置附近，在第一方向上通过非接触检测货物的端部。

控制部也可以以若由第一方向位置检测部检测出货物的端部，则停止输送机的输送的方式进行控制。

第二定位部也可以相对于输送机的第二方向的单侧进行货物的端部的定位。

一对夹持部也可以通过货物第一部分与货物第二部分之间，在相对于第一方向倾斜45度的方向上夹持货物。

在该输送系统中，货物通过第二定位部相对于第二方向的单侧进行货物的端部的定位。若还通过第一方向位置检测部在第一方向上检测出货物的端部，则使输送机停止，从而货物的端部被决定在第一方向的第一规定位置。而且，一对夹持部相对于作为输送方向的第一方向倾斜45度而移动。因此，能够紧凑地构成第一定位部以及一对夹持部。

第二定位部也可以具有第二方向位置检测部、以及第二方向调整用输送机。

第二方向位置检测部也可以通过非接触检测货物的第二方向位置。

第二方向调整用输送机也可以将货物向第一方向输送，并且能够向第二方向移动。

移动机构也可以基于来自第二方向位置检测部的信息，使第二方向调整用输送机向第二方向移动，以便使货物位于第二方向的所希望的位置。

在该输送系统中，移动机构使第二方向调整用输送机向第二方向移动，从而将第二方向的货物的端部决定在第二规定位置。在该情况下，货物没有相对于第二方向调整用输送机而移动，所以能够准确地进行货物的第二方向定位。

输送系统也可以还具备升降装置。

升降装置也可以具有：

一对下部部件，其在上下方向上配置于下方；

一对上部部件，其在上下方向上配置于上方；

一对连结部件，其分别连结一对下部部件与一对上部部件，并分别固定一对夹持部；以及

驱动部，其驱动一对下部部件或者一对上部部件，使一对夹持部在上方位置与下方位置之间移动。驱动部也可以是一个，也可以与一对夹持部对应而是两个。

一对下部部件也可以设置于比最高的货物的上表面高的位置，

一对夹持部也可以设置为在下方位置中，一对夹持部的下端成为比一对下部部件低的位置。

在该输送系统中，一对下部部件设置于比最高的货物的上表面高的位置，所以一对下部部件即使位于输送机上，一对下部部件也不会妨碍货物的输送。并且，一对夹持部的下端位于比一对下部部件低的位置，所以能够通过一对夹持部来夹持多层的货物的最下部的货物。

输送系统也可以还具备：

掌握部，其掌握货物的高度；以及

控制部，其根据货物的高度来控制驱动部的驱动量。

在该输送系统中，能够将一对夹持部的上升量设为最低限度，所以动作效率优良。

输送系统也可以还具备：

夹持驱动部，其使一对夹持部向夹持方向移动；以及

控制部，其控制夹持驱动部，使一对夹持部的一个移动到与货物抵接或者接近的位置，然后使一对夹持部的另一个按压货物从而在一对夹持部间夹持货物。

在该输送系统中，先使一对夹持部的一个与货物抵接或者接近，所以一对夹持部的动作控制变得简单。

第二方向位置检测部也可以具有沿着第一方向的光轴。

输送系统也可以还具备使第二方向位置检测部在第二方向上在检测位置与退避位置之间移动的检测部移动机构。

退避位置也可以在第二方向上比检测位置远离第二方向调整用输送机。

检测部移动机构也可以在货物被第二方向调整用输送机搬入以及搬出时，将第二方向位置检测部配置于退避位置，在货物在第二方向调整用输送机中被定位在第二方向时，将第二方向位置检测部配置于检测位置。

也可以在第二方向位置检测部被配置于检测位置的状态下，移动机构使第二方向调整用输送机以与第二方向位置检测部接近的方式移动，若第二方向位置检测部检测出货物，则移动机构停止第二方向调整用输送机的移动从而相对于第二方向将货物定位。

在该输送系统中，在货物被第二方向调整用输送机搬入以及搬出时，将第二方向位置检测部配置于退避位置，所以例如，第二方向位置检测部不易与轮胎干涉。

输送系统也可以还具备凸部，其设置于一对夹持部的内侧下部。

在该输送系统中，一对夹持部的下部的厚度因凸部而变厚，从而例如能够对最下位的货物施加足够大的夹持力。

在本发明的输送系统中，能够准确地夹持各种尺寸的圆形货物。

附图说明

图1是第一实施方式的输送系统的示意性俯视图。

图2是第一定位装置的示意性侧视图。

图3是第一定位装置的示意性侧视图。

图4是层叠装置的示意性立体图。

图5是层叠装置的示意性主视图。

图6是说明层叠装置的夹持动作的示意性部分俯视图。

图7是说明层叠装置的夹持动作的示意性部分俯视图。

图8是说明层叠装置的夹持动作的示意性部分俯视图。

图9是说明层叠装置的夹持动作的示意性部分俯视图。

图10是表示层叠装置的控制结构的框图。

图11是表示层叠控制动作的流程图。

图12是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图13是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图14是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图15是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图16是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图17是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图18是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图19是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图20是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图21是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图22是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图23是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图24是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

图25是第二实施方式的输送系统的示意性俯视图。

图26是第二定位装置的示意性俯视图。

图27是表示第二定位装置的控制结构的框图。

图28是表示第二定位控制动作的流程图。

图29是表示第三实施方式的第二定位装置的动作的示意性俯视图。

图30是表示第二定位装置的控制结构的框图。

图31是表示第三实施方式的第二定位装置的动作的示意性俯视图。

图32是表示第三实施方式的第二定位装置的动作的示意性俯视图。

图33是表示第三实施方式的第二定位装置的动作的示意性俯视图。

图34是表示第三实施方式的第二定位装置的动作的示意性俯视图。

图35是表示第四实施方式的第一定位装置的控制结构的框图。

图36是第五实施方式的第一夹持部或者第二夹持部的立体图。

图37是第五实施方式的第一夹持部或者第二夹持部的剖视图。

具体实施方式

1.第一实施方式

(1)输送系统整体

使用图1对第一实施方式的输送系统1进行说明。图1是第一实施方式的输送系统的示意性俯视图。

输送系统1具有一个一个地输送轮胎T(货物的一个例子)，接着层叠多个轮胎T，进而输送被层叠后的轮胎T的功能。

(2)输送机装置

输送系统1具有输送机装置3。输送机装置3是输送轮胎T的装置。被输送的轮胎T是大小不同的多种类。

输送机装置3主要具备第一输送机5、第二输送机7以及转换机9。转换机9配置于第一输送机5与第二输送机7之间。以第二输送机7、第一输送机5、转换机9的顺序输送轮胎T。

第一输送机5与第二输送机7正交，转换机9将轮胎T的输送方向从第二输送机7改变为第一输送机5。

第一输送机5以及第二输送机7是公知的技术，例如是辊输送机，具有输送轮胎T的输送面5a。转换机9是公知的技术，例如由辊输送机和能够在其间进行升降的链输送机构成。此外，为了图的简化而适当地省略各装置的部件。

此外，以下将第一输送机5延伸的方向设为第一方向(箭头Y)，将第二输送机7延伸的方向设为第二方向(箭头X)。

(3)定中心层叠装置

输送系统1具有定中心层叠装置11。定中心层叠装置11是一边将轮胎T定中心一边将其层叠的装置。被层叠后的轮胎T此后使用机械臂(未图示)等而被直接插入于齿条(未图示)，但若轮胎T彼此没有被正确地定中心，则在机械臂把持多个轮胎T时，存在轮胎倾斜而崩塌的担忧。因此，需要正确的定中心。定中心层叠装置11的目的在于消除上述问题(后述)。

(3-1)第一定位装置

定中心层叠装置11具有第一定位装置13(第一定位部的一个例子)。第一定位装置13是将由第一输送机5输送的轮胎T的端部决定在第一方向的第一规定位置的装置。

第一定位装置13具有第一限位器15。第一限位器15设置于第一输送机5。第一限位器15向第一输送机5的输送面5a的上方突出，能够在第一方向上与由第一输送机5输送的轮胎T抵接。第一限位器15沿第二方向延伸。

使用图2以及图3具体地说明第一定位装置13。图2以及图3是第一定位装置的示意性侧视图。

第一定位装置13具有能够使第一限位器15在从输送面5a向上方突出的抵接位置(图2、第一位置的一个例子)、与相比抵接位置向输送方向下游侧的斜下方离开轮胎T而位于比输送面5a靠下方的退避位置(图3、第二位置的一个例子)之间移动的第一限位器驱动部17。第一限位器驱动部17例如是气缸。

在该输送系统1中，第一限位器15在与轮胎T抵接之后，从抵接位置向退避位置移动。此时，退避位置位于相比抵接位置向第一方向离开轮胎T的位置，所以很难从第一限位器15对轮胎T作用负载。因此，轮胎T的位置、朝向不易改变。此外，若不考虑轮胎T的旋转、磨损，则第一限位器也可以仅出去退回。

(3-2)第二定位装置

定中心层叠装置11具有第二定位装置23(第二定位部的一个例子)。第二定位装置23是将第二方向的轮胎T的端部决定在第二规定位置的装置。

第二定位装置23具有第二限位器25。第二限位器25在转换机9中，设置于第二方向的单侧(图1的下侧)。第二限位器25向转换机9的输送面5a的上方突出并能够与轮胎T的一方的侧面抵接。

第二定位装置23具有能够使第二限位器25在从输送面5a向上方突出的抵接位置(第三位置的一个例子)、与相比抵接位置向第二方向离开轮胎T的退避位置(第四位置的一个例子)之间移动的驱动部77(图10)。驱动部77可以与第一定位装置13的第一限位器驱动部17相同，或者也可以是使第二限位器25向横方向退避的构造。此外，在不考虑轮胎T的旋转的情况下，第二限位器25也可以不退避。

转换机9在比第一定位装置13靠输送方向上游侧，使轮胎T靠近第二方向的单侧(图1的下侧，第二限位器25侧)。由此，轮胎T通过与第二限位器25抵接而被定位在第二方向。

然后，第二限位器25从抵接位置向退避位置移动。此时，抵接位置相比退避位置位于向第二方向离开轮胎T的位置，所以很难从第二限位器25对轮胎T作用负载。因此，轮胎T的位置、朝向不易改变。

而且然后，轮胎T在第一输送机5上在第一方向上被朝向第一定位装置13输送。此时，由于没有在第一输送机5的第二方向里侧(图1下侧)设置引导件，所以轮胎T不改变在第二方向上被定位后的姿势、位置而被输送。

而且，轮胎T在层叠位置61(夹持位置)中，被第一限位器15定位在第一方向。层叠位置61是在第一限位器15的输送方向上游侧，使轮胎T停止而占有的位置。据此，轮胎T在分别被定位于第一方向和第二方向的状态下，通过第一限位器15而停止在第一输送机5上的层叠位置61。

(3-3)层叠装置

使用图4以及图5对层叠装置进行说明。图4是层叠装置的示意性立体图。图5是层叠装置的示意性主视图。

定中心层叠装置11具有层叠装置31。层叠装置31是用于层叠被定中心后的轮胎T的装置。

层叠装置31具有一对柱31a、以及在上部连结柱31a彼此的顶部31b。一对柱31a配置在第一输送机5的两侧，并且配置为夹着第一输送机5的层叠位置61。

层叠装置31具有第一夹持部33a以及第二夹持部33b。第一夹持部33a以及第二夹持部33b是用于夹住一或者多个轮胎T的部件。第一夹持部33a以及第二夹持部33b在上下方向具有规定的长度，在俯视下具有圆弧状的抵接面。第一夹持部33a以及第二夹持部33b例如能够同时夹持并保持一个轮胎T或者被层叠后的2～10个轮胎T。此外，在第二方向上，第一夹持部33a处于与第二定位装置23相同的一侧。

如图5所示，层叠装置31具有用于使第一夹持部33a以及第二夹持部33b沿水平方向移动的第一水平方向驱动装置34a以及第二水平方向驱动装置34b。第一水平方向驱动装置34a以及第二水平方向驱动装置34b分别具有：第一台车35a以及第二台车35b；将第一台车35a以及第二台车35b沿水平方向驱动的第一链36a以及第二链36b；第一链轮37a以及第二链轮37b；第三链轮38a以及第四链轮38b；以及第一夹持马达39a以及第二夹持马达39b。

层叠装置31具有第一升降装置41a以及第二升降装置41b。第一升降装置41a以及第二升降装置41b是分别使第一夹持部33a以及第二夹持部33b升降的一对装置。第一升降装置41a以及第二升降装置41b设置于第一水平方向驱动装置34a以及第二水平方向驱动装置34b各自的下部。

第一升降装置41a具有：在上下方向上配置于下方的第一下部链轮42a(下部部件的一个例子)、在上下方向上配置于上方的第一上部链轮43a(上部部件的一个例子)、以及连结第一下部链轮42a与第一上部链轮43a的第一链44a(连结部件的一个例子)。在第一链44a固定有第一夹持部33a。第一升降装置41a还具有驱动第一上部链轮43a，使第一夹持部33a在上方位置与下方位置之间移动的第一升降马达45a。第一升降装置41a还具有将第一夹持部33a沿上下方向引导的第一引导部46a。

第二升降装置41b具有：在上下方向上配置于下方的第二下部链轮42b(下部部件的一个例子)、在上下方向上配置于上方的第二上部链轮43b(上部部件的一个例子)、以及连结第二下部链轮42b与第二上部链轮43b的第二链44b(连结部件的一个例子)。在第二链44b固定有第二夹持部33b。第二升降装置41b还具有驱动第二上部链轮43b，使第二夹持部33b在上方位置与下方位置之间移动的第二升降马达45b。第二升降装置41b还具有将第二夹持部33b沿上下方向引导的第二引导部46b。

此外，上述“第一夹持部33a以及第二夹持部33b的上方位置”是指第一夹持部33a以及第二夹持部33b的下端隔一个轮胎T程度不干涉的高度。作为上方位置例如可以是根据最大的轮胎T的高度的上方的位置，也可以是根据轮胎T的种类的上方的位置。

并且，上述“第一夹持部33a以及第二夹持部33b的下方位置”是在第一夹持部33a以及第二夹持部33b把持第一输送机5上的轮胎T时，第一夹持部33a以及第二夹持部33b不与第一输送机5干涉的高度。

如图5所示，第一夹持部33a以及第二夹持部33b设置为在下方位置，第一夹持部33a以及第二夹持部33b的下端处于比第一下部链轮42a以及第二下部链轮42b低的位置。因此，也能够通过第一夹持部33a以及第二夹持部33b夹持多个轮胎T中的最下部的轮胎T。

如图5所示，第一下部链轮42a以及第二下部链轮42b设置于比最高的轮胎T的上表面高的位置。因此，在该实施方式中，第一下部链轮42a以及第二下部链轮42b虽配置于第一输送机5的上方，但第一下部链轮42a以及第二下部链轮42b并不妨碍轮胎T的输送。

层叠装置31具有第一夹持传感器73a以及第二夹持传感器73b(图6、图10)。第一夹持传感器73a以及第二夹持传感器73b是检测第一夹持部33a以及第二夹持部33b夹持轮胎T的情况的传感器。第一夹持传感器73a以及第二夹持传感器73b是分别设置于第一夹持部33a以及第二夹持部33b的透光型传感器。此外，传感器的种类没有特别限定，也可以是设置于第一夹持部33a以及第二夹持部33b，检测与轮胎T的接触的接触式传感器。

此外，如图6所示，第一夹持传感器73a以及第二夹持传感器73b分别由配置于第一夹持部33a以及第二夹持部33b的前侧抵接面的左右两侧的投光器和受光器构成。

层叠装置31具有掌握轮胎T的高度的轮胎高度传感器74(图10、掌握部的一个例子)。轮胎高度传感器74是在高度方向上排列的多个透光型或者光反射型传感器。此外，传感器的种类没有特别限定，也可以是配置于轮胎T的上方的测距传感器。并且，传感器的位置没有特别限定。另外，轮胎T的高度的掌握也可以包含于来自上位控制器(未图示)的轮胎信息。

控制器71根据轮胎T的高度来控制第一升降马达45a以及第二升降马达45b的驱动量。因此，能够将第一夹持部33a以及第二夹持部33b的上升量设为最低限度，所以动作效率高。

层叠装置31具有检测轮胎T到达层叠位置61的情况的轮胎到达传感器75(图10)。轮胎到达传感器75是设置于第一输送机5的两侧的透光型或者光反射型传感器。此外，传感器的种类没有特别限定，也可以是设置于第一限位器15来检测与轮胎T的接触的接触式传感器。

(3-4)由第一夹持部以及第二夹持部进行的轮胎的夹持动作

使用图6对层叠装置31的第一夹持部33a以及第二夹持部33b的轮胎T的夹持动作进行说明。图6是说明层叠装置的夹持动作的示意性部分俯视图。

在图6中，示出了多种类的轮胎T1～T5。任何轮胎T在与第一定位装置13的第一限位器15抵接之后，都具有作为由第一定位装置13决定的端部侧的轮胎第一部分t1(货物第一部分的一个例子)、或作为由第二定位装置23决定的端部侧的轮胎第二部分t2(货物第二部分的一个例子)。轮胎第一部分t1的第一方向位置通过第一限位器15而被定位。轮胎第二部分t2的第二方向位置通过第二定位装置23的第二限位器25而被预先定位。特别是在该实施方式中，假设轮胎T在第一输送机5中没有旋转。在该情况下，轮胎T的与第二限位器25抵接的部分保持原样地成为层叠位置61的轮胎第二部分t2。此外，在图6中，仅示出了轮胎T5的轮胎第一部分t1和轮胎第二部分t2。

使用图7～图9以轮胎T1为例进行说明。图7～图9是说明层叠装置的夹持动作的示意性部分俯视图。此外，轮胎T1是尺寸最小(即外径最短)的轮胎。

第一夹持部33a以及第二夹持部33b在轮胎T1的轮胎第一部分t1与轮胎第二部分t2之间通过，从而夹持轮胎T的侧面。具体而言，第一夹持部33a以及第二夹持部33b在连结轮胎第一部分t1与轮胎第二部分t2的直线P的中间，相对于第一方向倾斜地夹持。更具体而言，第一夹持部33a以及第二夹持部33b沿在水平方向上与该直线P正交的第三方向(直线Q延伸的方向，夹紧方向)进行夹持。进一步具体而言，第一夹持部33a以及第二夹持部33b在轮胎第一部分t1与轮胎第二部分t2之间(具体而言，直线P的轮胎第一部分t1与轮胎第二部分t2之间)通过，沿相对于第一方向倾斜45度的方向夹持轮胎T1。这样夹持方向中心与轮胎T1的中心一致，所以第一夹持部33a以及第二夹持部33b能够准确地夹持不同外径的轮胎T1。另外，能够紧凑构成第一定位装置13和层叠装置31。

在该实施方式中，无论轮胎T的种类如何，夹持方向中心与轮胎T1的中心都一致。这是因为轮胎T是圆形的，所以若进行两点定位则能够决定中心。

接下来，阶段性地说明轮胎夹持动作。

首先，如图7所示，轮胎T1被第一限位器15定位。

接下来，如图8所示，第一夹持部33a移动到与轮胎T1的侧面接近或者抵接的位置。

最后，如图9所示，第二夹持部33b移动到与轮胎T1的侧面抵接的位置，而且向第一夹持部33a侧移动，在与第一夹持部33a之间夹持轮胎T1。

如上述那样，从使第一夹持部33a位于夹紧位置(与轮胎的大小无关)开始利用第二夹持部33b夹紧轮胎T，从而轮胎T并没有被按压。这是因为第一夹持部33a在第二方向上位于与第二定位装置23相同的一侧。与实施方式不同，在以第二夹持部33b为基准时，拖动轮胎T，时间效率低下，而且存在轮胎T旋转的担忧。

(4)层叠装置的控制结构

使用图10对层叠装置31的控制结构进行说明。图10是表示层叠装置的控制结构的框图。

层叠装置31具有控制器71。控制器71是具有处理器(例如CPU)、存储装置(例如ROM、RAM、HDD、SSD等)以及各种接口(例如A/D转换器、D/A转换器、通信接口等)的计算机系统。控制器71通过执行保存在存储部(与存储装置的存储区域的一部分或者全部对应)的程序，进行各种控制动作。

控制器71也可以由单一的处理器构成，但为了各控制，也可以由独立的多个处理器构成。

控制器71的各要素的功能虽是一部分或者全部，但也可以作为能够由构成控制器71的计算机系统执行的程序来实现。另外，控制器71的各要素的功能的一部分也可以由特制IC构成。

控制器71连接有第一限位器驱动部17、第一升降马达45a、第二升降马达45b、第一夹持马达39a、第二夹持马达39b、第一夹持传感器73a、第二夹持传感器73b、轮胎高度传感器74、轮胎到达传感器75。

虽未图示，但控制器71连接有用于检测轮胎T的大小、形状以及位置的传感器；用于检测各装置的状态的传感器以及开关；以及信息输入装置。

(5)层叠控制动作

使用图11以及图12～图24对层叠控制动作进行说明。图11是表示层叠控制动作的流程图。图12～图24是表示层叠动作中的一对夹持部的动作的一个状态的示意图。

以下说明的控制流程图是例示，各步骤能够根据需要进行省略以及替换。另外，多个步骤可以同时执行，也可以使一部分或者全部重复来执行。

并且，控制流程图的各步骤并不限于单一的控制动作，能够替换为由多个步骤表现的多个控制动作。

此外，各装置的动作是从控制器71向各装置发出的指令的结果，它们通过软件/应用程序的各步骤来表现。

下述记述的层叠控制动作中的一系列动作时，层叠相同大小(种类)的轮胎T，在一系列动作结束后，层叠不同大小(种类)的轮胎。但是，也可以未必以一系列动作为单位来改变大小(种类)。

另外，在下述的动作之前，轮胎T通过第二定位装置23被定位在第二方向上。

在步骤S1中，第一限位器15向抵接位置移动。具体而言，控制器71控制第一限位器驱动部17来执行上述动作。

在步骤S2中，等待轮胎T到达层叠位置61。控制器71基于来自轮胎到达传感器75的检测信号来判断轮胎T的到达。如图12～图13所示，若轮胎T到达，则工序移至步骤S3。

在步骤S3中，第一夹持部33a以及第二夹持部33b执行夹持轮胎T的夹住动作。具体而言，如图14所示，首先第一夹持部33a移动到与轮胎T的侧面接近或者抵接的位置。接下来，如图15所示，第二夹持部33b移动到与轮胎T的侧面抵接的位置，而且以将轮胎T压向第一夹持部33a的方式移动。具体而言，控制器71控制第一夹持马达39a以及第二夹持马达39b来执行上述动作。

如上所述，控制器71控制第一夹持马达39a以及第二夹持马达39b，使第一夹持部33a移动到与轮胎T抵接或者接近的位置，然后使第二夹持部33b按压轮胎T3从而将其夹在第一夹持部33a与第二夹持部33b间。在该情况下，第一夹持部33a先移动到与轮胎T抵接或者接近的规定位置，所以第一夹持部33a以及第二夹持部33b的动作控制变得简单。

在步骤S4中，等待夹住动作的结束。控制器71例如基于来自第二夹持传感器73b的检测信号、从接收上述检测信号之后的第二夹持部33b的移动量或者第二夹持马达39b的转矩来判断夹住动作的结束。

在步骤S5中，如图16所示，第一夹持部33a以及第二夹持部33b上升，抬起轮胎T。具体而言，控制器71控制第一升降马达45a以及第二升降马达45b来执行上述动作。

在步骤S6中，等待下一个轮胎T到达层叠位置61。控制器71基于来自轮胎到达传感器75的检测信号来判断轮胎T的到达。如图17所示，若下一个轮胎T到达，则工序移至步骤S7。

在步骤S7中，如图18所示，第一夹持部33a以及第二夹持部33b下降，从而使已把持的轮胎T落在位于下方的轮胎T上。具体而言，控制器71控制第一升降马达45a以及第二升降马达45b来执行上述动作。此时，哪一个轮胎T都通过第一定位装置13和第二定位装置23以两个点进行定位，所以相对于彼此的层叠被准确地定中心。

在步骤S8中，如图19所示，第一夹持部33a以及第二夹持部33b从轮胎T向侧方离开，从而解除夹住。具体而言，控制器71控制第一夹持马达39a以及第二夹持马达39b来执行上述动作。第一夹持部33a以及第二夹持部33b的移动量也可以通过计时器来控制。此外，使第一夹持部33a以及第二夹持部33b分离相同的距离，或者不同的距离。

在步骤S9中，判断层叠动作是否结束。若结束则工序结束，若没有结束则工序返回到步骤S3。

在步骤S10中，第一限位器15向退避位置移动。具体而言，控制器71控制第一限位器驱动部17来执行上述动作。

其结果是，第一输送机5将被层叠后的轮胎T向输送方向下游侧输送。

步骤S3～S8被重复规定次数。例如在步骤S3中，如图20～图22所示，执行轮胎T的夹住动作。在步骤S5中，如图23所示，执行抬起轮胎T的动作。在步骤S6中，如图24所示，进一步等待下一个轮胎T的到达。以下，省略说明。

在该输送系统1中，轮胎T通过第一定位装置13决定在第一方向的位置，通过第二定位装置23决定在第二方向的位置。轮胎T还通过一对夹持部，在轮胎第一部分t1与轮胎第二部分t2之间进行夹持。这样，即使是不同外径的轮胎T也能够被准确地夹持。

对轮胎T层叠后的动作进行说明。

在层叠后，例如通过支承轮胎T的内径的输送装置(也可以支承下侧)，集中输送被层叠后的轮胎T。

被层叠后的轮胎T虽在第二方向上靠近单侧，但通过与第二方向调整用输送机相同的结构，使轮胎的中心与移载位置一致。

如上所述，输送装置能够以固定位置支承轮胎T。

2.第二实施方式(第二定位装置的变形例)

在第一实施方式中，第二定位装置与轮胎T抵接从而将轮胎T的端部决定在第二方向的第二规定位置，但第二定位装置也可以以非接触将轮胎T定位在第二方向。

使用图25～图28对作为那样的实施例的第二实施方式进行说明。图25是第二实施方式的输送系统的示意性俯视图。图26是第二方向定位装置的示意性俯视图。图27是表示第二方向定位装置的控制结构的框图。

图28是表示第二方向定位控制动作的流程图。此外，图27与第一实施方式的图10相比，在下述的说明中仅记载了必要的结构。

此外，第二实施方式的基本结构以及动作与第一实施方式相同，所以以下以不同点为中心进行说明。

如图25所示，输送系统1A具有第二定位装置81(第二定位部的一个例子)。第二定位装置81是将第二方向的轮胎T的端部决定在第二规定位置的装置。

第二定位装置81具有将货物沿第一方向输送的第三输送机83(第二方向调整用输送机的一个例子)。第三输送机83在第一输送机5中，在第一方向上配置于第一定位装置13的输送方向上游侧。第三输送机83是与第一输送机5相同的辊输送机，被与第一输送机5不同的驱动源驱动。第三输送机83设置为相对于第一输送机5能够向第二方向移动。具体而言，第三输送机83例如配置于向第二方向延伸的导轨上。

如图27所示，第二定位装置81具有通过非接触检测货物的第二方向位置的第二方向位置检测部85(第二方向位置检测部的一个例子)。具体而言，第二方向位置检测部85在第二定位装置81中(即在第三输送机83中)，检测轮胎T的第二方向位置。第二方向位置检测部85例如也可以是光电传感器、照相机等拍摄装置。

如图27所示，第二定位装置81具有输送机移动机构87。输送机移动机构87基于来自第二方向位置检测部85的信息，使第二输送机向第二方向移动，以便使轮胎T位于第二方向上的所希望的位置。具体而言，输送机移动机构87是未图示的马达、动力传递机构。

如图27所示，输送系统1A具有检测轮胎T到达第二定位装置81的第一方向位置检测部89。第一方向位置检测部89例如是光电传感器。此外，轮胎T的第一方向的定位也可以如限位器那样通过接触来进行。

使用图28对第二方向定位控制动作进行说明。轮胎T设为通过第一输送机5而朝向第一定位装置13移动的轮胎。

在步骤S21中，等待轮胎T到达第二定位装置81。具体而言，控制器71基于来自第一方向位置检测部89的检测信号来进行上述判断。

在步骤S22中，第三输送机83的驱动被停止。具体而言，控制器71使第三输送机83停止。由此，轮胎T在第三输送机83上停止。

在步骤S23中，检测轮胎T的第二方向位置。具体而言，控制器71基于来自第二方向位置检测部85的检测信号来进行上述判断。

在步骤S24中，判断轮胎T的第二方向位置是否位于规定的位置。规定的位置例如是由第二定位装置23决定的位置，或者是在第二方向上与由第二定位装置23决定的轮胎T的端部一致的位置。此外，规定位置也可以被决定为夹持位置、即位于第一输送机5的第二方向的规定的位置。若位于规定的位置，则工序移至步骤S25，若偏离了规定的位置，则工序移至步骤S26。

在步骤S25中，开始第三输送机83的驱动。具体而言，控制器71驱动第三输送机83。

在步骤S26中，输送机移动机构87驱动第三输送机83，如图26所示，使轮胎T向第二方向的任一侧移动，向所希望的第二方向位置移动。具体而言，控制器71控制输送机移动机构87而驱动第三输送机83。

在该输送系统1A中，输送机移动机构87使第三输送机83向第二方向移动，从而将第二方向的轮胎T的端部决定在第二规定位置。这样在使轮胎T向第二方向移动的情况下，轮胎T不相对于第三输送机83移动，所以能够正确地进行轮胎T的第二方向定位。

作为第二实施方式的变形例，也可以省略第二定位装置23。

作为第二实施方式的变形例，第三输送机例如也可以是能够从第一输送机5的辊间伸缩的链输送机。在该情况下，第三输送机在使在第一输送机5上输送来的轮胎T暂时停止之后，从第一输送机5的输送面5a向上方突出并抬起轮胎T，在该状态下进行驱动而将轮胎T向第二方向输送。然后，第三输送机从第一输送机5的输送面5a退下而将轮胎T移载到第一输送机5上。

3.第三实施方式

使用图29～图34对作为第二实施方式的变形例的第三实施方式进行说明。图29、31～34是表示第三实施方式的第二定位装置的动作的示意性俯视图。图30是表示第二定位装置的控制结构的框图。

如图29所示，输送系统1A具有第二定位装置81A(第二定位部的一个例子)。第二定位装置81A是将第二方向的轮胎T的端部决定在第二规定位置的装置。

第二定位装置81A具有将轮胎T向第一方向输送的第三输送机83A(第二方向调整用输送机的一个例子)。第三输送机83A在第一输送机5A中，配置于第一方向的第一定位装置的输送方向上游侧。第三输送机83A是与第一输送机5A相同的辊输送机，被与第一输送机5A不同的驱动源驱动。第三输送机83A设置为相对于第一输送机5A能够沿第二方向移动。具体而言，第三输送机83A例如配置于沿第二方向延伸的导轨(未图示)上。

如图30所示，第二定位装置81A具有输送机移动机构87A(移动机构的一个例子)。输送机移动机构87A使第三输送机83A向第二方向移动，以便使轮胎T位于第二方向的所希望的位置。具体而言，输送机移动机构87是未图示的马达、动力传递机构。

如图29所示，第二定位装置81A具有通过非接触来检测货物的第二方向位置的第二方向位置传感器85A(第二方向位置检测部的一个例子)。具体而言，第二方向位置传感器85A在第二定位装置81A中(即在第三输送机83A中)，检测轮胎T的第二方向位置。第二方向位置传感器85A例如是光电传感器。

具体而言，第二方向位置传感器85A配置于第三输送机83A的第二方向单侧，具有实现沿第一方向延伸的光轴的投光元件85A1和受光元件85A2、以及框架85A3。框架85A3由沿第一方向延伸的第一部分、和从其两端向第二方向延伸的一对第二部分构成。

如图30所示，第二定位装置81A具有传感器移动机构88A(检测部移动机构的一个例子)。传感器移动机构88A使第二方向位置传感器85A在第二方向上在退避位置、检测位置、退避位置之间移动。具体而言，传感器移动机构88A是未图示的马达、动力传递机构。

在退避位置上，如图29所示，第二方向位置传感器85A配置于第二方向外侧(远离第三输送机83A的一侧)。即、与第三输送机83A的第二方向位置无关，在第二方向上完全从第三输送机83A错开。

在检测位置上，如图31所示，第二方向位置传感器85A配置于第二方向内侧(与第三输送机83A接近的一侧)。更具体而言，第二方向位置传感器85A位于比第三输送机83A的输送方向下游侧的输送机靠第二方向内侧。

此外，检测位置的光轴的位置与由第二实施方式决定的规定的位置相同。另外，检测位置是比输送机99A靠第二方向内侧。如图30所示，输送系统1A具有检测轮胎T到达第二定位装置81A的第一方向位置检测部89A。第一方向位置检测部89A例如是光电传感器。此外，轮胎T的第一方向的定位也可以如限位器那样通过接触来进行。

接下来，对第二方向定位控制动作进行说明。轮胎T通过第一输送机5朝向第一定位装置13而移动。

首先，等待轮胎T到达第二定位装置81A。具体而言，控制器71A基于来自第一方向位置检测部89A的检测信号来进行上述判断。此时，第二方向位置传感器85A位于退避位置，所以轮胎T不会与第二方向位置传感器85A碰撞。

接下来，如图29所示，停止第三输送机83A的驱动。具体而言，控制器71A使第三输送机83A停止。由此，轮胎T在第三输送机83A上停止。

接下来，如图31所示，使第二方向位置传感器85A从退避位置向检测位置移动。具体而言，控制器71A驱动传感器移动机构88A。

接下来，如图32所示，第三输送机83A被向第二方向驱动。而且，若由第二方向位置传感器85A检测到轮胎T的第二方向端，则停止第三输送机83A向第二方向的移动。其结果是，轮胎T的第二方向位置被决定在规定的位置。此时，轮胎T的第二方向单侧端进入输送方向下游侧的输送机99A的第二方向范围内。

如图33所示，使第二方向位置传感器85A从检测位置向退避位置移动。具体而言，控制器71A驱动传感器移动机构88A。

如图34所示，使第三输送机83A的驱动开始，使轮胎T向第一方向移动。具体而言，控制器71驱动第三输送机83。此时，第二方向位置传感器85A位于退避位置，所以轮胎T不会与第二方向位置传感器85A碰撞。另外，轮胎T的第二方向单侧端位于输送方向下游侧的输送机99A的第二方向内侧，所以轮胎T不会与输送方向下游侧的输送机99A碰撞。

在该输送系统1A中，输送机移动机构87使第三输送机83A向第二方向移动，从而将第二方向的轮胎T的端部决定在第二规定位置。这样在使轮胎T向第二方向移动的情况下，轮胎T不相对于第三输送机83A移动，所以能够准确地进行轮胎T的第二方向定位。

4.第四实施方式(第一定位装置的变形例)

在第一实施方式以及第二实施方式中，虽第一定位装置通过与轮胎T抵接而将由输送机输送的货物的端部决定在第一方向的第一规定位置，但第一定位装置也可以以非接触将轮胎T定位在第一方向。

使用图35，将那样的实施例作为第三实施方式来说明。图35是表示第三实施方式的第一定位装置的控制结构的框图。此外，图35与第一实施方式图10相比，在下述的说明中仅记载了必要的结构。

此外，第三实施方式的基本结构以及动作与第一实施方式相同，所以以下以不同点为中心来进行说明。

另外，在该实施方式中，与第一实施方式不同，在层叠位置61没有设置第一限位器15。

第一定位装置91具有第一方向位置传感器93(第一方向位置检测部的一个例子)。第一方向位置传感器93设置于层叠位置61，在第一方向上通过非接触来检测轮胎T的端部。第一方向位置传感器93例如是光电传感器。

若由第一方向位置传感器93检测到轮胎T的端部，则控制器71停止第一输送机5的输送。

在该输送系统中，若由第一方向位置传感器93在第一方向上检测到轮胎T的端部，则使第一输送机5停止，从而将轮胎T的端部决定在第一方向的第一规定位置。

而且，第一夹持部33a以及第二夹持部33b相对于输送方向亦即第一方向倾斜45度而移动。因此，能够紧凑地构成第一定位装置91、第一夹持部33a以及第二夹持部33b。

5.第五实施方式

使用图36以及图37对第五实施方式进行说明。图36是第五实施方式的第一夹持部或者第二夹持部的立体图。图37是第五实施方式的第一夹持部或者第二夹持部的剖视图。

在第一夹持部33a以及第二夹持部33b的内侧下部沿周向排列地设置有多个凸部101(凸部的一个例子)。凸部101是能够装卸的平板。由此，第一夹持部33a以及第二夹持部33b的下部的厚度与其它部分相比变厚。

凸部101与最下位的轮胎T的高度对应。因此，在夹持多个轮胎T时，上层的轮胎T被第一夹持部以及第二夹持部的没有板的部分夹持，最下位的轮胎T被凸部101加强地夹持。此外，上层的轮胎T被最下位的轮胎T支承，所以也可以不被第一夹持部以及第二夹持部较强地夹持。

如上所述，在第一夹持部33a以及第二夹持部33b夹持轮胎T时，能够充分地维持夹持最下位的轮胎T的力。

第一夹持部以及第二夹持部的下部未被引导，所以很难维持垂直性。因此，夹持部相对于垂直方向倾斜，存在无法从第一夹持部以及第二夹持部对最下部的轮胎T施加足够的夹持力的可能性。

此外，凸部的形状、数量、位置没有特别限定。

6.实施方式的共同事项

上述实施方式能够如下述那样进行说明。

输送系统(例如输送系统1、输送系统1A)具备：输送机(例如第一输送机5)、控制部(例如控制器71)、第一定位部(例如第一定位装置13、第一定位装置91)、第二定位部(例如第二定位装置23、第二定位装置81)、以及一对夹持部(例如第一夹持部33a以及第二夹持部33b)。

输送机具有将大小不同的多种类的圆形货物(例如轮胎T)向第一方向输送的输送面。

控制部控制由输送机进行的输送。

第一定位部将由输送机输送的货物的端部决定在第一方向的第一规定位置。

第二定位部将在水平方向上与第一方向正交的第二方向的货物的端部决定在第二规定位置。

一对夹持部在夹持位置(例如层叠位置61)，通过由第一定位部决定的端部侧亦即货物第一部分(例如轮胎第一部分t1)与由第二定位部决定的端部侧亦即货物第二部分(例如轮胎第二部分t2)之间，从而夹持货物的侧面。

在该输送系统中，货物的端部被决定在第一方向的第一规定位置，货物的端部被决定在第二方向的第二规定位置。货物还通过一对夹持部在货物第一部分与货物第二部分之间被夹持。这样，即使是不同外径的货物，也能够正确地夹持。

7.其它实施方式

以上，虽对本发明的多个实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离发明的宗旨的范围内能够进行各种改变。特别是，本说明书所描述的多个实施方式以及变形例能够根据需要而任意地组合。

本发明不仅能够应用于层叠，也能够应用于拆卸。例如，也可以与层叠相同地进行定位，进行拆卸。

第二定位装置也可以不是限位器，而使用非接触的传感器来进行货物的第二方向定位。

第一限位器也可以在第一输送机上相对于第二方向倾斜地延伸配置，第二限位器也可以在第一限位器下游侧附近由第一输送机的侧壁面构成。在该情况下，一对夹持部的夹持方向相对于第一方向倾斜。

第一限位器以及第二限位器也可以是在第一输送机上在第一方向上在相同的位置并且在第二方向上分离地配置的局部的构造。在该情况下，轮胎第一部分与轮胎第二部分在第二方向上排列，因此一对夹持部的夹持方向成为第一方向。

圆形货物并不限于轮胎。

也可以将第一定位装置和第二定位装置接近地设置在输送机上。

第二限位器也可以不进行退避。

靠边部除了转换机以外，也可以是输送方向倾斜的输送机，按压货物的按压机。

水平方向驱动装置也可以使用自由运行式的台车。

夹持轮胎的掌握也可以通过夹持马达的转矩检测来进行。

一对夹持部也可以同时移动。即使在该情况下，将轮胎定位在第一夹持部33a所处的一侧，所以能够以第一夹持部33a为基准来进行夹持。另外，若能够以第一夹持部33a为基准来进行夹持，则也可以使第二夹持部33b在第一夹持部33a之前移动。此外，也可以是第一夹持部33a移动恒定值的移动距离的结构。

第一限位器在轮胎被夹持部把持时，也可以适当地向退避位置移动。

也可以在第二定位装置23与第一定位装置21之间，在第一输送机5的第二方向里侧设置有引导件。在该情况下，存在轮胎T旋转的可能性，在该情况下，存在轮胎T的例如与第二限位器25抵接的部分不会成为夹持位置的轮胎第二部分t2的可能性。然而，在第二定位装置23中，轮胎T的轮胎第二部分t2的第二方向的位置与上述实施方式相同。

工业上利用的可能性

本发明能够广泛适用在输送大小不同的多种类的圆形货物的输送系统。

附图标记的说明

1：输送系统

3：输送机装置

5：第一输送机

7：第二输送机

9：转换机

11：定中心层叠装置

13：第一定位装置

15：第一限位器

17：第一限位器驱动部

23：第二定位装置

25：第二限位器

31：层叠装置

31a：柱

31b：顶部

33a：第一夹持部

33b：第二夹持部

34a：第一水平方向驱动装置

34b：第二水平方向驱动装置

35：升降装置

35a：第一台车

35b：第二台车

36a：第一链

36b：第二链

37a：第一链轮

37b：第二链轮

38a：第三链轮

38b：第四链轮

39a：第一夹持马达

39b：第二夹持马达

41a：第一升降装置

41b：第二升降装置

42a：第一下部链轮

42b：第二下部链轮

43a：第一上部链轮

43b：第二上部链轮

44a：第一链

44b：第二链

45a：第一升降马达

45b：第二升降马达

61：层叠位置

71：控制器

73a：第一夹持传感器

73b：第二夹持传感器

74：轮胎高度传感器

75：轮胎到达传感器

T：轮胎

t1：轮胎第一部分

t2：轮胎第二部分。

Claims (24)

1.一种输送系统，其具备：

输送机，其具有将大小不同的多种类的圆形货物向第一方向输送的输送面；

控制部，其控制由上述输送机进行的输送；

第一定位部，其将由上述输送机输送的上述货物的端部决定在第一方向的第一规定位置；

第二定位部，其将在水平方向上与第一方向正交的第二方向的上述货物的端部决定在第二规定位置；以及

一对夹持部，其在夹持位置或者上述夹持位置附近，通过由上述第一定位部决定的端部侧亦即货物第一部分与由上述第二定位部决定的端部侧亦即货物第二部分之间，从而夹持上述货物的侧面。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，

上述一对夹持部在相对于第一方向倾斜的方向上夹持上述货物。

3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，

上述一对夹持部在连结上述货物第一部分与上述货物第二部分的直线的中间，在水平方向上与该直线正交的第三方向上进行夹持。

4.根据权利要求3所述的输送系统，其还具备：

靠边部，其设置于上述输送机，在上述第一定位部的输送方向上游侧，使上述货物靠近第二方向的单侧，

上述第一定位部沿第二方向延伸，

上述第二定位部设置于上述输送机的第二方向的单侧，能够从上述输送机的上述输送面向铅垂方向突出，

上述一对夹持部通过上述货物第一部分与上述货物第二部分之间，在相对于第一方向倾斜45度的方向上夹持上述货物。

5.根据权利要求4所述的输送系统，其中，

上述第一定位部能够在从上述输送面向上方突出的第一位置、与在第一方向上从上述第一位置向输送方向下游侧离开上述货物的第二位置之间移动。

6.根据权利要求4所述的输送系统，其中，

上述第二定位部能够在可与上述货物在第二方向上抵接的第三位置、与从上述第三位置在第二方向上自上述输送面离开上述货物的第四位置之间移动。

7.根据权利要求5所述的输送系统，其中，

上述第二定位部能够在可在第二方向上与上述货物抵接的第三位置、与从上述第三位置在第二方向上自上述输送面离开上述货物的第四位置之间移动。

8.根据权利要求3所述的输送系统，其中，

上述第一定位部具有：

设置于上述夹持位置或者上述夹持位置附近，在第一方向上通过非接触检测上述货物的端部的第一方向位置检测部，

上述控制部以若由上述第一方向位置检测部检测出上述货物的端部，则停止上述输送机的输送的方式进行控制，

上述第二定位部相对于上述输送机的第二方向的单侧进行上述货物的端部的定位，

上述一对夹持部通过上述货物第一部分与上述货物第二部分之间，在相对于第一方向倾斜45度的方向上夹持上述货物。

9.根据权利要求8所述的输送系统，其中，

上述第二定位部具有：

第二方向位置检测部，其通过非接触检测上述货物的第二方向位置；

第二方向调整用输送机，其将上述货物向第一方向输送，并且能够向第二方向移动；以及

移动机构，其基于来自上述第二方向位置检测部的信息，使上述第二方向调整用输送机向第二方向移动，以便使上述货物位于第二方向的所希望的位置。

10.根据权利要求8所述的输送系统，其还具备：

夹持驱动部，其使上述一对夹持部向夹持方向移动，

上述控制部控制上述夹持驱动部，使上述一对夹持部的一个移动到与上述货物抵接或者接近的位置，然后使上述一对夹持部的另一个按压上述货物，从而在上述一对夹持部间夹持上述货物。

11.根据权利要求9所述的输送系统，其中，

上述第二方向位置检测部具有沿着第一方向的光轴，

还具备：使上述第二方向位置检测部在第二方向上在检测位置与退避位置之间移动的检测部移动机构，

上述退避位置在第二方向上比上述检测位置远离上述第二方向调整用输送机，

上述检测部移动机构，在上述货物被上述第二方向调整用输送机搬入以及搬出时，将上述第二方向位置检测部配置于上述退避位置，在上述货物在上述第二方向调整用输送机中被定位在第二方向时，将上述第二方向位置检测部配置于上述检测位置，

在上述第二方向位置检测部被配置于上述检测位置的状态下，上述移动机构使上述第二方向调整用输送机以与上述第二方向位置检测部接近的方式移动，若上述第二方向位置检测部检测出上述货物，则上述移动机构停止上述第二方向调整用输送机的移动从而相对于第二方向将上述货物定位。

12.根据权利要求11所述的输送系统，其中，

还具备升降装置，

上述升降装置具有：

一对下部部件，其在上下方向上配置于下方；

一对上部部件，其在上下方向上配置于上方；

一对连结部件，其分别连结上述一对下部部件与上述一对上部部件，并分别固定上述一对夹持部；以及

驱动部，其驱动上述一对下部部件或者上述一对上部部件，使上述一对夹持部在上方位置与下方位置之间移动，

上述一对下部部件设置于比最高的货物的上表面高的位置，

上述一对夹持部设置为在上述下方位置中，上述一对夹持部的下端成为比上述一对下部部件低的位置。

13.根据权利要求12所述的输送系统，其还具备：

凸部，其设置于上述一对夹持部的内侧下部。

14.根据权利要求11所述的输送系统，其还具备：

夹持驱动部，其使上述一对夹持部向夹持方向移动，

上述控制部控制上述夹持驱动部，使上述一对夹持部的一个移动到与上述货物抵接或者接近的位置，然后使上述一对夹持部的另一个按压上述货物从而在上述一对夹持部间夹持上述货物。

15.根据权利要求1所述的输送系统，其中，

上述第二定位部具有：

第二方向位置检测部，其通过非接触检测上述货物的第二方向位置；

第二方向调整用输送机，其将上述货物向第一方向输送，并且能够向第二方向移动；以及

移动机构，其基于来自上述第二方向位置检测部的信息，使上述第二方向调整用输送机向第二方向移动，以便使上述货物位于第二方向的所希望的位置。

16.根据权利要求15所述的输送系统，其中，

上述第二方向位置检测部具有沿着第一方向的光轴，

还具备使上述第二方向位置检测部在第二方向上在检测位置与退避位置之间移动的检测部移动机构，

上述退避位置在第二方向上从上述检测位置远离上述第二方向调整用输送机，

上述检测部移动机构，在上述货物被上述第二方向调整用输送机搬入以及搬出时，将上述第二方向位置检测部配置于上述退避位置，在上述货物在上述第二方向调整用输送机中被定位在第二方向时，将上述第二方向位置检测部配置于上述检测位置，

在上述第二方向位置检测部被配置于上述检测位置的状态下，上述移动机构使上述第二方向调整用输送机以与上述第二方向位置检测部接近的方式移动，若上述第二方向位置检测部检测出上述货物，则上述移动机构停止上述第二方向调整用输送机的移动从而相对于第二方向将上述货物定位。

17.根据权利要求16所述的输送系统，其还具备：

夹持驱动部，其使上述一对夹持部向夹持方向移动，

上述控制部控制上述夹持驱动部，使上述一对夹持部的一个移动到与上述货物抵接或者接近的位置，然后使上述一对夹持部的另一个按压上述货物从而在上述一对夹持部间夹持上述货物。

18.根据权利要求3所述的输送系统，其中，

上述第二定位部具有：

第二方向位置检测部，其通过非接触检测上述货物的第二方向位置；

第二方向调整用输送机，其将上述货物向第一方向输送，并且能够向第二方向移动；以及

移动机构，其基于来自上述第二方向位置检测部的信息，使上述第二方向调整用输送机向第二方向移动，以便使上述货物位于第二方向的所希望的位置。

19.根据权利要求18所述的输送系统，其中，

上述第二方向位置检测部具有沿着第一方向的光轴，

还具备使上述第二方向位置检测部在第二方向上在检测位置与退避位置之间移动的检测部移动机构，

上述退避位置在在第二方向上比上述检测位置远离上述第二方向调整用输送机，

上述检测部移动机构，在上述货物被上述第二方向调整用输送机搬入以及搬出时，将上述第二方向位置检测部配置于上述退避位置，在上述货物在上述第二方向调整用输送机中被定位在第二方向时，将上述第二方向位置检测部配置于上述检测位置，

在上述第二方向位置检测部被配置于上述检测位置的状态下，上述移动机构使上述第二方向调整用输送机以与上述第二方向位置检测部接近的方式移动，若上述第二方向位置检测部检测出上述货物，则上述移动机构停止上述第二方向调整用输送机的移动从而相对于第二方向将上述货物定位。

20.根据权利要求19所述的输送系统，其还具备：

夹持驱动部，其使上述一对夹持部向夹持方向移动，

上述控制部控制上述夹持驱动部，使上述一对夹持部的一个移动到与上述货物抵接或者接近的位置，然后使上述一对夹持部的另一个按压上述货物从而在上述一对夹持部间夹持上述货物。

21.根据权利要求1所述的输送系统，其中，

还具备升降装置，

上述升降装置具有：

一对下部部件，其在上下方向上配置于下方；

一对上部部件，其在上下方向上配置于上方；

一对连结部件，其分别连结上述一对下部部件与上述一对上部部件，并分别固定上述一对夹持部；以及

驱动部，其驱动上述一对下部部件或者上述一对上部部件，使上述一对夹持部在上方位置与下方位置之间移动，

上述一对下部部件设置于比最高的货物的上表面高的位置，

上述一对夹持部设置为在上述下方位置中，上述一对夹持部的下端成为比上述一对下部部件低的位置。

22.根据权利要求21所述的输送系统，其还具备：

凸部，其设置于上述一对夹持部的内侧下部。

23.根据权利要求22所述的输送系统，其还具备：

掌握部，其掌握上述货物的高度，

上述控制部根据上述货物的高度来控制上述驱动部的驱动量。

24.根据权利要求1所述的输送系统，其还具备：

夹持驱动部，其使上述一对夹持部向夹持方向移动，

上述控制部控制上述夹持驱动部，使上述一对夹持部的一个移动到与上述货物抵接或者接近的位置，然后使上述一对夹持部的另一个按压上述货物从而在上述一对夹持部间夹持上述货物。

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