JP2004323160A

JP2004323160A - 物品の移送方法及び物品移送装置

Info

Publication number: JP2004323160A
Application number: JP2003119149A
Authority: JP
Inventors: Junji Otsuka; 淳司大塚; Takuji Hori; 卓司堀
Original assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Current assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Priority date: 2003-04-24
Filing date: 2003-04-24
Publication date: 2004-11-18

Abstract

【課題】ネック把持具を必要とせず、ハンドリング中の物品群の落下を防止した信頼性の高い物品の移送方法、及び物品移送装置を提供する。
【解決手段】物品１を複数の物品群に整列させる整列機構１０と、この整列機構によって整列された物品群相互の間に仕切り部材４５を介装し、該複数の物品群の外側を囲むように設けられた互いに対向する二組の把持ガイド４１〜４５の間隔を狭めて周囲から押圧することによりこれら複数の物品群を一括把持するハンド機構４０とを備えたものである。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばパレタイザなどにおいて整列された軽量容器群などの物品群をパレット上に積み上げる場合などに好ましく用いられる物品の移送方法及び物品移送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
以下、物品として例えばＰＥＴボトルなどのプラスチック容器を移送する場合を例に説明する。従来のプラスチック容器のパレタイズ設備においては、上流側より連続的に搬送されてくるプラスチック容器（以下、単に「容器」と略す）を、搬送コンベアによって切り出し装置に送り、切り出し装置によって所定数、例えば２０本ずつに整列し、１列の容器群を形成する。整列された容器群は、押出しプレートによって整列コンベアへ押出され、整列ストッパによって堰き止めることで例えば１８列の１段分に整列された容器群が形成させる。整列された容器群はハンド機構の把持ガイドによって外周４辺に圧力を加えられ、容器と把持ガイドとの摩擦力によって持ち上げられ、パレット上に積みつけられる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−３０８４２９号公報（第３頁、図６）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来のパレタイズ設備において、１段分の容器群を一括して整列し、ハンド機構のように外辺から把持ガイドで容器群に圧力をかけ、摩擦力によってハンドリングする場合に、容器群が大きい為、容器の形状や大きさ等によっては容器が下方に滑り、特に中央部では容器が抜け落ち、ひいては１段分全ての容器が落下することがあるといった問題があった。また、落下を防ぐためには例えば特許文献１に示すように容器一本毎に容器のネック部をつかむ把持具を必要とするため、装置が複雑化するという問題点があった。
【０００５】
この発明は、上記のような従来技術の課題を解決するためになされたものであり、ネック把持具を必要とせず、ハンドリング中の物品群の落下を防止した信頼性の高い物品の移送方法、及び物品移送装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明による物品の移送方法は、整列された多数の物品からなる物品群を互いに対向する側方から把持して移送するに際し、上記物品群を複数の群に分割し、分割された物品群相互の間に仕切り部材を介装して把持することを特徴とするものである。
【０００７】
また、この発明による物品移送装置は、物品を複数の物品群に整列させる整列機構と、この整列機構によって整列された物品群相互の間に仕切り部材を介装し、該複数の物品群の外側を囲むように設けられた互いに対向する二組の把持ガイドの間隔を狭めることによりこれら複数の物品群を一括把持するハンド機構とを備えるようにしたものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１、図２、及び図３はこの発明の実施の形態１による物品の移送方法及び物品移送装置を説明する図であり、図１は物品移送装置全体の概要構成を模式的に示す斜視図、図２（ａ）は図１に示す物品移送装置の切り出し機構及び整列機構の要部を概略的に示す平面図、図２（ｂ）はその側面図、図３は図１の移送装置に用いられるハンド機構とこのハンド機構による把持方法を説明する図である。
【０００９】
図に示すように、物品移送装置は切り出し機構１０と、整列機構２０と、ロボット３０と、ハンド機構４０からなる。切り出し機構１０は容器１の搬送コンベア１１と、容器１を整列部１０Ａ上に所定数毎に切り出すための切出し装置１２と、切り出しストッパ１３などからなる。
【００１０】
また、整列機構２０は容器群を順次搬送する整列コンベア２１と、整列部１０Ａ上に切り出された容器群を整列コンベア２１上に移動させる押出プレート２２と、整列コンベア２１上を移動する容器群を案内保持するサイドガイド２３ａ及び２３ｂと、整列コンベア２１の所定部に設けられ所定時に図示を省略している制御装置により矢印Ｃ方向に昇・降する昇降ストッパ２４と、整列コンベア２１の後端部（図の右方）に設けられた整列ストッパ２５と、位置決めセンサ２６などによって構成されている。
【００１１】
また、ロボット３０は多次元方向に移動可能とするアーム３１を備えている。さらにハンド機構４０はこのアーム３１の先端部に取り付けられており、分割された複数の容器群の間に挿入させる仕切り部材としての落下防止ガイド４５と、複数の容器群をその外周部四方から一括把持するための互いに対向する二組の把持ガイド４１〜４４と、これら把持ガイド４１〜４４を把持する容器の方向にそれぞれ進退させる詳細図示を省略している駆動機構となどから構成されている。
【００１２】
なお、上記落下防止ガイド４５はハンド機構４０に固定されており、ここでは把持したときに容器１が直立を保持するのに十分な高さに形成された金属プレートが使われているが、材料は特に金属に限定されるものではなく、例えばハンドリングする対象物の物性等に合わせて硬さ、表面物性などを適宜に選ぶことは好ましい。
【００１３】
次に、上記のように構成された実施の形態１の動作について説明する。上流から送給される容器１は搬送コンベア１１によって整列部１０Ａに、矢印Ａの方向に搬送誘導され、切り出しストッパ１３により先頭の容器１が位置決めされ、一列分（例えば２０本）揃ったときに切出し装置１２によって後続容器と切り分けられ、１列に整列した容器群２が形成される。
【００１４】
整列部１０Ａ上に１列分に切り出された容器群２は、整列機構２０を構成する押出しプレート２２により、上記矢印Ａに略直交する矢印Ｂ方向に押し出され、整列コンベア２１上の第１の整列位置２１Ａ部へ送られる。整列位置２１Ａの先端部に設けられた昇降ストッパ２４は下降位置にあり、上記動作を順次繰り返すことにより、昇降ストッパ２４の前方（図の左方）に、例えば１段が１８列で構成される容器群を形成する場合には、この実施の形態１ではそれを等分に２分割した９列からなる容器群２ｄが形成されるように整列される。
【００１５】
上記のようにして第１の整列位置２１Ａ部上に２０本×９列からなる容器群２ｄが形成された後、昇降ストッパ２４を図示省略している制御装置により上昇させ、整列コンベア２１によって第２の整列位置２１Ｂの位置まで搬送され、半段分の第１の容器群２ｂとして位置決めされ待機される。なお第１の容器群２ｂは整列コンベア２１の両サイドに設けられたサイドガイド２３ａ及び２３ｂによってガイドされ、また、整列コンベア２１の後端部に設けられた整列ストッパ２５によって第２の整列位置２１Ｂに位置決めされる。
【００１６】
次に、昇降ストッパ２４を下降させた後、上記の動作を再度繰り返すことで第１の整列位置２１Ａに次の２０本×９列からなる残りの半段分の容器群２ｄが形成される。形成された容器群２ｄは昇降ストッパ２４を上昇させた後、整列コンベア２１によって矢印Ｂ方向に搬送され、位置決めセンサ２６によって、先行して位置決めされた第１の容器群２ｂとの間に所定の隙間を空けて、第２の整列位置２１Ｂに隣接する第３の整列位置２１Ｃに第２の容器群２ｃとして位置決めされ、互いに離間する第１及び第２の容器群２ｂ、２ｃからなる１段分の容器群２ａが形成される。
【００１７】
上記のようにして整列機構２０上の第２及び第３の整列位置２１Ｂ、２１Ｃに第１及び第２の容器群２ｃ、２ｂの位置決め完了後、整列機構２０の近傍に配設されたロボット３０のアーム３１先端部に取り付けられたハンド機構４０を、第２及び第３の整列位置２１Ｂ、２１Ｃの上方部に移動し、仕切り部材としての落下防止ガイド４５がこれら第１及び第２の容器群２ｂ、２ｃの隙間に挿入されるようにハンド機構４０を下降させ、次いで外周部の把持ガイド４１〜４４を図３（ｂ）のように第１及び第２の容器群２ｂ、２ｃの外側四方から中心部方向に駆動することにより該第１及び第２の容器群２ｂ、２ｃに圧力が加えられる。
【００１８】
これにより、第１及び第２の容器群２ｂ、２ｃと把持ガイド４１〜４５との間にそれぞれ働く摩擦力に加えて、第１及び第２の容器群２ｂ、２ｃと落下防止ガイド４５相互の間に働く摩擦力を発生させることができ、２つの容器群２ｂ、２ｃの中から一部もしくは全部の容器が落下するのを防止することができる。なお、２つの容器群２ｂ、２ｃからなる１段分の容器群２ａを一括してハンドリングした後は、図示を省略している例えばパレット上に一段分２０本×１８列の容器群として順次載置されることは従来装置と同様である。
【００１９】
上記のように実施の形態１によれば、容器群を複数に分け、仕切り部材としての落下防止ガイド４５をこれら分割した容器群の間に介装した状態で外周部四方から把持ガイド４１〜４４の間隔を狭め周囲から複数の容器群を押圧することにより一括把持するようにしたので、容器群の外周部における容器群２ｂ、２ｃと把持ガイド４１〜４４との摩擦力に加えて、容器落下の可能性が高い中央部分にも落下防止ガイド４５と容器群２ｂ、２ｃとの間に摩擦力が得られることにより、容器の落下を防ぎ、信頼性の高い物品の移送方法及び物品移送装置を得ることができる。
【００２０】
なお、上記実施の形態の説明では、容器群を２つに分割する場合について説明したが、分割する数は必ずしも２つに限定されるものではなく、３つ以上の群に分けた場合でも同様の効果が期待できる。また、物品群を整列するに際し、上記実施の形態では、所定数の物品（容器）を切り出し、一旦第１の整列位置２１Ａに整列させた後、第２、第３の整列位置２１Ｂ、２１Ｃに移動させるようにしたが、整列方法はこれに限定されるものではなく、要するに平面上に複数の物品群を整列させるものであれば、他の方式を用いたものでも差し支えない。さらに、物品としてＰＥＴボトルなどのプラスチック容器をハンドリングする場合を例に説明したが、例えば金属や紙の容器など他の材料からなる容器、あるいは容器以外の同様のハンドリングを行う物品でも同様の効果を得ることができる。
【００２１】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば物品群を複数の群に分割し、分割された物品群相互の間に仕切り部材を介装して把持することにより、物品群のハンドリング中に一部の物品が落下するのを防止した信頼性の高い物品群の移送方法及び物品移送装置を提供することができる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１になる物品移送装置全体の概要構成を模式的に示す斜視図である。
【図２】図１に示す移送装置の要部を概略的に示す図であり、図２（ａ）は図１に示す物品移送装置の切り出し機構及び整列機構の要部を概略的に示す平面図、図２（ｂ）はその側面図である。
【図３】図１に示す移送装置に用いられるハンド機構と、このハンド機構による把持方法を説明する図である。
【符号の説明】
１物品（プラスチック容器）、２容器群、２ａ１段分の容器群、２ｂ、２ｃ、２ｄ半段分の容器群、１０切り出し機構、１０Ａ整列部、１１搬送コンベア、１２切り出し装置、１３切り出しストッパ、２０整列機構、２１整列コンベア、２１Ａ第１の整列位置、２１Ｂ第２の整列位置、２１Ｃ第３の整列位置、２２押出しプレート、２３ａ、２３ｂサイドガイド、２４昇降ストッパ、２５整列ストッパ、２６位置決めセンサ、３０ロボット、３１アーム、４０ハンド機構、４１〜４４把持ガイド、４５仕切り部材（落下防止ガイド）。

Claims

整列された多数の物品からなる物品群を互いに対向する側方から把持して移送するに際し、上記物品群を複数の群に分割し、分割された物品群相互の間に仕切り部材を介装して把持することを特徴とする物品の移送方法。
上記物品として、プラスチック容器を用いるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の物品の移送方法。
物品を複数の物品群に整列させる整列機構と、この整列機構によって整列された物品群相互の間に仕切り部材を介装し、該複数の物品群の外側を囲むように設けられた互いに対向する二組の把持ガイドの間隔を狭めることによりこれら複数の物品群を一括把持するハンド機構とを備えたことを特徴とする物品移送装置。
上記整列機構は、物品を２つの物品群に整列させることを特徴とする請求項３に記載の物品移送装置。