JPH07117842A

JPH07117842A - ワーク移送方法及びワーク移送装置

Info

Publication number: JPH07117842A
Application number: JP27151393A
Authority: JP
Inventors: Kuniyuki Nakamura; 訓之中村
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1993-10-29
Filing date: 1993-10-29
Publication date: 1995-05-09

Abstract

(57)【要約】【目的】ワーク同士が接触することなくワークの移送
作業を円滑かつ確実に行うことができるようなワーク移
送方法及びワーク移送装置を提供する。【構成】ワーク２をワーク移載装置１にてコンベア３
上に載置して搬送し、コンベア３にて所定の搬送位置に
搬送されたときにワーク２をワーク昇降装置５にて上昇
させ、所定の上昇位置においてワーク２をパレタイズロ
ボット６にて所定位置に移送するに際し、コンベア３上
の所定のワーク移載箇所にワーク２が存在していないこ
とを検知した場合にのみワーク移載装置１にてコンベア
３上にワークを移載する一方、ワーク昇降装置５による
ワーク２の昇降中においてコンベア３により搬送されて
くる後続のワーク２´が所定位置に達したときにコンベ
ア３によるワーク搬送動作を一時的に停止せしめるよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワーク移送方法及びワ
ーク移送装置に関し、例えば、２台の成形機により成形
された樹脂バンパ等の成形品を１台のコンベアで搬送し
てパレタイズロボットにてパレットにパレタイズするの
に用いて好適なワーク移送方法及びワーク移送装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３は自動車製造工場において従来より
使用されているワーク移送装置２０を示すものであっ
て、同図において、２１はエンドレスベルト循環駆動式
のコンベア、２２は移送すべきワークである樹脂バン
パ、２３はコンベア２１に対応して配置されたワーク検
知用光電管（センサ）である。

【０００３】図３のワーク移送装置２０の場合、例えば
２台の成形機により成形された樹脂バンパがワーク２２
として図外の移載装置にて交互に移送されてコンベア２
１の一端部２１ａ上に移載され、この移載されたワーク
２２がコンベア２１にて矢印Ｐ方向に搬送される。これ
に伴い、ワーク２２がコンベア２１の他端部２１ｂに達
すると、その旨がワーク検知用光電管２３にて検知さ
れ、この光電管２３からの検知信号に基づいてコンベア
２１の駆動が一時的に停止される。

【０００４】そして、コンベア２１の他端部２１ｂ上に
停止されたワーク２２が作業者の手作業により、或いは
図外のパレタイズロボットの自動操作により、図外のパ
レットに乗せ換えられて後続工程のために待機されるよ
うになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
如き従来のワーク移送装置２０では、移載装置、コンベ
ア２１及びパレタイズロボットの相互がシステム的に連
動する構成が採られていないため、次のような問題点が
ある。

【０００６】すなわち、コンベア２１が停止状態になさ
れた際に、コンベア２１上にワークが満杯になっても、
そのような状況とは無関係に移載装置はコンベア２１上
にワーク２２を供給し続けるため、ワーク２２同士が接
触し合って損傷を生じる場合がある。

【０００７】また、上述のような従来のワーク移送装置
２０では、コンベア２１からパレットへのワーク移送を
作業者の手作業により行う場合でも、或いはパレタイズ
ロボットによる自動操作により行う場合でも、コンベア
２１にてその他端部２１ｂに搬送されてきたワーク２２
をコンベア２１から直接的に受け取るようにしてるが、
コンベア２１からパレタイズロボットへのワーク２２の
受け取りをコンベア２１との干渉を生じることなく適宜
箇所において円滑にかつ確実に行うためには、コンベア
２１の他端部２１ｂにワーク昇降装置（リフタ）を配設
してこのワーク昇降装置にてコンベア２１から上昇させ
たワークをパレタイズロボットで受け取るように構成す
ることが考えられる。

【０００８】しかし、このような構成を採用した場合に
は、コンベア２１にて次々に搬送されるワーク２２の搬
送ピッチ（先行のワークと後続のワークとの間の距離）
が狭いと、ワーク昇降装置の昇降台の上に必要本以上の
ワークが乗ってしまったり、後続のワークが前記昇降台
の下に入り込んでパレタイズエラーを引き起こす危険性
がある。

【０００９】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたものであって、その目的は、ワークの移送中にワー
ク同士が接触するようなことなくワークを常に一定の間
隔をもって搬送し得て、ワーク同士の接触による擦り傷
等の損傷の発生を防止でき、ひいてはワークの移送作業
を円滑かつ確実に行うことができるようなワーク移送方
法及びワーク移送装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明に係るワーク移送方法では、ワークをワー
ク移載装置にてコンベア上に載置して搬送し、前記コン
ベアにて所定の搬送位置に搬送されたときに前記ワーク
をワーク昇降装置にて上昇させ、所定の上昇位置におい
て前記ワークをパレタイズロボットにて所定位置に移送
するに際し、前記コンベア上の所定のワーク移載箇所に
ワークが存在していないことを検知した場合にのみ前記
ワーク移載装置にて前記コンベア上にワークを移載する
一方、前記ワーク昇降装置による前記ワークの昇降中に
おいて前記コンベアにより搬送されてくる後続のワーク
が所定位置に達したときに前記コンベアによるワーク搬
送動作を一時的に停止せしめるようにしている。

【００１１】また、本発明に係るワーク移送装置では、
ワーク移載装置と、前記ワーク移載装置にてワークが移
載されるコンベアと、前記コンベアに対応して配設され
たワーク昇降装置と、前記ワーク昇降装置により上昇さ
れるワークを保持して所定箇所へ移送するパレタイズロ
ボットとをそれぞれ設け、ワークが移載される前記コン
ベア上のワーク移載箇所に対応する箇所に配置された第
１のワーク検知用センサ、前記ワーク昇降装置に対応す
る箇所に配置された第２のワーク検知用センサ、及び、
前記コンベア上のワーク移載箇所と前記ワーク昇降装置
に対応する箇所との間の領域に配置された第３のワーク
検知用センサをそれぞれ付設し、前記第１、第２及び第
３のワーク検知用センサの検知情報に基づいて前記ワー
ク移載装置、コンベア及びワーク昇降装置の作動を制御
するように構成している。

【００１２】また、本発明に係るワーク移送装置では、
前記第２のワーク検知用センサを２つのセンサ手段にて
構成するようにしている。

【００１３】また、本発明に係るワーク移送装置では、
前記第１、第２及び第３のワーク検知用センサを光電管
にて構成するようにしている。

【００１４】

【作用】移載装置、コンベア及びパレタイズロボットを
互いに関連をもって連動させることにより、ワーク同士
が接触して擦傷等を生じることがなく、ワークは常に一
定の間隔でスムースに移送される。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図１及び図
２を参照して説明する。

【００１６】図１及び図２は、本発明に係るワーク移送
方法を実施するためのワーク移送装置１を示すものであ
って、本装置１は、移送すべきワーク２を１台のコンベ
ア（ベルトコンベア）３にて所定方向に搬送してパレッ
ト７に移載するように構成したものである。なお、本例
の場合、ワーク２は図外の２台のバンパ成形機から交互
に供給される樹脂バンパである。

【００１７】本装置１の構成をさらに具体的に述べる
と、次の通りである。まず、図外の２台のバンパ成形機
の近傍位置に１台のワーク移載装置４が配置され、この
ワーク移載装置４により、前記２台のバンパ成形機から
それぞれ供給されるワーク（樹脂バンパ）２が交互に把
持されて移送されるようになっている。

【００１８】また、上述のワーク移載装置４に対応して
１台のコンベア３が配置されており、前記ワーク移載装
置４にて把持されたワーク２がこのコンベア３の一端部
３ａ上に載置されるように構成されている。

【００１９】一方、コンベア３の他端部３ｂの近傍位置
には、ワークストッパ５ａを具備するワーク昇降装置５
が設置されると共に、パンタグラフ式ロボットハンドか
ら成るパレタイズロボット６が設置されている。しかし
て、コンベア３の他端部３ｂに搬送されたワーク２は、
ワーク昇降装置５にてコンベア３の上方へ上昇移動さ
れ、さらにこのワーク昇降装置５にて上昇されたワーク
２がパレタイズロボット６にて受け取られてパレット７
に移送されるようになっている。

【００２０】また、本例においては、前記コンベア３に
対応して第１，第２及び第３のワーク検知用センサ
Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃が配設されており、これらのワーク検
知用センサＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃は計４組の光電管にて構成
されている。すなわち、ワーク移載装置４にてワーク２
が移載されるコンベア部分Ａには、その両側において互
いに対向する１組の光電管１０ａ，１０ｂから成る第１
のワーク検知用センサＳ₁が配設され、コンベア３の他
端部３ｂの近傍箇所であるコンベア部分Ｂには、その両
側において互いに対向する１組の光電管１１ａ，１１ｂ
と、コンベア３の搬送方向に対して交差する方向におい
て互いに対向する１組の光電管１２ａ，１２ｂとから成
る第２のワーク検知用センサＳ₂が配設されている。そ
して、コンベア３の中間部分であってかつ前記コンベア
部分Ｂの付近のコンベア部分Ｃには、その両側において
互いに対向する１組の光電管１３ａ，１３ｂから成る第
３のワーク検知用センサＳ₃が配設されている。

【００２１】次に、上述の如き構成のワーク移送装置１
のワーク移送動作について説明すると以下の通りであ
る。

【００２２】まず、図外の２台のバンパ成形機にて樹脂
バンパがそれぞれ製造され、これら２台のバンパ成形機
からは一定間隔毎に交互に樹脂バンパが供給される。そ
して、２台のバンパ成形機から交互に供給される樹脂バ
ンパがワーク２としてワーク移載装置４により把持され
てコンベア３の一端部３ａ上に載置される。

【００２３】このようにしてコンベア３の一端部３ａ上
に載置されたワーク２は、コンベア３により図１及び図
２において矢印Ｍ方向に搬送されてコンベア３の他端部
３ｂに達する。これに伴い、ワーク２がワークストッパ
５ａに当接するため、ワーク２の移動が止められてその
位置に停止される。なお、この時点では、コンベア３の
駆動は継続される。

【００２４】一方、ワーク２が停止されると同時にこの
ワーク２が第２のワーク検知用センサＳ₂の光電管１１
ａ，１１ｂの間に入り込み、光電管１１ａ，１１ｂ間の
光線がワーク２により遮られる。これに応じて、ワーク
昇降装置５が作動され、ワーク昇降装置５のリフタ５ｂ
にてワーク２がワークストッパ５ａと共にコンベア３上
から上方に向けて上昇移動される。

【００２５】このワーク上昇中に、次に流れてくる後続
のワーク２´（図１及び図２参照）が第３のワーク検知
用センサＳ₃の光電管１３ａ，１３ｂの間に搬送されて
これらの間の光線を遮ると、これに応じてコンベア３の
駆動が一時的に停止される。これにより、コンベア３の
他端部３ｂにおけるワーク同士の接触（ぶつかり合い）
が回避される。なお、この際、コンベア３の一端部３ａ
へワーク２を過剰供給しないように、ワーク移載装置４
によるワーク２のコンベア３上への移載動作も同時に停
止される。

【００２６】かくして、ワーク昇降装置５のリフタ５ｂ
にてワーク２が所定の上昇位置に達すると、これに応じ
てワーク昇降装置５から出力される上昇完了信号により
パレタイズロボット６が作動され、このパレタイズロボ
ット６にてワーク２がパレット７に移載される。

【００２７】また、ワーク昇降装置５からパレタイズロ
ボット６にワーク２が受け渡されてリフタ５ｂ上にワー
ク２が存在しなくなったことが第２のワーク検知用セン
サＳ ₂の光電管１２ａ，１２ｂにて検知されると、その
検知信号に基づいてリフタ５ｂがワークストッパ５ａと
共に下降される。そして、ワークストッパ５ａ及びリフ
タ５ｂが所定の下降位置まで下がると、前記第３のワー
ク検知用センサＳ₃からの制御信号に基づくコンベア停
止状態が解除され、コンベア３が再び駆動される。

【００２８】これと同時に、ワーク移載装置４の一時的
な停止状態も解除されてコンベア３へのワーク供給がな
されるが、コンベア３のコンベア部分Ａ（ワーク移載部
分）上に先行のワーク２が残存している場合には、第１
のワーク検知用センサＳ₁からの制御信号に基づきワー
ク移載装置４によるワーク移載動作は実行されず、この
コンベア部分Ａにワーク２がなくなった時点でワーク移
載動作が再開される。

【００２９】上述のような構成のワーク移送装置によれ
ば、３つの単体の設備、すなわち、ワーク移載装置４、
ワーク昇降装置５を含むコンベア３、及びパレタイズロ
ボット６を互いに連動させるようにしているので、ワー
ク２の移送を円滑に行うことが可能となる。しかも、光
電管から成る第１〜第３のワーク検知用センサＳ₁，Ｓ
₂，Ｓ₃の働きにより、全移送ライン中においてワーク
同士の接触を生じることなく常に一定間隔で移送するこ
とができ、移送中にワーク２が擦り傷等の損傷を受けて
しまうのを確実に防止できる。

【００３０】以上、本発明の一実施例につき述べたが、
本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発明
の技術的思想に基づいて各種の変形及び変更が可能であ
る。例えば、第１〜第３のワーク検知用センサＳ₁，Ｓ
₂，Ｓ₃は光電管である必要は必ずしもなく、その他の
多種の検知手段を用いることも可能である。なお、この
場合、センサ手段としては、非接触式のものを用いるほ
うが、ワークの損傷防止を図る観点からは有利である
が、機械式センサを用いることも可能である。

【００３１】また、既述の実施例ではワーク２として樹
脂バンパを移送する場合について述べたが、本発明は、
その他の多種多様のワークの移送を例えば１台のコンベ
アにて行うことも可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上の如く、本発明は、単独に配置され
るワーク移載装置，ワーク昇降装置を備えたコンベア，
及びパレタイズロボットの３つの装置を互いに連動させ
てワークの移送を行うようにしたものであるから、ワー
ク同士が接触をして擦り傷等の損傷を生じることなく、
ワークを常に一定間隔で円滑に移送することができる。
また、多種多様のワークを１台のコンベア上に移載して
搬送するようにした場合でも、上述の如きワークの円滑
な移送が可能である。

【００３３】従って、本発明によれば、ワークの移送中
にワークに傷がついて不良品となるような不具合（傷不
良の発生）を解消でき、信頼性の高いワーク移送方法及
びワーク移送装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク移送装置の平面図である。

【図２】本発明に係るワーク移送装置の側面図である。

【図３】従来のワーク移送装置の側面図である。

【符号の説明】

１ワーク移送装置２ワーク（樹脂バンパ）２´ 後続のワーク３コンベア３ａ一端部３ｂ他端部４ワーク移載装置５ワーク昇降装置５ａワークストッパ５ｂリフタ６パレタイズロボット７パレット１０，１１，１２，１３第１〜第４のセンサ１０ａ，１０ｂ光電管１１ａ，１１ｂ光電管１２ａ，１２ｂ光電管１３ａ，１３ｂ光電管Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄコンベア部分Ｓ₁ 第１のワーク検知用センサＳ₂ 第２のワーク検知用センサＳ₃ 第３のワーク検知用センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークをワーク移載装置にてコンベア上
に載置して搬送し、前記コンベアにて所定の搬送位置に
搬送されたときに前記ワークをワーク昇降装置にて上昇
させ、所定の上昇位置において前記ワークをパレタイズ
ロボットにて所定位置に移送するに際し、前記コンベア
上の所定のワーク移載箇所にワークが存在していないこ
とを検知した場合にのみ前記ワーク移載装置にて前記コ
ンベア上にワークを移載する一方、前記ワーク昇降装置
による前記ワークの昇降中において前記コンベアにより
搬送されてくる後続のワークが所定位置に達したときに
前記コンベアによるワーク搬送動作を一時的に停止せし
めるようにしたことを特徴とするワーク移送方法。
【請求項２】ワーク移載装置と、前記ワーク移載装置
にてワークが移載されるコンベアと、前記コンベアに対
応して配設されたワーク昇降装置と、前記ワーク昇降装
置により上昇されるワークを保持して所定箇所へ移送す
るパレタイズロボットとをそれぞれ設け、ワークが移載
される前記コンベア上のワーク移載箇所に対応する箇所
に配置された第１のワーク検知用センサ、前記ワーク昇
降装置に対応する箇所に配置された第２のワーク検知用
センサ、及び、前記コンベア上のワーク移載箇所と前記
ワーク昇降装置に対応する箇所との間の領域に配置され
た第３のワーク検知用センサをそれぞれ付設し、前記第
１、第２及び第３のワーク検知用センサの検知情報に基
づいて前記ワーク移載装置、コンベア及びワーク昇降装
置の作動を制御するように構成したことを特徴とするワ
ーク移送装置。
【請求項３】前記第２のワーク検知用センサが２つの
センサ手段から成ることを特徴とする請求項２に記載の
ワーク移送装置。
【請求項４】前記第１、第２及び第３のワーク検知用
センサが光電管から成ることを特徴とする請求項２又は
請求項３に記載のワーク移送装置。