JP2023092816A - 容器搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】容器を搬送するための把持部により容器を把持する前に、容器を適正な姿勢に矯正することができる容器搬送装置の実現。【解決手段】容器搬送装置は、容器支持部２と、把持搬送装置と、容器支持部２の上の規定の基準位置において容器Ｗの姿勢を矯正する姿勢矯正装置４と、を備え、姿勢矯正装置４は、第１方向Ｘに沿って移動して基準位置にある容器Ｗを第１方向Ｘの両側から挟むように押圧する一対の第１押圧部材１４と、水平方向に沿うと共に第１方向Ｘに直交する第２方向Ｙに沿って移動して基準位置にある容器Ｗを第２方向Ｙの両側から挟むように押圧する一対の第２押圧部材１６と、第１押圧駆動機構４１と、第２押圧駆動機構と、を備え、一対の第１押圧部材１４及び一対の第２押圧部材１６は、容器Ｗの押圧を解除した状態で、基準位置にある容器Ｗを把持するために動作する把持搬送装置との干渉範囲の外に配置される。【選択図】図６

Description

本発明は、容器を下方から支持する容器支持部と、容器を把持して搬送する把持搬送装置と、を備えた容器搬送装置に関する。

このような容器搬送装置の一例が、特開２０１６－１２１００１号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号又は名称は、特許文献１のものである。

特許文献１の容器搬送装置は、容器（コンテナＣ）を把持する把持部（容器把持手段２０）と、把持部を上下方向に移動させる昇降部（コンテナ昇降搬送装置２）と、昇降部を左右方向（Ｘ方向）に移動させる走行体４と、昇降部を前後方向（Ｙ方向）に移動させる台車５とを備えている。コンテナ格納エリア１の上方には、ガイドレール３が設けられており、台車５が当該ガイドレール３に沿って走行することで、昇降部は前後方向に移動する。また、コンテナ格納エリア１には、容器を外部から搬入する搬入用コンベヤ６が設置されている。容器搬送装置は、搬入用コンベヤ６上に段積みされた複数の容器である段積み容器群を把持して、コンテナ格納エリア１の任意の場所に当該容器群を搬送する。

特開２０１６－１２１００１号公報

特許文献１の容器搬送装置では、搬入用コンベヤ６に載置された入庫用の容器の姿勢が適正な姿勢でない場合、例えば、当該容器の姿勢が上下方向視で搬送方向に対して傾いた姿勢となっている場合、把持部が適切に容器を把持できない可能性がある。そのため、搬入用コンベヤ６に載置する際に容器の姿勢を適正な姿勢とし、或いは、把持部によって把持する前に容器の姿勢を適正な姿勢に矯正する必要があるが、特許文献１には、そのようなことについて開示されていない。

そこで、容器を搬送するための把持部により容器を把持する前に、容器を適正な姿勢に矯正することができる容器搬送装置の実現が望まれる。

容器を下方から支持する容器支持部と、前記容器を把持して搬送する把持搬送装置と、を備えた容器搬送装置であって、
前記容器支持部の上の規定の基準位置において前記容器の姿勢を矯正する姿勢矯正装置を更に備え、
前記把持搬送装置は、前記容器を把持する把持部と、前記把持部を上下方向に移動させる昇降部と、前記把持部を水平方向に移動させる水平移動部と、を備え、
前記姿勢矯正装置は、前記水平方向に沿う第１方向に沿って移動して前記基準位置にある前記容器を前記第１方向の両側から挟むように押圧する一対の第１押圧部材と、前記水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する第２方向に沿って移動して前記基準位置にある前記容器を前記第２方向の両側から挟むように押圧する一対の第２押圧部材と、一対の前記第１押圧部材を駆動する第１押圧駆動機構と、一対の前記第２押圧部材を駆動する第２押圧駆動機構と、を備え、
一対の前記第１押圧部材及び一対の前記第２押圧部材は、前記容器の押圧を解除した状態で、前記基準位置にある前記容器を前記把持部により把持するために動作する前記把持搬送装置との干渉範囲の外に配置される。

本構成によれば、把持搬送装置の把持部により容器を把持して搬送する前に、姿勢矯正装置によって、基準位置にある容器の姿勢を適正な姿勢に矯正することができる。そして、姿勢矯正装置の一対の第１押圧部材及び一対の第２押圧部材は、容器の押圧を解除した状態では、基準位置にある容器を把持するために動作する把持搬送装置との干渉範囲の外に配置される。そのため、把持部が容器を把持する際に、一対の第１押圧部材及び一対の第２押圧部材と把持搬送装置とが干渉することを回避できる。従って、把持搬送装置は、適正な姿勢の容器を把持して搬送することができる。このように、本構成によれば、把持搬送装置の把持部により容器を把持する前に、容器を適正な姿勢に矯正することができる。

容器搬送装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

平面保管設備の概略斜視図 把持部及び搬入コンベヤを示す図 姿勢矯正装置の斜視図 姿勢矯正装置の要部を拡大した平面図 姿勢矯正装置の内部機構を模式的に示した側面図 姿勢矯正装置を模式的に示した平面図 姿勢矯正装置を模式的に示した正面図 第１解除位置にある第１押圧部材及び第２解除位置にある第２押圧部材を模式的に示した平面図 押圧移動処理における第１押圧部材及び第２押圧部材を模式的に示した平面図 確認処理における第１押圧部材及び第２押圧部材を模式的に示した平面図 第１検出距離、第１確認距離、第２検出距離、第２確認距離を模式的に示した第１押圧部材及び第２押圧部材の平面図 制御ブロック図 制御部による制御を示すフローチャート 別実施形態における姿勢矯正装置及び容器支持台の正面図 別実施形態における第１押圧部材及び第２押圧部材を模式的に示した平面図

１．平面保管設備
以下に、容器搬送装置１を平面保管設備１００に適用した例について図面に基づいて説明する。図１に示すように、平面保管設備１００は、複数の容器Ｗを載置して保管する保管平面Ｃと、保管平面Ｃに対して容器Ｗを搬送する容器搬送装置１と、を備えている。本実施形態では、平面保管設備１００は、保管平面Ｃに、容器Ｗ単体、又は複数の容器Ｗを段積みした段積み容器群Ｗｔを載置して保管する。

以下では、水平面（保管平面Ｃ）に沿う方向であって互いに直交する方向を第１方向Ｘ及び第２方向Ｙとし、保管平面Ｃに直交する方向を上下方向Ｚとして説明する。

２．容器搬送装置
図１に示すように、容器搬送装置１は、容器Ｗを下方から支持する容器支持部２と、容器Ｗを把持して搬送する把持搬送装置３と、を備えている。本実施形態では、把持搬送装置３は、容器支持部２上の容器Ｗを把持して、保管平面Ｃの任意の位置に搬送する。

２－１．容器支持部
本実施形態では、図１、図２、及び図７に示すように、容器支持部２には、複数個の容器Ｗが段積みされた段積み容器群Ｗｔの状態で支持される。そして、容器支持部２において、当該段積み容器群Ｗｔが、把持搬送装置３に引き渡される。ここで、容器Ｗは、複数段に亘って積み上げて段積み状態とすることが可能なものとされる。本例では、容器Ｗは、上下方向Ｚ視で矩形状に形成されている。そして、容器Ｗには、上端部外縁の全周に亘って容器Ｗの本体外側に張り出すフランジ状の被把持部Ｗｒが形成されている（図２参照）。図１に示す例では、保管平面Ｃには、底面の寸法及び高さの少なくとも一方が異なる複数種類の容器Ｗが載置されている。そして、複数の段積み容器群Ｗｔのそれぞれは、底面の寸法及び高さが同一である同種類の容器Ｗで構成されている。なお、１つの段積み容器群Ｗｔを構成する複数の容器Ｗの中に、底面の寸法が同一であって高さが互いに異なる複数の容器Ｗが含まれていてもよい。このような容器Ｗは、例えば、工場の製造ラインで用いられる部品等の収容物を収容するためのコンテナとされる。そして、収容物が収容されたコンテナ、或いは収容物が収容されていない空のコンテナが保管平面Ｃの所定の位置で保管されている。

図１、図２に示すように、本実施形態では、容器支持部２は、容器Ｗを規定の搬送方向Ａに沿って搬送する搬入コンベヤ５ａである。そして、第２方向Ｙは、搬送方向Ａに沿う方向である。本例では、容器搬送装置１は、保管平面Ｃと保管平面Ｃの外部との間で容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）を搬送する搬出入装置５を備えている。保管平面Ｃの外部とは、例えば、工場の製造ラインである。図１に示す例では、搬出入装置５は、保管平面Ｃの外部から保管平面Ｃに容器Ｗを搬入する搬入コンベヤ５ａと、保管平面Ｃから保管平面Ｃの外部に容器Ｗを搬出する搬出コンベヤ５ｂと、を備えている。把持搬送装置３は、搬出入装置５との間、ここでは搬入コンベヤ５ａ及び搬出コンベヤ５ｂのそれぞれとの間で容器Ｗの受け渡しを行うように構成されている。図示の例では、搬入コンベヤ５ａ及び搬出コンベヤ５ｂは、第２方向Ｙに沿うように設けられている。また、搬入コンベヤ５ａ及び搬出コンベヤ５ｂは、保管平面Ｃの第２方向Ｙの一方側の端部に配置されている。そして、搬入コンベヤ５ａ及び搬出コンベヤ５ｂは、容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）を第２方向Ｙに搬送する。なお、搬入コンベヤ５ａが、「コンベヤ」に相当する。

本例では、図１及び図２に示すように、搬入コンベヤ５ａはローラコンベヤである。このため、搬入コンベヤ５ａは、複数のローラ５０を備えている。複数のローラ５０は、第２方向Ｙ（搬送方向Ａ）にそれぞれ隙間を空けて、第２方向Ｙに並ぶように配置されている。なお、本例では、搬出コンベヤ５ｂも、ローラコンベヤである。なお、搬入コンベヤ５ａ及び搬出コンベヤ５ｂとしては、ローラコンベヤ以外に、例えば、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ等の公知の各種コンベヤを用いることができる。

２－２．把持搬送装置
図１及び図２に示すように、把持搬送装置３は、容器Ｗを把持する把持部３１と、把持部３１を上下方向Ｚに移動させる昇降部３２と、把持部３１を水平方向に移動させる水平移動部３３と、を備えている。本実施形態では、水平移動部３３は、把持部３１を第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに移動させる。

本実施形態では、水平移動部３３は、保管平面Ｃにおける第２方向Ｙに離間した位置において第１方向Ｘに沿って配置されると共に当該保管平面Ｃに固定される一対の固定ガイドレール１１Ｒと、一対の固定ガイドレール１１Ｒに支持されると共に把持部３１を第１方向Ｘに沿って移動させる第１方向移動体１１Ｘと、第１方向移動体１１Ｘに支持されると共に把持部３１を第２方向Ｙに沿って移動させる第２方向移動体１１Ｙと、を備えている。

本実施形態では、第１方向移動体１１Ｘは、第２方向Ｙに沿って延在する可動レールを用いて構成されている。図示の例では、可動レールは互いに平行に配置された一対のレール部１１Ｘａを備えている。第１方向移動体１１Ｘは、その第２方向Ｙにおける両端部のそれぞれが固定ガイドレール１１Ｒに対して移動自在に支持されており、当該固定ガイドレール１１Ｒに沿って第１方向Ｘに移動する。第１方向移動体１１Ｘは、例えばモータ等を用いて構成される第１方向移動駆動部（不図示）によって駆動される。

本実施形態では、第２方向移動体１１Ｙは、第１方向移動体１１Ｘを構成する可動レールに沿って走行する台車を用いて構成されている。第２方向移動体１１Ｙは、第２方向Ｙに沿って延在する第１方向移動体１１Ｘに沿って走行することで、第２方向Ｙに沿って移動する。第２方向移動体１１Ｙは、例えばモータ等を用いて構成される第２方向移動駆動部（不図示）によって駆動される。

把持部３１は、第２方向移動体１１Ｙによって支持されている。そのため、第２方向移動体１１Ｙが第２方向Ｙに沿って移動することにより、当該第２方向移動体１１Ｙに支持された把持部３１も第２方向Ｙに沿って移動する。また、上述のように、この第２方向移動体１１Ｙは、第１方向移動体１１Ｘに支持されている。そのため、第１方向移動体１１Ｘが第１方向Ｘに沿って移動することにより、第２方向移動体１１Ｙに支持された把持部３１も第１方向Ｘに沿って移動する。このようにして、把持部３１は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに沿って移動可能に構成されている。

昇降部３２は、把持部３１を上下方向Ｚに沿って昇降させるように構成されており、本例では、第２方向移動体１１Ｙに支持されている。詳細な図示は省略するが、昇降部３２は、把持部３１に連結されたベルトと、例えばモータ等を用いて構成され、ベルトを駆動する昇降駆動部（不図示）と、を備えている。昇降駆動部によってベルトが駆動されることにより、把持部３１は上下方向Ｚに昇降する。このように、本実施形態では、把持部３１は、昇降部３２を介して第２方向移動体１１Ｙに支持されている。

本実施形態では、把持搬送装置３は、把持機構１０を備えている。把持機構１０は、上述の把持部３１と、例えばモータ等を用いて構成され、把持部３１を駆動する把持駆動部（不図示）と、を備えている。把持部３１は、把持駆動部により駆動されて、容器Ｗを把持するための把持状態と、容器Ｗを把持しないための非把持状態と、に状態変化するように構成されている。

図２に示すように、本実施形態では、把持部３１は、第２方向Ｙに互いに接近又は離間する一対の把持ユニット１０１Ｕを備えている。一対の把持ユニット１０１Ｕのそれぞれは、第１方向移動体１１Ｘの一対のレール部１１Ｘａの間で同期して昇降するように、昇降部３２を介して第２方向移動体１１Ｙに支持されている（図１参照）。一対の把持ユニット１０１Ｕのそれぞれは、第１方向Ｘに並んで配置されると共に第１方向Ｘに互いに接近又は離間する一対の位置決め具１０１ａと、第１方向Ｘに並ぶ一対の位置決め具１０１ａの間に配置された把持具１０１ｂと、を備えている。

本実施形態では、位置決め具１０１ａは、把持部３１の把持状態において、容器Ｗの外縁に対して外側から接触して当該容器Ｗの位置決めを行うように構成されている。本例では、一対の把持ユニット１０１Ｕのそれぞれに備えられた一対の位置決め具１０１ａ、すなわち、合計で４つの位置決め具１０１ａは、平面形状が矩形状を成す容器Ｗの四隅に対して接触するように構成されている。図示の例では、複数の位置決め具１０１ａは、容器Ｗの四隅のそれぞれの外縁形状に合致するように、水平面に沿う断面の形状がＬ字状の柱状体として構成されている。

本実施形態では、把持具１０１ｂは、容器Ｗの被把持部Ｗｒを把持するように構成されている。本例では、把持具１０１ｂは、把持部３１の把持状態において、容器Ｗの被把持部Ｗｒに係合する複数の突出体１０１ｐと、複数の突出体１０１ｐを支持する支持部１０１ｓと、を備えている。

本実施形態では、支持部１０１ｓは、上下方向Ｚに沿って延在する柱状に形成されており、その下端部領域において複数の突出体１０１ｐを支持している。支持部１０１ｓに支持された複数の突出体１０１ｐは、当該支持部１０１ｓの下端部領域において上下方向Ｚに並んで配置されると共に、第２方向Ｙに対向して配置される他方の支持部１０１ｓの側（内側）に向かって突出している。本例では、上下方向Ｚに並ぶ複数の突出体１０１ｐが、第１方向Ｘに複数列（図２に示す例では２列）並んで配置されている。

複数の突出体１０１ｐのそれぞれは、バネにより内側（他方の支持部１０１ｓの側）に突出する方向に付勢されている。従って、把持部３１の把持状態において、複数の突出体１０１ｐの一部が、容器Ｗの被把持部Ｗｒからの反力を受けることによってバネの力に抗して外側へ引っ込み、引っ込んだ一部の突出体１０１ｐよりも下方に配置された他の一部の突出体１０１ｐが、容器Ｗの被把持部Ｗｒを下方から支持する状態となる。また、この状態では、位置決め具１０１ａは、容器Ｗの外縁に対して外側から接触或いは外側に近接して、当該容器Ｗを第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに位置決めしている。

本実施形態では、把持搬送装置３は、容器Ｗ単体、又は、段積み容器群Ｗｔを構成する複数の容器Ｗを一度に移動させることが可能に構成されている。詳細には、把持搬送装置３は、把持対象となる１つの容器Ｗを把持部３１が把持した状態で、当該把持された容器Ｗのみを、或いは当該把持された容器Ｗに加えてその上に段積みされた複数の容器Ｗを、移動させるように構成されている。また、把持搬送装置３は、段積み容器群Ｗｔから、単数又は複数の容器Ｗを分離して移動させることが可能であり、また、段積み容器群Ｗｔの上方へ、移動させてきた他の単数又は複数の容器Ｗを載置して積み上げることが可能となっている。

２－３．姿勢矯正装置
図１、図２、及び図３に示すように、容器搬送装置１は、容器支持部２の上の規定の基準位置Ｔにおいて容器Ｗの姿勢を矯正する姿勢矯正装置４を更に備えている。本実施形態では、姿勢矯正装置４は、搬入コンベヤ５ａ上の規定の基準位置Ｔにおいて、容器Ｗの姿勢を矯正する。本例では、基準位置Ｔは、搬入用の容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）が把持搬送装置３に把持される位置であり、搬入コンベヤ５ａの載置面上に設定されている。段積み容器群Ｗｔは、搬入コンベヤ５ａの上流側（ここでは、第２方向Ｙにおける、保管平面Ｃから離れる側）から、下流側の基準位置Ｔに搬送される。そして、段積み容器群Ｗｔは、基準位置Ｔにおいて、姿勢矯正装置４によって姿勢を矯正される。その後、段積み容器群Ｗｔは、把持搬送装置３の把持部３１に把持されて、基準位置Ｔから保管平面Ｃの任意の位置に搬送される。図２の一例では、段積み容器群Ｗｔが、基準位置Ｔから把持搬送装置３により把持されるに際して、把持部３１が、段積み容器群Ｗｔよりも上側であって、上下方向Ｚ視で基準位置Ｔに重複する位置に配置されている。

図３、図４、及び図５に示すように、姿勢矯正装置４は、水平方向に沿う第１方向Ｘに沿って移動して基準位置Ｔにある容器Ｗを第１方向Ｘの両側から挟むように押圧する一対の第１押圧部材１４と、水平方向に沿うと共に第１方向Ｘに直交する第２方向Ｙに沿って移動して基準位置Ｔにある容器Ｗを第２方向Ｙの両側から挟むように押圧する一対の第２押圧部材１６と、一対の第１押圧部材１４を駆動する第１押圧駆動機構４１と、一対の第２押圧部材１６を駆動する第２押圧駆動機構６１と、を備えている。本実施形態では、一対の第１押圧部材１４は、基準位置Ｔにある容器Ｗを挟んで、第１方向Ｘに分かれて配置される。そして、第１押圧駆動機構４１の駆動力によって、一対の第１押圧部材１４は、互いに第１方向Ｘに接近又は離間する。一対の第２押圧部材１６は、基準位置Ｔにある容器Ｗを挟むように、第２方向Ｙに分かれて配置される。そして、第２押圧駆動機構６１の駆動力によって、一対の第２押圧部材１６は、互いに第２方向Ｙに接近又は離間する。このように、姿勢矯正装置４は、搬入コンベヤ５ａの基準位置Ｔに対応する位置に設けられている。以下では、一対の第１押圧部材１４の間の第１方向Ｘにおける中心位置に向かう側を、第１方向Ｘの内側とし、その反対側を第１方向Ｘの外側とする。また、一対の第２押圧部材１６の間の第２方向Ｙにおける中心位置に向かう側を、第２方向Ｙの内側とし、その反対側を第２方向Ｙの外側とする。

図８に示すように、一対の第１押圧部材１４及び一対の第２押圧部材１６は、容器Ｗの押圧を解除した状態で、基準位置Ｔにある容器Ｗを把持部３１により把持するために動作する把持搬送装置３との干渉範囲Ｅの外に配置される。本実施形態では、一対の第１押圧部材１４及び一対の第２押圧部材１６は、容器Ｗの押圧を解除した状態で、干渉範囲Ｅと上下方向Ｚ視で重複しない位置に配置される。言い換えると、一対の第１押圧部材１４は、干渉範囲Ｅに対して第１方向Ｘの外側に配置される。また、一対の第２押圧部材１６は、干渉範囲Ｅに対して第１方向Ｘの外側、且つ第２方向Ｙの外側に配置される。本例では、干渉範囲Ｅは、基準位置Ｔの容器Ｗを把持するために、把持部３１（一対の把持ユニット１０１Ｕ）が移動する移動軌跡が形成する空間である。ここでは、干渉範囲Ｅに、一方の把持ユニット１０１Ｕの移動軌跡と他方の把持ユニット１０１Ｕの移動軌跡との第２方向Ｙの間の空間も含める。図８に示すように、干渉範囲Ｅは、上下方向Ｚ視で、搬入コンベヤ５ａの搬送面上の基準位置Ｔと重複している。そして、干渉範囲Ｅは、上下方向Ｚ視で、基準位置Ｔにある容器Ｗよりも広い長方形状の範囲とされている。図示の例では、干渉範囲Ｅは、上下方向Ｚ視で、一対の把持ユニット１０１Ｕが互いに最も大きく第２方向Ｙに離れ、且つ、一対の位置決め具１０１ａが互いに最も大きく第１方向Ｘに離れた状態（把持部３１の非把持状態）における、４つの位置決め具１０１ａの位置を４隅として形成された、仮想的な長方形状の範囲とされている。そして、干渉範囲Ｅは、上下方向Ｚ視で、第１方向Ｘの幅が、搬入コンベヤ５ａの載置面の第１方向Ｘの幅より狭くなっている。容器Ｗの押圧を解除した状態で、一対の第１押圧部材１４が、干渉範囲Ｅを挟んで第１方向Ｘに対向して配置されることになるため、一対の第１押圧部材１４を、搬入コンベヤ５ａにより搬送される容器Ｗのガイドとして機能させることも可能となる。なお、図示の例では、段積み容器群Ｗｔの押圧を解除した状態で、一対の第１押圧部材１４は、上下方向Ｚ視で搬入コンベヤ５ａと重複する位置に配置されているが、一対の第１押圧部材１４が、搬入コンベヤ５ａよりも外側（第１方向Ｘの外側）に配置されていても良い。言い換えると、一対の第１押圧部材１４が、容器Ｗの押圧を解除した状態で、上下方向Ｚ視で、搬入コンベヤ５ａと重複しない位置に配置されても良い。

本実施形態では、図３、図４、図５、及び図６に示すように、第１押圧部材１４における容器Ｗを押圧する面を第１押圧面１４ａとして、第２押圧部材１６は、第１押圧面１４ａに沿って第２方向Ｙに移動するように第１押圧部材１４に支持されている。第１押圧面１４ａは、第１押圧部材１４の第１方向Ｘの内側（基準位置Ｔの容器Ｗの側）を向く面である。一対の第２押圧部材１６は、第１押圧面１４ａに沿って、第２方向Ｙに互いに接近又は離間するように移動する。本例では、一対の第２押圧部材１６が、１つの第１押圧部材１４に支持されている。また、一対の第２押圧部材１６は、第２方向Ｙ（搬送方向Ａ）に分かれて第１押圧部材１４に支持されている。そして、本例では、一対の第１押圧部材１４のそれぞれに、一対の第２押圧部材１６が支持されている。すなわち、姿勢矯正装置４は、一対の第２押圧部材１６を２組（すなわち、２対の第２押圧部材１６）備えている。図示の例では、第１押圧面１４ａは、矩形状に形成されている。

ここで、本実施形態では、図４及び図６に示すように、第２押圧部材１６における容器Ｗを押圧する面を第２押圧面１６ａとし、上下方向Ｚに沿う上下方向Ｚ視で第２押圧面１６ａが第１方向Ｘに沿う第２押圧部材１６の姿勢を第１姿勢Ｐｔ２とし、上下方向Ｚ視で第２押圧面１６ａが第１方向Ｘに対してなす角Ｄ１よりも第２押圧面１６ａが第２方向Ｙに対してなす角Ｄ２の方が小さい第２押圧部材１６の姿勢を第２姿勢Ｐｒ２とする。そして、一対の第２押圧部材１６は、第１姿勢Ｐｔ２の状態で、容器Ｗを第２方向Ｙの両側から挟むように押圧する（図９参照）。すなわち、第２押圧面１６ａは、第１姿勢Ｐｔ２の第２押圧部材１６における、第２方向Ｙの内側（基準位置Ｔの容器Ｗを向く側）を向く面である。本例では、第２押圧部材１６は、第１姿勢Ｐｔ２の状態で、第１押圧部材１４の第１押圧面１４ａよりも第１方向Ｘの内側に配置される。また、第２押圧部材１６は、第１姿勢Ｐｔ２の状態で、第１押圧部材１４の第１押圧面１４ａと第２方向Ｙの配置領域が重複する位置に配置される。第２押圧部材１６は、第２姿勢Ｐｒ２の状態で、第１押圧部材１４の第１押圧面１４ａよりも第１方向Ｘの外側に配置される。また、第２押圧部材１６は、第２姿勢Ｐｒ２の状態で、第１押圧部材１４の第１押圧面１４ａと第２方向Ｙの配置領域が重複しない位置に配置される。図示の例では、第２押圧面１６ａは、矩形状に形成されている。

本実施形態では、図７に示すように、一対の第１押圧部材１４の上下方向Ｚの寸法Ｒ、及び、一対の第２押圧部材１６の上下方向Ｚの寸法Ｓが、段積み容器群Ｗｔの上下方向Ｚの寸法Ｋ以上である。基準位置Ｔに搬入される段積み容器群Ｗｔの上下方向Ｚの寸法Ｋが段積み容器群Ｗｔ毎に異なり得る場合には、上記の２つの寸法Ｒ，Ｓは、想定或いは予定される最も大きな寸法Ｋ以上とされる。言い換えれば、基準位置Ｔには、寸法Ｋが寸法Ｒ以下であって且つ寸法Ｓ以下の段積み容器群Ｗｔが搬入される。本例では、一対の第１押圧部材１４は、互いに同等の構造を備えている。第１押圧部材１４は、第２方向Ｙ及び上下方向Ｚに延在する部材である（図３参照）。そして、第１押圧部材１４は、後述する第２押圧駆動機構６１を内部に収容して、当該第２押圧駆動機構６１を支持するように構成されている（図３参照）。図示の例では、第１押圧部材１４は直方体形状に形成されている。また、本例では、一対の第２押圧部材１６は、互いに同等の構造を備えている。第２押圧部材１６は、第１姿勢Ｐｔ２において、第１方向Ｘ及び上下方向Ｚに延在する板状の部材である（図３参照）。そして、第１押圧部材１４の上端と第２押圧部材１６の上端とが、段積み容器群Ｗｔの上端よりも高い位置に配置されている。図示の例では、第１押圧部材１４の上下方向Ｚの寸法Ｒは、第２押圧部材１６の上下方向Ｚの寸法Ｓと同じ寸法である。そして、第２押圧部材１６の第２押圧面１６ａは、第１押圧部材１４の第１押圧面１４ａよりも幅狭に形成されている。そして、第１押圧部材１４の上端と第２押圧部材１６の上端とが、段積み容器群Ｗｔの上端よりも高い位置、且つ、把持部３１（具体的には、上昇した状態の把持部３１）及び固定ガイドレール１１Ｒよりも低い位置に配置されている（図１参照）。

図６に示すように、本実施形態では、第１押圧駆動機構４１は、一対の第１押圧部材１４を、第１方向Ｘに接近又は離間移動させるように構成されている。第１押圧駆動機構４１は、直動案内機構４２と第１直動アクチュエータ４３と、を備えている。本例では、第１直動アクチュエータ４３は、第１駆動モータ４３Ｍと、第１駆動モータ４３Ｍに接続されている第１駆動軸４３ａとを用いて構成されている。そして、第１駆動軸４３ａは、当該第１駆動モータ４３Ｍにより、軸心回りに回転するように駆動される。本例では、第１直動アクチュエータ４３は、第１駆動モータ４３Ｍの回転に連動して、一対の第１押圧部材１４を第１方向Ｘに互いに接近及び離間させるように構成されている。図示の例では、第１駆動軸４３ａは、ボールねじであり、第１駆動モータ４３Ｍによって回転駆動される第１駆動軸４３ａの回転運動が、一対の第１押圧部材１４のそれぞれの直線運動に変換される。ここで、第１駆動軸４３ａは、軸心が第１方向Ｘに沿うように配置されている。そして、第１駆動軸４３ａは、軸心に沿う方向（第１方向Ｘ）の中央部に対して一方側と他方側とで、螺旋の向きが逆方向となるように雄ねじが形成されている。雌ねじ部を備える一対の第１支持部材４７が、第１方向Ｘに分かれてこのボールねじに螺合している。第１押圧部材１４は、一対の第１支持部材４７のそれぞれに支持されている。従って、ボールねじが第１の方向に回転した場合に、一対の第１支持部材４７が互いに離間し、ボールねじが当該第１の方向とは反対方向である第２の方向に回転した場合に、一対の第１支持部材４７が互いに接近する。このような一対の第１支持部材４７の接近又は離間する動きに連動して、一対の第１押圧部材１４が互いに接近又は離間する。また、本例では、直動案内機構４２は、一対の第１押圧部材１４の第１方向Ｘの移動を案内するように構成されている。図示の例では、直動案内機構４２は、第１ガイドレール４６と、第１ガイドレール４６に支持されると共に当該第１ガイドレール４６に沿って移動する第２支持部材４８とを備えている。第１ガイドレール４６は、第１方向Ｘに沿うと共に、第２方向Ｙに分かれて一対配置されている。そして、１つの第１ガイドレール４６には、２つの第２支持部材４８が第１方向Ｘに分かれて配置されている。第１方向Ｘの一方側の第１押圧部材１４は、当該２つの第１ガイドレール４６の、第１方向Ｘの一方側にそれぞれ配置された２つの第２支持部材４８に固定されている。同様に、第１方向Ｘの他方側の第１押圧部材１４は、当該２つの第１ガイドレール４６の、第１方向Ｘの他方側にそれぞれ配置された２つの第２支持部材４８に固定されている。また、図示の例では、直動案内機構４２及び第１押圧駆動機構４１は、搬入コンベヤ５ａの複数のローラ５０よりも下側に設けられている。そして、第１支持部材４７及び第２支持部材４８は、２つのローラ５０の隙間を第１方向Ｘに移動できるように構成されている（図５参照）。これにより、第１押圧部材１４は、基準位置Ｔの容器Ｗを向く側へ移動して、段積み容器群Ｗｔを押圧することができる。なお、第１ガイドレール４６は、棒状の部材を用いて構成されている。

図３、図４、及び図５に示すように、本実施形態では、第２押圧駆動機構６１は、第１押圧部材１４に支持されていると共に、平行駆動部６２及び旋回駆動部７３を備えている。平行駆動部６２は、第２押圧部材１６に第１姿勢Ｐｔ２を維持させつつ第２方向Ｙに沿って第２押圧部材１６を移動させる。第２押圧部材１６は、平行駆動部６２によって、第１姿勢Ｐｔ２を維持しつつ、第１押圧面１４ａ及び水平面に平行に移動する。また、第２押圧部材１６は、旋回駆動部７３によって旋回することで、第１姿勢Ｐｔ２と第２姿勢Ｐｒ２とに姿勢変更する。より詳細に説明すると、図４に示すように、旋回駆動部７３は、平行駆動部６２による第２押圧部材１６の第１移動経路Ｆの端部Ｆａにおいて第２押圧部材１６を第１姿勢Ｐｔ２から前記第２姿勢Ｐｒ２に姿勢変更させるように第２押圧部材１６を上下方向Ｚに沿う旋回軸心Ｐ１回りに旋回させる。本例では、第１移動経路Ｆは、上下方向Ｚ視で、第１押圧面１４ａの第２方向Ｙの中央領域又は中間領域から第２方向Ｙの一方側の端部に対応する位置まで設定されている。すなわち、第２押圧部材１６は、第１押圧面１４ａの第２方向Ｙの中央領域又は中間領域から第２方向Ｙの一方側の端部領域まで、第１姿勢Ｐｔ２を維持しながら移動する。このため、図示の例では、第１移動経路Ｆは、第２方向Ｙに沿う直線状に形成されている。また、本例では、第２押圧部材１６は、旋回駆動部７３により、上記端部領域に対応する第１移動経路Ｆの端部Ｆａから円弧状に形成された第２移動経路Ｉに沿って移動することで、第１押圧面１４ａに対して第１方向Ｘの外側であって第１押圧部材１４に対して第２方向Ｙの外側に配置される。このように、第２押圧部材１６は、第１移動経路Ｆの端部Ｆａから円弧状の第２移動経路Ｉに沿って移動することで、上下方向Ｚに沿う仮想的な旋回軸心Ｐ１周りに旋回し、第１姿勢Ｐｔ２から第２姿勢Ｐｒ２に姿勢変更する。以下では、第２押圧駆動機構６１の具体的な構成について説明する。本実施形態では、第１移動経路Ｆが「移動経路」に相当する。

本実施形態では、図３、図４、及び図５に示すように、第２押圧駆動機構６１は、案内機構７２と第２直動アクチュエータ６３と、を備えている。本例では、複数の案内機構７２と、複数の第２直動アクチュエータ６３とが、１つの第１押圧部材１４に設けられている。具体的には、第１押圧部材１４には、一対の第２押圧部材１６のそれぞれに対応した、一対の第２直動アクチュエータ６３が設けられている。なお、図３では、一対の第１押圧部材１４の一方（図中左下側に配置されている方）に設けられている第２直動アクチュエータ６３のみを示し、一対の第１押圧部材１４の他方（図中右上側に配置されている方）に設けられている第２直動アクチュエータ６３は省略している。また、第１押圧部材１４には、１つの第２押圧部材１６に対応する複数の案内機構７２が設けられている。図示の例では、１つの第２押圧部材１６に対応する複数（ここでは４つ）の案内機構７２が上下方向Ｚに並んで設けられている。このため、第１押圧部材１４には、一対の第２押圧部材１６に対応する、全部で８つの案内機構７２が設けられている。

また、図３及び図５に示すように、本例では、一対の第２押圧部材１６のそれぞれは、複数の案内機構７２を介して第１押圧部材１４に支持されている。具体的には、第２押圧部材１６は、上下方向Ｚに並ぶ複数（ここでは４つ）の案内機構７２を介して第１押圧部材１４に支持されている。

本実施形態では、第２直動アクチュエータ６３は、第２押圧部材１６に対して第２方向Ｙの駆動力を作用させるように構成されている。図３及び図５に示すように、本例では、第２直動アクチュエータ６３は、第２駆動モータ６３Ｍと、駆動モータに接続されている第２駆動軸６３ａと、第２ガイドレール（不図示）と、スライダ部６３ｃと、を備えている。そして、第２駆動軸６３ａは、当該第２駆動モータ６３Ｍにより、軸心回りに回転するように駆動される。本例では、第２直動アクチュエータ６３は、第２駆動モータ６３Ｍの回転に連動して、スライダ部６３ｃを第２駆動軸６３ａの軸心に沿う方向に移動させるように構成されている。また、第２駆動モータ６３Ｍは、サーボモータである。図示の例では、第２駆動軸６３ａは、ボールねじであり、第２駆動モータ６３Ｍによって回転駆動される第２駆動軸６３ａの回転運動が、スライダ部６３ｃの直線運動に変換される。また、本例では、第２ガイドレールは、スライダ部６３ｃの、第２駆動軸６３ａの軸心に沿う方向の移動を案内するように構成されている。図示の例では、第２直動アクチュエータ６３は、第２駆動軸６３ａの軸心に沿う方向が、第２方向Ｙに沿うように、第２押圧部材１６に設けられている。なお、第２直動アクチュエータ６３が、「直動アクチュエータ」に相当する。

本実施形態では、図４及び図６に示すように、案内機構７２は、第２直動アクチュエータ６３の駆動力を受けた第２押圧部材１６が第１姿勢Ｐｔ２を維持しつつ第２方向Ｙに沿って移動するように第２押圧部材１６を案内する直動案内部８１と、第２直動アクチュエータ６３の駆動力を受けた第２押圧部材１６が直動案内部８１による案内経路Ｇの端部Ｇａにおいて旋回軸心Ｐ１回りに旋回するように第２押圧部材１６を案内する旋回案内部８６と、を備えている。本例では、案内機構７２は、更に、第１支持部７５と、第２支持部７６と、案内ローラ７７と、を備えている。以下では、案内機構７２の具体的な構成について説明する。なお、上記のとおり、本例では、複数の案内機構７２が設けられているが、それぞれ同等の構造を有している。

本例では、直動案内部８１及び旋回案内部８６は、ガイドレール（具体的には、貫通孔が形成された板状のレール部材）を用いて構成されている。この貫通孔は、当該貫通孔の内部に配置された案内ローラ７７を、上記案内経路Ｇを含む経路に沿って案内するように形成されている。案内ローラ７７は、上下方向Ｚに沿う軸心（以下、「上下軸心」という）回りに回転しながら、上記貫通孔の内部において上記案内経路Ｇを含む経路に沿って移動する。直動案内部８１は、第２方向Ｙ及び水平面に沿うと共に、直線状に配置されている。また、直動案内部８１は、第１押圧部材１４の第１押圧面１４ａの第２方向Ｙの中央領域又は中間領域から第２方向Ｙの一方側の端部領域まで設けられている。旋回案内部８６は、直動案内部８１の第２方向Ｙの一方側の端部に接続されている。そして、旋回案内部８６は、水平面に沿うと共に円弧状に形成されており、直動案内部８１との接続部とは反対側の端部が、基準位置Ｔの段積み容器群Ｗｔに対して第１方向Ｘの外側を向くように、第１押圧部材１４に設けられている。

第２支持部７６は、板状の部材である。そして、第２支持部７６における水平方向（第２押圧部材１６の姿勢が第１姿勢Ｐｔ２である場合に第１方向Ｘに沿う方向）の一端部に第２押圧部材１６が固定され、第２支持部７６における当該水平方向の他端部に、複数（ここでは２つ）の案内ローラ７７が上下軸心回りに回転自在に取り付けられている。第１支持部７５は、板状の部材である。そして、第１支持部７５には、複数（ここでは２つ）の案内ローラ７７が第２方向Ｙの両側（ここでは、両端）に分かれて設けられている。第１支持部７５と第２支持部７６とは、上下軸心回りに相対回転自在に連結されている。本例では、第１支持部７５と第２支持部７６との連結部に案内ローラ７７が設けられており、この案内ローラ７７は、第１支持部７５の複数の案内ローラ７７のうちの最も第２方向Ｙの外側に設けられた案内ローラ７７であると共に、第２支持部７６の複数の案内ローラ７７のうちの最も第２方向Ｙの内側に設けられた案内ローラ７７である。すなわち、１つの案内ローラ７７が、第１支持部７５と第２支持部７６との間で共有されている。図示の例では、第１支持部７５は、第２支持部７６に対して、第２方向Ｙの内側に隣接するように配置されている。そして、第１支持部７５と第２支持部７６とが、直動案内部８１に沿って移動する場合は、第２押圧部材１６は、第１移動経路Ｆに沿って移動する。一方、第２支持部７６が旋回案内部８６を移動する際には、第２押圧部材１６は、第２移動経路Ｉに沿って移動する。

また、本例では、図３及び図５に示すように、１つの第２押圧部材１６に対応する、複数の第１支持部７５が、第２直動アクチュエータ６３のスライダ部６３ｃに接続されている。図示の例では、上下方向Ｚに並ぶ複数（ここでは４つ）の第１支持部７５が、上下方向Ｚに延びる連結部材７４を介して、スライダ部６３ｃに支持されている。そして、第２駆動モータ６３Ｍの駆動によるスライダ部６３ｃの第２方向Ｙの移動に伴い、第２押圧部材１６が直動案内部８１と旋回案内部８６とに案内されて、第１移動経路Ｆと第２移動経路Ｉとを移動する。このように、本実施形態では、平行駆動部６２は、第２直動アクチュエータ６３と直動案内部８１とを含んで構成され、旋回駆動部７３は、第２直動アクチュエータ６３と旋回案内部８６とを含んで構成されている。すなわち、平行駆動部６２と旋回駆動部７３とが、第２直動アクチュエータ６３を共用している。図示の例では、連結部材７４は、更に、上下方向Ｚに分かれて配置された複数（ここでは２つ）の移動体７８ａに固定されている。移動体７８ａは、第２方向Ｙに沿って配置された第３ガイドレール７８ｂに沿って、第２方向Ｙに移動するように構成されている。つまり、第３ガイドレール７８ｂも、移動体７８ａと同数、配置されている。このため、連結部材７４は、第３ガイドレール７８ｂにも案内されて、第２方向Ｙに移動する。なお、図示の例では、第３ガイドレール７８ｂは、棒状の部材である。

ここで、図６、図８、及び図９に示すように、第１押圧面１４ａにより容器Ｗを押圧している状態での第１押圧部材１４の位置を第１押圧位置Ｕ１とし、第２押圧面１６ａにより容器Ｗを押圧している状態での第２押圧部材１６の位置を第２押圧位置Ｕ２とする。本例では、後に詳細に説明するが、第１押圧位置Ｕ１及び第２押圧位置Ｕ２は、基準位置Ｔの容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）の寸法に応じて異なる位置に設定される。また、以下では、第１押圧部材１４が干渉範囲Ｅの外にある状態での第１押圧部材１４の位置を第１解除位置Ｖ１とし、第２押圧部材１６が干渉範囲Ｅの外にある状態での第２押圧部材１６の位置を第２解除位置Ｖ２とする。

３．センサ
本実施形態では、図１１及び図１２に示すように、容器搬送装置１は、センサ１８を備えている。センサ１８は、第１センサ１３と第２センサ１２と第３センサ２３と第４センサ２４とを含んでいる。本例では、第１センサ１３、第２センサ１２、第３センサ２３、第４センサ２４は、姿勢矯正装置４にそれぞれ設けられている。

第１センサ１３は、一対の第１押圧部材１４のそれぞれの第１押圧面１４ａから第１検出距離６の位置における容器Ｗの有無を検出する。本例では、第１センサ１３は、一対の第１押圧部材１４のそれぞれの第１押圧面１４ａから第１方向Ｘの内側（段積み容器群Ｗｔのある側）に向かって第１検出距離６の位置における容器Ｗの有無を検出する。このため、第１センサ１３は、第１方向Ｘに分かれて一対、設けられている。より詳細には、第１センサ１３は、第２方向Ｙに分かれて配置された２対の第２押圧部材１６にそれぞれ設けられている。本例では、第１センサ１３は、投光部と受光部とを備えた透過型の光センサである。そして、第２押圧部材１６が第１姿勢Ｐｔ２の状態において、投光部と受光部とが、第２方向Ｙに対向するように一対の第２押圧部材１６の一方と他方とに分かれて設けられている。図示の例では、２つの第１センサ１３のそれぞれの検出光の光軸を表す２本の光軸（図１０の一点鎖線）が、第１方向Ｘに分かれたそれぞれの第１検出距離６の位置（第１押圧面１４ａから第１検出距離６の位置）に対応するように配置されている。また、２本の光軸は、第２方向Ｙに沿うように配置されている。そして、２本の光軸のうちの少なくとも１本の光軸に沿った検出光が遮光された場合に、容器Ｗの存在を検知する。本例では、２本の光軸は、段積み容器群Ｗｔの最下段の容器Ｗに対応する位置に配置されており、段積み容器群Ｗｔの最下段の容器Ｗの有無を検出可能な位置に検出光が投光されるように構成されている。なお、一対の第１センサ１３が、上下方向Ｚに複数並ぶことで、複数本の光軸が上下方向Ｚに隣接して配置される構成としても良い。

第２センサ１２は、一対の前記第２押圧部材１６のそれぞれの前記第２押圧面１６ａから第２検出距離７の位置における前記容器Ｗの有無を検出する。本例では、第２センサ１２は、第１姿勢Ｐｔ２の状態の第２押圧面１６ａから第２方向Ｙの内側（段積み容器群Ｗｔのある側）に向かって第２検出距離７の位置における容器Ｗの有無を検出する。このため、第２センサ１２は、第２方向Ｙに分かれて一対、設けられている。より詳細には、第２センサ１２は、一対の第１押圧部材１４の第２方向Ｙの両側の部分（例えば、両端部分）にそれぞれ設けられている。本例では、第２センサ１２は、投光部と受光部とを備えた透過型の光センサである。投光部と受光部とは、第１方向Ｘに対向するように一対の第１押圧部材１４の一方と他方とに分かれて設けられている。図示の例では、２つの第２センサ１２のそれぞれの検出光の光軸を表す２本の光軸(図１０の二点鎖線)が、第２方向Ｙに分かれたそれぞれの第２検出距離７の位置（第２押圧面１６ａから第２検出距離７の位置）に対応するように配置されている。また、２本の光軸は、第１方向Ｘに沿うように配置されている。そして、２本の光軸のうちの少なくとも１本の光軸に沿った検出光が遮光された場合に、容器Ｗの存在を検知する。なお、本例では、２本の光軸は、段積み容器群Ｗｔの最下段の容器Ｗに対応する位置に配置されており、段積み容器群Ｗｔの最下段の容器Ｗの有無を検出可能な位置に検出光が投光されるように構成されている。なお、一対の第２センサ１２が、上下方向Ｚに複数並ぶことで、複数本の光軸が上下方向Ｚに隣接して配置される構成としても良い。

第３センサ２３は、第１押圧部材１４の押圧力を検出する。第１押圧部材１４の押圧力とは、第１押圧部材１４が基準位置Ｔの容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）に作用させる力である。第１押圧部材１４の押圧力は、例えば、第１押圧駆動機構４１の第１直動アクチュエータ４３が出している力から求めることができる。本例では、第１直動アクチュエータ４３の第１駆動モータ４３Ｍはサーボモータである。このため、第１押圧部材１４の押圧力は、第１駆動モータ４３Ｍに流れる電流値又はその指令値から求めることができる。すなわち、本例では、第１直動アクチュエータ４３が、第３センサ２３の機能を有している。なお、第１押圧部材１４の押圧力は、圧力センサ等を用いて検出しても良い。

第４センサ２４は、第２押圧部材１６の押圧力を検出する。第２押圧部材１６の押圧力とは、第２押圧部材１６が基準位置Ｔの容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）に作用させる力である。第２押圧部材１６の押圧力は、例えば、第２押圧駆動機構６１の第２直動アクチュエータ６３が出している力から求めることができる。本例では、第２直動アクチュエータ６３の第２駆動モータ６３Ｍはサーボモータである。このため、第２押圧部材１６の押圧力は、第２駆動モータ６３Ｍに流れる電流値又はその指令値から求めることができる。すなわち、本例では、第２直動アクチュエータ６３が、第３センサ２３の機能を有している。なお、第２押圧部材１６の押圧力は、圧力センサ等を用いて検出しても良い。

４．制御部
図１２に示すように、本実施形態では、容器搬送装置１は、姿勢矯正装置４を制御する制御部Ｈを、更に備えている。本例では、制御部Ｈは、更に、搬出入装置５（ここでは、搬入コンベヤ５ａ及び搬出コンベヤ５ｂ）、把持搬送装置３、センサ１８を制御する。以下では、制御部Ｈの構成について、具体的に説明する。

本実施形態では、制御部Ｈは、記憶部８２と、処理部８３と、判定部８４と、を備えている。記憶部８２は、保管平面Ｃに搬入される複数の容器Ｗのそれぞれについて、容器Ｗの寸法（縦、横、高さ等の寸法）を示す寸法情報Ｑ１を記憶している。また、記憶部８２は、搬入予定の複数の容器Ｗの保管平面Ｃにおける保管場所（保管予定場所）、及び保管平面Ｃに既に保管されている複数の容器Ｗのそれぞれの保管場所を示す位置情報Ｑ３と、搬入予定の複数の容器Ｗに収容されている物品の種類や個数、及び保管平面Ｃに既に保管されている複数の容器Ｗのそれぞれに収容されている物品の種類や個数を示す物品情報Ｑ２とを記憶している。処理部８３は、後述する移動量決定処理、姿勢矯正処理（押圧移動処理）、確認処理、及び退避処理を実行する。判定部８４は、基準位置Ｔの容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）に対して以下で説明する様々な判定を行う。

制御部Ｈは、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部Ｈの各機能が実現される。制御部Ｈは、１つのハードウェアではなく、互いに通信可能な複数のハードウェア（複数の分離したハードウェア）の集合によって構成されてもよい。また、制御部Ｈは、本明細書で説明する各機能のうちの少なくとも後述する移動量決定処理、姿勢矯正処理（押圧移動処理）、確認処理、及び退避処理を実行する機能を有していればよく、それ以外の機能は制御部Ｈとは別の制御部（例えば、制御部Ｈの上位の制御装置（管理装置等）や、当該上位の制御装置から指令を受ける他の制御装置）が有する構成としてもよい。

本実施形態では、図９、図１０、及び図１１に示すように、制御部Ｈは、一対の第１押圧部材１４及び一対の第２押圧部材１６により基準位置Ｔにある容器Ｗを押圧して容器Ｗの姿勢を矯正する姿勢矯正処理を行った後、一対の第１押圧部材１４を第１押圧位置Ｕ１から第１解除位置Ｖ１の側へ向けて第１検出距離６より大きい第１確認距離８だけ移動させ、且つ、一対の前記第２押圧部材１６を第２押圧位置Ｕ２から第２解除位置Ｖ２の側へ向けて第２検出距離７より大きい第２確認距離９だけ移動させた状態で、第１センサ１３及び第２センサ１２により容器Ｗが検出されるか否かの確認処理を行う。

本例では、制御部Ｈは、搬入コンベヤ５ａを制御して、段積み容器群Ｗｔを保管平面Ｃの外部から基準位置Ｔに搬送する。基準位置Ｔに段積み容器群Ｗｔが配置されると、制御部Ｈは、姿勢矯正処理を実行する。具体的には、制御部Ｈは、第１解除位置Ｖ１にある一対の第１押圧部材１４を第１押圧位置Ｕ１に移動させ、第２解除位置Ｖ２にある一対の第２押圧部材１６を第２押圧位置Ｕ２に移動させる。一対の第１押圧部材１４が第１押圧位置Ｕ１に移動し、一対の第２押圧部材１６が第２押圧位置Ｕ２に移動することで、基準位置Ｔの段積み容器群Ｗｔは、第１方向Ｘの両側及び第２方向Ｙの両側から押圧されて、姿勢が矯正される。また、本例では、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６とが、時期をずらして移動する。具体的には、一対の第１押圧部材１４が第１解除位置Ｖ１から第１押圧位置Ｕ１に移動する。その後、一対の第２押圧部材１６が第１解除位置Ｖ１から第２押圧位置Ｕ２に移動する。なお、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６とが、同時期に移動する構成としても良い。ここで、同時期とは、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６とが同時に移動を開始することに加え、一対の第１押圧部材１４が移動する期間と、一対の第２押圧部材１６が移動する期間とが重複することを含んでいる。

本例では、図１１に示すように、一対の第１押圧部材１４が第１押圧位置Ｕ１から第１確認距離８だけ第１解除位置Ｖ１の側（段積み容器群Ｗｔに対して第１方向Ｘの外側）へ移動することで、容器Ｗは、第１押圧面１４ａから第１方向Ｘの内側に向かって第１検出距離６の位置よりも、第１方向Ｘの内側に配置される。言い換えれば、一対の第１押圧面１４ａが、容器Ｗから第１方向Ｘの外側に第１検出距離６の位置よりも、第１方向Ｘの外側に配置される。また、一対の第２押圧部材１６が第２押圧位置Ｕ２から第２確認距離９だけ第２解除位置Ｖ２の側（段積み容器群Ｗｔに対して第２方向Ｙの外側）へ移動することで、容器Ｗは、第２押圧面１６ａから第２方向Ｙの内側に向かって第２検出距離７の位置よりも、第２方向Ｙの内側に配置される。言い換えれば、一対の第２押圧面１６ａが、容器Ｗから第２方向Ｙの外側に第２検出距離７の位置よりも、第２方向Ｙの外側に配置される。一対の第２押圧部材１６は、容器Ｗから第２確認距離９の位置においては、第１姿勢Ｐｔ２を維持している。そして、制御部Ｈは、確認処理を実行する。本例では、仮に、段積み容器群Ｗｔが、適正な姿勢に矯正されていると、上下方向Ｚ視で、段積み容器群Ｗｔの中心（本例では、容器Ｗの底面の対角線の交点）が、基準位置Ｔの中心部分に配置される。図示の例では、基準位置Ｔの中心は、上下方向Ｚ視で、長方形状の干渉範囲Ｅの中心（対角線の交点）と一致する（図８及び図９参照）。このため、段積み容器群Ｗｔが適正な姿勢に矯正されている場合、確認処理では、第１センサ１３及び第２センサ１２の双方により最下段の容器Ｗが検出されない。一方、姿勢矯正処理の実行後に、段積み容器群Ｗｔが、基準位置Ｔ（具体的には、上記の適正な姿勢での位置）からずれた位置に移動した結果、最下段の容器Ｗが、第１押圧面１４ａから第１検出距離６の位置及び第２押圧面１６ａから第２検出距離７の位置の少なくとも一方の位置にある場合は、第１センサ１３及び第２センサ１２の少なくともいずれか一方により、最下段の当該容器Ｗが検出される。

本実施形態では、制御部Ｈは、確認処理の結果、第１センサ１３及び第２センサ１２の双方により容器Ｗが検出されない場合には、一対の第１押圧部材１４を第１解除位置Ｖ１へ移動させると共に、一対の第２押圧部材１６を第２解除位置Ｖ２へ移動させ、確認処理の結果、第１センサ１３及び第２センサ１２の少なくともいずれか一方により容器Ｗが検出された場合には、図９に示すように、一対の第１押圧部材１４を再び第１押圧位置Ｕ１へ移動させると共に、一対の第２押圧部材１６を再び第２押圧位置Ｕ２へ移動させる。本例では、第１センサ１３及び第２センサ１２の双方により最下段の容器Ｗが検出されない場合には、制御部Ｈは、退避処理を実行する（図１４参照）。具体的には、制御部Ｈは、一対の第２押圧部材１６を第２解除位置Ｖ２に移動させる。これにより、一対の第２押圧部材１６のそれぞれは、第１姿勢Ｐｔ２から第２姿勢Ｐｒ２に姿勢変更する。その後、制御部Ｈは、一対の第１押圧部材１４を第１解除位置Ｖ１に移動させる。このように、本例では、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６とが時期をずらして移動するが、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６とが同時期に移動する構成としても良い。また、本実施形態では、確認処理において、第１センサ１３及び第２センサ１２の少なくともいずれか一方により、最下段の容器Ｗが検出された場合には、制御部Ｈは、当該段積み容器群Ｗｔに対して、姿勢矯正処理を再び実行する。

本実施形態では、図１２に示すように、制御部Ｈは、容器Ｗの寸法を示す寸法情報Ｑ１を取得し、取得した寸法情報Ｑ１に基づいて、一対の第１押圧部材１４の第１方向Ｘの移動量、及び、一対の前記第２押圧部材１６の前記第２方向Ｙの移動量を制御する。すなわち、制御部Ｈは、基準位置Ｔにある容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）の寸法に応じて、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６とのそれぞれの移動量を変更することができる。本例では、制御部Ｈは、記憶部８２の寸法情報Ｑ１から、基準位置Ｔにある段積み容器群Ｗｔを構成する容器Ｗの第１方向Ｘの寸法及び第２方向Ｙの寸法を取得する。具体的には、容器Ｗには、当該容器Ｗの識別情報を保持する識別情報保持体（図示せず）が設けられている。識別情報保持体として、バーコード（１次元コード）、２次元コード、ＩＣタグを例示することができる。また、搬入コンベヤ５ａの基準位置Ｔよりも上流側において、容器Ｗ（例えば、最下段の容器Ｗ）の識別情報保持体に保持された識別情報を読み取る読取装置（図示せず）が設けられている。記憶部８２には、容器Ｗの寸法情報Ｑ１が、当該容器Ｗの識別情報に関連付けて記憶されている。そして、制御部Ｈは、読取装置が自動又は手動で読み取った識別情報に関連付けて記憶部８２に記憶された寸法情報Ｑ１を、記憶部８２から取得することで、基準位置Ｔに搬入される段積み容器群Ｗｔを構成する容器Ｗの第１方向Ｘの寸法及び第２方向Ｙの寸法を取得する。また、本実施形態では、図７、図９、及び図１３に示すように、制御部Ｈは、寸法情報Ｑ１に基づいて、一対の前記第１押圧部材１４のそれぞれの第１方向Ｘの移動量である第１移動量５４と一対の第２押圧部材１６のそれぞれの第２方向Ｙの移動量である第２移動量５６とを決定する移動量決定処理を行った後、一対の第１押圧部材１４のそれぞれを容器Ｗの側へ向けて第１移動量５４移動させ、且つ、一対の第２押圧部材１６のそれぞれを容器Ｗの側へ向けて第２移動量５６移動させる押圧移動処理を行う。これにより、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６とは、基準位置Ｔにある容器Ｗ（段積み容器群Ｗｔ）の寸法に応じて、適切な量だけ段積み容器群Ｗｔの側へ移動して、段積み容器群Ｗｔを押圧できる。なお、本実施形態では、押圧移動処理は、上述の姿勢矯正処理と同じである。

本実施形態では、図１２及び図１３に示すように、制御部Ｈは、押圧移動処理の完了後、第１センサ１３及び第２センサ１２の少なくともいずれか一方により容器Ｗが検出されない場合、又は、第３センサ２３により検出された押圧力及び第４センサ２４により検出された押圧力の少なくともいずれか一方が予め定められた判定しきい値以上であることを検出した場合には、寸法情報Ｑ１に示された寸法とは異なる寸法の容器Ｗが容器支持部２に載置されていると判定する。本例では、押圧移動処理（矯正姿勢処理）の完了後、制御部Ｈは、一対の第１押圧部材１４が第１押圧位置Ｕ１に配置され、一対の第２押圧部材１６が第２押圧位置Ｕ２に配置されている状態で、第１センサ１３及び第２センサ１２を制御して、基準位置Ｔの段積み容器群Ｗｔのうちの最下段の容器Ｗの検出を行う。ここで、第１センサ１３及び第２センサ１２の少なくともいずれか一方により最下段の容器Ｗが検出されない場合は、寸法情報Ｑ１に示された寸法よりも小さい寸法の容器Ｗが、基準位置Ｔに配置されていることが分かる。また、第１センサ１３及び第２センサ１２の双方により最下段の容器Ｗが検出された場合でも、第１押圧部材１４の段積み容器群Ｗｔに対する押圧力、及び第２押圧部材１６の段積み容器群Ｗｔに対する押圧力の少なくとも一方いずれか一方が、予め定められた判定しきい値以上であることを検出した場合は、寸法情報Ｑ１に示された寸法よりも大きい寸法の容器Ｗが、基準位置Ｔに配置されていることが分かる。なお、基準位置Ｔに配置されている容器Ｗの第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの各寸法が、寸法情報Ｑ１に示される第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの各寸法と一致する場合の、第１押圧部材１４及び第２押圧部材１６の容器Ｗ或いは段積み容器群Ｗｔに対する押圧力（設計値又は計測値）を基準押圧力として、上記の判定しきい値は、この基準押圧力よりも大きな値（例えば、押圧力の検出誤差を考慮して設定された値だけ基準押圧力よりも大きな値）に設定される。

以下では、本実施形態における移動量決定処理、姿勢矯正処理（押圧移動処理）、確認処理、及び退避処理について、図１３に示すフローチャートに基づいて説明する。

制御部Ｈは、先ず、記憶部８２から、基準位置Ｔに搬送された段積み容器群Ｗｔの容器Ｗについての寸法情報Ｑ１を取得する（Ｓ１）。そして、制御部Ｈは、当該寸法情報Ｑ１に基づいて、第１押圧部材１４の第１移動量５４と第２押圧部材１６の第２移動量５６とを決定する移動量決定処理を実行する（Ｓ２）。その後、制御部Ｈは、一対の第１押圧部材１４のそれぞれを段積み容器群Ｗｔの側へ第１移動量５４移動させると共に、一対の第２押圧部材１６のそれぞれを段積み容器群Ｗｔの側へ第２移動量５６移動させる、押圧移動処理（姿勢矯正処理）を実行する（Ｓ３）。そして、制御部Ｈは、第１センサ１３と第２センサ１２との双方により、段積み容器群Ｗｔのうちの最下段の容器Ｗが検出されたか否かを判定する（Ｓ４）。第１センサ１３と第２センサ１２との双方により、当該容器Ｗが検出された場合には（Ｓ４：Ｙｅｓ）、第１押圧部材１４の押圧力及び第２押圧部材１６の押圧力の少なくともいずれか一方が予め定められた判定しきい値以上であるか否かを判定する（Ｓ５）。そして、第１押圧部材１４の押圧力と第２押圧部材１６の押圧力との双方が、判定しきい値以上ではない場合（Ｓ５：Ｎо）、制御部Ｈは、確認処理を実行する（Ｓ６）。確認処理の結果、第１センサ１３と第２センサ１２との双方により、段積み容器群Ｗｔのうちの最下段の容器Ｗが検出されない場合は（Ｓ７：Ｎо）、制御部Ｈは、退避処理を実行し、一対の第１押圧部材１４を第１解除位置Ｖ１に移動させると共に、一対の第２押圧部材１６を第２解除位置Ｖ２に移動させる（Ｓ８）。一方、確認処理の結果、第１センサ１３及び第２センサ１２の少なくともいずれか一方により、段積み容器群Ｗｔのうちの最下段の容器Ｗが検出された場合は（Ｓ７：Ｙｅｓ）、制御部Ｈは、再度、押圧移動処理（姿勢矯正処理）を実行する（Ｓ３）。

ここで、押圧移動処理（姿勢矯正処理）の際、第１センサ１３及び第２センサ１２の少なくともいずれか一方により段積み容器群Ｗｔのうちの最下段の容器Ｗが検出されない場合には（Ｓ４：Ｎо）、制御部Ｈは、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６との双方の動作を停止させるように、第１直動アクチュエータ４３及び第２直動アクチュエータ６３を制御する（Ｓ９）。同様に、制御部Ｈは、第１押圧部材１４の押圧力及び第２押圧部材１６の押圧力の少なくともいずれか一方が予め定められた判定しきい値以上であった場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６との双方の動作を停止させるように、第１直動アクチュエータ４３及び第２直動アクチュエータ６３を制御する（Ｓ９）。なお、制御部Ｈが、Ｓ９において、一対の第１押圧部材１４を第１解除位置Ｖ１に移動させると共に一対の第２押圧部材１６を第２解除位置Ｖ２に移動させてから、一対の第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６との双方の動作を停止させる構成としても良い。

５．その他の実施形態
次に、容器搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、一対の第１押圧部材１４が、第１駆動軸４３ａの回転運動に連動して一体的に接近及び離間する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、一対の第１押圧部材１４のそれぞれが、独立して第１方向Ｘに移動可能な構成としても良い。この場合、段積み容器群Ｗｔの姿勢が矯正される位置が、基準位置Ｔから第１方向Ｘにずれた位置とされていても良い。例えば、一対の第１押圧部材１４のうちの一方の第１押圧部材１４のみが、第１方向Ｘに移動して、容器Ｗを第１方向Ｘの両側から押圧する構成としても良い。このように、一対の第１押圧部材１４のそれぞれが、互いに独立して移動可能であれば、段積み容器群Ｗｔを押圧する位置を基準位置Ｔから第１方向Ｘにずらした位置に設定できる。同様に、一対の第２押圧部材１６のそれぞれが独立して移動することで、段積み容器群Ｗｔを押圧する位置を、基準位置Ｔから第２方向Ｙにずらした位置に設定することもできる。すなわち、段積み容器群Ｗｔを押圧する位置を、例えば、搬入コンベヤ５ａの搬送面上の端（基準位置Ｔの中央領域よりも第１方向Ｘの外側）に寄せる等、基準位置Ｔの中央領域の周辺であれば任意の位置に設定することができる。このように、段積み容器群Ｗｔを押圧する、搬入コンベヤ５ａの載置面上の位置は、適宜変更可能であると好適である。

（２）上記の実施形態では、一対の第２押圧部材１６が、一対の第１押圧部材１４のそれぞれに支持されている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、一対の第１押圧部材１４の一方のみに、一対の第２押圧部材１６が支持されている構成としても良い。また、第２押圧部材１６が、一対の第１押圧部材１４のそれぞれに１つずつ支持されている構成としても良い。このような構成の一例を図１５に示している。図１５の例では、一対の第２押圧部材１６が第２方向Ｙに分かれて配置されている。そして、一対の第１押圧部材１４のそれぞれに１つずつ第２押圧部材１６が支持されている。この場合、一対の第２押圧部材１６のそれぞれは、第２押圧位置Ｕ２において、段積み容器群Ｗｔの第２方向Ｙを向く面を押圧して、段積み容器群Ｗｔの姿勢を矯正する。そして、一対の第２押圧部材１６のそれぞれは、第２解除位置Ｖ２において、干渉範囲Ｅの外側に配置される。また、第２押圧部材１６が、第１押圧部材１４に支持されずに独立して設けられ、第２押圧位置Ｕ２と第２解除位置Ｖ２との間を移動する構成としても良い。

（３）上記の実施形態では、一対の第２押圧部材１６のそれぞれは、旋回駆動部７３により、第１姿勢Ｐｔ２から第２姿勢Ｐｒ２に姿勢変更する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、一対の第２押圧部材１６は、第２姿勢Ｐｒ２に姿勢変更することなく、常に、第１姿勢Ｐｔ２の状態で第１押圧部材１４に支持されていても良い。この場合、第１押圧部材１４が、基準位置Ｔの容器Ｗに対して第１方向Ｘの外側に移動することで、第１押圧部材１４と一対の第２押圧部材１６との双方が干渉範囲Ｅの外に配置される構成としても良い。また、この場合、基準位置Ｔへ容器Ｗ又は段積み容器群Ｗｔを搬入する際には、容器Ｗ又は段積み容器群Ｗｔの移動軌跡に対して第１方向Ｘの外側に第１姿勢Ｐｔ２の第２押圧部材１６が配置される位置に、一対の第１押圧部材１４が移動される。

（４）上記の実施形態では、平行駆動部６２が、第２直動アクチュエータ６３と直動案内部８１とを含んでおり、旋回駆動部７３が、平行駆動部６２と共通の第２直動アクチュエータ６３と旋回案内部８６とを含んでいる構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、旋回駆動部７３は、平行駆動部６２の第２直動アクチュエータ６３とは異なるアクチュエータを含んでおり、当該アクチュエータと旋回案内部８６とにより、第２押圧部材１６が旋回軸心周りＰ１に旋回する構成としても良い。

（５）上記の実施形態では、制御部Ｈは、姿勢矯正処理を行った後、第１センサ１３及び第２センサ１２を制御して確認処理を行う構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、制御部Ｈが、姿勢矯正処理を行った後、確認処理を行わない構成としても良い。

（６）上記の実施形態では、制御部Ｈは、寸法情報Ｑ１に基づいて、一対の第１押圧部材１４の第１方向Ｘの移動量、及び、一対の第２押圧部材１６の第２方向Ｙの移動量を設定する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、制御部Ｈは、一対の第１押圧部材１４の第１方向Ｘの移動量及び一対の第２押圧部材１６の第２方向Ｙの移動量を寸法情報Ｑ１に基づいて設定することなく、常に一定の移動量で、一対の第１押圧部材１４を第１方向Ｘに移動させ、一対の第２押圧部材１６を第２方向Ｙに移動させる構成としても良い。

（７）上記の実施形態では、制御部Ｈは、押圧移動処理（姿勢矯正処理）の完了後、第１センサ１３及び第２センサ１２の少なくともいずれか一方により容器Ｗが検出されない場合、又は第３センサ２３により検出された押圧力及び第４センサ２４により検出された押圧力の少なくともいずれか一方が予め定められた判定しきい値以上であることを検出した場合には、寸法情報Ｑ１に示された寸法とは異なる寸法の容器Ｗが搬入コンベヤ５ａに載置されていると判定する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、制御部Ｈは、更に、第１センサ１３及び第２センサ１２の双方により容器Ｗが検出されているが、第３センサ２３により検出された押圧力及び第４センサ２４により検出された押圧力の少なくともいずれか一方が予め定められた第２判定しきい値未満であることを検出した場合には、寸法情報Ｑ１に示された寸法とは異なる寸法の容器Ｗが搬入コンベヤ５ａに載置されていると判定する構成としても好適である。なお、第２判定しきい値は、上記判定しきい値よりも小さく設定されている。このような構成を備えることにより、例えば、寸法情報Ｑ１よりも小さい容器Ｗが、第２方向Ｙに対して第１方向Ｘに傾いた姿勢で一対の第１押圧部材１４及び一対の第２押圧部材１６の双方に接触している場合でも、寸法情報Ｑ１に示された寸法とは異なる寸法（寸法情報Ｑ１に示された寸法よりも小さい寸法）の容器Ｗが搬入コンベヤ５ａに載置されていることを判定できる。一方、制御部Ｈが、押圧処理（姿勢矯正処理）の完了後、寸法情報Ｑ１に示された寸法とは異なる寸法の容器Ｗが搬入コンベヤ５ａに載置されているか否かを判定せずに、確認処理を行う構成としても良い。

（８）上記の実施形態では、搬入コンベヤ５ａには、複数個の容器Ｗが段積みされた段積み容器群Ｗｔの状態で支持されている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、搬入コンベヤ５ａの上に１つの容器Ｗが支持されていても良い。この場合であっても、制御部Ｈは、当該容器Ｗに対して姿勢矯正処理を行うように、姿勢矯正装置４を制御する。

（９）上記の実施形態では、容器支持部２は、容器Ｗを規定の搬送方向Ａ（第２方向Ｙ）に沿って搬送する搬入コンベヤ５ａである構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、容器支持部２は、容器Ｗを下方から支持する容器支持台２ａとしても良い。このような一例を図１４に示している。図１４の例では、容器支持台２ａの載置面に基準位置Ｔが設定されている。そして、段積み容器群Ｗｔが、基準位置Ｔに配置されている。この場合、作業者の作業によって、段積み容器群Ｗｔが容器支持台２ａの上に載置されても良い。この場合、制御部Ｈは、容器支持台２ａ上の段積み容器群Ｗｔに対して姿勢矯正処理を行うように、姿勢矯正装置４を制御する。

（１０）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

６．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した容器搬送装置の概要について説明する。

容器を下方から支持する容器支持部と、前記容器を把持して搬送する把持搬送装置と、を備えた容器搬送装置であって、
前記容器支持部の上の規定の基準位置において前記容器の姿勢を矯正する姿勢矯正装置を更に備え、
前記把持搬送装置は、前記容器を把持する把持部と、前記把持部を上下方向に移動させる昇降部と、前記把持部を水平方向に移動させる水平移動部と、を備え、
前記姿勢矯正装置は、水平方向に沿う第１方向に沿って移動して前記基準位置にある前記容器を前記第１方向の両側から挟むように押圧する一対の第１押圧部材と、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する第２方向に沿って移動して前記基準位置にある前記容器を前記第２方向の両側から挟むように押圧する一対の第２押圧部材と、一対の前記第１押圧部材を駆動する第１押圧駆動機構と、一対の前記第２押圧部材を駆動する第２押圧駆動機構と、を備え、
一対の前記第１押圧部材及び一対の前記第２押圧部材は、前記容器の押圧を解除した状態で、前記基準位置にある前記容器を前記把持部により把持するために動作する前記把持搬送装置との干渉範囲の外に配置される。

本構成によれば、把持搬送装置の把持部により容器を把持して搬送する前に、姿勢矯正装置によって、基準位置にある容器の姿勢を適正な姿勢に矯正することができる。そして、姿勢矯正装置の一対の第１押圧部材及び一対の第２押圧部材は、容器の押圧を解除した状態では、基準位置にある容器を把持するために動作する把持搬送装置との干渉範囲の外に配置される。そのため、把持部が容器を把持する際に、一対の第１押圧部材及び一対の第２押圧部材と把持搬送装置とが干渉することを回避できる。従って、把持搬送装置は、適正な姿勢の容器を把持して搬送することができる。このように、本構成によれば、把持搬送装置の把持部により容器を把持する前に、容器を適正な姿勢に矯正することができる。

ここで、前記第１押圧部材における前記容器を押圧する面を第１押圧面として、
前記第２押圧部材は、前記第１押圧面に沿って前記第２方向に移動するように前記第１押圧部材に支持されていると好適である。

本構成によれば、第１押圧部材と干渉しないように、第２押圧部材を配置及び移動させることができる。また、第２押圧部材が第１押圧部材に支持されていることで、第２押圧部材の支持構造を独立に設ける場合に比べて、姿勢矯正装置の大きさを小さく抑え易い。

また、前記第２押圧部材における前記容器を押圧する面を第２押圧面とし、上下方向に沿う上下方向視で前記第２押圧面が前記第１方向に沿う前記第２押圧部材の姿勢を第１姿勢とし、前記上下方向視で前記第２押圧面が前記第１方向に対してなす角よりも前記第２押圧面が前記第２方向に対してなす角の方が小さい前記第２押圧部材の姿勢を第２姿勢として、
前記第２押圧駆動機構は、前記第１押圧部材に支持されていると共に、平行駆動部及び旋回駆動部を備え、
前記平行駆動部は、前記第２押圧部材に前記第１姿勢を維持させつつ前記第２方向に沿って前記第２押圧部材を移動させ、
前記旋回駆動部は、前記平行駆動部による前記第２押圧部材の移動経路の端部において前記第２押圧部材を前記第１姿勢から前記第２姿勢に姿勢変更させるように前記第２押圧部材を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる構成であると好適である。

本構成によれば、容器を押圧する場合には、一対の第２押圧部材を第１姿勢として容器を第２方向の両側から挟むように適切に押圧することを可能としつつ、容器の押圧を解除する場合には、第２押圧部材を旋回させて第１姿勢から第２姿勢に姿勢変更させることができる。そのため、容器の押圧を解除した状態で、第２押圧部材を把持搬送装置との干渉範囲の外に配置し易い。また、第２姿勢となった第２押圧部材は、第１姿勢である場合に比べて、第１押圧部材の第１押圧面に対する容器の側への突出量が小さく抑えられる。これにより、第１押圧部材に支持された第２押圧部材を把持搬送装置との干渉範囲の外に配置させるために、第１押圧部材を第１方向に大きく後退させる必要性を低減することができるため、第１押圧駆動機構による第１押圧部材の第１方向の移動量を小さく抑え易い。

また、前記第２押圧駆動機構は、案内機構と直動アクチュエータと、を備え、
前記直動アクチュエータは、前記第２押圧部材に対して前記第２方向の駆動力を作用させ、
前記案内機構は、前記直動アクチュエータの前記駆動力を受けた前記第２押圧部材が前記第１姿勢を維持しつつ前記第２方向に沿って移動するように前記第２押圧部材を案内する直動案内部と、前記直動アクチュエータの前記駆動力を受けた前記第２押圧部材が前記直動案内部による案内経路の端部において前記旋回軸心回りに旋回するように前記第２押圧部材を案内する旋回案内部と、を備え、
前記平行駆動部は、前記直動アクチュエータと前記直動案内部とを含んで構成され、
前記旋回駆動部は、前記直動アクチュエータと前記旋回案内部とを含んで構成されていると好適である。

本構成によれば、第２押圧部材に、第２方向の移動と、第１姿勢と第２姿勢とに姿勢変更するための旋回動作とを行わせることができる第２押圧駆動機構を、比較的簡単な構成により実現することができる。

また、前記第１押圧部材における前記容器を押圧する面を第１押圧面とし、前記第２押圧部材における前記容器を押圧する面を第２押圧面とし、前記第１押圧面により前記容器を押圧している状態での前記第１押圧部材の位置を第１押圧位置とし、前記第２押圧面により前記容器を押圧している状態での前記第２押圧部材の位置を第２押圧位置とし、前記第１押圧部材が前記干渉範囲の外にある状態での前記第１押圧部材の位置を第１解除位置とし、前記第２押圧部材が前記干渉範囲の外にある状態での前記第２押圧部材の位置を第２解除位置として、
前記姿勢矯正装置を制御する制御部と、一対の前記第１押圧部材のそれぞれの前記第１押圧面から第１検出距離の位置における前記容器の有無を検出する第１センサと、一対の前記第２押圧部材のそれぞれの前記第２押圧面から第２検出距離の位置における前記容器の有無を検出する第２センサと、を備え、
前記制御部は、
一対の前記第１押圧部材及び一対の前記第２押圧部材により前記基準位置にある前記容器を押圧して前記容器の姿勢を矯正する姿勢矯正処理を行った後、
一対の前記第１押圧部材を前記第１押圧位置から前記第１解除位置の側へ向けて前記第１検出距離より大きい第１確認距離だけ移動させ、且つ、一対の前記第２押圧部材を前記第２押圧位置から前記第２解除位置の側へ向けて前記第２検出距離より大きい第２確認距離だけ移動させた状態で、前記第１センサ及び前記第２センサにより前記容器が検出されるか否かの確認処理を行い、
前記確認処理の結果、前記第１センサ及び前記第２センサの双方により前記容器が検出されない場合には、一対の前記第１押圧部材を前記第１解除位置へ移動させると共に、一対の前記第２押圧部材を前記第２解除位置へ移動させ、
前記確認処理の結果、前記第１センサ及び前記第２センサの少なくともいずれか一方により前記容器が検出された場合には、一対の前記第１押圧部材を再び前記第１押圧位置へ移動させると共に、一対の前記第２押圧部材を再び前記第２押圧位置へ移動させると好適である。

本構成によれば、一対の第１押圧部材及び一対の第２押圧部材により容器を押圧して容器の姿勢を矯正した後、一対の第１押圧部材を第１解除位置に移動させ、一対の第２押圧部材を第２解除位置に移動させる前に、容器の姿勢が適正に矯正されたか否かを確認することができる。そして、仮に、基準位置の容器の姿勢が適正に矯正されていないことが確認できた場合には、再度、容器の姿勢を矯正することができる。

また、前記姿勢矯正装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記容器の寸法を示す寸法情報を取得し、取得した前記寸法情報に基づいて、一対の前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量、及び、一対の前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量を制御すると好適である。

本構成によれば、基準位置にある容器の寸法に応じて、一対の第１押圧部材及び一対の第２押圧部材を適正量移動させることができる。よって、容器に対して押圧による過大な負荷を掛けることなく、当該容器を適正な姿勢に矯正できる。

また、前記第１押圧部材における前記容器を押圧する面を第１押圧面とし、前記第２押圧部材における前記容器を押圧する面を第２押圧面として、
一対の前記第１押圧部材のそれぞれの前記第１押圧面から第１検出距離の位置における前記容器の有無を検出する第１センサと、一対の前記第２押圧部材のそれぞれの前記第２押圧面から第２検出距離の位置における前記容器の有無を検出する第２センサと、前記第１押圧部材の押圧力を検出する第３センサと、前記第２押圧部材の押圧力を検出する第４センサと、を備え、
前記制御部は、前記寸法情報に基づいて、一対の前記第１押圧部材のそれぞれの前記第１方向の移動量である第１移動量と一対の前記第２押圧部材のそれぞれの前記第２方向の移動量である第２移動量とを決定する移動量決定処理を行った後、
一対の前記第１押圧部材のそれぞれを前記容器の側へ向けて前記第１移動量移動させ、且つ、一対の前記第２押圧部材のそれぞれを前記容器の側へ向けて前記第２移動量移動させる押圧移動処理を行い、
前記押圧移動処理の完了後、前記第１センサ及び前記第２センサの少なくともいずれか一方により前記容器が検出されない場合、又は、前記第３センサにより検出された押圧力及び前記第４センサにより検出された押圧力の少なくともいずれか一方が予め定められた判定しきい値以上であることを検出した場合には、前記寸法情報に示された寸法とは異なる寸法の前記容器が前記容器支持部に載置されていると判定すると好適である。

本構成によれば、寸法情報に示された寸法とは異なる寸法の容器が基準位置に配置されていた場合に、そのことを適切に判定することができる。よって、容器を適正な姿勢に矯正できない事態や、寸法情報に示された寸法とは異なる寸法の容器を把持搬送装置により搬送する事態が生じることを回避できる。

また、前記容器支持部には、複数個の前記容器が段積みされた段積み容器群の状態で支持され、
一対の前記第１押圧部材の上下方向の寸法、及び、一対の前記第２押圧部材の上下方向の寸法が、前記段積み容器群の上下方向の寸法以上であると好適である。

本構成によれば、段積み容器群が容器支持部に支持される場合であっても、一対の第１押圧部材及び一対の第２押圧部材の押圧により当該段積み容器群を適正な姿勢に矯正することができる。

また、前記容器支持部は、前記容器を規定の搬送方向に沿って搬送するコンベヤであり、
前記第２方向は、前記搬送方向に沿う方向であると好適である。

本構成によれば、コンベヤにより基準位置に搬送されてきた容器を、適正な姿勢に矯正した後に、把持搬送装置に引き渡すことができる。

本開示に係る技術は、容器搬送装置に利用することができる。

１ ：容器搬送装置
２ ：容器支持部
３ ：把持搬送装置
４ ：姿勢矯正装置
５ａ ：搬入コンベヤ（コンベヤ）
６ ：第１検出距離
７ ：第２検出距離
８ ：第１確認距離
９ ：第２確認距離
１１ ：第１センサ
１２ ：第２センサ
１４ ：第１押圧部材
１４ａ ：第１押圧面
１６ ：第２押圧部材
１６ａ ：第２押圧面
１８ ：センサ
２３ ：第３センサ
２４ ：第４センサ
３１ ：把持部
３２ ：昇降部
３３ ：水平移動部
４１ ：第１押圧駆動機構
５４ ：第１移動量
５６ ：第２移動量
６１ ：第２押圧駆動機構
６２ ：平行駆動部
６３ ：第２直動アクチュエータ（直動アクチュエータ）
７２ ：案内機構
７３ ：旋回駆動部
８１ ：直動案内部
８６ ：旋回案内部
Ａ ：搬送方向
Ｄ１ ：角
Ｄ２ ：角
Ｅ ：干渉範囲
Ｆ ：第１移動経路（移動経路）
Ｆａ ：端部
Ｇ ：案内経路
Ｇａ ：端部
Ｈ ：制御部
Ｋ ：寸法
Ｐ１ ：旋回軸心
Ｐｒ２ ：第２姿勢
Ｐｔ２ ：第１姿勢
Ｑ１ ：寸法情報
Ｒ ：寸法
Ｓ ：寸法
Ｔ ：基準位置
Ｕ１ ：第１押圧位置
Ｕ２ ：第２押圧位置
Ｖ１ ：第１解除位置
Ｖ２ ：第２解除位置
Ｗ ：容器
Ｗｔ ：段積み容器群
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向
Ｚ ：上下方向

Claims (9)

1. 容器を下方から支持する容器支持部と、前記容器を把持して搬送する把持搬送装置と、を備えた容器搬送装置であって、
   前記容器支持部の上の規定の基準位置において前記容器の姿勢を矯正する姿勢矯正装置を更に備え、
   前記把持搬送装置は、前記容器を把持する把持部と、前記把持部を上下方向に移動させる昇降部と、前記把持部を水平方向に移動させる水平移動部と、を備え、
   前記姿勢矯正装置は、水平方向に沿う第１方向に沿って移動して前記基準位置にある前記容器を前記第１方向の両側から挟むように押圧する一対の第１押圧部材と、水平方向に沿うと共に前記第１方向に直交する第２方向に沿って移動して前記基準位置にある前記容器を前記第２方向の両側から挟むように押圧する一対の第２押圧部材と、一対の前記第１押圧部材を駆動する第１押圧駆動機構と、一対の前記第２押圧部材を駆動する第２押圧駆動機構と、を備え、
   一対の前記第１押圧部材及び一対の前記第２押圧部材は、前記容器の押圧を解除した状態で、前記基準位置にある前記容器を前記把持部により把持するために動作する前記把持搬送装置との干渉範囲の外に配置される、容器搬送装置。
2. 前記第１押圧部材における前記容器を押圧する面を第１押圧面として、
   前記第２押圧部材は、前記第１押圧面に沿って前記第２方向に移動するように前記第１押圧部材に支持されている、請求項１に記載の容器搬送装置。
3. 前記第２押圧部材における前記容器を押圧する面を第２押圧面とし、上下方向に沿う上下方向視で前記第２押圧面が前記第１方向に沿う前記第２押圧部材の姿勢を第１姿勢とし、前記上下方向視で前記第２押圧面が前記第１方向に対してなす角よりも前記第２押圧面が前記第２方向に対してなす角の方が小さい前記第２押圧部材の姿勢を第２姿勢として、
   前記第２押圧駆動機構は、前記第１押圧部材に支持されていると共に、平行駆動部及び旋回駆動部を備え、
   前記平行駆動部は、前記第２押圧部材に前記第１姿勢を維持させつつ前記第２方向に沿って前記第２押圧部材を移動させ、
   前記旋回駆動部は、前記平行駆動部による前記第２押圧部材の移動経路の端部において前記第２押圧部材を前記第１姿勢から前記第２姿勢に姿勢変更させるように前記第２押圧部材を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる、請求項２に記載の容器搬送装置。
4. 前記第２押圧駆動機構は、案内機構と直動アクチュエータと、を備え、
   前記直動アクチュエータは、前記第２押圧部材に対して前記第２方向の駆動力を作用させ、
   前記案内機構は、前記直動アクチュエータの前記駆動力を受けた前記第２押圧部材が前記第１姿勢を維持しつつ前記第２方向に沿って移動するように前記第２押圧部材を案内する直動案内部と、前記直動アクチュエータの前記駆動力を受けた前記第２押圧部材が前記直動案内部による案内経路の端部において前記旋回軸心回りに旋回するように前記第２押圧部材を案内する旋回案内部と、を備え、
   前記平行駆動部は、前記直動アクチュエータと前記直動案内部とを含んで構成され、
   前記旋回駆動部は、前記直動アクチュエータと前記旋回案内部とを含んで構成されている、請求項３に記載の容器搬送装置。
5. 前記第１押圧部材における前記容器を押圧する面を第１押圧面とし、前記第２押圧部材における前記容器を押圧する面を第２押圧面とし、前記第１押圧面により前記容器を押圧している状態での前記第１押圧部材の位置を第１押圧位置とし、前記第２押圧面により前記容器を押圧している状態での前記第２押圧部材の位置を第２押圧位置とし、前記第１押圧部材が前記干渉範囲の外にある状態での前記第１押圧部材の位置を第１解除位置とし、前記第２押圧部材が前記干渉範囲の外にある状態での前記第２押圧部材の位置を第２解除位置として、
   前記姿勢矯正装置を制御する制御部と、一対の前記第１押圧部材のそれぞれの前記第１押圧面から第１検出距離の位置における前記容器の有無を検出する第１センサと、一対の前記第２押圧部材のそれぞれの前記第２押圧面から第２検出距離の位置における前記容器の有無を検出する第２センサと、を備え、
   前記制御部は、
   一対の前記第１押圧部材及び一対の前記第２押圧部材により前記基準位置にある前記容器を押圧して前記容器の姿勢を矯正する姿勢矯正処理を行った後、
   一対の前記第１押圧部材を前記第１押圧位置から前記第１解除位置の側へ向けて前記第１検出距離より大きい第１確認距離だけ移動させ、且つ、一対の前記第２押圧部材を前記第２押圧位置から前記第２解除位置の側へ向けて前記第２検出距離より大きい第２確認距離だけ移動させた状態で、前記第１センサ及び前記第２センサにより前記容器が検出されるか否かの確認処理を行い、
   前記確認処理の結果、前記第１センサ及び前記第２センサの双方により前記容器が検出されない場合には、一対の前記第１押圧部材を前記第１解除位置へ移動させると共に、一対の前記第２押圧部材を前記第２解除位置へ移動させ、
   前記確認処理の結果、前記第１センサ及び前記第２センサの少なくともいずれか一方により前記容器が検出された場合には、一対の前記第１押圧部材を再び前記第１押圧位置へ移動させると共に、一対の前記第２押圧部材を再び前記第２押圧位置へ移動させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の容器搬送装置。
6. 前記姿勢矯正装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記容器の寸法を示す寸法情報を取得し、取得した前記寸法情報に基づいて、一対の前記第１押圧部材の前記第１方向の移動量、及び、一対の前記第２押圧部材の前記第２方向の移動量を制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の容器搬送装置。
7. 前記第１押圧部材における前記容器を押圧する面を第１押圧面とし、前記第２押圧部材における前記容器を押圧する面を第２押圧面として、
   一対の前記第１押圧部材のそれぞれの前記第１押圧面から第１検出距離の位置における前記容器の有無を検出する第１センサと、一対の前記第２押圧部材のそれぞれの前記第２押圧面から第２検出距離の位置における前記容器の有無を検出する第２センサと、前記第１押圧部材の押圧力を検出する第３センサと、前記第２押圧部材の押圧力を検出する第４センサと、を備え、
   前記制御部は、前記寸法情報に基づいて、一対の前記第１押圧部材のそれぞれの前記第１方向の移動量である第１移動量と一対の前記第２押圧部材のそれぞれの前記第２方向の移動量である第２移動量とを決定する移動量決定処理を行った後、
   一対の前記第１押圧部材のそれぞれを前記容器の側へ向けて前記第１移動量移動させ、且つ、一対の前記第２押圧部材のそれぞれを前記容器の側へ向けて前記第２移動量移動させる押圧移動処理を行い、
   前記押圧移動処理の完了後、前記第１センサ及び前記第２センサの少なくともいずれか一方により前記容器が検出されない場合、又は、前記第３センサにより検出された押圧力及び前記第４センサにより検出された押圧力の少なくともいずれか一方が予め定められた判定しきい値以上であることを検出した場合には、前記寸法情報に示された寸法とは異なる寸法の前記容器が前記容器支持部に載置されていると判定する、請求項６に記載の容器搬送装置。
8. 前記容器支持部には、複数個の前記容器が段積みされた段積み容器群の状態で支持され、
   一対の前記第１押圧部材の上下方向の寸法、及び、一対の前記第２押圧部材の上下方向の寸法が、前記段積み容器群の上下方向の寸法以上である、請求項１から７のいずれか一項に記載の容器搬送装置。
9. 前記容器支持部は、前記容器を規定の搬送方向に沿って搬送するコンベヤであり、
   前記第２方向は、前記搬送方向に沿う方向である、請求項１から８のいずれか一項に記載の容器搬送装置。

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