JP7192960B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
本発明は、搬送システム、特に、大きさの異なる複数種類の丸型の荷物を搬送する搬送システムに関する。
従来、タイヤを段積みするためのタイヤ段積み装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載のタイヤ段積み装置は、搬送面を有する搬送手段と、タイヤをセンタリングするセンタリング手段と、タイヤを把持する把持手段と、把持手段を昇降させる昇降手段とを有している。
特許文献１に記載のタイヤ段積み装置は、搬送面を有する搬送手段と、タイヤをセンタリングするセンタリング手段と、タイヤを把持する把持手段と、把持手段を昇降させる昇降手段とを有している。
特許文献１に記載のタイヤ段積み装置の段積み対象は、リム径（内径）が同じタイヤである。
したがって、特許文献１には、リム径が異なるタイヤをセンタリングして段積み可能とする技術については開示されていない。
本発明の目的は、搬送システムにおいて、様々なサイズの丸型の荷物を正確に挟持できるようにすることにある。
したがって、特許文献１には、リム径が異なるタイヤをセンタリングして段積み可能とする技術については開示されていない。
本発明の目的は、搬送システムにおいて、様々なサイズの丸型の荷物を正確に挟持できるようにすることにある。
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る搬送システムは、コンベヤと、制御部と、第１位置決め部と、第２位置決め部と、一対の挟持部とを備えている。
制御部は、コンベヤによる搬送を制御する。
コンベヤは、大きさの異なる複数種類の丸型の荷物を第１方向に搬送する搬送面を有する。
第１位置決め部は、コンベヤにより搬送される荷物の端部を第１方向における第１所定位置に定める。
第２位置決め部は、第１方向に対して水平方向に直交する第２方向における荷物の端部を第２所定位置に定める。
一対の挟持部は、挟持位置において、第１位置決め部により定められた端部側である荷物第１部分と前記第２位置決め部により定められた端部側である荷物第２部分との間を通過することで、荷物の側面を挟持する。
制御部は、コンベヤによる搬送を制御する。
コンベヤは、大きさの異なる複数種類の丸型の荷物を第１方向に搬送する搬送面を有する。
第１位置決め部は、コンベヤにより搬送される荷物の端部を第１方向における第１所定位置に定める。
第２位置決め部は、第１方向に対して水平方向に直交する第２方向における荷物の端部を第２所定位置に定める。
一対の挟持部は、挟持位置において、第１位置決め部により定められた端部側である荷物第１部分と前記第２位置決め部により定められた端部側である荷物第２部分との間を通過することで、荷物の側面を挟持する。
この搬送システムでは、荷物の端部が第１方向における第１所定位置に定められ、荷物の端部が第２方向における第２所定位置に定められる。荷物は、さらに、一対の挟持部によって、荷物第１部分と荷物第２部分との間を挟持される。このようにして、異なる外径の荷物であっても正確に挟持される。
なお、「荷物の端部」とは、各々、丸型の荷物の外周縁の一箇所である。
なお、第１位置決め部と第２位置決め部はコンベヤ上で近接して設けられていてもよいし、コンベヤの搬送方向に離れて設けられていてもよい。さらに、第１位置決め部と第２位置決め部は、一方のみが当接と退避を行うストッパでもよいし、両方がストッパでもよい。さらに、第１位置決め部と第２位置決め部は、一方のみが荷物を移動させるコンベヤでもよいし、両方が荷物を移動させるコンベヤでもよい。
なお、「荷物の端部」とは、各々、丸型の荷物の外周縁の一箇所である。
なお、第１位置決め部と第２位置決め部はコンベヤ上で近接して設けられていてもよいし、コンベヤの搬送方向に離れて設けられていてもよい。さらに、第１位置決め部と第２位置決め部は、一方のみが当接と退避を行うストッパでもよいし、両方がストッパでもよい。さらに、第１位置決め部と第２位置決め部は、一方のみが荷物を移動させるコンベヤでもよいし、両方が荷物を移動させるコンベヤでもよい。
一対の挟持部は、荷物を第１方向に対して傾斜した方向に挟持してもよい。
この搬送システムでは、異なる外径の荷物であっても正確に挟持される。
この搬送システムでは、異なる外径の荷物であっても正確に挟持される。
一対の挟持部は、荷物第１部分と荷物第２部分とを結ぶ直線の中間において、該直線と水平方向に直交する第３方向に挟持してもよい。
この搬送システムでは、挟持方向と荷物の中心が一致するので、異なる外径の荷物であっても正確に挟持される。
この搬送システムでは、挟持方向と荷物の中心が一致するので、異なる外径の荷物であっても正確に挟持される。
搬送システムは、幅寄せ部をさらに備えていてもよい。幅寄せ部は、コンベヤに設けられており、第１位置決め部より搬送方向上流側において荷物を第２方向の片側に寄せてもよい。
第１位置決め部は、第２方向に延在していてもよい。
第２位置決め部は、コンベヤにおける第２方向の片側に設けられ、コンベヤの搬送面から鉛直方向に突出可能であってもよい。
一対の挟持部は、荷物第１部分と荷物第２部分との間を通過し、第１方向に対して４５度傾く方向に荷物を挟持してもよい。
この搬送システムでは、荷物は幅寄せ部によって第２方向の片側に寄せられ、第２位置決め部によって第２方向に位置決めされる。荷物は、その後、搬送方向下流側において、第１位置決め部によって第１方向に位置決めされる。そして、一対の挟持部は、搬送方向である第１方向に対して４５度傾いて移動する。したがって、第１位置決め部及び一対の挟持部をコンパクトな構成にできる。
なお、幅寄せ部とは、例えば、転換機、搬送方向が斜めのコンベヤ、荷物を押し付ける押し付け機である。
第１位置決め部は、第２方向に延在していてもよい。
第２位置決め部は、コンベヤにおける第２方向の片側に設けられ、コンベヤの搬送面から鉛直方向に突出可能であってもよい。
一対の挟持部は、荷物第１部分と荷物第２部分との間を通過し、第１方向に対して４５度傾く方向に荷物を挟持してもよい。
この搬送システムでは、荷物は幅寄せ部によって第２方向の片側に寄せられ、第２位置決め部によって第２方向に位置決めされる。荷物は、その後、搬送方向下流側において、第１位置決め部によって第１方向に位置決めされる。そして、一対の挟持部は、搬送方向である第１方向に対して４５度傾いて移動する。したがって、第１位置決め部及び一対の挟持部をコンパクトな構成にできる。
なお、幅寄せ部とは、例えば、転換機、搬送方向が斜めのコンベヤ、荷物を押し付ける押し付け機である。
第１位置決め部は、搬送面から上方に突出する第１位置と、第１位置より荷物から第１方向において搬送方向下流側に離れた第２位置との間で移動可能であってもよい。
この搬送システムでは、第１位置決め部は、荷物が当接した後に、第１位置から第２位置に移動する。このとき、第２位置が第１位置より荷物から第１方向に離れた位置にあるので、第１位置決め部から荷物に荷重が作用しにくい。したがって、荷物の位置や向きが変わりにくい。なお、荷物の向きが変わることを避ける理由は、例えば、上流にて荷物に付与されたバーコード等の位置を変えたくないからである。つまり、荷物の向きが変わらなければ、下流側のリーダの位置を固定できる。
この搬送システムでは、第１位置決め部は、荷物が当接した後に、第１位置から第２位置に移動する。このとき、第２位置が第１位置より荷物から第１方向に離れた位置にあるので、第１位置決め部から荷物に荷重が作用しにくい。したがって、荷物の位置や向きが変わりにくい。なお、荷物の向きが変わることを避ける理由は、例えば、上流にて荷物に付与されたバーコード等の位置を変えたくないからである。つまり、荷物の向きが変わらなければ、下流側のリーダの位置を固定できる。
第２位置決め部は、荷物に対して第２方向に当接可能な第３位置と、第３位置より荷物から第２方向において搬送面から離れた第４位置との間で移動可能であってもよい。
この搬送システムでは、第２位置決め部は、荷物が当接した後に、第３位置から第４位置に移動する。このとき、第４位置が第３位置より荷物から第２方向に離れた位置にあるので、第２位置決め部から荷物に荷重が作用しにくい。したがって、荷物の位置や向きが変わりにくい。
この搬送システムでは、第２位置決め部は、荷物が当接した後に、第３位置から第４位置に移動する。このとき、第４位置が第３位置より荷物から第２方向に離れた位置にあるので、第２位置決め部から荷物に荷重が作用しにくい。したがって、荷物の位置や向きが変わりにくい。
第１位置決め部は、第１方向位置検出部を有していてもよい。第１方向位置検出部は、挟持位置又は挟持位置近傍に設けられており、第１方向において荷物の端部を非接触により検出してもよい。
制御部は、第１方向位置検出部により荷物の端部を検出すると、コンベヤによる搬送を停止するように制御してもよい。
第２位置決め部は、コンベヤにおける第２方向の片側に対して荷物の端部の位置決めを行ってもよい。
一対の挟持部は、荷物第１部分と荷物第２部分との間を通過し、第１方向に対して４５度傾く方向に荷物を挟持してもよい。
この搬送システムでは、荷物は第２位置決め部によって第２方向の片側に対して荷物の端部の位置決めを行われる。荷物は、さらに、第１方向位置検出部により第１方向において端部を検出されると、コンベヤを停止されることで、荷物の端部が第１方向における第１所定位置に定められる。そして、一対の挟持部は、搬送方向である第１方向に対して４５度傾いて移動する。したがって、第１位置決め部及び一対の挟持部をコンパクトな構成にできる。
制御部は、第１方向位置検出部により荷物の端部を検出すると、コンベヤによる搬送を停止するように制御してもよい。
第２位置決め部は、コンベヤにおける第２方向の片側に対して荷物の端部の位置決めを行ってもよい。
一対の挟持部は、荷物第１部分と荷物第２部分との間を通過し、第１方向に対して４５度傾く方向に荷物を挟持してもよい。
この搬送システムでは、荷物は第２位置決め部によって第２方向の片側に対して荷物の端部の位置決めを行われる。荷物は、さらに、第１方向位置検出部により第１方向において端部を検出されると、コンベヤを停止されることで、荷物の端部が第１方向における第１所定位置に定められる。そして、一対の挟持部は、搬送方向である第１方向に対して４５度傾いて移動する。したがって、第１位置決め部及び一対の挟持部をコンパクトな構成にできる。
第２位置決め部は、第２方向位置検出部と、第２方向調整用コンベヤとを有していてもよい。
第２方向位置検出部は、荷物の第２方向位置を非接触により検出してもよい。
第２方向調整用コンベヤは、荷物を第１方向に搬送するとともに、第２方向に移動可能でもよい。
移動機構は、第２方向位置検出部からの情報に基づいて、荷物を第２方向の所望の位置に位置するように第２方向調整用コンベヤを第２方向に移動させてもよい。
この搬送システムでは、移動機構が第２方向調整用コンベヤを第２方向に移動させることで、第２方向における荷物の端部が第２所定位置に定められる。この場合、荷物が第２方向調整用コンベヤに対して移動することがないので、荷物の第２方向位置決めが正確に行われる。
第２方向位置検出部は、荷物の第２方向位置を非接触により検出してもよい。
第２方向調整用コンベヤは、荷物を第１方向に搬送するとともに、第２方向に移動可能でもよい。
移動機構は、第２方向位置検出部からの情報に基づいて、荷物を第２方向の所望の位置に位置するように第２方向調整用コンベヤを第２方向に移動させてもよい。
この搬送システムでは、移動機構が第２方向調整用コンベヤを第２方向に移動させることで、第２方向における荷物の端部が第２所定位置に定められる。この場合、荷物が第２方向調整用コンベヤに対して移動することがないので、荷物の第２方向位置決めが正確に行われる。
搬送システムは、昇降装置をさらに備えていてもよい。
昇降装置は、
上下方向において下方に配置される一対の下部部材と、
上下方向において上方に配置される一対の上部部材と、
一対の下部部材と一対の上部部材とをそれぞれ連結し一対の挟持部がそれぞれ固定される一対の連結部材と、
一対の下部部材又は一対の上部部材を駆動させ、一対の挟持部を上方位置と下方位置との間で移動させる駆動部と、を有していてもよい。駆動部は、１つでもよいし、一対の挟持部に対応して２つでもよい。
一対の下部部材は、最も高い荷物の上面より高い位置に設けられていてもよい。
一対の挟持部は、下方位置において、一対の挟持部の下端が一対の下部部材よりも低い位置になるように設けられていてもよい。
この搬送システムでは、一対の下部部材が最も高い荷物の上面より高い位置に設けられているので、一対の下部部材がコンベヤの上に位置していても、一対の下部部材が荷物の搬送を妨げることがない。さらに、一対の挟持部の下端が一対の下部部材よりも低い位置にあるので、一対の挟持部により複数段の荷物の最下部の荷物も挟持可能である。
昇降装置は、
上下方向において下方に配置される一対の下部部材と、
上下方向において上方に配置される一対の上部部材と、
一対の下部部材と一対の上部部材とをそれぞれ連結し一対の挟持部がそれぞれ固定される一対の連結部材と、
一対の下部部材又は一対の上部部材を駆動させ、一対の挟持部を上方位置と下方位置との間で移動させる駆動部と、を有していてもよい。駆動部は、１つでもよいし、一対の挟持部に対応して２つでもよい。
一対の下部部材は、最も高い荷物の上面より高い位置に設けられていてもよい。
一対の挟持部は、下方位置において、一対の挟持部の下端が一対の下部部材よりも低い位置になるように設けられていてもよい。
この搬送システムでは、一対の下部部材が最も高い荷物の上面より高い位置に設けられているので、一対の下部部材がコンベヤの上に位置していても、一対の下部部材が荷物の搬送を妨げることがない。さらに、一対の挟持部の下端が一対の下部部材よりも低い位置にあるので、一対の挟持部により複数段の荷物の最下部の荷物も挟持可能である。
搬送システムは、
荷物の高さを把握する把握部と、
荷物の高さに応じて駆動部の駆動量を制御する制御部と、をさらに備えていてもよい。
この搬送システムでは、一対の挟持部の上昇量を最低限にできるので、動作効率が良くなる。
荷物の高さを把握する把握部と、
荷物の高さに応じて駆動部の駆動量を制御する制御部と、をさらに備えていてもよい。
この搬送システムでは、一対の挟持部の上昇量を最低限にできるので、動作効率が良くなる。
搬送システムは、
一対の挟持部を挟持方向に移動させる挟持駆動部と、
挟持駆動部を制御して、一対の挟持部の一方が荷物に当接又は近接した位置まで移動し、その後に一対の挟持部の他方が荷物を押すことで一対の挟持部間に荷物を挟ませる制御部と、をさらに備えていてもよい。
この搬送システムでは、一対の挟持部の一方を先に荷物に当接又は近接させるので、一対の挟持部の動作制御が簡単になる。
一対の挟持部を挟持方向に移動させる挟持駆動部と、
挟持駆動部を制御して、一対の挟持部の一方が荷物に当接又は近接した位置まで移動し、その後に一対の挟持部の他方が荷物を押すことで一対の挟持部間に荷物を挟ませる制御部と、をさらに備えていてもよい。
この搬送システムでは、一対の挟持部の一方を先に荷物に当接又は近接させるので、一対の挟持部の動作制御が簡単になる。
第２方向位置検出部は、第１方向に沿った光軸を有していてもよい。
搬送システムは、第２方向位置検出部を第２方向において検出位置と退避位置との間で移動させる検出部移動機構をさらに備えていてもよい。
退避位置は検出位置よりも第２方向において第２方向調整用コンベヤから離れていてもよい。
検出部移動機構は、荷物が第２方向調整用コンベヤに搬入及び搬出される際には第２方向位置検出部を退避位置に配置させ、荷物が第２方向調整用コンベヤにおいて第２方向に位置決めされる際には第２方向位置検出部を検出位置に配置させてもよい。
第２方向位置検出部が前記検出位置に配置された状態で、移動機構が第２方向調整用コンベヤを前記第２方向位置検出部に近づくように移動させ、第２方向位置検出部が前記荷物を検知すると、移動機構が第２方向調整用コンベヤの移動を停止することで前記荷物を第２方向に対して位置決めをしてもよい。
この搬送システムでは、荷物が第２方向調整用コンベヤに搬入及び搬出される際には第２方向位置検出部が退避位置に配置されているので、例えば、第２方向位置検出部がタイヤに干渉しにくい。
搬送システムは、第２方向位置検出部を第２方向において検出位置と退避位置との間で移動させる検出部移動機構をさらに備えていてもよい。
退避位置は検出位置よりも第２方向において第２方向調整用コンベヤから離れていてもよい。
検出部移動機構は、荷物が第２方向調整用コンベヤに搬入及び搬出される際には第２方向位置検出部を退避位置に配置させ、荷物が第２方向調整用コンベヤにおいて第２方向に位置決めされる際には第２方向位置検出部を検出位置に配置させてもよい。
第２方向位置検出部が前記検出位置に配置された状態で、移動機構が第２方向調整用コンベヤを前記第２方向位置検出部に近づくように移動させ、第２方向位置検出部が前記荷物を検知すると、移動機構が第２方向調整用コンベヤの移動を停止することで前記荷物を第２方向に対して位置決めをしてもよい。
この搬送システムでは、荷物が第２方向調整用コンベヤに搬入及び搬出される際には第２方向位置検出部が退避位置に配置されているので、例えば、第２方向位置検出部がタイヤに干渉しにくい。
搬送システムは、一対の挟持部の内側下部に設けられた凸部をさらに備えていてもよい。
この搬送システムでは、凸部によって一対の挟持部の下部の厚みが大きくなることで、例えば最下位の荷物に十分に大きな挟持力を与えられる。
この搬送システムでは、凸部によって一対の挟持部の下部の厚みが大きくなることで、例えば最下位の荷物に十分に大きな挟持力を与えられる。
本発明に係る搬送システムでは、様々なサイズの丸型の荷物を正確に挟持できる。
１．第１実施形態
（１）搬送システム全体
図１を用いて、第１実施形態の搬送システム１を説明する。図１は、第１実施形態の搬送システムの模式的平面図である。
搬送システム１は、タイヤＴ（荷物の一例）を１個ずつ搬送し、次に複数のタイヤＴを段積みし、さらに段積みされたタイヤＴを搬送する機能を有している。
（１）搬送システム全体
図１を用いて、第１実施形態の搬送システム１を説明する。図１は、第１実施形態の搬送システムの模式的平面図である。
搬送システム１は、タイヤＴ（荷物の一例）を１個ずつ搬送し、次に複数のタイヤＴを段積みし、さらに段積みされたタイヤＴを搬送する機能を有している。
（２）コンベヤ装置
搬送システム１は、コンベヤ装置３を有している。コンベヤ装置３は、タイヤＴを搬送する装置である。搬送されるタイヤＴは、大きさの異なる複数種類がある。
コンベヤ装置３は、主に、第１コンベヤ５と、第２コンベヤ７と、転換機９とを備えている。転換機９は、第１コンベヤ５と第２コンベヤ７との間に配置されている。タイヤＴは、第２コンベヤ７、転換機９、第１コンベヤ５の順番で搬送される。
搬送システム１は、コンベヤ装置３を有している。コンベヤ装置３は、タイヤＴを搬送する装置である。搬送されるタイヤＴは、大きさの異なる複数種類がある。
コンベヤ装置３は、主に、第１コンベヤ５と、第２コンベヤ７と、転換機９とを備えている。転換機９は、第１コンベヤ５と第２コンベヤ７との間に配置されている。タイヤＴは、第２コンベヤ７、転換機９、第１コンベヤ５の順番で搬送される。
第１コンベヤ５と第２コンベヤ７は直交しており、転換機９がタイヤＴを第２コンベヤ７から第１コンベヤ５へと搬送方向を変える。
第１コンベヤ５及び第２コンベヤ７は、公知の技術であり、例えばローラコンベヤであり、タイヤＴを搬送する搬送面５ａを有する。転換機９は、公知の技術であり、例えばローラコンベヤとその間を昇降可能なチェーンコンベヤとからなる。なお、各装置の部材は図の簡略化のため適宜省略されている。
なお、以下、第１コンベヤ５の延びる方向を第１方向（矢印Ｙ）とし、第２コンベヤ７の延びる方向を第２方向（矢印Ｘ）とする。
第１コンベヤ５及び第２コンベヤ７は、公知の技術であり、例えばローラコンベヤであり、タイヤＴを搬送する搬送面５ａを有する。転換機９は、公知の技術であり、例えばローラコンベヤとその間を昇降可能なチェーンコンベヤとからなる。なお、各装置の部材は図の簡略化のため適宜省略されている。
なお、以下、第１コンベヤ５の延びる方向を第１方向（矢印Ｙ）とし、第２コンベヤ７の延びる方向を第２方向（矢印Ｘ）とする。
（３）センタリング段積み装置
搬送システム１は、センタリング段積み装置１１を有している。センタリング段積み装置１１は、タイヤＴをセンタリングしながら段積みする装置である。段積みされたタイヤＴはその後にロボットアーム（図示せず）等を用いて直接ラック（図示せず）に挿入されるが、タイヤＴ同士が正確にセンタリングされていなければ、ロボットアームが複数のタイヤＴを把持するときにタイヤが傾いて崩れてしまうおそれがある。そこで、正確なセンタリングが必要である。センタリング段積み装置１１は、上記の問題を解消することを目的としている（後述）。
搬送システム１は、センタリング段積み装置１１を有している。センタリング段積み装置１１は、タイヤＴをセンタリングしながら段積みする装置である。段積みされたタイヤＴはその後にロボットアーム（図示せず）等を用いて直接ラック（図示せず）に挿入されるが、タイヤＴ同士が正確にセンタリングされていなければ、ロボットアームが複数のタイヤＴを把持するときにタイヤが傾いて崩れてしまうおそれがある。そこで、正確なセンタリングが必要である。センタリング段積み装置１１は、上記の問題を解消することを目的としている（後述）。
（３－１）第１位置決め装置
センタリング段積み装置１１は、第１位置決め装置１３（第１位置決め部の一例）を有している。第１位置決め装置１３は、第１コンベヤ５により搬送されるタイヤＴの端部を第１方向における第１所定位置に定める装置である。
第１位置決め装置１３は、第１ストッパ１５を有している。第１ストッパ１５は、第１コンベヤ５に設けられている。第１ストッパ１５は、第１コンベヤ５の搬送面５ａの上方に突出して、第１コンベヤ５により搬送されるタイヤＴと第１方向に当接可能である。第１ストッパ１５は、第２方向に延在している。
センタリング段積み装置１１は、第１位置決め装置１３（第１位置決め部の一例）を有している。第１位置決め装置１３は、第１コンベヤ５により搬送されるタイヤＴの端部を第１方向における第１所定位置に定める装置である。
第１位置決め装置１３は、第１ストッパ１５を有している。第１ストッパ１５は、第１コンベヤ５に設けられている。第１ストッパ１５は、第１コンベヤ５の搬送面５ａの上方に突出して、第１コンベヤ５により搬送されるタイヤＴと第１方向に当接可能である。第１ストッパ１５は、第２方向に延在している。
図２及び図３を用いて、第１位置決め装置１３を具体的に説明する。図２及び図３は、第１位置決め装置の模式的側面図である。
第１位置決め装置１３は、第１ストッパ１５を、搬送面５ａから上方に突出する当接位置（図２、第１位置の一例）と、当接位置よりタイヤＴから搬送方向下流側の斜め下方に離れて搬送面５ａより下方にある退避位置（図３、第２位置の一例）との間で移動可能な第１ストッパ駆動部１７を有している。第１ストッパ駆動部１７は、例えば、エアシリンダである。
この搬送システム１では、第１ストッパ１５は、タイヤＴが当接した後に、当接位置から退避位置に移動する。このとき、退避位置が当接位置よりタイヤＴから第１方向に離れた位置にあるので、第１ストッパ１５からタイヤＴに荷重が作用しにくい。したがって、タイヤＴの位置や向きが変わりにくい。なお、タイヤＴの回転やすり減りを考慮しなければ、第１ストッパは上下のみの出退でもよい。
第１位置決め装置１３は、第１ストッパ１５を、搬送面５ａから上方に突出する当接位置（図２、第１位置の一例）と、当接位置よりタイヤＴから搬送方向下流側の斜め下方に離れて搬送面５ａより下方にある退避位置（図３、第２位置の一例）との間で移動可能な第１ストッパ駆動部１７を有している。第１ストッパ駆動部１７は、例えば、エアシリンダである。
この搬送システム１では、第１ストッパ１５は、タイヤＴが当接した後に、当接位置から退避位置に移動する。このとき、退避位置が当接位置よりタイヤＴから第１方向に離れた位置にあるので、第１ストッパ１５からタイヤＴに荷重が作用しにくい。したがって、タイヤＴの位置や向きが変わりにくい。なお、タイヤＴの回転やすり減りを考慮しなければ、第１ストッパは上下のみの出退でもよい。
（３－２）第２位置決め装置
センタリング段積み装置１１は、第２位置決め装置２３（第２位置決め部の一例）を有している。第２位置決め装置２３は、第２方向におけるタイヤＴの端部を第２所定位置に定める装置である。
第２位置決め装置２３は、第２ストッパ２５を有している。第２ストッパ２５は、転換機９において、第２方向の片側（図１の下側）に設けられている。第２ストッパ２５は、転換機９の搬送面５ａの上方に突出してタイヤＴの一方の側面に当接可能である。
第２位置決め装置２３は、第２ストッパ２５を、搬送面５ａから上方に突出する当接位置（第３位置の一例）と、当接位置よりタイヤＴから第２方向に離れた退避位置（第４位置の一例）との間で移動可能な駆動部７７（図１０）を有している。駆動部７７は、第１位置決め装置１３の第１ストッパ駆動部１７と同じでもよく、又は、第２ストッパ２５を横方向に退避させる構造でもよい。なお、タイヤＴの回転を考慮しない場合は、第２ストッパ２５は退避しなくてもよい。
センタリング段積み装置１１は、第２位置決め装置２３（第２位置決め部の一例）を有している。第２位置決め装置２３は、第２方向におけるタイヤＴの端部を第２所定位置に定める装置である。
第２位置決め装置２３は、第２ストッパ２５を有している。第２ストッパ２５は、転換機９において、第２方向の片側（図１の下側）に設けられている。第２ストッパ２５は、転換機９の搬送面５ａの上方に突出してタイヤＴの一方の側面に当接可能である。
第２位置決め装置２３は、第２ストッパ２５を、搬送面５ａから上方に突出する当接位置（第３位置の一例）と、当接位置よりタイヤＴから第２方向に離れた退避位置（第４位置の一例）との間で移動可能な駆動部７７（図１０）を有している。駆動部７７は、第１位置決め装置１３の第１ストッパ駆動部１７と同じでもよく、又は、第２ストッパ２５を横方向に退避させる構造でもよい。なお、タイヤＴの回転を考慮しない場合は、第２ストッパ２５は退避しなくてもよい。
転換機９は、第１位置決め装置１３より搬送方向上流側において、タイヤＴを第２方向の片側（図１の下側であり、第２ストッパ２５側）に寄せる。これにより、タイヤＴは、第２ストッパ２５に当接することで第２方向に位置決めされる。
その後、第２ストッパ２５は当接位置から退避位置に移動する。このとき、当接位置が退避位置よりタイヤＴから第２方向に離れた位置にあるので、第２ストッパ２５からタイヤＴに荷重が作用しにくい。したがって、タイヤＴの位置や向きが変わりにくい。
さらにその後にタイヤＴは第１コンベヤ５上で第１方向において第１位置決め装置１３に向かって搬送される。このとき、第１コンベヤ５の第２方向奥側（図１下側）にはガイドが設けられていないので、タイヤＴは第２方向において位置決めされた姿勢や位置が変更されることなく、搬送される。
そして、タイヤＴは、段積み位置６１（挟持位置）において、第１ストッパ１５によって第１方向に位置決めされる。段積み位置６１とは、第１ストッパ１５の搬送方向上流側において、タイヤＴが停止されて占有する位置である。以上より、タイヤＴは、第１方向と第２方向にそれぞれ位置決めされた状態で、第１ストッパ１５によって第１コンベヤ５上の段積み位置６１で停止する。
その後、第２ストッパ２５は当接位置から退避位置に移動する。このとき、当接位置が退避位置よりタイヤＴから第２方向に離れた位置にあるので、第２ストッパ２５からタイヤＴに荷重が作用しにくい。したがって、タイヤＴの位置や向きが変わりにくい。
さらにその後にタイヤＴは第１コンベヤ５上で第１方向において第１位置決め装置１３に向かって搬送される。このとき、第１コンベヤ５の第２方向奥側（図１下側）にはガイドが設けられていないので、タイヤＴは第２方向において位置決めされた姿勢や位置が変更されることなく、搬送される。
そして、タイヤＴは、段積み位置６１（挟持位置）において、第１ストッパ１５によって第１方向に位置決めされる。段積み位置６１とは、第１ストッパ１５の搬送方向上流側において、タイヤＴが停止されて占有する位置である。以上より、タイヤＴは、第１方向と第２方向にそれぞれ位置決めされた状態で、第１ストッパ１５によって第１コンベヤ５上の段積み位置６１で停止する。
（３－３）段積み装置
図４及び図５を用いて、段積み装置を説明する。図４は、段積み装置の模式的斜視図である。図５は、段積み装置の模式的正面図である。
センタリング段積み装置１１は、段積み装置３１を有している。段積み装置３１は、センタリングされたタイヤＴを段積みするための装置である。
段積み装置３１は、一対の柱３１ａと、柱３１ａ同士を上部で連結する天井部３１ｂとを有している。一対の柱３１ａは第１コンベヤ５の両側で、かつ、第１コンベヤ５の段積み位置６１を挟むように配置されている。
図４及び図５を用いて、段積み装置を説明する。図４は、段積み装置の模式的斜視図である。図５は、段積み装置の模式的正面図である。
センタリング段積み装置１１は、段積み装置３１を有している。段積み装置３１は、センタリングされたタイヤＴを段積みするための装置である。
段積み装置３１は、一対の柱３１ａと、柱３１ａ同士を上部で連結する天井部３１ｂとを有している。一対の柱３１ａは第１コンベヤ５の両側で、かつ、第１コンベヤ５の段積み位置６１を挟むように配置されている。
段積み装置３１は、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂを有している。第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、一又は複数のタイヤＴを挟み付けるための部材である。第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、上下方向に所定の長さを有し、平面視で円弧状の当接面を有している。第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、例えば、１個のタイヤＴ又は段積みされた２～１０個のタイヤＴを同時に挟んで保持できる。なお、第２方向において、第１挟持部３３ａは、第２位置決め装置２３と同じ側である。
段積み装置３１は、図５に示すように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂを水平方向に移動させるための第１水平方向駆動装置３４ａ及び第２水平方向駆動装置３４ｂを有している。第１水平方向駆動装置３４ａ及び第２水平方向駆動装置３４ｂは、第１台車３５ａ及び第２台車３５ｂと、第１台車３５ａ及び第２台車３５ｂを水平方向に駆動する第１チェーン３６ａ及び第２チェーン３６ｂと、第１スプロケット３７ａ及び第２スプロケット３７ｂと、第３スプロケット３８ａ及び第４スプロケット３８ｂと、第１挟持モータ３９ａ及び第２挟持モータ３９ｂと、をそれぞれ有している。
段積み装置３１は、第１昇降装置４１ａ及び第２昇降装置４１ｂを有している。第１昇降装置４１ａ及び第２昇降装置４１ｂは、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂをそれぞれ昇降する一対の装置である。第１昇降装置４１ａ及び第２昇降装置４１ｂは、第１水平方向駆動装置３４ａ及び第２水平方向駆動装置３４ｂのそれぞれの下部に設けられている。
第１昇降装置４１ａは、上下方向において下方に配置される第１下部スプロケット４２ａ（下部部材の一例）と、上下方向において上方に配置される第１上部スプロケット４３ａ（上部部材の一例）と、第１下部スプロケット４２ａと第１上部スプロケット４３ａを連結する第１チェーン４４ａ（連結部材の一例）とを有している。第１チェーン４４ａには、第１挟持部３３ａが固定されている。第１昇降装置４１ａは、さらに、第１上部スプロケット４３ａを駆動させ、第１挟持部３３ａを上方位置と下方位置との間で移動させる第１昇降モータ４５ａを有している。第１昇降装置４１ａは、さらに、第１挟持部３３ａを上下方向にガイドする第１ガイド部４６ａを有している。
第１昇降装置４１ａは、上下方向において下方に配置される第１下部スプロケット４２ａ（下部部材の一例）と、上下方向において上方に配置される第１上部スプロケット４３ａ（上部部材の一例）と、第１下部スプロケット４２ａと第１上部スプロケット４３ａを連結する第１チェーン４４ａ（連結部材の一例）とを有している。第１チェーン４４ａには、第１挟持部３３ａが固定されている。第１昇降装置４１ａは、さらに、第１上部スプロケット４３ａを駆動させ、第１挟持部３３ａを上方位置と下方位置との間で移動させる第１昇降モータ４５ａを有している。第１昇降装置４１ａは、さらに、第１挟持部３３ａを上下方向にガイドする第１ガイド部４６ａを有している。
第２昇降装置４１ｂは、上下方向において下方に配置される第２下部スプロケット４２ｂ（下部部材の一例）と、上下方向において上方に配置される第２上部スプロケット４３ｂ（上部部材の一例）と、第２下部スプロケット４２ｂと第２上部スプロケット４３ｂを連結する第２チェーン４４ｂ（連結部材の一例）とを有している。第２チェーン４４ｂには、第２挟持部３３ｂが固定されている。第２昇降装置４１ｂは、さらに、第２上部スプロケット４３ｂを駆動させ、第２挟持部３３ｂを上方位置と下方位置との間で移動させる第２昇降モータ４５ｂを有している。第２昇降装置４１ｂは、さらに、第２挟持部３３ｂを上下方向にガイドする第２ガイド部４６ｂを有している。
なお、上記の「第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの上方位置」は、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの下端がタイヤＴ１つ分と干渉しない高さにあることを意味している。上方位置としては例えば、最も大きいタイヤＴの高さに合わせた上方の位置でもよいし、タイヤＴの種類に合わせた上方の位置でもよい。
さらに、上記の「第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの下方位置」は、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが第１コンベヤ５上のタイヤＴを把持した際に、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂと第１コンベヤ５が干渉しない高さである。
なお、上記の「第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの上方位置」は、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの下端がタイヤＴ１つ分と干渉しない高さにあることを意味している。上方位置としては例えば、最も大きいタイヤＴの高さに合わせた上方の位置でもよいし、タイヤＴの種類に合わせた上方の位置でもよい。
さらに、上記の「第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの下方位置」は、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが第１コンベヤ５上のタイヤＴを把持した際に、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂと第１コンベヤ５が干渉しない高さである。
図５に示すように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、下方位置において、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの下端が第１下部スプロケット４２ａ及び第２下部スプロケット４２ｂよりも低い位置になるように設けられている。このため、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂにより複数段のタイヤＴのうち最下部のタイヤＴも挟持可能である。
図５に示すように、第１下部スプロケット４２ａ及び第２下部スプロケット４２ｂは、最も高いタイヤＴの上面より高い位置に設けられている。そのため、この実施形態では第１下部スプロケット４２ａ及び第２下部スプロケット４２ｂが第１コンベヤ５の上方に配置されているが、第１下部スプロケット４２ａ及び第２下部スプロケット４２ｂがタイヤＴの搬送を妨げることがない。
図５に示すように、第１下部スプロケット４２ａ及び第２下部スプロケット４２ｂは、最も高いタイヤＴの上面より高い位置に設けられている。そのため、この実施形態では第１下部スプロケット４２ａ及び第２下部スプロケット４２ｂが第１コンベヤ５の上方に配置されているが、第１下部スプロケット４２ａ及び第２下部スプロケット４２ｂがタイヤＴの搬送を妨げることがない。
段積み装置３１は、第１挟持センサ７３ａ及び第２挟持センサ７３ｂを有している（図６、図１０）。第１挟持センサ７３ａ及び第２挟持センサ７３ｂは、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂがタイヤＴを挟んだことを検出するセンサである。第１挟持センサ７３ａ及び第２挟持センサ７３ｂは、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂにそれぞれ設けられた光透過型センサである。なお、センサの種類は特に限定されておらず、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂに設けられタイヤＴとの接触を検出するタッチセンサでもよい。
なお、図６に示すように、第１挟持センサ７３ａ及び第２挟持センサ７３ｂは、各々、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの前側当接面の左右両側に配置された投光器と受光器とから構成されている。
なお、図６に示すように、第１挟持センサ７３ａ及び第２挟持センサ７３ｂは、各々、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの前側当接面の左右両側に配置された投光器と受光器とから構成されている。
段積み装置３１は、タイヤＴの高さを把握するタイヤ高さセンサ７４（図１０、把握部の一例）を有している。タイヤ高さセンサ７４は、高さ方向に並べられた複数の光透過型又は光反射型センサである。なお、センサの種類は特に限定されず、タイヤＴの上方に配置された測距センサでもよい。さらに、センサの位置は特に限定されない。また、タイヤＴの高さの把握は、上位コントローラ（図示せず）からのタイヤ情報に含まれていてもよい。
コントローラ７１は、タイヤＴの高さに応じて第１昇降モータ４５ａ及び第２昇降モータ４５ｂの駆動量を制御する。このため、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの上昇量を最低限にできるので、動作効率が良くなる。
段積み装置３１は、タイヤＴが段積み位置６１に到着したことを検出するタイヤ到着センサ７５（図１０）を有している。タイヤ到着センサ７５は、第１コンベヤ５の両側に設けられた光透過型又は光反射型センサである。なお、センサの種類は特に限定されておらず、第１ストッパ１５に設けられてタイヤＴとの接触を検出するタッチセンサでもよい。
コントローラ７１は、タイヤＴの高さに応じて第１昇降モータ４５ａ及び第２昇降モータ４５ｂの駆動量を制御する。このため、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの上昇量を最低限にできるので、動作効率が良くなる。
段積み装置３１は、タイヤＴが段積み位置６１に到着したことを検出するタイヤ到着センサ７５（図１０）を有している。タイヤ到着センサ７５は、第１コンベヤ５の両側に設けられた光透過型又は光反射型センサである。なお、センサの種類は特に限定されておらず、第１ストッパ１５に設けられてタイヤＴとの接触を検出するタッチセンサでもよい。
（３－４）第１挟持部及び第２挟持部によるタイヤの挟持動作
図６を用いて、段積み装置３１の第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂによるタイヤＴの挟持動作を説明する。図６は、段積み装置の挟持動作を説明する模式的部分平面図である。
図６では、複数の種類のタイヤＴ１～Ｔ５が示されている。いずれのタイヤＴも、第１位置決め装置１３の第１ストッパ１５に当接した後に、第１位置決め装置１３により定められた端部側であるタイヤ第１部分ｔ１（荷物第１部分の一例）と、第２位置決め装置２３により定められた端部側であるタイヤ第２部分ｔ２（荷物第２部分の一例）とを有している。タイヤ第１部分ｔ１の第１方向位置は、第１ストッパ１５によって位置が定まる。タイヤ第２部分ｔ２の第２方向位置は、第２位置決め装置２３の第２ストッパ２５によって位置が先に定められている。特に、この実施形態では、タイヤＴが第１コンベヤ５において回転しないことを想定している。この場合はタイヤＴの第２ストッパ２５と当接した部分がそのまま段積み位置６１におけるタイヤ第２部分ｔ２になっている。なお、図６では、タイヤＴ５のタイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２のみを示している。
図６を用いて、段積み装置３１の第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂによるタイヤＴの挟持動作を説明する。図６は、段積み装置の挟持動作を説明する模式的部分平面図である。
図６では、複数の種類のタイヤＴ１～Ｔ５が示されている。いずれのタイヤＴも、第１位置決め装置１３の第１ストッパ１５に当接した後に、第１位置決め装置１３により定められた端部側であるタイヤ第１部分ｔ１（荷物第１部分の一例）と、第２位置決め装置２３により定められた端部側であるタイヤ第２部分ｔ２（荷物第２部分の一例）とを有している。タイヤ第１部分ｔ１の第１方向位置は、第１ストッパ１５によって位置が定まる。タイヤ第２部分ｔ２の第２方向位置は、第２位置決め装置２３の第２ストッパ２５によって位置が先に定められている。特に、この実施形態では、タイヤＴが第１コンベヤ５において回転しないことを想定している。この場合はタイヤＴの第２ストッパ２５と当接した部分がそのまま段積み位置６１におけるタイヤ第２部分ｔ２になっている。なお、図６では、タイヤＴ５のタイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２のみを示している。
図７～図９を用いて、タイヤＴ１を例に説明する。図７～図９は、段積み装置の挟持動作を説明する模式的部分平面図である。なお、タイヤＴ１は、最もサイズが小さい（つまり、外径が最も短い）タイヤである。
第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、タイヤＴ１のタイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２との間を通過することで、タイヤＴの側面を挟持する。具体的には、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、タイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２とを結ぶ直線Ｐの中間において、第１方向に対して斜めに挟持する。より具体的には、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、該直線Ｐと水平方向に直交する第３方向（直線Ｑの伸びる方向、クランプ方向）に挟持する。さらに具体的には、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、タイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２との間（具体的には、直線Ｐにおけるタイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２の間）を通過し、第１方向に対して４５度傾く方向にタイヤＴ１を挟持する。このように挟持方向中心とタイヤＴ１の中心が一致するので、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが、異なる外径のタイヤＴ１を正確に挟持できる。また、第１位置決め装置１３と段積み装置３１をコンパクトな構成にできる。
この実施形態では、タイヤＴの種類に関わらず挟持方向中心とタイヤＴ１の中心が一致する。なぜなら、タイヤＴが円形であるため、２点位置決めを行えば中心を定めることができるからである。
第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、タイヤＴ１のタイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２との間を通過することで、タイヤＴの側面を挟持する。具体的には、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、タイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２とを結ぶ直線Ｐの中間において、第１方向に対して斜めに挟持する。より具体的には、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、該直線Ｐと水平方向に直交する第３方向（直線Ｑの伸びる方向、クランプ方向）に挟持する。さらに具体的には、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、タイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２との間（具体的には、直線Ｐにおけるタイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２の間）を通過し、第１方向に対して４５度傾く方向にタイヤＴ１を挟持する。このように挟持方向中心とタイヤＴ１の中心が一致するので、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが、異なる外径のタイヤＴ１を正確に挟持できる。また、第１位置決め装置１３と段積み装置３１をコンパクトな構成にできる。
この実施形態では、タイヤＴの種類に関わらず挟持方向中心とタイヤＴ１の中心が一致する。なぜなら、タイヤＴが円形であるため、２点位置決めを行えば中心を定めることができるからである。
次に、タイヤ挟持動作を段階的に説明する。
最初に、図７に示すように、タイヤＴ１が第１ストッパ１５によって位置決めされる。
次に、図８に示すように、第１挟持部３３ａが、タイヤＴ１の側面に近接又は当接する位置に移動する。
最初に、図７に示すように、タイヤＴ１が第１ストッパ１５によって位置決めされる。
次に、図８に示すように、第１挟持部３３ａが、タイヤＴ１の側面に近接又は当接する位置に移動する。
最後に、図９に示すように、第２挟持部３３ｂがタイヤＴ１の側面に当接する位置に移動し、さらに第１挟持部３３ａ側に移動して、第１挟持部３３ａとの間にタイヤＴ１を挟持する。
上記のように第１挟持部３３ａをクランプ位置（タイヤの大きさに関わらない）に位置させてから第２挟持部３３ｂでタイヤＴをクランプすることで、タイヤＴが押されることがない。それは、第１挟持部３３ａが第２方向において第２位置決め装置２３と同じ側だからである。実施形態とは異なり第２挟持部３３ｂを基準とすると、タイヤＴを引きずることになり、時間効率が悪く、さらにタイヤＴが回転するおそれがある。
上記のように第１挟持部３３ａをクランプ位置（タイヤの大きさに関わらない）に位置させてから第２挟持部３３ｂでタイヤＴをクランプすることで、タイヤＴが押されることがない。それは、第１挟持部３３ａが第２方向において第２位置決め装置２３と同じ側だからである。実施形態とは異なり第２挟持部３３ｂを基準とすると、タイヤＴを引きずることになり、時間効率が悪く、さらにタイヤＴが回転するおそれがある。
（４）段積み装置の制御構成
図１０を用いて、段積み装置３１の制御構成を説明する。図１０は、段積み装置の制御構成を示すブロック図である。
段積み装置３１は、コントローラ７１を有している。コントローラ７１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ７１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
図１０を用いて、段積み装置３１の制御構成を説明する。図１０は、段積み装置の制御構成を示すブロック図である。
段積み装置３１は、コントローラ７１を有している。コントローラ７１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ７１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ７１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ７１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ７１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ７１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ７１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ７１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ７１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ７１には、第１ストッパ駆動部１７、第１昇降モータ４５ａ、第２昇降モータ４５ｂ、第１挟持モータ３９ａ、第２挟持モータ３９ｂ、第１挟持センサ７３ａ、第２挟持センサ７３ｂ、タイヤ高さセンサ７４、タイヤ到着センサ７５が接続されている。
コントローラ７１には、図示しないが、タイヤＴの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ７１には、図示しないが、タイヤＴの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
（５）段積み制御動作
図１１及び図１２～図２４を用いて、段積み制御動作を説明する。図１１は、段積み制御動作を示すフローチャートである。図１２～図２４は、段積み動作における一対の挟持部の動作の一状態を示す模式図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ステップは、単一の制御動作とは限らず、複数のステップで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ７１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
図１１及び図１２～図２４を用いて、段積み制御動作を説明する。図１１は、段積み制御動作を示すフローチャートである。図１２～図２４は、段積み動作における一対の挟持部の動作の一状態を示す模式図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ステップは、単一の制御動作とは限らず、複数のステップで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ７１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
下記に述べる段積み制御動作中の一連の動作時は、同じ大きさ（種類）のタイヤＴを段積みし、一連の動作が終了後、異なる大きさ（種類）のタイヤを段積みする。ただし、必ずしも一連の動作毎に大きさ（種類）を変えなくてもよい。
また、下記の動作の前には、タイヤＴは、第２位置決め装置２３によって第２方向に位置決めがされている。
また、下記の動作の前には、タイヤＴは、第２位置決め装置２３によって第２方向に位置決めがされている。
ステップＳ１では、第１ストッパ１５が当接位置に移動する。具体的には、コントローラ７１が第１ストッパ駆動部１７を制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ２では、タイヤＴが段積み位置６１に到着するのを待つ。コントローラ７１は、タイヤＴの到着を、タイヤ到着センサ７５からの検出信号に基づいて判断する。図１２～図１３に示すようにタイヤＴが到着すると、プロセスはステップＳ３に移行する。
ステップＳ２では、タイヤＴが段積み位置６１に到着するのを待つ。コントローラ７１は、タイヤＴの到着を、タイヤ到着センサ７５からの検出信号に基づいて判断する。図１２～図１３に示すようにタイヤＴが到着すると、プロセスはステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、第１ストッパ１５が退避位置に移動する。具体的には、コントローラ７１が第１ストッパ駆動部１７を制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ４では、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂがタイヤＴを挟持する挟み付け動作が実行される。具体的には、図１４に示すように、最初に第１挟持部３３ａがタイヤＴの側面に近接又は当接する位置まで移動する。次に、図１５に示すように、第２挟持部３３ｂがタイヤＴの側面に当接する位置まで移動し、さらにタイヤＴを第１挟持部３３ａに押し込むように移動する。具体的には、コントローラ７１が、第１挟持モータ３９ａ及び第２挟持モータ３９ｂを制御して上記動作を実行する。
以上に述べたように、コントローラ７１は、第１挟持モータ３９ａ及び第２挟持モータ３９ｂを制御して、第１挟持部３３ａがタイヤＴに当接又は近接した位置まで移動し、その後に第２挟持部３３ｂがタイヤＴを押すことで第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂ間で挟ませる。この場合、第１挟持部３３ａが先にタイヤＴに当接又は近接する所定位置まで移動するので、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの動作制御が簡単になる。
ステップＳ４では、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂがタイヤＴを挟持する挟み付け動作が実行される。具体的には、図１４に示すように、最初に第１挟持部３３ａがタイヤＴの側面に近接又は当接する位置まで移動する。次に、図１５に示すように、第２挟持部３３ｂがタイヤＴの側面に当接する位置まで移動し、さらにタイヤＴを第１挟持部３３ａに押し込むように移動する。具体的には、コントローラ７１が、第１挟持モータ３９ａ及び第２挟持モータ３９ｂを制御して上記動作を実行する。
以上に述べたように、コントローラ７１は、第１挟持モータ３９ａ及び第２挟持モータ３９ｂを制御して、第１挟持部３３ａがタイヤＴに当接又は近接した位置まで移動し、その後に第２挟持部３３ｂがタイヤＴを押すことで第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂ間で挟ませる。この場合、第１挟持部３３ａが先にタイヤＴに当接又は近接する所定位置まで移動するので、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの動作制御が簡単になる。
ステップＳ５では、挟み付け動作が終了するのを待つ。コントローラ７１は、挟み付け動作の終了を、例えば、第２挟持センサ７３ｂからの検出信号、上記検出信号を受信してからの第２挟持部３３ｂの移動量又は第２挟持モータ３９ｂのトルクに基づいて判断する。
ステップＳ６では、図１６に示すように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが上昇して、タイヤＴを持ち上げる。具体的には、コントローラ７１が、第１昇降モータ４５ａ及び第２昇降モータ４５ｂを制御して上記動作を実行する。
ステップＳ６では、図１６に示すように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが上昇して、タイヤＴを持ち上げる。具体的には、コントローラ７１が、第１昇降モータ４５ａ及び第２昇降モータ４５ｂを制御して上記動作を実行する。
ステップＳ７では、第１ストッパ１５が当接位置に移動する。
ステップＳ８では、次のタイヤＴが段積み位置６１に到着するのを待つ。コントローラ７１は、タイヤＴの到着を、タイヤ到着センサ７５からの検出信号に基づいて判断する。図１７に示すように次のタイヤＴが到着すると、プロセスはステップＳ９に移行する。
ステップＳ９では、第１ストッパ１５が退避位置に移動する。
ステップＳ１０では、図１８に示すように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが下降することで、把持していたタイヤＴを下方にあるタイヤＴの上に積み下ろす。具体的には、コントローラ７１が、第１昇降モータ４５ａ及び第２昇降モータ４５ｂを制御して上記動作を実行する。このとき、いずれのタイヤＴもすでに第１位置決め装置１３と第２位置決め装置２３とによって２点で位置決めされているので、段積みに互いに対して正確にセンタリングされる。
ステップＳ１１では、図１９に示すように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂがタイヤＴから側方に離れることで、挟み付けを解除する。具体的には、コントローラ７１が、第１挟持モータ３９ａ及び第２挟持モータ３９ｂを制御して上記動作を実行する。第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの移動量はタイマーで制御されてもよい。なお、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、同じ距離、又は異なる距離を離間させられる。
ステップＳ８では、次のタイヤＴが段積み位置６１に到着するのを待つ。コントローラ７１は、タイヤＴの到着を、タイヤ到着センサ７５からの検出信号に基づいて判断する。図１７に示すように次のタイヤＴが到着すると、プロセスはステップＳ９に移行する。
ステップＳ９では、第１ストッパ１５が退避位置に移動する。
ステップＳ１０では、図１８に示すように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが下降することで、把持していたタイヤＴを下方にあるタイヤＴの上に積み下ろす。具体的には、コントローラ７１が、第１昇降モータ４５ａ及び第２昇降モータ４５ｂを制御して上記動作を実行する。このとき、いずれのタイヤＴもすでに第１位置決め装置１３と第２位置決め装置２３とによって２点で位置決めされているので、段積みに互いに対して正確にセンタリングされる。
ステップＳ１１では、図１９に示すように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂがタイヤＴから側方に離れることで、挟み付けを解除する。具体的には、コントローラ７１が、第１挟持モータ３９ａ及び第２挟持モータ３９ｂを制御して上記動作を実行する。第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの移動量はタイマーで制御されてもよい。なお、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂは、同じ距離、又は異なる距離を離間させられる。
ステップＳ１２では、段積み動作が終了したか否かが判断される。終了すればプロセスは終了し、終了しなければプロセスは、ステップＳ４に戻る。
プロセス終了後、第１コンベヤ５が段積みされたタイヤＴを搬送方向下流側に搬送する。
ステップＳ４～Ｓ１１は、所定回数繰り返される。例えば、ステップＳ４では、図２０～図２２に示すように、タイヤＴの挟み付け動作が実行される。ステップＳ６では、図２３に示すようにタイヤＴを持ち上げる動作が実行される。ステップＳ８では、図２４に示すように、さらに次のタイヤＴが到着するのを待つ。以下、説明を省略する。
ステップＳ４～Ｓ１１は、所定回数繰り返される。例えば、ステップＳ４では、図２０～図２２に示すように、タイヤＴの挟み付け動作が実行される。ステップＳ６では、図２３に示すようにタイヤＴを持ち上げる動作が実行される。ステップＳ８では、図２４に示すように、さらに次のタイヤＴが到着するのを待つ。以下、説明を省略する。
この搬送システム１では、タイヤＴは、第１方向の位置が第１位置決め装置１３により決められ、第２方向の位置が第２位置決め装置２３によって決められる。タイヤＴは、さらに、一対の挟持部によって、タイヤ第１部分ｔ１とタイヤ第２部分ｔ２との間を挟持される。このようにして、異なる外径のタイヤＴであっても正確に挟持される。
タイヤＴの段積み後の動作を説明する。
段積み後、例えばタイヤＴの内径を支持する搬送装置（下側支持でもよい）により、段積みされたタイヤＴがまとめて搬送される。
段積みされたタイヤＴは、第２方向において片側に寄っているが、第２方向調整用コンベヤと同じ仕組みにより、タイヤの中心が移載位置に合わせられる。
上記により、搬送装置は定位置でタイヤＴを支持できる。
段積み後、例えばタイヤＴの内径を支持する搬送装置（下側支持でもよい）により、段積みされたタイヤＴがまとめて搬送される。
段積みされたタイヤＴは、第２方向において片側に寄っているが、第２方向調整用コンベヤと同じ仕組みにより、タイヤの中心が移載位置に合わせられる。
上記により、搬送装置は定位置でタイヤＴを支持できる。
２．第２実施形態（第２位置決め装置の変形例）
第１実施形態では第２位置決め装置はタイヤＴに当接することでタイヤＴの端部を第２方向における第２所定位置に定めていたが、第２位置決め装置は非接触でタイヤＴを第２方向に位置決めしてもよい。
図２５～図２８を用いて、そのような実施例として、第２実施形態を説明する。図２５は、第２実施形態の搬送システムの模式的平面図である。図２６は、第２方向位置決め装置の模式的平面図である。図２７は、第２方向位置決め装置の制御構成を示すブロック図である。図２８は、第２方向位置決め制御動作を示すフローチャートである。なお、図２７は、第１実施形態の図１０に比べて、下記の説明に必要な構成のみを記載している。
なお、第２実施形態の基本的構成及び動作は第１実施形態と同じであるので、以下は異なる点を中心に説明する。
第１実施形態では第２位置決め装置はタイヤＴに当接することでタイヤＴの端部を第２方向における第２所定位置に定めていたが、第２位置決め装置は非接触でタイヤＴを第２方向に位置決めしてもよい。
図２５～図２８を用いて、そのような実施例として、第２実施形態を説明する。図２５は、第２実施形態の搬送システムの模式的平面図である。図２６は、第２方向位置決め装置の模式的平面図である。図２７は、第２方向位置決め装置の制御構成を示すブロック図である。図２８は、第２方向位置決め制御動作を示すフローチャートである。なお、図２７は、第１実施形態の図１０に比べて、下記の説明に必要な構成のみを記載している。
なお、第２実施形態の基本的構成及び動作は第１実施形態と同じであるので、以下は異なる点を中心に説明する。
搬送システム１Ａは、図２５に示すように、第２位置決め装置８１（第２位置決め部の一例）を有している。第２位置決め装置８１は、第２方向におけるタイヤＴの端部を第２所定位置に定める装置である。
第２位置決め装置８１は、荷物を第１方向に搬送する第３コンベヤ８３（第２方向調整用コンベヤの一例）を有している。第３コンベヤ８３は、第１コンベヤ５において、第１方向において第１位置決め装置１３の搬送方向上流側に配置されている。第３コンベヤ８３は、第１コンベヤ５と同様のローラコンベヤであり、第１コンベヤ５とは別の駆動源によって駆動される。第３コンベヤ８３は、第１コンベヤ５に対して、第２方向に移動可能に設けられている。具体的には、第３コンベヤ８３は、例えば、第２方向に延びるレールの上に配置されている。
第２位置決め装置８１は、図２７に示すように、荷物の第２方向位置を非接触により検出する第２方向位置検出部８５（第２方向位置検出部の一例）を有している。具体的には、第２方向位置検出部８５は、第２位置決め装置８１において（つまり、第３コンベヤ８３において）、タイヤＴの第２方向位置を検出する。第２方向位置検出部８５は、例えば、光電センサ、カメラ等の撮像装置でもよい。
第２位置決め装置８１は、図２７に示すように、コンベヤ移動機構８７を有している。コンベヤ移動機構８７は、第２方向位置検出部８５からの情報に基づいて、タイヤＴを第２方向の所望の位置に位置するように第３コンベヤ８３を第２方向に移動させる。具体的には、コンベヤ移動機構８７は、図示しないモータや動力伝達機構である。
搬送システム１Ａは、図２７に示すように、タイヤＴが第２位置決め装置８１に到達したことを検出する第１方向位置検出部８９を有している。第１方向位置検出部８９は、例えば、光電センサである。なお、タイヤＴの第１方向の位置決めは、ストッパのように接触によって行われてもよい。
第２位置決め装置８１は、荷物を第１方向に搬送する第３コンベヤ８３（第２方向調整用コンベヤの一例）を有している。第３コンベヤ８３は、第１コンベヤ５において、第１方向において第１位置決め装置１３の搬送方向上流側に配置されている。第３コンベヤ８３は、第１コンベヤ５と同様のローラコンベヤであり、第１コンベヤ５とは別の駆動源によって駆動される。第３コンベヤ８３は、第１コンベヤ５に対して、第２方向に移動可能に設けられている。具体的には、第３コンベヤ８３は、例えば、第２方向に延びるレールの上に配置されている。
第２位置決め装置８１は、図２７に示すように、荷物の第２方向位置を非接触により検出する第２方向位置検出部８５（第２方向位置検出部の一例）を有している。具体的には、第２方向位置検出部８５は、第２位置決め装置８１において（つまり、第３コンベヤ８３において）、タイヤＴの第２方向位置を検出する。第２方向位置検出部８５は、例えば、光電センサ、カメラ等の撮像装置でもよい。
第２位置決め装置８１は、図２７に示すように、コンベヤ移動機構８７を有している。コンベヤ移動機構８７は、第２方向位置検出部８５からの情報に基づいて、タイヤＴを第２方向の所望の位置に位置するように第３コンベヤ８３を第２方向に移動させる。具体的には、コンベヤ移動機構８７は、図示しないモータや動力伝達機構である。
搬送システム１Ａは、図２７に示すように、タイヤＴが第２位置決め装置８１に到達したことを検出する第１方向位置検出部８９を有している。第１方向位置検出部８９は、例えば、光電センサである。なお、タイヤＴの第１方向の位置決めは、ストッパのように接触によって行われてもよい。
図２８を用いて、第２方向位置決め制御動作を説明する。タイヤＴは、第１コンベヤ５によって第１位置決め装置１３に向かって移動させられているものとする。
ステップＳ２１では、タイヤＴが第２位置決め装置８１に到着するのを待つ。具体的には、コントローラ７１は、第１方向位置検出部８９からの検出信号に基づいて上記判断を行う。
ステップＳ２２では、第３コンベヤ８３の駆動が停止される。具体的には、コントローラ７１は、第３コンベヤ８３を停止する。これにより、タイヤＴは第３コンベヤ８３上で停止する。
ステップＳ２１では、タイヤＴが第２位置決め装置８１に到着するのを待つ。具体的には、コントローラ７１は、第１方向位置検出部８９からの検出信号に基づいて上記判断を行う。
ステップＳ２２では、第３コンベヤ８３の駆動が停止される。具体的には、コントローラ７１は、第３コンベヤ８３を停止する。これにより、タイヤＴは第３コンベヤ８３上で停止する。
ステップＳ２３では、タイヤＴの第２方向位置が検出される。具体的には、コントローラ７１は、第２方向位置検出部８５からの検出信号に基づいて上記判断を行う。
ステップＳ２４では、タイヤＴの第２方向位置が所定の位置にあるか否かが判断される。所定の位置とは、例えば、第２位置決め装置２３によって定められた位置であり、又は、第２方向において第２位置決め装置２３によって定められるタイヤＴの端部と一致する位置である。なお、所定位置は、挟持位置、つまり第１コンベヤ５の第２方向の所定の位置に位置するように定められてもよい。所定の位置にあればプロセスはステップＳ２５に移行し、所定の位置からずれていればプロセスはステップＳ２６に移行する。
ステップＳ２４では、タイヤＴの第２方向位置が所定の位置にあるか否かが判断される。所定の位置とは、例えば、第２位置決め装置２３によって定められた位置であり、又は、第２方向において第２位置決め装置２３によって定められるタイヤＴの端部と一致する位置である。なお、所定位置は、挟持位置、つまり第１コンベヤ５の第２方向の所定の位置に位置するように定められてもよい。所定の位置にあればプロセスはステップＳ２５に移行し、所定の位置からずれていればプロセスはステップＳ２６に移行する。
ステップＳ２５では、第３コンベヤ８３の駆動が開始される。具体的には、コントローラ７１は、第３コンベヤ８３を駆動する。
ステップＳ２６では、コンベヤ移動機構８７が第３コンベヤ８３を駆動して、図２６に示すように、タイヤＴを第２方向のいずれかの側に移動させて、所望の第２方向位置に移動させる。具体的には、コントローラ７１がコンベヤ移動機構８７を制御して第３コンベヤ８３を駆動する。
この搬送システム１Ａでは、コンベヤ移動機構８７が第３コンベヤ８３を第２方向に移動させることで、第２方向におけるタイヤＴの端部が第２所定位置に定められる。このようにタイヤＴを第２方向に移動させる場合、タイヤＴが第３コンベヤ８３に対して移動することがないので、タイヤＴの第２方向位置決めが正確に行われる。
ステップＳ２６では、コンベヤ移動機構８７が第３コンベヤ８３を駆動して、図２６に示すように、タイヤＴを第２方向のいずれかの側に移動させて、所望の第２方向位置に移動させる。具体的には、コントローラ７１がコンベヤ移動機構８７を制御して第３コンベヤ８３を駆動する。
この搬送システム１Ａでは、コンベヤ移動機構８７が第３コンベヤ８３を第２方向に移動させることで、第２方向におけるタイヤＴの端部が第２所定位置に定められる。このようにタイヤＴを第２方向に移動させる場合、タイヤＴが第３コンベヤ８３に対して移動することがないので、タイヤＴの第２方向位置決めが正確に行われる。
第２実施形態の変形例として、第２位置決め装置２３は省略されてもよい。
第２実施形態の変形例として、第３コンベヤは、例えば、第１コンベヤ５のローラー間から出没自在なチェーンコンベアであってもよい。その場合、第３コンベヤは、第１コンベヤ５上を搬送されてきたタイヤＴを一旦停止させた後、第１コンベヤ５の搬送面５ａより上方に突出させてタイヤＴを持ち上げ、その状態で駆動してタイヤＴを第２方向に搬送する。その後、第３コンベヤは、第１コンベヤ５の搬送面５ａより退入してタイヤＴを第１コンベヤ５上に移載する。
第２実施形態の変形例として、第３コンベヤは、例えば、第１コンベヤ５のローラー間から出没自在なチェーンコンベアであってもよい。その場合、第３コンベヤは、第１コンベヤ５上を搬送されてきたタイヤＴを一旦停止させた後、第１コンベヤ５の搬送面５ａより上方に突出させてタイヤＴを持ち上げ、その状態で駆動してタイヤＴを第２方向に搬送する。その後、第３コンベヤは、第１コンベヤ５の搬送面５ａより退入してタイヤＴを第１コンベヤ５上に移載する。
３．第３実施形態
図２９～図３４を用いて、第２実施形態の変形例として、第３実施形態を説明する。図２９、３１～３４は、第３実施形態の第２位置決め装置の動作を示す模式的平面図である。図３０は、第２位置決め装置の制御構成を示すブロック図である。
図２９～図３４を用いて、第２実施形態の変形例として、第３実施形態を説明する。図２９、３１～３４は、第３実施形態の第２位置決め装置の動作を示す模式的平面図である。図３０は、第２位置決め装置の制御構成を示すブロック図である。
搬送システム１Ａは、図２９に示すように、第２位置決め装置８１Ａ（第２位置決め部の一例）を有している。第２位置決め装置８１Ａは、第２方向におけるタイヤＴの端部を第２所定位置に定める装置である。
第２位置決め装置８１Ａは、タイヤＴを第１方向に搬送する第３コンベヤ８３Ａ（第２方向調整用コンベヤの一例）を有している。第３コンベヤ８３Ａは、第１コンベヤ５Ａにおいて、第１方向における第１位置決め装置の搬送方向上流側に配置されている。第３コンベヤ８３Ａは、第１コンベヤ５Ａと同様のローラコンベヤであり、第１コンベヤ５Ａとは別の駆動源によって駆動される。第３コンベヤ８３Ａは、第１コンベヤ５Ａに対して、第２方向に移動可能に設けられている。具体的には、第３コンベヤ８３Ａは、例えば、第２方向に延びるレール（図示せず）の上に配置されている。
第２位置決め装置８１Ａは、図３０に示すように、コンベヤ移動機構８７Ａ（移動機構の一例）を有している。コンベヤ移動機構８７Ａは、タイヤＴを第２方向の所望の位置に位置するように第３コンベヤ８３Ａを第２方向に移動させる。具体的には、コンベヤ移動機構８７は、図示しないモータや動力伝達機構である。
第２位置決め装置８１Ａは、タイヤＴを第１方向に搬送する第３コンベヤ８３Ａ（第２方向調整用コンベヤの一例）を有している。第３コンベヤ８３Ａは、第１コンベヤ５Ａにおいて、第１方向における第１位置決め装置の搬送方向上流側に配置されている。第３コンベヤ８３Ａは、第１コンベヤ５Ａと同様のローラコンベヤであり、第１コンベヤ５Ａとは別の駆動源によって駆動される。第３コンベヤ８３Ａは、第１コンベヤ５Ａに対して、第２方向に移動可能に設けられている。具体的には、第３コンベヤ８３Ａは、例えば、第２方向に延びるレール（図示せず）の上に配置されている。
第２位置決め装置８１Ａは、図３０に示すように、コンベヤ移動機構８７Ａ（移動機構の一例）を有している。コンベヤ移動機構８７Ａは、タイヤＴを第２方向の所望の位置に位置するように第３コンベヤ８３Ａを第２方向に移動させる。具体的には、コンベヤ移動機構８７は、図示しないモータや動力伝達機構である。
第２位置決め装置８１Ａは、図２９に示すように、荷物の第２方向位置を非接触により検出する第２方向位置センサ８５Ａ（第２方向位置検出部の一例）を有している。具体的には、第２方向位置センサ８５Ａは、第２位置決め装置８１Ａにおいて（つまり、第３コンベヤ８３Ａにおいて）、タイヤＴの第２方向位置を検出する。第２方向位置センサ８５Ａは、例えば、光電センサである。
具体的には、第２方向位置センサ８５Ａは、第３コンベヤ８３Ａの第２方向片側に配置されており、第１方向に延びる光軸を実現する投光素子８５Ａ１及び受光素子８５Ａ２と、フレーム８５Ａ３とを有している。フレーム８５Ａ３は、第１方向に延びる第１部分と、その両端から第２方向に延びる一対の第２部分からなる。
具体的には、第２方向位置センサ８５Ａは、第３コンベヤ８３Ａの第２方向片側に配置されており、第１方向に延びる光軸を実現する投光素子８５Ａ１及び受光素子８５Ａ２と、フレーム８５Ａ３とを有している。フレーム８５Ａ３は、第１方向に延びる第１部分と、その両端から第２方向に延びる一対の第２部分からなる。
第２位置決め装置８１Ａは、図３０に示すように、センサ移動機構８８Ａ（検出部移動機構の一例）を有している。センサ移動機構８８Ａは、第２方向位置センサ８５Ａを第２方向において退避位置と検出位置との間で移動させる。具体的には、センサ移動機構８８Ａは、図示しないモータや動力伝達機構である。
退避位置では、図２９に示すように、第２方向位置センサ８５Ａは第２方向外側（第３コンベヤ８３Ａから遠い側）に配置されている。つまり、第３コンベヤ８３Ａの第２方向位置にかかわらず第３コンベヤ８３Ａから第２方向に完全に外れている。
検出位置では、図３１に示すように、第２方向位置センサ８５Ａは第２方向内側（第３コンベヤ８３Ａに近い側）に配置されている。より具体的には、第２方向位置センサ８５Ａは第３コンベヤ８３Ａの搬送方向下流側のコンベヤより第２方向内側に位置している。
なお、検出位置における光軸の位置は、第２実施形態により定められる所定の位置と同じである。また、検出位置は、コンベヤ９９Ａより第２方向内側である。 搬送システム１Ａは、図３０に示すように、タイヤＴが第２位置決め装置８１Ａに到達したことを検出する第１方向位置検出部８９Ａを有している。第１方向位置検出部８９Ａは、例えば、光電センサである。なお、タイヤＴの第１方向の位置決めは、ストッパのように接触によって行われてもよい。
退避位置では、図２９に示すように、第２方向位置センサ８５Ａは第２方向外側（第３コンベヤ８３Ａから遠い側）に配置されている。つまり、第３コンベヤ８３Ａの第２方向位置にかかわらず第３コンベヤ８３Ａから第２方向に完全に外れている。
検出位置では、図３１に示すように、第２方向位置センサ８５Ａは第２方向内側（第３コンベヤ８３Ａに近い側）に配置されている。より具体的には、第２方向位置センサ８５Ａは第３コンベヤ８３Ａの搬送方向下流側のコンベヤより第２方向内側に位置している。
なお、検出位置における光軸の位置は、第２実施形態により定められる所定の位置と同じである。また、検出位置は、コンベヤ９９Ａより第２方向内側である。 搬送システム１Ａは、図３０に示すように、タイヤＴが第２位置決め装置８１Ａに到達したことを検出する第１方向位置検出部８９Ａを有している。第１方向位置検出部８９Ａは、例えば、光電センサである。なお、タイヤＴの第１方向の位置決めは、ストッパのように接触によって行われてもよい。
次に、第２方向位置決め制御動作を説明する。タイヤＴは、第１コンベヤ５によって第１位置決め装置１３に向かって移動させられているものとする。
最初に、タイヤＴが第２位置決め装置８１Ａに到着するのを待つ。具体的には、コントローラ７１Ａは、第１方向位置検出部８９Ａからの検出信号に基づいて上記判断を行う。このとき、第２方向位置センサ８５Ａは退避位置にあるので、タイヤＴが第２方向位置センサ８５Ａに衝突することがない。
次に、図２９に示すように、第３コンベヤ８３Ａの駆動が停止される。具体的には、コントローラ７１Ａは、第３コンベヤ８３Ａを停止する。これにより、タイヤＴは第３コンベヤ８３Ａ上で停止する。
最初に、タイヤＴが第２位置決め装置８１Ａに到着するのを待つ。具体的には、コントローラ７１Ａは、第１方向位置検出部８９Ａからの検出信号に基づいて上記判断を行う。このとき、第２方向位置センサ８５Ａは退避位置にあるので、タイヤＴが第２方向位置センサ８５Ａに衝突することがない。
次に、図２９に示すように、第３コンベヤ８３Ａの駆動が停止される。具体的には、コントローラ７１Ａは、第３コンベヤ８３Ａを停止する。これにより、タイヤＴは第３コンベヤ８３Ａ上で停止する。
次に、図３１に示すように、第２方向位置センサ８５Ａが退避位置から検出位置に移動させられる。具体的には、コントローラ７１Ａは、センサ移動機構８８Ａを駆動する。
次に、図３２に示すように、第３コンベヤ８３Ａが第２方向に駆動される。そして、タイヤＴの第２方向端が第２方向位置センサ８５Ａにより検出されると、第３コンベヤ８３Ａの第２方向への移動が停止される。この結果、タイヤＴの第２方向位置が所定の位置に決められる。このとき、タイヤＴの第２方向片側端は、搬送方向下流側のコンベヤ９９Ａの第２方向範囲内に入っている。
次に、図３２に示すように、第３コンベヤ８３Ａが第２方向に駆動される。そして、タイヤＴの第２方向端が第２方向位置センサ８５Ａにより検出されると、第３コンベヤ８３Ａの第２方向への移動が停止される。この結果、タイヤＴの第２方向位置が所定の位置に決められる。このとき、タイヤＴの第２方向片側端は、搬送方向下流側のコンベヤ９９Ａの第２方向範囲内に入っている。
図３３に示すように、第２方向位置センサ８５Ａが検出位置から退避位置に移動させられる。具体的には、コントローラ７１Ａは、センサ移動機構８８Ａを駆動する。
図３４に示すように、第３コンベヤ８３Ａの駆動が開始され、タイヤＴが第１方向に移動させられる。具体的には、コントローラ７１は、第３コンベヤ８３を駆動する。このとき、第２方向位置センサ８５Ａが退避位置にあるので、タイヤＴが第２方向位置センサ８５Ａに衝突することがない。また、タイヤＴの第２方向片側端が搬送方向下流側のコンベヤ９９Ａの第２方向内側にあるので、タイヤＴが搬送方向下流側のコンベヤ９９Ａに衝突することがない。
図３４に示すように、第３コンベヤ８３Ａの駆動が開始され、タイヤＴが第１方向に移動させられる。具体的には、コントローラ７１は、第３コンベヤ８３を駆動する。このとき、第２方向位置センサ８５Ａが退避位置にあるので、タイヤＴが第２方向位置センサ８５Ａに衝突することがない。また、タイヤＴの第２方向片側端が搬送方向下流側のコンベヤ９９Ａの第２方向内側にあるので、タイヤＴが搬送方向下流側のコンベヤ９９Ａに衝突することがない。
この搬送システム１Ａでは、コンベヤ移動機構８７が第３コンベヤ８３Ａを第２方向に移動させることで、第２方向におけるタイヤＴの端部が第２所定位置に定められる。このようにタイヤＴを第２方向に移動させる場合、タイヤＴが第３コンベヤ８３Ａに対して移動することがないので、タイヤＴの第２方向位置決めが正確に行われる。
４．第４実施形態（第１位置決め装置の変形例）
第１実施形態及び第２実施形態では、第１位置決め装置はタイヤＴに当接することでコンベヤにより搬送される荷物の端部を第１方向における第１所定位置に定めていたが、第１位置決め装置は非接触でタイヤＴを第１方向に位置決めしてもよい。
図３５を用いて、そのような実施例を第４実施形態として説明する。図３５は、第３実施形態の第１位置決め装置の制御構成を示すブロック図ある。なお、図３５は、第１実施形態の図１０に比べて、下記の説明に必要な構成のみを記載している。
なお、第３実施形態の基本的構成及び動作は第１実施形態と同じであるので、以下は異なる点を中心に説明する。
また、この実施形態では、第１実施形態とは異なり、段積み位置６１に第１ストッパ１５は設けられていない。
第１実施形態及び第２実施形態では、第１位置決め装置はタイヤＴに当接することでコンベヤにより搬送される荷物の端部を第１方向における第１所定位置に定めていたが、第１位置決め装置は非接触でタイヤＴを第１方向に位置決めしてもよい。
図３５を用いて、そのような実施例を第４実施形態として説明する。図３５は、第３実施形態の第１位置決め装置の制御構成を示すブロック図ある。なお、図３５は、第１実施形態の図１０に比べて、下記の説明に必要な構成のみを記載している。
なお、第３実施形態の基本的構成及び動作は第１実施形態と同じであるので、以下は異なる点を中心に説明する。
また、この実施形態では、第１実施形態とは異なり、段積み位置６１に第１ストッパ１５は設けられていない。
第１位置決め装置９１は、第１方向位置センサ９３（第１方向位置検出部の一例）を有している。第１方向位置センサ９３は、段積み位置６１に設けられており、第１方向においてタイヤＴの端部を非接触により検出する。第１方向位置センサ９３は、例えば、光電センサである。
コントローラ７１は、第１方向位置センサ９３によりタイヤＴの端部を検出すると、第１コンベヤ５による搬送を停止する。
コントローラ７１は、第１方向位置センサ９３によりタイヤＴの端部を検出すると、第１コンベヤ５による搬送を停止する。
この搬送システムでは、タイヤＴは、第１方向位置センサ９３により第１方向において端部を検出されると、第１コンベヤ５が停止されることで、タイヤＴの端部が第１方向における第１所定位置に定められる。
そして、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが、搬送方向である第１方向に対して４５度傾いて移動する。したがって、第１位置決め装置９１並びに第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂをコンパクトな構成にできる。
そして、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂが、搬送方向である第１方向に対して４５度傾いて移動する。したがって、第１位置決め装置９１並びに第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂをコンパクトな構成にできる。
５．第５実施形態
図３６及び図３７を用いて、第５実施形態を説明する。図３６は、第５実施形態の第１挟持部又は第２挟持部の斜視図である。図３７は、第５実施形態の第１挟持部又は第２挟持部の断面図である。
図３６及び図３７を用いて、第５実施形態を説明する。図３６は、第５実施形態の第１挟持部又は第２挟持部の斜視図である。図３７は、第５実施形態の第１挟持部又は第２挟持部の断面図である。
第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの内側下部には、複数の凸部１０１（凸部の一例）が周方向に並んで設けられている。凸部１０１は、脱着可能な平板プレートである。これにより、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂの下部の厚みが他の部分に比べて大きくなっている。
凸部１０１は、最下位のタイヤＴの高さに対応している。そのため複数のタイヤＴを挟持するときには、上の段のタイヤＴは第１挟持部及び第２挟持部のプレートがない部分に挟まれ、最下位のタイヤＴは凸部１０１によって強く挟まれる。なお、上の段のタイヤＴは最下位のタイヤＴによって支持されるので、第１挟持部及び第２挟持部によって強く挟持されていなくてもよい。
以上のように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂがタイヤＴを挟持する際に、最下位のタイヤＴを挟持する力を十分に維持できる。
第１挟持部及び第２挟持部の下部はガイドされていないので、垂直性を維持することが難しい。そのため、挟持部が垂直方向に対して斜めになり、第１挟持部及び第２挟持部から最下部のタイヤＴに十分な挟持力を付与できない可能性があった。
なお、凸部の形状、数、位置は特に限定されない。
凸部１０１は、最下位のタイヤＴの高さに対応している。そのため複数のタイヤＴを挟持するときには、上の段のタイヤＴは第１挟持部及び第２挟持部のプレートがない部分に挟まれ、最下位のタイヤＴは凸部１０１によって強く挟まれる。なお、上の段のタイヤＴは最下位のタイヤＴによって支持されるので、第１挟持部及び第２挟持部によって強く挟持されていなくてもよい。
以上のように、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂがタイヤＴを挟持する際に、最下位のタイヤＴを挟持する力を十分に維持できる。
第１挟持部及び第２挟持部の下部はガイドされていないので、垂直性を維持することが難しい。そのため、挟持部が垂直方向に対して斜めになり、第１挟持部及び第２挟持部から最下部のタイヤＴに十分な挟持力を付与できない可能性があった。
なお、凸部の形状、数、位置は特に限定されない。
６．実施形態の共通事項
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
搬送システム（例えば、搬送システム１、搬送システム１Ａ）は、コンベヤ（例えば、第１コンベヤ５）と、制御部（例えば、コントローラ７１）と、第１位置決め部（例えば、第１位置決め装置１３、第１位置決め装置９１）と、第２位置決め部（例えば、第２位置決め装置２３、第２位置決め装置８１）と、一対の挟持部（例えば、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂ）とを備えている。
コンベヤは、大きさの異なる複数種類の丸型の荷物（例えば、タイヤＴ）を第１方向に搬送する搬送面を有する。
制御部は、コンベヤによる搬送を制御する。
第１位置決め部は、コンベヤにより搬送される荷物の端部を第１方向における第１所定位置に定める。
第２位置決め部は、第１方向に対して水平方向に直交する第２方向における荷物の端部を第２所定位置に定める。
一対の挟持部は、挟持位置（例えば、段積み位置６１）において、第１位置決め部により定められた端部側である荷物第１部分（例えば、タイヤ第１部分ｔ１）と第２位置決め部により定められた端部側である荷物第２部分（例えば、タイヤ第２部分ｔ２）との間を通過することで、荷物の側面を挟持する。
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
搬送システム（例えば、搬送システム１、搬送システム１Ａ）は、コンベヤ（例えば、第１コンベヤ５）と、制御部（例えば、コントローラ７１）と、第１位置決め部（例えば、第１位置決め装置１３、第１位置決め装置９１）と、第２位置決め部（例えば、第２位置決め装置２３、第２位置決め装置８１）と、一対の挟持部（例えば、第１挟持部３３ａ及び第２挟持部３３ｂ）とを備えている。
コンベヤは、大きさの異なる複数種類の丸型の荷物（例えば、タイヤＴ）を第１方向に搬送する搬送面を有する。
制御部は、コンベヤによる搬送を制御する。
第１位置決め部は、コンベヤにより搬送される荷物の端部を第１方向における第１所定位置に定める。
第２位置決め部は、第１方向に対して水平方向に直交する第２方向における荷物の端部を第２所定位置に定める。
一対の挟持部は、挟持位置（例えば、段積み位置６１）において、第１位置決め部により定められた端部側である荷物第１部分（例えば、タイヤ第１部分ｔ１）と第２位置決め部により定められた端部側である荷物第２部分（例えば、タイヤ第２部分ｔ２）との間を通過することで、荷物の側面を挟持する。
この搬送システムでは、荷物の端部が第１方向における第１所定位置に定められ、荷物の端部が第２方向における第２所定位置に定められる。荷物は、さらに、一対の挟持部によって、荷物第１部分と荷物第２部分の間を挟持される。このようにして、異なる外径の荷物であっても正確に挟持される。
７．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
本発明は、段積みだけではなく、段ばらしにも適用できる。例えば、段積みと同じように位置決めを行い、段ばらしを行ってもよい。
第２位置決め装置は、ストッパではなく、非接触のセンサを用いて荷物の第２方向位置決めを行ってもよい。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
本発明は、段積みだけではなく、段ばらしにも適用できる。例えば、段積みと同じように位置決めを行い、段ばらしを行ってもよい。
第２位置決め装置は、ストッパではなく、非接触のセンサを用いて荷物の第２方向位置決めを行ってもよい。
第１ストッパは、第１コンベヤ上で第２方向に斜めに延びて配置されており、第２ストッパは、第１ストッパ下流側近傍において第１コンベヤの側壁面によって構成されていてもよい。この場合も、一対の挟持部による挟持方向は第１方向に対して斜めになる。
第１ストッパ及び第２ストッパは、第１コンベヤ上で第１方向に同じ位置でかつ第２方向に離れて配置された部分的な構造でもよい。この場合、タイヤ第１部分とタイヤ第２部分は第２方向に並んでおり、そのため一対の挟持部による挟持方向は第１方向になる。
第１ストッパ及び第２ストッパは、第１コンベヤ上で第１方向に同じ位置でかつ第２方向に離れて配置された部分的な構造でもよい。この場合、タイヤ第１部分とタイヤ第２部分は第２方向に並んでおり、そのため一対の挟持部による挟持方向は第１方向になる。
丸型の荷物はタイヤに限定されない。
第１位置決め装置と第２位置決め装置は、コンベヤ上で近接して設けられていてもよい。
第２ストッパは、退避を行わなくてもよい。
幅寄せ部は、転換機以外に、搬送方向が斜めのコンベヤ、荷物を押し付ける押し付け機であってもよい。
水平方向駆動装置は、自走式の台車を用いてもよい。
タイヤを挟持したことの把握は、挟持モータのトルク検出によって行ってもよい。
第１位置決め装置と第２位置決め装置は、コンベヤ上で近接して設けられていてもよい。
第２ストッパは、退避を行わなくてもよい。
幅寄せ部は、転換機以外に、搬送方向が斜めのコンベヤ、荷物を押し付ける押し付け機であってもよい。
水平方向駆動装置は、自走式の台車を用いてもよい。
タイヤを挟持したことの把握は、挟持モータのトルク検出によって行ってもよい。
一対の挟持部が同時に移動してもよい。この場合であっても第１挟持部３３ａが位置する側にタイヤが位置決めされているので、第１挟持部３３ａを基準に挟持することができる。また、第１挟持部３３ａを基準に挟持できるのであれば、第２挟持部３３ｂを第１挟持部３３ａより先に移動させても構わない。なお、第１挟持部３３ａが一定値の移動距離を移動する構成であってもよい。
第１ストッパは、タイヤが挟持部に把持されているときは、適宜退避位置に移動してもよい。
第１ストッパは、タイヤが挟持部に把持されているときは、適宜退避位置に移動してもよい。
第２位置決め装置２３と第１位置決め装置１３との間に、第１コンベヤ５の第２方向奥側にガイドが設けられていてもよい。この場合、タイヤＴが回転する可能性があって、その場合はタイヤＴが例えば第２ストッパ２５に当接した部分が挟持位置におけるタイヤ第２部分ｔ２にならない可能性がある。しかし、第２位置決め装置２３において、タイヤＴのタイヤ第２部分ｔ２の第２方向の位置は、前記実施形態と同じである。
本発明は、大きさの異なる複数種類の丸型の荷物を搬送する搬送システムに広く適用できる。
１ ：搬送システム
３ ：コンベヤ装置
５ ：第１コンベヤ
７ ：第２コンベヤ
９ ：転換機
１１ ：センタリング段積み装置
１３ ：第１位置決め装置
１５ ：第１ストッパ
１７ ：第１ストッパ駆動部
２３ ：第２位置決め装置
２５ ：第２ストッパ
３１ ：段積み装置
３１ａ ：柱
３１ｂ ：天井部
３３ａ ：第１挟持部
３３ｂ ：第２挟持部
３４ａ ：第１水平方向駆動装置
３４ｂ ：第２水平方向駆動装置
３５ ：昇降装置
３５ａ ：第１台車
３５ｂ ：第２台車
３６ａ ：第１チェーン
３６ｂ ：第２チェーン
３７ａ ：第１スプロケット
３７ｂ ：第２スプロケット
３８ａ ：第３スプロケット
３８ｂ ：第４スプロケット
３９ａ ：第１挟持モータ
３９ｂ ：第２挟持モータ
４１ａ ：第１昇降装置
４１ｂ ：第２昇降装置
４２ａ ：第１下部スプロケット
４２ｂ ：第２下部スプロケット
４３ａ ：第１上部スプロケット
４３ｂ ：第２上部スプロケット
４４ａ ：第１チェーン
４４ｂ ：第２チェーン
４５ａ ：第１昇降モータ
４５ｂ ：第２昇降モータ
６１ ：段積み位置
７１ ：コントローラ
７３ａ ：第１挟持センサ
７３ｂ ：第２挟持センサ
７４ ：タイヤ高さセンサ
７５ ：タイヤ到着センサ
Ｔ ：タイヤ
ｔ１ ：タイヤ第１部分
ｔ２ ：タイヤ第２部分
３ ：コンベヤ装置
５ ：第１コンベヤ
７ ：第２コンベヤ
９ ：転換機
１１ ：センタリング段積み装置
１３ ：第１位置決め装置
１５ ：第１ストッパ
１７ ：第１ストッパ駆動部
２３ ：第２位置決め装置
２５ ：第２ストッパ
３１ ：段積み装置
３１ａ ：柱
３１ｂ ：天井部
３３ａ ：第１挟持部
３３ｂ ：第２挟持部
３４ａ ：第１水平方向駆動装置
３４ｂ ：第２水平方向駆動装置
３５ ：昇降装置
３５ａ ：第１台車
３５ｂ ：第２台車
３６ａ ：第１チェーン
３６ｂ ：第２チェーン
３７ａ ：第１スプロケット
３７ｂ ：第２スプロケット
３８ａ ：第３スプロケット
３８ｂ ：第４スプロケット
３９ａ ：第１挟持モータ
３９ｂ ：第２挟持モータ
４１ａ ：第１昇降装置
４１ｂ ：第２昇降装置
４２ａ ：第１下部スプロケット
４２ｂ ：第２下部スプロケット
４３ａ ：第１上部スプロケット
４３ｂ ：第２上部スプロケット
４４ａ ：第１チェーン
４４ｂ ：第２チェーン
４５ａ ：第１昇降モータ
４５ｂ ：第２昇降モータ
６１ ：段積み位置
７１ ：コントローラ
７３ａ ：第１挟持センサ
７３ｂ ：第２挟持センサ
７４ ：タイヤ高さセンサ
７５ ：タイヤ到着センサ
Ｔ ：タイヤ
ｔ１ ：タイヤ第１部分
ｔ２ ：タイヤ第２部分
Claims (23)
- 大きさの異なる複数種類の丸型の荷物を第１方向に搬送する搬送面を有するコンベヤと、
前記コンベヤによる搬送を制御する制御部と、
前記コンベヤにより搬送される前記荷物の端部を第１方向における第１所定位置に定める第１位置決め部と、
第１方向に対して水平方向に直交する第２方向における前記荷物の端部を第２所定位置に定める第２位置決め部と、
前記荷物の側面を挟持する一対の挟持部と、
を備え、
前記一対の挟持部は、挟持位置又は前記挟持位置近傍において、前記第１位置決め部により定められた端部側である荷物第１部分と前記第２位置決め部により定められた端部側である荷物第２部分との間の、前記荷物の側面を挟持し、
前記一対の挟持部は、前記荷物を第１方向に対して傾斜した方向に挟持する、搬送システム。 - 前記一対の挟持部は、前記荷物第１部分と前記荷物第２部分とを結ぶ直線の中間において、該直線と水平方向に直交する第３方向に挟持する、請求項１に記載の搬送システム。
- 前記コンベヤに設けられており、前記第１位置決め部より搬送方向上流側において前記荷物を第２方向の片側に寄せる幅寄せ部をさらに備え、
前記第１位置決め部は、第２方向に延在しており、
前記第２位置決め部は、前記コンベヤにおける第２方向の片側に設けられ、前記コンベヤの前記搬送面から鉛直方向に突出可能であり、
前記一対の挟持部は、前記荷物第１部分と前記荷物第２部分との間の前記荷物の側面を、第１方向に対して４５度傾く方向に、挟持する、請求項２に記載の搬送システム。 - 前記第１位置決め部は、前記搬送面から上方に突出する第１位置と、前記第１位置より前記荷物から第１方向において搬送方向下流側に離れた第２位置との間で移動可能である、請求項３に記載の搬送システム。
- 前記第２位置決め部は、前記荷物に対して第２方向に当接可能な第３位置と、前記第３位置より前記荷物から第２方向において前記搬送面から離れた第４位置との間で移動可能である、請求項３に記載の搬送システム。
- 前記第２位置決め部は、前記荷物に対して第２方向に当接可能な第３位置と、前記第３位置より前記荷物から第２方向において前記搬送面から離れた第４位置との間で移動可能である、請求項４に記載の搬送システム。
- 前記第１位置決め部は、
前記挟持位置又は前記挟持位置近傍に設けられており、第１方向において前記荷物の端部を非接触により検出する第１方向位置検出部を有し、
前記制御部は、前記第１方向位置検出部により前記荷物の端部を検出すると、前記コンベヤによる搬送を停止するように制御し、
前記第２位置決め部は、前記コンベヤにおける第２方向の片側に対して前記荷物の端部の位置決めを行い、
前記一対の挟持部は、前記荷物第１部分と前記荷物第２部分との間の前記荷物の側面を、第１方向に対して４５度傾く方向に、挟持する、請求項２に記載の搬送システム。 - 前記第２位置決め部は、
前記荷物の第２方向位置を非接触により検出する第２方向位置検出部と、
前記荷物を第１方向に搬送するとともに、第２方向に移動可能な第２方向調整用コンベヤと、
前記第２方向位置検出部からの情報に基づいて、前記荷物を第２方向の所望の位置に位置するように前記第２方向調整用コンベヤを第２方向に移動させる移動機構とを、有する、請求項７に記載の搬送システム。 - 前記一対の挟持部を挟持方向に移動させる挟持駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記挟持駆動部を制御して、前記一対の挟持部の一方が前記荷物に当接又は近接した位置まで移動し、その後に前記一対の挟持部の他方が前記荷物を押して前記荷物を移動させることなく前記一対の挟持部間に前記荷物を挟ませる、請求項７に記載の搬送システム。 - 前記第２方向位置検出部は、第１方向に沿った光軸を有しており、
前記第２方向位置検出部を第２方向において検出位置と退避位置との間で移動させる検出部移動機構をさらに備えており、
前記退避位置は、前記検出位置よりも第２方向において前記第２方向調整用コンベヤから離れており、
前記検出部移動機構は、前記荷物が前記第２方向調整用コンベヤに搬入及び搬出される際には前記第２方向位置検出部を前記退避位置に配置させ、前記荷物が前記第２方向調整用コンベヤにおいて第２方向に位置決めされる際には前記第２方向位置検出部を前記検出位置に配置させ、
前記第２方向位置検出部が前記検出位置に配置された状態で、前記移動機構が前記第２方向調整用コンベヤを前記第２方向位置検出部に近づくように移動させ、前記第２方向位置検出部が前記荷物を検知すると、前記移動機構が前記第２方向調整用コンベヤの移動を停止することで前記荷物を第２方向に対して位置決めをする、請求項８に記載の搬送システム。 - 昇降装置をさらに備え、
前記昇降装置は、
上下方向において下方に配置される一対の下部部材と、
上下方向において上方に配置される一対の上部部材と、
前記一対の下部部材と前記一対の上部部材とをそれぞれ連結し前記一対の挟持部がそれぞれ固定される一対の連結部材と、
前記一対の下部部材又は前記一対の上部部材を駆動させ、前記一対の挟持部を上方位置と下方位置との間で移動させる駆動部と、を有し、
前記一対の下部部材は、最も高い荷物の上面より高い位置に設けられ、
前記一対の挟持部は、前記下方位置において、前記一対の挟持部の下端が前記一対の下部部材よりも低い位置になるように設けられている、請求項１０に記載の搬送システム。 - 前記一対の挟持部の内側下部に設けられた凸部をさらに備えている、請求項１１に記載の搬送システム。
- 前記一対の挟持部を挟持方向に移動させる挟持駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記挟持駆動部を制御して、前記一対の挟持部の一方が前記荷物に当接又は近接した位置まで移動し、その後に前記一対の挟持部の他方が前記荷物を押すことで前記一対の挟持部間に前記荷物を挟ませる、請求項１０に記載の搬送システム。 - 前記第２位置決め部は、
前記荷物の第２方向位置を非接触により検出する第２方向位置検出部と、
前記荷物を第１方向に搬送するとともに、第２方向に移動可能な第２方向調整用コンベヤと、
前記第２方向位置検出部からの情報に基づいて、前記荷物を第２方向の所望の位置に位置するように前記第２方向調整用コンベヤを第２方向に移動させる移動機構とを、有する、請求項１に記載の搬送システム。 - 前記第２方向位置検出部は、第１方向に沿った光軸を有しており、
前記第２方向位置検出部を第２方向において検出位置と退避位置との間で移動させる検出部移動機構をさらに備えており、
前記退避位置は前記検出位置よりも第２方向において前記第２方向調整用コンベヤから離れており、
前記検出部移動機構は、前記荷物が前記第２方向調整用コンベヤに搬入及び搬出される際には前記第２方向位置検出部を前記退避位置に配置させ、前記荷物が前記第２方向調整用コンベヤにおいて第２方向に位置決めされる際には前記第２方向位置検出部を前記検出位置に配置させ、
前記第２方向位置検出部が前記検出位置に配置された状態で、前記移動機構が前記第２方向調整用コンベヤを前記第２方向位置検出部に近づくように移動させ、前記第２方向位置検出部が前記荷物を検知すると、前記移動機構が前記第２方向調整用コンベヤの移動を停止することで前記荷物を第２方向に対して位置決めをする、請求項１４に記載の搬送システム。 - 前記一対の挟持部を挟持方向に移動させる挟持駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記挟持駆動部を制御して、前記一対の挟持部の一方が前記荷物に当接又は近接した位置まで移動し、その後に前記一対の挟持部の他方が前記荷物を押して前記荷物を移動させることなく前記一対の挟持部間に前記荷物を挟ませる、請求項１５に記載の搬送システム。 - 前記第２位置決め部は、
前記荷物の第２方向位置を非接触により検出する第２方向位置検出部と、
前記荷物を第１方向に搬送するとともに、第２方向に移動可能な第２方向調整用コンベヤと、
前記第２方向位置検出部からの情報に基づいて、前記荷物を第２方向の所望の位置に位置するように前記第２方向調整用コンベヤを第２方向に移動させる移動機構とを、有する、請求項２に記載の搬送システム。 - 前記第２方向位置検出部は、第１方向に沿った光軸を有しており、
前記第２方向位置検出部を第２方向において検出位置と退避位置との間で移動させる検出部移動機構をさらに備えており、
前記退避位置は前記検出位置よりも第２方向において前記第２方向調整用コンベヤから離れており、
前記検出部移動機構は、前記荷物が前記第２方向調整用コンベヤに搬入及び搬出される際には前記第２方向位置検出部を前記退避位置に配置させ、前記荷物が前記第２方向調整用コンベヤにおいて第２方向に位置決めされる際には前記第２方向位置検出部を前記検出位置に配置させ、
前記第２方向位置検出部が前記検出位置に配置された状態で、前記移動機構が前記第２方向調整用コンベヤを前記第２方向位置検出部に近づくように移動させ、前記第２方向位置検出部が前記荷物を検知すると、前記移動機構が前記第２方向調整用コンベヤの移動を停止することで前記荷物を第２方向に対して位置決めをする、請求項１７に記載の搬送システム。 - 前記一対の挟持部を挟持方向に移動させる挟持駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記挟持駆動部を制御して、前記一対の挟持部の一方が前記荷物に当接又は近接した位置まで移動し、その後に前記一対の挟持部の他方が前記荷物を押して前記荷物を移動させることなく前記一対の挟持部間に前記荷物を挟ませる、請求項１８に記載の搬送システム。 - 昇降装置をさらに備え、
前記昇降装置は、
上下方向において下方に配置される一対の下部部材と、
上下方向において上方に配置される一対の上部部材と、
前記一対の下部部材と前記一対の上部部材とをそれぞれ連結し前記一対の挟持部がそれぞれ固定される一対の連結部材と、
前記一対の下部部材又は前記一対の上部部材を駆動させ、前記一対の挟持部を上方位置と下方位置との間で移動させる駆動部と、を有し、
前記一対の下部部材は、最も高い荷物の上面より高い位置に設けられ、
前記一対の挟持部は、前記下方位置において、前記一対の挟持部の下端が前記一対の下部部材よりも低い位置になるように設けられている、請求項１に記載の搬送システム。 - 前記一対の挟持部の内側下部に設けられた凸部をさらに備えている、請求項２０に記載の搬送システム。
- 前記荷物の高さを把握する把握部をさらに備え、
前記制御部は、前記荷物の高さに応じて前記駆動部の駆動量を制御する、請求項２１に記載の搬送システム。 - 前記一対の挟持部を挟持方向に移動させる挟持駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記挟持駆動部を制御して、前記一対の挟持部の一方が前記荷物に当接又は近接した位置まで移動し、その後に前記一対の挟持部の他方が前記荷物を押して前記荷物を移動させることなく前記一対の挟持部間に前記荷物を挟ませる、請求項１に記載の搬送システム。
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