TWI825276B - 搬運系統 - Google Patents

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Abstract

本發明之目的，係想要將搬運系統製作成可正確地夾持多種尺寸之圓型的貨物。在本發明之搬運系統(1)中，第1輸送機(5)係具有用來將不同大小之複數種類的輪胎(T)朝向第1方向搬運的搬運面(5a)。第1定位裝置(13)係將被第1輸送機(5)所搬運的輪胎(T)的端部定位在第1方向中的第1既定位置。第2定位裝置(23)係將位於：在水平方向上與第1方向正交的第2方向中之輪胎(T)的端部定位在第2既定位置。第1夾持部(33a)及第2夾持部(33b)係藉由：在夾持位置或是在夾持位置的旁邊，通過被第1定位裝置(13)所定位的端部側亦即輪胎第1部分(t1)與被第2定位裝置(23)所定位的端部側亦即輪胎第2部分(t2)之間，來夾持輪胎(T)的側面。

Description

搬運系統
本發明係關於搬運系統，尤其是關於用來搬運不同大小的複數種類的圓型的貨物之搬運系統。
用來堆疊輪胎的輪胎堆疊裝置係習知的裝置(例如：請參照專利文獻1)。 專利文獻1所揭示的輪胎堆疊裝置，係具備：具有搬運面之搬運手段、對於輪胎進行定心之定心手段、用來握持輪胎之握持手段、以及使握持手段進行昇降之昇降手段。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特公平7-2530號公報
[發明所欲解決之問題]
專利文獻1所揭示的輪胎堆疊裝置的堆疊對象，都是輪緣口徑(輪胎內徑)相同的輪胎。 因此，在專利文獻1中，並未揭示出：可對於不同的輪緣口徑之輪胎進行定心並且進行堆疊之技術。 本發明之目的，係在於：想要將搬運系統製作成可正確地夾持多種尺寸之圓型的貨物。 [解決問題之技術手段]
茲說明可作為用來解決問題的技術手段之複數種態樣。這些態樣係可因應需要而隨意地加以組合。
本發明之其中一種觀點的搬運系統，係具備：輸送機、控制部、第1定位部、第2定位部、以及一對夾持部。 控制部，係進行控制輸送機所執行的搬運。 輸送機，係具有用來將不同大小的複數種類的圓型貨物朝向第1方向搬運之搬運面。 第1定位部，係將被輸送機所搬運之貨物的端部定位在第1方向中的第1既定位置。 第2定位部，係將位於：在水平方向上與第1方向正交的第2方向中之貨物的端部定位在第2既定位置。 一對夾持部，係藉由：在夾持位置，通過被第1定位部所定位的端部側亦即貨物第1部分與被前述第2定位部所定位的端部側亦即貨物第2部分之間，來夾持貨物的側面。
這種搬運系統，貨物的端部係被定位在第1方向中的第1既定位置，而且貨物的端部係被定位在第2方向中的第2既定位置。此外，貨物係利用一對夾持部，來夾持貨物第1部分與貨物第2部分之間。如此一來，即使是外徑不同的貨物也可以被正確地夾持。 再者，所謂「貨物的端部」係指：各個圓型的貨物之外周緣的其中一處。 再者，亦可將第1定位部與第2定位部設置成：很靠近輸送機上，而且亦可將第1定位部與第2定位部分開設置在輸送機的搬運方向上。此外，第1定位部與第2定位部，可以是只有其中一方進行抵接和退避之阻擋器，也可以是雙方都是阻擋器。此外，第1定位部與第2定位部，可以是只有其中一方可使貨物移動的輸送機，也可以是雙方都是可使貨物移動的輸送機。
一對夾持部，亦可朝向對於第1方向傾斜的方向來夾持貨物。 這種搬運系統，即使是外徑不同的貨物也可以被正確地夾持。
一對夾持部，亦可在連結貨物第1部分與貨物第2部分的直線的中間處，朝向與該直線在水平方向上正交的第3方向進行夾持。 這種搬運系統，夾持方向與貨物的中心是一致，因此，即使是外徑不同的貨物也可以被正確地夾持。
搬運系統，亦可還具有朝單側移送部。朝單側移送部，亦可設在輸送機上，且是位於搬運方向中之較第1定位部更上游側，用來將貨物移送到第2方向中的單一側。 第1定位部，亦可朝向第2方向延伸。 第2定位部，亦可設在輸送機中的第2方向中的單一側，而且可從輸送機的搬運面朝向鉛直方向突出。 一對夾持部，亦可通過貨物第1部分與貨物第2部分之間，且朝向對於第1方向傾斜45度的方向，來夾持貨物。 這種搬運系統，貨物係被朝單側移送部移送到第2方向中的單一側，且被第2定位部在第2方向上進行定位。然後，貨物在搬運方向的下游側，被第1定位部在第1方向中進行定位。並且，一對夾持部係朝向對於搬運方向亦即第1方向傾斜45度的方向進行移動。因此，係可很緊湊地構成第1定位部及一對夾持部。 再者，所謂「朝單側移送部」係指例如：轉換機、搬運方向為斜向的輸送機、用來推迫貨物的推物機。
第1定位部，亦可在：從搬運面朝向上方突出的第1位置、以及在第1方向中之遠離貨物且較第1位置更位於搬運方向的下游側的第2位置之間，進行移動。 這種搬運系統，當貨物抵接到第1定位部之後，第1定位部就從第1位置移動到第2位置移動。此時，第2位置係位於在第1方向中之較第1位置更遠離貨物的位置，負荷不易從第1定位部作用到貨物身上。因此，貨物的位置和方向不易產生變化。再者，為何需要避免貨物的方向產生變化的理由，例如：不希望在上游處已經被黏貼在貨物上的條碼等的位置產生變化。換言之，貨物的方向不會產生改變的話，即可將位在下游側的讀碼機的位置保持固定。
第2定位部，亦可在：在第2方向中與貨物進行抵接的第3位置、以及在第2方向中之位於較第3位置更遠離貨物且與搬運面分開的第4位置之間，進行移動。 這種搬運系統，當貨物抵接到第2定位部之後，第2定位部就從第3位置移動到第4位置。此時，第4位置係位於在第2方向中之遠離第3位置的貨物的位置，負荷不易從第2定位部作用到貨物身上。因此，貨物的位置和方向不易產生變化。
第1定位部，亦可具有第1方向位置檢測部。第1方向位置檢測部，亦可設在夾持位置或夾持位置的旁邊，並且在第1方向中以非接觸的方式來檢測貨物的端部。 控制部，亦可在利用第1方向位置檢測部檢測到貨物的端部時，進行控制來停止輸送機所執行的搬運。 第2定位部，亦可只對於在輸送機中的第2方向的單一側，進行貨物的端部的定位。 一對夾持部，亦可通過貨物第1部分與貨物第2部分之間，而朝向對於第1方向傾斜45度的方向來夾持貨物。 這種搬運系統，貨物係被第2定位部來對於第2方向的單一側進行貨物的端部的定位。此外，利用第1方向位置檢測部在第1方向中檢測到貨物的端部時，就將輸送機停止，藉此，來將貨物的端部定位在第1方向中的第1既定位置。並且一對夾持部係朝向對於搬運方向亦即第1方向傾斜45度的方向進行移動。因此，可以緊湊地構成第1定位部及一對夾持部。
第2定位部，亦可具有：第2方向位置檢測部、以及第2方向調整用輸送機。 第2方向位置檢測部，亦可利用非接觸的方式來檢測貨物之在第2方向中的位置。 第2方向調整用輸送機，亦可將貨物朝向第1方向搬運，並且可朝向第2方向移動。 移動機構，亦可依據來自第2方向位置檢測部的訊息，將第2方向調整用輸送機朝向第2方向移動，來使貨物位於第2方向中之所期望的位置。 這種搬運系統，移動機構係將第2方向調整用輸送機朝向第2方向移動，來使得第2方向中之貨物的端部被定位在第2既定位置。在這種情況下，貨物對於第2方向調整用輸送機而言，並未移動，因此可正確地執行貨物在第2方向中的定位。
搬運系統，亦可還具備昇降裝置。 昇降裝置，亦可具有： 在上下方向中被配置在下方之一對下部構件、 在上下方向中被配置在上方之一對上部構件、 分別連結一對下部構件與一對上部構件，且分別用來固定一對夾持部之一對連結構件、以及 用來驅動一對下部構件或一對上部構件，而使一對夾持部在上方位置與下方位置之間進行移動之驅動部。驅動部，可以是一個，也可以是兩個來對應一對夾持部。 一對下部構件，亦可設在：較最高的貨物的上表面更高的位置。 一對夾持部，亦可在下方位置，被設置成：一對夾持部的下端係位於較一對下部構件更低的位置。 這種搬運系統，因為一對下部構件係設置在較最高的貨物的上表面更高位置，所以即使一對下部構件位於輸送機的上方，一對下部構件也不會妨礙到貨物的搬運。此外，一對夾持部的下端是位於較一對下部構件更低的位置，因此，利用一對夾持部也可以夾持複數層的貨物之最下部的貨物。
搬運系統，亦可還具備： 用來掌握貨物的高度之掌握部、以及 因應貨物的高度來控制驅動部的驅動量之控制部。 這種搬運系統，可將一對夾持部的上昇量抑制在最低限度，因此，可使動作效率最佳化。
搬運系統，亦可還具備： 可使一對夾持部朝向夾持方向移動的夾持驅動部、以及 用來控制夾持驅動部，來使得一對夾持部的其中一方移動到達抵接於或靠近於貨物的位置，然後，將一對夾持部的另一方推迫貨物，來將貨物夾持在一對夾持部之間的控制部。 這種搬運系統，係先將一對夾持部的其中一方抵接於或靠近於貨物，因此，可使得一對夾持部的動作控制趨於簡單。
第2方向位置檢測部，亦可具有沿著第1方向的光軸。 搬運系統，亦可還具備：用來將第2方向位置檢測部在第2方向中的檢測位置與退避位置之間進行移動之檢測部移動機構。 退避位置，亦可較檢測位置在第2方向中更遠離第2方向調整用輸送機。 檢測部移動機構，亦可當貨物被搬出及搬入到第2方向調整用輸送機時，將第2方向位置檢測部配置到退避位置，當貨物在第2方向調整用輸送機上被定位在第2方向時，將第2方向位置檢測部配置到檢測位置。 亦可在第2方向位置檢測部被配置在前述檢測位置的狀態下，移動機構移動第2方向調整用輸送機來使其靠近前述第2方向位置檢測部，當第2方向位置檢測部檢測到前述貨物時，移動機構就停止第2方向調整用輸送機的移動，藉此，將前述貨物在第2方向上進行定位。 這種搬運系統，當貨物被搬出及搬入到第2方向調整用輸送機時，係將第2方向位置檢測部配置到退避位置，因此，例如：第2方向位置檢測部就不易與輪胎發生碰撞。
搬運系統，亦可還具備：設在一對夾持部的內側下部的凸部。 這種搬運系統，係可利用凸部來加大一對夾持部之下部的厚度，因此，例如：可對於最下位的貨物施加足夠量之大的夾持力。 [發明之效果]
本發明的搬運系統係可正確地夾持多種尺寸之圓型的貨物。
1. 第1實施方式 (1) 搬運系統整體
茲佐以圖1來說明第1實施方式的搬運系統1。圖1係第1實施方式的搬運系統之平面示意圖。 搬運系統1係具有：每次搬運一個輪胎T(貨物之一例)，接下來，進行堆東疊複數個輪胎T，然後將所堆疊的輪胎T予以進行搬運之功能。
(2) 輸送機裝置 搬運系統1，係具有輸送機裝置3。輸送機裝置3，係用來搬運輪胎T之裝置。被搬運的輪胎T係有不同大小的複數種類。 輸送機裝置3，主要是具備：第1輸送機5、第2輸送機7、以及轉換機9。轉換機9，係配置在第1輸送機5與第2輸送機7之間。輪胎T，係依照第2輸送機7、第1輸送機5、轉換機9的順序被進行搬運。
第1輸送機5與第2輸送機7係保持正交，轉換機9係改變輪胎T的搬運方向從第2輸送機7改成朝向第1輸送機5。 第1輸送機5及第2輸送機7，係習知的技術，例如：是滾子輸送機，具有用來搬運輪胎T的搬運面5a。轉換機9，係習知的技術，例如：係由可在其與滾子輸送機之間進行昇降的鏈條輸送機所構成的。再者，為了簡化圖示起見乃適當地省略各裝置的構件的圖示。 再者，在以下的說明中，係將第1輸送機5的延伸方向稱為第1方向(箭頭Y的方向)，將第2輸送機7的延伸方向稱為第2方向(箭頭X的方向)。
(3) 定心堆疊裝置 搬運系統1，係具有定心堆疊裝置11。定心堆疊裝置11，係將輪胎T進行定心，同時又進行堆疊的裝置。被堆疊後的輪胎T，在後續的過程中，係使用機械手臂(未圖示)等予以直接地插入到載架(未圖示)上，但是，輪胎T與輪胎T彼此之間如果沒有正確地定心的話，機械手臂在進行握持複數個輪胎T時，會有輪胎發生傾倒之虞慮。因此，必須進行正確的定心。設置定心堆疊裝置11之目的就是要消解上述的問題(如後詳述)。
(3-1) 第1定位裝置 定心堆疊裝置11，係具有第1定位裝置13(第1定位部之一例)。第1定位裝置13，係用來將被第1輸送機5所搬運的輪胎T的端部予以定位在第1方向中的第1既定位置之裝置。 第1定位裝置13，係具有第1阻擋器15。第1阻擋器15，係設在第1輸送機5。第1阻擋器15，係朝向第1輸送機5的搬運面5a的上方突出，而可與被第1輸送機5所搬運的輪胎T在第1方向中進行抵接。第1阻擋器15，係朝向第2方向延伸。
茲佐以圖2及圖3，具體地說明第1定位裝置13。圖2及圖3係，第1定位裝置的側面示意圖。 第1定位裝置13，係具有：第1阻擋器驅動部17，其可將第1阻擋器15在：從搬運面5a朝向上方突出的抵接位置(圖2係顯示第1位置之一例)、以及位於從抵接位置起朝向輪胎T的搬運方向下游側的斜下方分開且較搬運面5a更下方的退避位置(圖3係顯示第2位置之一例)之間進行移動。第1阻擋器驅動部17，例如：是氣壓缸。 這種搬運系統1，第1阻擋器15將輪胎T予以抵接之後，就從抵接位置移動到退避位置。此時，退避位置係位於在第1方向中之較抵接位置更遠離輪胎T的位置，負荷不易從第1阻擋器15作用到輪胎T身上。因此，輪胎T的位置和方向不易發生變化。再者，如果不考慮輪胎T的旋轉和磨耗的話，第1阻擋器亦可只進行上下移動的抵接和退避。
(3-2) 第2定位裝置 定心堆疊裝置11，係具有第2定位裝置23(第2定位部之一例)。第2定位裝置23，係用來將在第2方向中之輪胎T的端部予以定位在第2既定位置之裝置。 第2定位裝置23，係具有第2阻擋器25。第2阻擋器25，係在轉換機9中，被設在第2方向中的單一側(圖1的下側)。第2阻擋器25，係朝向轉換機9之搬運面5a的上方突出而可抵接住輪胎T之其中一方的側面。 第2定位裝置23，係具有可將第2阻擋器25在：從搬運面5a朝向上方突出的抵接位置(第3位置之一例)、以及位於在第2方向中之較抵接位置更遠離輪胎T的退避位置(第4位置之一例)之間進行移動之驅動部77(圖10)。驅動部77，可以是與第1定位裝置13的第1阻擋器驅動部17相同的構造，或者，也可以是將第2阻擋器25朝往橫向退避的構造。再者，如果不考慮輪胎T發生旋轉的話，亦可不必將第2阻擋器25進行退避。
轉換機9，係在搬運方向中之較第1定位裝置13更上游側，將輪胎T靠攏於第2方向中的單一側(圖1中的下側，第2阻擋器25的這一側)。如此一來，輪胎T就會抵接到第2阻擋器25而被定位在第2方向中。 然後，第2阻擋器25從抵接位置移動到退避位置。此時，因為退避位置係位於在第2方向中之較抵接位置更遠離輪胎T的位置，所以不易從第2阻擋器25將負荷作用到輪胎T身上。因此，輪胎T的位置和方向不易發生變化。 在此之後，輪胎T係在第1輸送機5上且在第1方向中被朝向第1定位裝置13進行搬運。此時，在第1輸送機5之位於第2方向中的前方深處側(圖1中的下側)，並未設有導引件，因此輪胎T在被進行搬運時，還是保持著在第2方向中被定位的姿勢和位置，並未受到變更。 然後，輪胎T係在堆疊位置61(夾持位置)處，被第1阻擋器15定位在第1方向中。堆疊位置61，係指：在輪胎T的搬運方向中的第1阻擋器15之上游側，輪胎T被停止時所占據的位置。根據以上所述的過程，輪胎T係在已經分別於第1方向中與第2方向中受到定位的狀態下，被第1阻擋器15將其停止在第1輸送機5上的堆疊位置61。
(3-3) 堆疊裝置 茲佐以圖4及圖5來說明堆疊裝置。圖4係堆疊裝置的立體示意圖。圖5係堆疊裝置的正面示意圖。 定心堆疊裝置11，係具有堆疊裝置31。堆疊裝置31，係用來將已經被定心後的輪胎T進行堆疊的裝置。 堆疊裝置31，係具有：一對柱子31a；以及在兩個柱子31a的上部進行連結之頂棚部31b。一對柱子31a係配置在第1輸送機5的兩側，而且將第1輸送機5的堆疊位置61位於一對柱子31a之間。
堆疊裝置31，係具有第1夾持部33a及第2夾持部33b。第1夾持部33a及第2夾持部33b，係用來緊夾住一個或複數個輪胎T的構件。第1夾持部33a及第2夾持部33b，在上下方向上是具有既定的長度，從俯視觀看，係具有圓弧狀的抵接面。第1夾持部33a及第2夾持部33b，例如：係可夾住1個輪胎T或者同時夾住已經堆疊後的2～10個輪胎T並且予以保持。再者，在第2方向中，第1夾持部33a，係與第2定位裝置23同一側。
如圖5所示，堆疊裝置31係具有：用來將第1夾持部33a及第2夾持部33b朝向水平方向移動之第1水平方向驅動裝置34a及第2水平方向驅動裝置34b。第1水平方向驅動裝置34a及第2水平方向驅動裝置34b，係分別具有：第1台車35a和第2台車35b、用來將第1台車35a和第2台車35b朝向水平方向進行驅動之第1鏈條36a和第2鏈條36b、第1鏈輪37a和第2鏈輪37b、第3鏈輪38a和第4鏈輪38b、以及第1夾持馬達39a和第2夾持馬達39b。
堆疊裝置31，係具有第1昇降裝置41a及第2昇降裝置41b。第1昇降裝置41a及第2昇降裝置41b，分別用來昇降第1夾持部33a及第2夾持部33b之一對裝置。第1昇降裝置41a及第2昇降裝置41b，係分別設在第1水平方向驅動裝置34a及第2水平方向驅動裝置34b之各裝置的下部。 第1昇降裝置41a，係具有：在上下方向中之被配置在下方的第1下部鏈輪42a(下部構件之一例)、在上下方向中之被配置在上方的第1上部鏈輪43a(上部構件之一例)、以及用來連結第1下部鏈輪42a和第1上部鏈輪43a之第1鏈條44a(連結構件之一例)。第1夾持部33a係被固定在第1鏈條44a。第1昇降裝置41a還具有：用來驅動第1上部鏈輪43a，來使第1夾持部33a在上方位置與下方位置之間進行移動之第1昇降馬達45a。第1昇降裝置41a還具有：將第1夾持部33a導引到上下方向之第1導引部46a。
第2昇降裝置41b，係具有：在上下方向中之被配置在下方的第2下部鏈輪42b(下部構件之一例)、在上下方向中之被配置在上方的第2上部鏈輪43b(上部構件之一例)、以及用來連結第2下部鏈輪42b與第2上部鏈輪43b之第2鏈條44b(連結構件之一例)。第2夾持部33b係被固定在第2鏈條44b。第2昇降裝置41b還具有：用來驅動第2上部鏈輪43b，來使第2夾持部33b在上方位置與下方位置之間進行移動之第2昇降馬達45b。第2昇降裝置41b還具有：將第2夾持部33b導引到上下方向之第2導引部46b。 再者，上述的「第1夾持部33a及第2夾持部33b的上方位置」係指：第1夾持部33a及第2夾持部33b的下端係位於不會與一個輪胎T互相發生碰撞的高度位置之意。這種上方位置，例如：可以是在對應於最大的輪胎T的高度之上方的位置；也可以是在因應於輪胎T的種類之上方的位置。 此外，上述的「第1夾持部33a及第2夾持部33b的下方位置」係指：第1夾持部33a及第2夾持部33b夾持住第1輸送機5上的輪胎T時，第1夾持部33a及第2夾持部33b不會與第1輸送機5互相發生碰撞的高度。
如圖5所示，第1夾持部33a及第2夾持部33b，在下方位置處，係被設置成：第1夾持部33a及第2夾持部33b的下端位於較第1下部鏈輪42a及第2下部鏈輪42b更低的位置。因此，利用第1夾持部33a及第2夾持部33b亦可夾持複數層的輪胎T中之位於最下部的輪胎T。 如圖5所示，第1下部鏈輪42a及第2下部鏈輪42b係被設在較最高處的輪胎T的上表面更高的位置。因此，這種實施方式，雖然第1下部鏈輪42a及第2下部鏈輪42b係被配置在第1輸送機5的上方，但是第1下部鏈輪42a及第2下部鏈輪42b並不會妨礙到輪胎T的搬運。
堆疊裝置31，係具有：第1夾持感知器73a及第2夾持感知器73b (請參照圖6、圖10)。第1夾持感知器73a及第2夾持感知器73b，係用來檢測第1夾持部33a及第2夾持部33b已經將輪胎T夾住的感知器。第1夾持感知器73a及第2夾持感知器73b，係分別設在第1夾持部33a及第2夾持部33b的光透過型感知器。再者，感知器的種類並未特別地限定，也可以是設在第1夾持部33a及第2夾持部33b上之用來檢測是否與輪胎T發生了接觸之接觸式感知器。 再者，如圖6所示，第1夾持感知器73a及第2夾持感知器73b，分別是配置在第1夾持部33a及第2夾持部33b之前側抵接面的左右兩側的投光器與受光器所構成的。
堆疊裝置31，係具有用來掌握輪胎T的高度之輪胎高度感知器74(圖10，掌握部之一例)。輪胎高度感知器74，係排列在高度方向上之複數個光透過型或光反射型感知器。再者，感知器的種類並未特別地限定，也可以是被配置在輪胎T的上方之測距感知器。此外，感知器的位置並未特別地限定。又，對於輪胎T的高度訊息的掌握，也可以是被包含在來自上位控制器(未圖示)的輪胎訊息內。 控制器71，係因應輪胎T的高度來控制第1昇降馬達45a及第2昇降馬達45b的驅動量。因此，可將第1夾持部33a及第2夾持部33b的上昇量控制成最低限，所以動作效率很良好。 堆疊裝置31，係具有用來檢測輪胎T已經抵達堆疊位置61之輪胎抵達感知器75(圖10)。輪胎抵達感知器75，係設在第1輸送機5之兩側的光透過型或光反射型感知器。再者，感知器的種類並未特別地限定，也可以是被設在第1阻擋器15之用來檢測是否與輪胎T發生了接觸之接觸式感知器。
(3-4) 第1夾持部及第2夾持部所為之夾持輪胎的動作 茲佐以圖6來說明堆疊裝置31的第1夾持部33a及第2夾持部33b所為之夾持輪胎T的動作。圖6係用來說明堆疊裝置的夾持動作之局部平面示意圖。 圖6係顯示出複數種類的輪胎T1～T5。每一個輪胎T都具有：在抵接到第1定位裝置13的第1阻擋器15之後，被第1定位裝置13所定位的端部側亦即輪胎第1部分t1(貨物第1部分之一例)、以及被第2定位裝置23所定位的端部側亦即輪胎第2部分t2(貨物第2部分之一例)。輪胎第1部分t1之第1方向位置，係被第1阻擋器15所定位。輪胎第2部分t2的第2方向位置，係較早被第2定位裝置23的第2阻擋器25所定位。尤其是在這種實施方式中，係將輪胎T設想成在第1輸送機5中並未產生旋轉。在這種情況下，輪胎T之與第2阻擋器25進行抵接的部分，就保持原來狀態地當作在堆疊位置61處的輪胎第2部分t2。再者，在圖6中，僅顯示出輪胎T5之輪胎第1部分t1與輪胎第2部分t2。
茲佐以圖7～圖9來說明輪胎T1的例子。圖7～圖9係用來說明堆疊裝置的夾持動作之局部平面示意圖。再者，輪胎T1係最小尺寸(換言之，外徑最短)的輪胎。 第1夾持部33a及第2夾持部33b，係藉由通過輪胎T1之輪胎第1部分t1與輪胎第2部分t2之間，來夾持輪胎T的側面。具體而言，第1夾持部33a及第2夾持部33b，係對準連結輪胎第1部分t1與輪胎第2部分t2的直線P的中間，朝向對於第1方向傾斜的方向進行夾持。更具體而言，第1夾持部33a及第2夾持部33b，係朝向在水平方向中之與該直線P正交的第3方向(直線Q的延伸方向，亦即夾持方向)進行夾持。更具體而言，第1夾持部33a及第2夾持部33b，係通過輪胎第1部分t1與輪胎第2部分t2之間(具體而言，在直線P中之輪胎第1部分t1與輪胎第2部分t2之間)，而朝向對於第1方向傾斜45度的方向來夾持輪胎T1。如此一來，因為在夾持方向上的夾持中心係與輪胎T1的中心一致，所以第1夾持部33a及第2夾持部33b針對於不同外徑的輪胎T1也可以正確地進行夾持。此外，可將第1定位裝置13與堆疊裝置31緊湊地設置。 這種實施方式，無論輪胎T是哪一種類，在夾持方向上的夾持中心與輪胎T1的中心都是一致。其原因是，因為輪胎T是圓形的，只要進行兩點定位的話，就可以界定出中心(定心)的緣故。
其次，分階段地說明夾持輪胎的動作。 首先，如圖7所示，輪胎T1係被第1阻擋器15所定位。 其次，如圖8所示，第1夾持部33a移動到靠近或抵接於輪胎T1的側面之位置。
最後，如圖9所示，將第2夾持部33b移動到抵接於輪胎T1的側面之位置，並且更進一步往第1夾持部33a側進行移動，而將輪胎T1夾持在第1夾持部33a與第2夾持部33b之間。 以上述的方式，先將第1夾持部33a移動到夾持位置(無論輪胎的大小如何皆可)之後，再利用第2夾持部33b來夾住輪胎T，如此一來，輪胎T並沒有受到推動。這是因為第1夾持部33a在第2方向中係與第2定位裝置23位於同一側的緣故。如果是採用與實施方式不同的方式，以第2夾持部33b來作為基準的話，將會使輪胎T受到牽拖，時間效率會變差，還會有讓輪胎T產生旋轉之虞慮。
(4) 堆疊裝置的控制結構 茲佐以圖10來說明堆疊裝置31的控制結構。圖10係顯示堆疊裝置的控制結構之方塊圖。 堆疊裝置31，係具有控制器71。控制器71，係具有：處理器(例如：CPU)、記憶裝置(例如：ROM、RAM、HDD、SSD等)、以及各種介面(例如：A/D轉換器、D/A轉換器、通訊介面等)之電腦系統。控制器71，係藉由執行儲存在記憶部(對應於記憶裝置的記憶領域的局部或全部)中的程式，來執行各種控制動作。
控制器71，可以是由單一個處理器來構成的，也可以是由用來執行各種控制之複數個獨立的處理器所構成的。 控制器71之各個構成要素的局部功能或全部功能，亦可藉由能夠在構成控制器71的電腦系統中執行的程式來達成該功能。除此之外，控制器71之各個構成要素的局部功能，亦可利用客製化的IC來構成。
控制器71，係連接著：第1阻擋器驅動部17、第1昇降馬達45a、第2昇降馬達45b、第1夾持馬達39a、第2夾持馬達39b、第1夾持感知器73a、第2夾持感知器73b、輪胎高度感知器74、以及輪胎抵達感知器75。 雖然並未加以圖示，但是控制器71也連接著：用來檢測輪胎T的大小、形狀及位置的感知器、用來檢測各裝置的狀態之感知器和開關、以及訊息輸入裝置。
(5) 堆疊控制動作 茲佐以圖11及圖12～圖24來說明堆疊控制動作。圖11係顯示堆疊控制動作的流程圖。圖12～圖24係顯示在堆疊動作中之一對夾持部的動作的一種狀態之示意圖。 以下所說明的控制流程圖，只是其中的一種例子而已，各步驟係可因應需要而予以省略及替換。此外，亦可同時地執行複數個步驟，或者亦可將局部或全部的步驟重疊在一起來執行。 此外，控制流程圖的各步驟，並不限於單一個控制動作，亦可置換成以複數個步驟來表現之複數個控制動作。 再者，各裝置的動作，係從控制器71對於各裝置下達指令之後的結果，這些動作係可藉由應用程式的各步驟來表現。
在進行以下所說明的堆疊控制動作中之一連串的動作時，係先進行堆疊相同大小(種類)的輪胎T，在一連串的動作結束後，才進行堆疊不同大小(種類)的輪胎。但是，也不一定是在每種一連串的動作都必須變更輪胎T的大小(種類)。 又，在進行下列的動作之前，輪胎T已經被第2定位裝置23在第2方向中進行了定位。
在步驟S1時，第1阻擋器15進行移動至抵接位置。具體而言，控制器71進行控制第1阻擋器驅動部17以使其執行上述動作。 在步驟S2時，係等待輪胎T抵達堆疊位置61。控制器71，係依據來自輪胎抵達感知器75的檢測訊號來判斷輪胎T是否已經抵達。如圖12～圖13所示，一旦輪胎T抵達的話，就將處理程序移換到步驟S3。
在步驟S3時，第1阻擋器15係移動到退避位置。具體而言，控制器71進行控制第1阻擋器驅動部17以使其執行上述動作。 在步驟S4時，第1夾持部33a及第2夾持部33b係執行夾持輪胎T的夾持動作。具體而言，係如圖14所示，首先，第1夾持部33a移動到達靠近或抵接於輪胎T的側面之位置。其次，係如圖15所示，第2夾持部33b移動到抵接於輪胎T的側面之位置，並且更進一步地移動而將輪胎T朝向第1夾持部33a推擠。具體而言，控制器71，係控制第1夾持馬達39a及第2夾持馬達39b來執行上述動作。 如上所述，控制器71，係控制第1夾持馬達39a及第2夾持馬達39b，來使得第1夾持部33a移動到抵接或靠近於輪胎T之位置，然後，第2夾持部33b再推擠輪胎T3而將其夾緊在第1夾持部33a與第2夾持部33b之間。這種情況，因為是第1夾持部33a先進行移動到抵接或靠近於輪胎T的既定位置，所以第1夾持部33a及第2夾持部33b的動作控制很簡單。
在步驟S5時，係等待夾緊動作的結束。控制器71，例如：係依據來自第2夾持感知器73b的檢測訊號、或者在接收到上述檢測訊號後之第2夾持部33b的移動量或第2夾持馬達39b的轉矩，來判斷夾緊動作是否已經結束。 在步驟S6時，係如圖16所示，第1夾持部33a及第2夾持部33b上昇而將輪胎T往上抬昇。具體而言，控制器71，係進行控制第1昇降馬達45a及第2昇降馬達45b來執行上述動作。
在步驟S7時，第1阻擋器15係移動到抵接位置。 在步驟S8時，係等待下一個輪胎T抵達堆疊位置61。控制器71，係依據來自輪胎抵達感知器75的檢測訊號來判斷輪胎T是否已經抵達。如圖17所示，如果下一個輪胎T抵達的話，就將處理程序移換到步驟S9。 在步驟S9時，第1阻擋器15係移動到退避位置。 在步驟S10時，係如圖18所示，第1夾持部33a及第2夾持部33b進行下降，而將原本所夾持的輪胎T卸放到位於下方的輪胎T的上面。具體而言，控制器71，係進行控制第1昇降馬達45a及第2昇降馬達45b來執行上述動作。此時，每一種輪胎T都已經被第1定位裝置13與第2定位裝置23進行了兩點定位，所以在進行堆疊時，彼此都已經被正確的定心。 在步驟S11時，係如圖19所示，第1夾持部33a及第2夾持部33b係從輪胎T朝向外側離開，因而解除了夾緊狀態。具體而言，控制器71，係進行控制第1夾持馬達39a及第2夾持馬達39b來執行上述動作。第1夾持部33a及第2夾持部33b的移動量係可利用定時器來進行控制。再者，第1夾持部33a及第2夾持部33b之離開輪胎T的量，係可以設定為相同或不同的距離。
在步驟S12時，係進行判斷堆疊動作是否已經結束。如果已經結束的話，處理程序就結束，還沒有結束的話，就將處理程序回到步驟S4。
處理程序結束後，第1輸送機5就將已經堆疊的輪胎T往搬運方向的下游側進行搬運。 步驟S4～步驟S11，係反覆地實施既定的次數。例如：在步驟S4時，係如圖20～圖22所示地執行輪胎T的夾緊動作。在步驟S6時，係如圖23所示地執行將輪胎T往上抬舉的動作。在步驟S8時，係如圖24所示地等待下一個輪胎T的抵達。步驟S9以下，係省略說明。
這種搬運系統1，輪胎T之在第1方向上的位置係被第1定位裝置13所定位，在第2方向上的位置係被第2定位裝置23所定位。並且輪胎T是利用一對夾持部來將輪胎第1部分t1與輪胎第2部分t2之間進行夾持。如此一來，即使是不同外徑的輪胎T也可以被正確地夾持。
茲說明輪胎T堆疊後的動作。 堆疊後，例如：藉由用來支承輪胎T的內徑之搬運裝置(支承輪胎T的下側之搬運裝置亦可採用)，將堆疊後的輪胎T一起進行搬運。 堆疊後的輪胎T，雖然是被偏靠在第2方向中的單一側，但是利用與第2方向調整用輸送機相同的結構，輪胎的中心係被對準在移載位置上。 藉由上述步驟，搬運裝置係可將輪胎T支承在一定的位置。
2. 第2實施方式(第2定位裝置的變形例) 在第1實施方式中，第2定位裝置係藉由抵接於輪胎T而將輪胎T的端部予以定位在第2方向中的第2既定位置，但是，第2定位裝置亦可藉由非接觸的方式，將輪胎T在第2方向中予以進行定位。 茲佐以圖25～圖28來說明第2實施方式當作這種實施例。圖25係第2實施方式的搬運系統之平面示意圖。圖26係第2方向定位裝置之平面示意圖。圖27係顯示第2方向定位裝置的控制結構之方塊圖。圖28係顯示第2方向定位控制動作之流程圖。再者，圖27與第1實施方式的圖10相較，只顯示出下列的說明所需的構成要件而已。 再者，第2實施方式之基本構成要件及動作係與第1實施方式相同，因此，只就兩者的不同點為中心來進行說明。
搬運系統1A，係如圖25所示般地，具有第2定位裝置81(第2定位部之一例)。第2定位裝置81，係用來將在第2方向中之輪胎T的端部予以定位在第2既定位置之裝置。 第2定位裝置81，係具有將貨物往第1方向進行搬運之第3輸送機83(第2方向調整用輸送機之一例)。第3輸送機83，在第1輸送機5中，係被配置在第1方向中而且是在第1定位裝置13之搬運方向的上游側。第3輸送機83，係與第1輸送機5同樣的滾子輸送機，係被與第1輸送機5不同的驅動源進行驅動。第3輸送機83，係設置成可對於第1輸送機5朝向第2方向進行移動。具體而言，第3輸送機83，例如：係被配置在朝向第2方向延伸的軌道上。 第2定位裝置81，係如圖27所示般地，具有：可藉由非接觸的方式來進行檢測貨物之在第2方向上的位置之第2方向位置檢測部85(第2方向位置檢測部之一例)。具體而言，第2方向位置檢測部85，係在第2定位裝置81中(換言之，係在第3輸送機83中)進行檢測輪胎T之在第2方向中的位置。第2方向位置檢測部85，例如：可以是光電感知器、攝影機之類的攝像裝置。 如圖27所示，第2定位裝置81係具有輸送機移動機構87。輸送機移動機構87，係依據來自第2方向位置檢測部85的訊息，將第2輸送機朝向第2方向進行移動，以將輪胎T移送到在第2方向中之所期望的位置。具體而言，輸送機移動機構87，係未圖示的馬達或是動力傳達機構。 如圖27所示，搬運系統1A，係具有：用來檢測輪胎T是否已經抵達第2定位裝置81之第1方向位置檢測部89。第1方向位置檢測部89，例如：是光電感知器。再者，輪胎T之在第1方向中的定位，亦可利用阻擋器以接觸的方式來進行定位。
茲佐以圖28來說明第2方向定位控制動作。將輪胎T想定為被第1輸送機5朝向第1定位裝置13移動的物體。 在步驟S21時，係等待輪胎T抵達第2定位裝置81。具體而言，控制器71，係依據來自第1方向位置檢測部89的檢測訊號來執行上述的判斷。 在步驟S22時，係停止第3輸送機83的驅動。具體而言，控制器71係將第3輸送機83停止。如此一來，輪胎T就停止在第3輸送機83上。
在步驟S23時，係檢測輪胎T之在第2方向中的位置。具體而言，控制器71，係依據來自第2方向位置檢測部85的檢測訊號來執行上述的判斷。 在步驟S24時，係進行判斷輪胎T之在第2方向中的位置是否已經位於既定的位置。所謂的「既定的位置」，係指例如：被第2定位裝置23所定位的位置、或者與在第2方向中被第2定位裝置23所定位的輪胎T的端部一致的位置。再者，既定位置，亦可視為夾持位置，換言之，將輪胎T定位在第1輸送機5的第2方向中的既定的位置。如果輪胎T位於既定的位置的話，處理程序就移換到步驟S25，如果是偏離開既定的位置的話，處理程序就移換到步驟S26。
在步驟S25時，係開始進行第3輸送機83的驅動。具體而言，控制器71係進行驅動第3輸送機83。 在步驟S26時，輸送機移動機構87係驅動第3輸送機83，如圖26所示般地，將輪胎T朝向第2方向中的其中一側移動，使其移動到所期望的第2方向中的位置。具體而言，控制器71係控制輸送機移動機構87來驅動第3輸送機83。 這種搬運系統1A，輸送機移動機構87係將第3輸送機83朝向第2方向移動，而使得在第2方向中的輪胎T的端部被定位在第2既定位置。以這種方式將輪胎T朝向第2方向進行移動時，輪胎T並未相對於第3輸送機83進行移動，因此，輪胎T之在第2方向中的定位被正確地執行。
作為第2實施方式的變形例，亦可將第2定位裝置23予以省略。 作為第2實施方式的變形例，第3輸送機可以是例如：能夠從第1輸送機5的滾子之間突出和下沉的鏈條輸送機。在這種情況下，係先使在第1輸送機5上被搬運過來的輪胎T暫停下來之後，第3輸送機再從第1輸送機5的搬運面5a往上方突出而將輪胎T往上抬舉，在這種狀態下進行驅動而將輪胎T朝向第2方向進行搬運。然後，第3輸送機再從第1輸送機5的搬運面5a往下方沉沒而將輪胎T移載到第1輸送機5上。
3. 第3實施方式 茲佐以圖29～圖34來說明作為第2實施方式的變形例之第3實施方式。圖29、圖31～圖34係顯示第3實施方式的第2定位裝置的動作之平面示意圖。圖30係顯示第2定位裝置的控制結構之方塊圖。
如圖29所示，搬運系統1A係具有第2定位裝置81A(第2定位部之一例)。第2定位裝置81A，係用來將在第2方向中的輪胎T的端部定位在第2既定位置之裝置。 第2定位裝置81A，係具有：將輪胎T朝向第1方向進行搬運之第3輸送機83A(第2方向調整用輸送機之一例)。第3輸送機83A係在第1輸送機5A中被配置在第1方向中的第1定位裝置之搬運方向的上游側。第3輸送機83A，係與第1輸送機5A同樣的滾子輸送機，係被與第1輸送機5A不同的驅動源進行驅動。第3輸送機83A係被設置成可相對於第1輸送機5A朝向第2方向移動。具體而言，第3輸送機83A，例如：係被配置在朝向第2方向延伸的軌道(未圖示)上。 如圖30所示，第2定位裝置81A係具有輸送機移動機構87A(移動機構之一例)。輸送機移動機構87A，係將第3輸送機83A朝向第2方向移動而將輪胎T移動到在第2方向中之所期望的位置。具體而言，輸送機移動機構87，係未圖示的馬達或者動力傳達機構。
如圖29所示，第2定位裝置81A，係具有利用非接觸的方式來進行檢測貨物之在第2方向中的位置之第2方向位置感知器85A(第2方向位置檢測部之一例)。具體而言，第2方向位置感知器85A，係在第2定位裝置81A中(換言之，係在第3輸送機83A中)用來檢測輪胎T之在第2方向中的位置。第2方向位置感知器85A，例如：是光電感知器。 具體而言，第2方向位置感知器85A，係具有：被配置在第3輸送機83A之在第2方向中的單一側，且具有朝向第1方向的光軸之發光元件85A1及受光元件85A2；以及框架85A3。框架85A3，係由：朝向第1方向延伸的第1部分、以及從該第1部分的兩端朝向第2方向延伸的一對第2部分所構成的。
如圖30所示，第2定位裝置81A係具有感知器移動機構88A(檢測部移動機構之一例)。感知器移動機構88A，係用來使得第2方向位置感知器85A在第2方向中，在退避位置與檢測位置與退避位置之間進行移動。具體而言，感知器移動機構88A，係未圖示的馬達或者動力傳達機構。 如圖29所示，在退避位置時，第2方向位置感知器85A係被配置在第2方向中的外側(遠離第3輸送機83A的這一側)。換言之，第2方向位置感知器85A並未位於第3輸送機83A範圍內的第2方向中，而是位於完全脫離了第3輸送機83A後的第2方向中。 如圖31所示，在檢測位置時，第2方向位置感知器85A係被配置在第2方向中的內側(靠近第3輸送機83A的這一側)。更具體而言，第2方向位置感知器85A，係較第3輸送機83A之搬運方向下游側的輸送機更位於第2方向中的內側。 再者，在檢測位置時之光軸的位置，係與第2實施方式所定位之既定的位置相同。又，檢測位置係較輸送機99A更位於第2方向中的內側。如圖30所示，搬運系統1A，係具有：用來檢測輪胎T是否已經抵達第2定位裝置81A之第1方向位置檢測部89A。第1方向位置檢測部89A，例如：是光電感知器。再者，輪胎T之在第1方向中的定位，亦可以阻擋器來執行接觸方式的定位。
其次，說明第2方向定位控制動作。將輪胎T想定為被第1輸送機5朝向第1定位裝置13移動的物體。 首先，是等待輪胎T抵達第2定位裝置81A。具體而言，控制器71A，係依據來自第1方向位置檢測部89A的檢測訊號來執行上述的判斷。此時，第2方向位置感知器85A係位於退避位置，因此輪胎T不會碰撞到第2方向位置感知器85A。 其次，如圖29所示，停止進行第3輸送機83A的驅動。具體而言，控制器71A，係將第3輸送機83A予以停止。如此一來，輪胎T就停止在第3輸送機83A上。
其次，如圖31所示，第2方向位置感知器85A係被從退避位置移動到檢測位置。具體而言，控制器71A，係進行驅動感知器移動機構88A。 其次，如圖32所示，第3輸送機83A被朝向第2方向進行驅動。然後，第2方向位置感知器85A檢測到輪胎T之在第2方向中的端部的話，就停止第3輸送機83A之朝向第2方向的移動。此一結果，輪胎T之在第2方向中的位置就被定位在既定的位置。此時，輪胎T之在第2方向中的一側端，係落入搬運方向下游側的輸送機99A之在第2方向中的範圍內。
如圖33所示，第2方向位置感知器85A係被從檢測位置移動到退避位置。具體而言，控制器71A，係將感知器移動機構88A進行驅動。 如圖34所示，開始進行第3輸送機83A的驅動，使得輪胎T被朝向第1方向移動。具體而言，控制器71，係進行驅動第3輸送機83。此時，第2方向位置感知器85A係位於退避位置，因此輪胎T不會碰撞到第2方向位置感知器85A。又，輪胎T之在第2方向中的一側端，係位於在搬運方向的下游側的輸送機99A之第2方向中的內側，所以輪胎T不會碰撞到位於搬運方向的下游側的輸送機99A。
這種搬運系統1A，輸送機移動機構87係將第3輸送機83A朝向第2方向進行移動，而使得在第2方向中的輪胎T的端部被定位在第2既定位置。以這種方式將輪胎T朝向第2方向進行移動時，輪胎T並不會相對於第3輸送機83A進行移動，因此，輪胎T之在第2方向中的定位被正確地進行。
4. 第4實施方式(第1定位裝置的變形例) 第1實施方式及第2實施方式，係藉由將第1定位裝置抵接於輪胎T，來將被輸送機所搬運的貨物(輪胎T)的端部予以定位於第1方向中的第1既定位置，但是，第1定位裝置亦可以非接觸的方式來將輪胎T在第1方向中進行定位。 茲佐以圖35來說明這種實施例來作為第3實施方式。圖35係顯示第3實施方式的第1定位裝置的控制結構之方塊圖。再者，圖35與第1實施方式的圖10相較，只圖示出下列的說明所需的結構而已。 再者，第3實施方式之基本結構及動作係與第1實施方式相同，因此，只針對於不同點為中心來進行說明。 又，這種實施方式，係與第1實施方式不同，並未在堆疊位置61設置第1阻擋器15。
第1定位裝置91，係具有：第1方向位置感知器93(第1方向位置檢測部之一例)。第1方向位置感知器93，係被設在堆疊位置61，並且是以非接觸的方式來進行檢測在第1方向中之輪胎T的端部。第1方向位置感知器93，例如：是光電感知器。 控制器71，利用第1方向位置感知器93檢測到輪胎T的端部的話，就停止第1輸送機5所執行的搬運。
這種搬運系統，當第1方向位置感知器93檢測到輪胎T之在第1方向中的端部的話，就將第1輸送機5停止，輪胎T的端部就被定位在第1方向中的第1既定位置。 然後，第1夾持部33a及第2夾持部33b係朝向對於搬運方向亦即第1方向傾斜45度的方向進行移動。因此，可以很緊湊的設置第1定位裝置91以及第1夾持部33a和第2夾持部33b。
5. 第5實施方式 茲佐以圖36及圖37來說明第5實施方式。圖36係顯示第5實施方式的第1夾持部或第2夾持部之立體圖。圖37係第5實施方式的第1夾持部或第2夾持部之剖面圖。
在第1夾持部33a及第2夾持部33b之內側下部，係在圓周方向上排列設有複數個凸部101(凸部之一例)。凸部101係可裝卸之平板片。如此一來，第1夾持部33a及第2夾持部33b之下部的厚度較其他部分更大。 凸部101，係對應於最下位之輪胎T的高度。因此，要夾持複數個輪胎T的時候，上層的輪胎T係被第1夾持部及第2夾持部之未設有平板片的部分所夾住，而最下位的輪胎T則是被凸部101強固地緊夾住。再者，上層的輪胎T係被最下位的輪胎T所支承著，因此，即使沒有受到第1夾持部及第2夾持部強固地夾持也無妨。 如上所述，第1夾持部33a及第2夾持部33b在進行夾持輪胎T的時候，係可充分地維持用來夾持最下位的輪胎T的力道。 第1夾持部及第2夾持部的下部並沒有受到引導，因而難以維持垂直性。因此，夾持部對於垂直方向造成傾斜，而會有無法從第1夾持部及第2夾持部對於最下部的輪胎T施加充分的夾持力道之可能性。 再者，凸部的形狀、數量、位置並未特別地限定。
6. 實施方式的共通事項 前述實施方式，亦可利用下列的方式來進行說明。 搬運系統(例如：搬運系統1、搬運系統1A)，係具備：輸送機(例如：第1輸送機5)、控制部(例如：控制器71)、第1定位部(例如：第1定位裝置13、第1定位裝置91)、第2定位部(例如：第2定位裝置23、第2定位裝置81)、以及一對夾持部(例如：第1夾持部33a及第2夾持部33b)。 輸送機，係具有：用來將不同大小的複數種類之圓型的貨物(例如：輪胎T)朝向第1方向進行搬運之搬運面。 控制部，係進行控制輸送機所執行的搬運。 第1定位部，係將被輸送機所搬運的貨物的端部予以定位在第1方向中的第1既定位置。 第2定位部，係將對於第1方向在水平方向上正交的第2方向中的貨物的端部予以定位在第2既定位置。 一對夾持部，係在夾持位置(例如：堆疊位置61)，通過被第1定位部所定位的端部側亦即貨物第1部分(例如：輪胎第1部分t1)與被第2定位部所定位的端部側亦即貨物第2部分(例如：輪胎第2部分t2)之間，藉此，來進行夾持貨物的側面。
這種搬運系統，貨物的端部係被定位在第1方向中的第1既定位置，貨物的端部係被定位在第2方向中的第2既定位置。並且貨物係被一對夾持部將貨物第1部分與貨物第2部分之間予以夾持。藉由這種作法，即使外徑不同的貨物亦可被正確地夾持。
7. 其他的實施方式 以上，係說明了本發明之複數種實施方式，但是本發明並不限定於上述實施方式，在不脫離本發明的要旨的範圍內亦可做各種的變更。尤其是可因應必要而將本說明書中所記載的複數種實施方式及變形例進行多種的組合。 本發明，並非只可應用在進行堆疊，也可以應用於將疊層的貨物予以卸下。例如：亦可先執行與進行堆疊時相同的定位，然後再將疊層的貨物予以卸下。 第2定位裝置，亦可不使用阻擋器，而是使用非接觸方式的感知器來對於貨物進行在第2方向上的定位。
亦可將第1阻擋器在第1輸送機上配置成朝向對於第2方向傾斜的方向延伸，並且在第1阻擋器之下游側附近，利用第1輸送機的側壁面來構成第2阻擋器。這種情況，利用一對夾持部來進行夾持的方向也是對於第1方向傾斜的方向。 第1阻擋器及第2阻擋器，也可以是配置在第1輸送機上之位於第1方向上的相同位置，而且在第2方向上分開地配置之局部性的構造。這種情況，輪胎第1部分與輪胎第2部分係並列在第2方向上，因此，利用一對夾持部來進行夾持的方向就是第1方向。
圓型的貨物並未限定為輪胎。 亦可將第1定位裝置與第2定位裝置很靠近地設在輸送機上。 第2阻擋器，亦可不執行退避動作。 朝單側移送部，除了轉換機以外，也可以是：搬運方向為斜向的輸送機、或者用來推迫貨物的推物機。 水平方向驅動裝置，也可以使用自走式的台車。 對於是否已經夾持住輪胎的掌握，亦可藉由檢測出夾持馬達的轉矩值來得知。
一對夾持部亦可同時進行移動。這種情況下，輪胎是被定位在第1夾持部33a所在的這一側，因此可以第1夾持部33a為基準來進行夾持。又，如果可以第1夾持部33a為基準來進行夾持的話，則將第2夾持部33b較第1夾持部33a更早進行移動也無妨。再者，也可以將第1夾持部33a設定成：只移動一定量的移動距離。 亦可設定成：當輪胎正在被夾持部夾持時，將第1阻擋器適度地移動到退避位置。
亦可在第2定位裝置23與第1定位裝置21之間，設置有可朝向第1輸送機5的第2方向中的前方深處側進行引導的導引件。這種情況，輪胎T係有發生旋轉的可能性，輪胎T發生了旋轉的話，例如：輪胎T之抵接於第2阻擋器25的部分，就會有並非在夾持位置處的輪胎第2部分t2的可能性。但是，在第2定位裝置23中，輪胎T的輪胎第2部分t2之在第2方向上的位置，係與前述實施方式相同。 [產業上的可利用性]
本發明係可廣泛地應用在：用來搬運不同大小的複數種類之圓型的貨物之搬運系統。
1:搬運系統 3:輸送機裝置 5:第1輸送機 7:第2輸送機 9:轉換機 11:定心堆疊裝置 13:第1定位裝置 15:第1阻擋器
17:第1阻擋器驅動部
23:第2定位裝置
25:第2阻擋器
31:堆疊裝置
31a:柱
31b:頂棚部
33a:第1夾持部
33b:第2夾持部
34a:第1水平方向驅動裝置
34b:第2水平方向驅動裝置
35a:第1台車
35b:第2台車
36a:第1鏈條
36b:第2鏈條
37a:第1鏈輪
37b:第2鏈輪
38a:第3鏈輪
38b:第4鏈輪
39a:第1夾持馬達
39b:第2夾持馬達
41a:第1昇降裝置
41b:第2昇降裝置
42a:第1下部鏈輪
42b:第2下部鏈輪
43a:第1上部鏈輪
43b:第2上部鏈輪
44a:第1鏈條
44b:第2鏈條
45a:第1昇降馬達
45b:第2昇降馬達
61:堆疊位置
71:控制器
73a:第1夾持感知器
73b:第2夾持感知器
74:輪胎高度感知器
75:輪胎抵達感知器
T:輪胎
t1:輪胎第1部分
t2:輪胎第2部分
[圖1]係第1實施方式的搬運系統之平面示意圖。 [圖2]係第1定位裝置的側面示意圖。 [圖3]係第1定位裝置的側面示意圖。 [圖4]係堆疊裝置的立體示意圖。 [圖5]係堆疊裝置的正面示意圖。 [圖6]係用來說明堆疊裝置的夾持動作之局部平面示意圖。 [圖7]係用來說明堆疊裝置的夾持動作之局部平面示意圖。 [圖8]係用來說明堆疊裝置的夾持動作之局部平面示意圖。 [圖9]係用來說明堆疊裝置的夾持動作之局部平面示意圖。 [圖10]係顯示堆疊裝置的控制結構的方塊圖。 [圖11]係顯示堆疊控制動作的流程圖。 [圖12]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖13]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖14]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖15]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖16]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖17]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖18]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖19]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖20]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖21]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖22]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖23]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖24]係顯示堆疊動作中之一對夾持部的動作的其中一種狀態的示意圖。 [圖25]係第2實施方式的搬運系統的平面示意圖。 [圖26]係第2定位裝置的平面示意圖。 [圖27]係顯示第2定位裝置的控制結構的方塊圖。 [圖28]係顯示第2定位控制動作的流程圖。 [圖29]係顯示第3實施方式的第2定位裝置的動作之平面示意圖。 [圖30]係顯示第2定位裝置的控制結構之方塊圖。 [圖31]係顯示第3實施方式的第2定位裝置的動作之平面示意圖。 [圖32]係顯示第3實施方式的第2定位裝置的動作之平面示意圖。 [圖33]係顯示第3實施方式的第2定位裝置的動作之平面示意圖。 [圖34]係顯示第3實施方式的第2定位裝置的動作之平面示意圖。 [圖35]係顯示第4實施方式的第1定位裝置的控制結構之方塊圖。 [圖36]係第5實施方式的第1夾持部或第2夾持部之立體圖。 [圖37]係第5實施方式的第1夾持部或第2夾持部之剖面圖。
31:堆疊裝置
31a:柱
31b:頂棚部
33a:第1夾持部
33b:第2夾持部
39b:第2夾持馬達

Claims (19)

  1. 一種搬運系統，係具備：具有將不同大小的複數種類之圓型的貨物朝向第1方向搬運的搬運面之輸送機、用來進行控制前述輸送機所執行的搬運之控制部、將前述輸送機所搬運的前述貨物的端部定位在第1方向中的第1既定位置之第1定位部、將前述貨物的端部定位在：在水平方向上與第1方向正交的第2方向中的第2既定位置之第2定位部、以及在夾持位置或前述夾持位置的旁邊，藉由：通過被前述第1定位部所定位的端部側亦即貨物第1部分與被前述第2定位部所定位的端部側亦即貨物第2部分之間，來夾持前述貨物的側面之一對夾持部，前述一對夾持部，係朝向對於第1方向傾斜的方向來夾持前述貨物。
  2. 如請求項1所述之搬運系統，其中，前述一對夾持部，係在連結前述貨物第1部分與前述貨物第2部分之直線的中間處，朝向與該直線在水平方向上正交的第3方向進行夾持。
  3. 如請求項2所述之搬運系統，其中，還具有：設在前述輸送機，且在搬運方向中之較前述第1定位部更上游側，將前述貨物移送到第2方向中的單一側之朝單側移送部，前述第1定位部，係朝向第2方向延伸， 前述第2定位部，係設在前述輸送機中之第2方向中的單一側，並且可從前述輸送機之前述搬運面朝向鉛直方向突出，前述一對夾持部，係通過前述貨物第1部分與前述貨物第2部分之間，並且朝向對於第1方向傾斜45度的方向來夾持前述貨物。
  4. 如請求項3所述之搬運系統，其中，前述第1定位部，係可在：從前述搬運面朝向上方突出之第1位置、以及在第1方向中之遠離前述貨物且較前述第1位置更位於搬運方向的下游側的第2位置之間，進行移動。
  5. 如請求項3或請求項4所述之搬運系統，其中，前述第2定位部係可在：在第2方向中與前述貨物進行抵接的第3位置、以及在第2方向中之位於較前述第3位置更遠離前述貨物且與前述搬運面分開的第4位置之間，進行移動。
  6. 如請求項2所述之搬運系統，其中，前述第1定位部，係具有：設在前述夾持位置或前述夾持位置的旁邊，以非接觸的方式在第1方向中進行檢測前述貨物的端部之第1方向位置檢測部，前述控制部，係當前述第1方向位置檢測部檢測到前述貨物的端部時，就進行控制前述輸送機停止執行搬運，前述第2定位部，係在前述輸送機中的第2方向中的單一側，進行前述貨物的端部的定位，前述一對夾持部，係通過前述貨物第1部分與前述貨 物第2部分之間，並且朝向對於第1方向傾斜45度的方向來夾持前述貨物。
  7. 如請求項2或請求項6所述之搬運系統，其中，前述第2定位部，係具有：以非接觸的方式進行檢測前述貨物之在第2方向中的位置之第2方向位置檢測部、可將前述貨物朝向第1方向進行搬運，並且可朝向第2方向移動之第2方向調整用輸送機、依據來自前述第2方向位置檢測部的訊息，來使前述第2方向調整用輸送機朝向第2方向移動，而將前述貨物移動到第2方向中之所期望的位置之移動機構。
  8. 如請求項6所述之搬運系統，其中，還具有：使前述一對夾持部朝向夾持方向移動之夾持驅動部，前述控制部，係進行控制前述夾持驅動部，來將前述一對夾持部的其中一方移動到達靠近於或抵接於前述貨物的位置，然後，前述一對夾持部之另一方進行推迫前述貨物，來將前述貨物夾持在前述一對夾持部之間。
  9. 如請求項7所述之搬運系統，其中，前述第2方向位置檢測部，係具有沿著第1方向的光軸，而該搬運系統，還具有：可使前述第2方向位置檢測部在第2方向中的檢測位置與退避位置之間進行移動之檢測部移動機構，前述退避位置，係較前述檢測位置，在第2方向中更遠離前述第2方向調整用輸送機， 前述檢測部移動機構，係當前述貨物被搬出及搬入前述第2方向調整用輸送機時，將前述第2方向位置檢測部配置到前述退避位置，當前述貨物在前述第2方向調整用輸送機上被定位在第2方向時，將前述第2方向位置檢測部配置到前述檢測位置，在前述第2方向位置檢測部被配置在前述檢測位置的狀態下，前述移動機構移動前述第2方向調整用輸送機來使其接近前述第2方向位置檢測部，當前述第2方向位置檢測部檢測到前述貨物時，前述移動機構就停止前述第2方向調整用輸送機的移動，藉此，將前述貨物在第2方向中進行定位。
  10. 如請求項9所述之搬運系統，其中，還具備昇降裝置；前述昇降裝置係具有：在上下方向中被配置在下方之一對下部構件、在上下方向中被配置在上方之一對上部構件、分別連結前述一對下部構件與前述一對上部構件，且分別用來固定前述一對夾持部之一對連結構件、以及用來驅動前述一對下部構件或前述一對上部構件，而使前述一對夾持部在上方位置與下方位置之間進行移動之驅動部；前述一對下部構件，係被設在：較最高貨物的上表面更高的位置；前述一對夾持部，係在前述下方位置，被設置成：前 述一對夾持部的下端係位於較前述一對下部構件更低的位置。
  11. 如請求項10所述之搬運系統，其中，還具備：被設置在前述一對夾持部的內側下部之凸部。
  12. 如請求項9所述之搬運系統，其中，還具備：將前述一對夾持部朝向夾持方向移動之夾持驅動部；前述控制部，係進行控制前述夾持驅動部，先將前述一對夾持部的其中一方移動到達抵接或近接於前述貨物的位置，然後，將前述一對夾持部的另一方推迫前述貨物，藉此，將前述貨物夾持在前述一對夾持部之間。
  13. 如請求項1所述之搬運系統，其中，前述第2定位部，係具有：以非接觸的方式，來檢測前述貨物之在第2方向中的位置之第2方向位置檢測部、用來將前述貨物朝向第1方向進行搬運，並且可朝向第2方向移動之第2方向調整用輸送機、以及依據來自前述第2方向位置檢測部的訊息，來將前述第2方向調整用輸送機朝向第2方向移動，以使得前述貨物位於第2方向中的所期望的位置之移動機構。
  14. 如請求項13所述之搬運系統，其中，前述第2方向位置檢測部，係具有沿著第1方向的光軸；而該搬運系統還具備：用來將前述第2方向位置檢測部在第2方向中的檢測位置與退避位置之間進行移動之檢 測部移動機構；前述退避位置，係較前述檢測位置在第2方向中更遠離前述第2方向調整用輸送機；前述檢測部移動機構，當前述貨物被搬出及搬入到前述第2方向調整用輸送機時，將前述第2方向位置檢測部配置到前述退避位置，當前述貨物在前述第2方向調整用輸送機上被定位在第2方向時，將前述第2方向位置檢測部配置到前述檢測位置；在前述第2方向位置檢測部被配置在前述檢測位置的狀態下，前述移動機構移動前述第2方向調整用輸送機來使其靠近前述第2方向位置檢測部，當前述第2方向位置檢測部檢測到前述貨物時，前述移動機構就停止前述第2方向調整用輸送機的移動，藉此，將前述貨物在第2方向中進行定位。
  15. 如請求項14所述之搬運系統，其中，還具備：用來將前述一對夾持部朝向夾持方向移動之夾持驅動部；前述控制部，係進行控制前述夾持驅動部，先將前述一對夾持部的其中一方移動到達抵接或近接於前述貨物的位置，然後，將前述一對夾持部的另一方推迫前述貨物，藉此，將前述貨物夾持在前述一對夾持部之間。
  16. 如請求項1所述之搬運系統，其中，還具備昇降裝置；前述昇降裝置係具有： 在上下方向中被配置在下方之一對下部構件、在上下方向中被配置在上方之一對上部構件、分別連結前述一對下部構件與前述一對上部構件，且分別用來固定前述一對夾持部之一對連結構件、以及用來驅動前述一對下部構件或前述一對上部構件，而使前述一對夾持部在上方位置與下方位置之間進行移動之驅動部；前述一對下部構件，係被設在：較最高貨物的上表面更高的位置；前述一對夾持部，係在前述下方位置，被設置成：前述一對夾持部的下端係位於較前述一對下部構件更低的位置。
  17. 如請求項16所述之搬運系統，還具備：被設置在前述一對夾持部的內側下部之凸部。
  18. 如請求項17所述之搬運系統，其中，還具備：用來掌握前述貨物的高度之掌握部；前述控制部，係因應前述貨物的高度，來進行控制前述驅動部的驅動量。
  19. 如請求項1所述之搬運系統，其中，還具備：用來將前述一對夾持部朝向夾持方向移動之夾持驅動部；前述控制部，係進行控制前述夾持驅動部，先將前述一對夾持部的其中一方移動到達抵接或近接於前述貨物的位置，然後，將前述一對夾持部的另一方推迫前述貨物， 藉此，將前述貨物夾持在前述一對夾持部之間。
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