JP3053048B2 - ロール状物質の自動ハンドリング方法および装置 - Google Patents
ロール状物質の自動ハンドリング方法および装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロール状の物質、たとえ
ば手荒い取扱いにより損傷し易い紙、フィルム等のロー
ル状物質を倉庫および自動倉庫等に保管する際に、パレ
ット上に移載して搬送する一連の動作を全自動でかつロ
ール状物質に損傷を与えずに行うことのできる、ロール
状物質の自動ハンドリング方法および装置に関するもの
である。
ば手荒い取扱いにより損傷し易い紙、フィルム等のロー
ル状物質を倉庫および自動倉庫等に保管する際に、パレ
ット上に移載して搬送する一連の動作を全自動でかつロ
ール状物質に損傷を与えずに行うことのできる、ロール
状物質の自動ハンドリング方法および装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】紙製造会社やプラスチックフィルム製造
会社においては、製品をロール状で搬出する場合が多
い。これらロール状物質はクラフト紙やプラスチックフ
ィルム等で包装され、横に倒した状態で搬出され、保管
される。通常保管には、平置き倉庫または自動倉庫等が
用いられ、入庫又は出庫作業でのロール状物質の搬送は
人手によるクランプ式フォークリフトにより行われ、保
管効率を考慮すると縦積みで直立させて保管する場合が
大部分である。ロール状物質の搬送にはスラットコンベ
ア等が用いられる場合もあり、自動倉庫の入出庫には、
やはりクランプ式フォークリフトを使用してパレットに
移載し、入出庫しなければならず、これらが省力化のネ
ックとなっている。またＬ型反転コンベアを９０度回転
させ、ロール状物質を予め直角方向に供給したパレット
上に垂直に立てる方法もあるが、この方式によると千差
万別のロール状物質の直径の違いによりパレットの中心
に置くことが非常に困難であると共に、コンベアの乗り
継ぎによりロール状物質の端面に傷が発生したり、側面
にシワが発生したりする。
会社においては、製品をロール状で搬出する場合が多
い。これらロール状物質はクラフト紙やプラスチックフ
ィルム等で包装され、横に倒した状態で搬出され、保管
される。通常保管には、平置き倉庫または自動倉庫等が
用いられ、入庫又は出庫作業でのロール状物質の搬送は
人手によるクランプ式フォークリフトにより行われ、保
管効率を考慮すると縦積みで直立させて保管する場合が
大部分である。ロール状物質の搬送にはスラットコンベ
ア等が用いられる場合もあり、自動倉庫の入出庫には、
やはりクランプ式フォークリフトを使用してパレットに
移載し、入出庫しなければならず、これらが省力化のネ
ックとなっている。またＬ型反転コンベアを９０度回転
させ、ロール状物質を予め直角方向に供給したパレット
上に垂直に立てる方法もあるが、この方式によると千差
万別のロール状物質の直径の違いによりパレットの中心
に置くことが非常に困難であると共に、コンベアの乗り
継ぎによりロール状物質の端面に傷が発生したり、側面
にシワが発生したりする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般にロール状物質を
倉庫（平置きまたは自動倉庫）まで搬送する手段として
は人手によるクランプ式フォークリフトまたはスラット
式コンベアによるが、フォークリフトによる運搬では作
業員の運転ミスによるロール状物質への損傷や作業員の
人員確保が問題になる。コンベアの搬送では、ロール状
物質の場合、スラット式コンベア以外のコンベアでは、
傷およびシワが必ず発生する。またスラット式コンベア
でも１本のコンベアなら良いが複数のコンベアだと乗り
継ぎの箇所でやはり傷が発生する。本発明はこれらの問
題点を解決することを目的になされたものであり、ロー
ル状物質を損傷せず、かつ人手を使わず自動で倉庫への
入出庫方法及び装置を得ることを課題とする。
倉庫（平置きまたは自動倉庫）まで搬送する手段として
は人手によるクランプ式フォークリフトまたはスラット
式コンベアによるが、フォークリフトによる運搬では作
業員の運転ミスによるロール状物質への損傷や作業員の
人員確保が問題になる。コンベアの搬送では、ロール状
物質の場合、スラット式コンベア以外のコンベアでは、
傷およびシワが必ず発生する。またスラット式コンベア
でも１本のコンベアなら良いが複数のコンベアだと乗り
継ぎの箇所でやはり傷が発生する。本発明はこれらの問
題点を解決することを目的になされたものであり、ロー
ル状物質を損傷せず、かつ人手を使わず自動で倉庫への
入出庫方法及び装置を得ることを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、移動走行機能
を有する装置Ａと、ロール状物質の掴み用爪２が昇降す
るスペースを設けた移動走行機能を有する装置Ｂと、ロ
ール状物質の掴みと昇降および旋回機能を有する装置Ｃ
と、装置ＡおよびＢ上を往復するロール状物質搬送用ス
ライダーＳと、移動走行機能を有するトラバーサー装置
Ｄとよりなり、ロール状物質１をスライダーＳ上に乗せ
て、装置ＡよりＢに搬送し、装置Ｃの掴み用爪２により
掴んで上昇反転させ、トラバーサーＤ上に直立させて下
降して卸し搬送することを特徴とする、ロール状物質の
自動ハンドリング方法である。
を有する装置Ａと、ロール状物質の掴み用爪２が昇降す
るスペースを設けた移動走行機能を有する装置Ｂと、ロ
ール状物質の掴みと昇降および旋回機能を有する装置Ｃ
と、装置ＡおよびＢ上を往復するロール状物質搬送用ス
ライダーＳと、移動走行機能を有するトラバーサー装置
Ｄとよりなり、ロール状物質１をスライダーＳ上に乗せ
て、装置ＡよりＢに搬送し、装置Ｃの掴み用爪２により
掴んで上昇反転させ、トラバーサーＤ上に直立させて下
降して卸し搬送することを特徴とする、ロール状物質の
自動ハンドリング方法である。
【０００５】また本発明は、トラバーサー装置Ｄ上の直
立したロール状物質１を装置Ｃの掴み用爪２により掴ん
で上昇反転させ、搬送用スライダーＳ上に水平に転倒さ
せて下降して卸し、装置Ｂより装置Ａに搬送することを
特徴とする、ロール状物質の自動ハンドリング方法であ
る。
立したロール状物質１を装置Ｃの掴み用爪２により掴ん
で上昇反転させ、搬送用スライダーＳ上に水平に転倒さ
せて下降して卸し、装置Ｂより装置Ａに搬送することを
特徴とする、ロール状物質の自動ハンドリング方法であ
る。
【０００６】また本発明は、ロール状物質１の搬送用ス
ライダーＳの停止位置決めセンサーとストッパーとをそ
の後端部に装置したスラットコンベアー式等の移動走行
機能を有する装置Ａと、ロール状物質の大きさによりそ
の掴み用圧力を調整可能とし、ほぼ０〜１８０度の範囲
で旋回可能で、ロール状物質の下端部をセンサーにより
検出してその下降速度を減速し、トラバーサー装置Ｄ上
に卸したロール状物質の重さを検出して下降を停止す
る、ロール状物質の掴みと昇降および旋回機能を有する
装置Ｃと、ロール状物質の掴み用爪２が昇降するスペー
スを設けたテーパーローラーコンベア等の移動走行機能
を有する装置Ｂと、装置ＡおよびＢ上を往復する装置Ｃ
のロール状物質掴み用爪２用の切り欠きを有するスライ
ダーＳと、ローラーコンベアー式等のロール状物質を積
載するパレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走行機
能を有するトラバーサー装置Ｄとよりなり、各々シーケ
ンス制御装置と各種センサーにより連携していることを
特徴とする、ロール状物質の自動ハンドリング装置であ
る。
ライダーＳの停止位置決めセンサーとストッパーとをそ
の後端部に装置したスラットコンベアー式等の移動走行
機能を有する装置Ａと、ロール状物質の大きさによりそ
の掴み用圧力を調整可能とし、ほぼ０〜１８０度の範囲
で旋回可能で、ロール状物質の下端部をセンサーにより
検出してその下降速度を減速し、トラバーサー装置Ｄ上
に卸したロール状物質の重さを検出して下降を停止す
る、ロール状物質の掴みと昇降および旋回機能を有する
装置Ｃと、ロール状物質の掴み用爪２が昇降するスペー
スを設けたテーパーローラーコンベア等の移動走行機能
を有する装置Ｂと、装置ＡおよびＢ上を往復する装置Ｃ
のロール状物質掴み用爪２用の切り欠きを有するスライ
ダーＳと、ローラーコンベアー式等のロール状物質を積
載するパレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走行機
能を有するトラバーサー装置Ｄとよりなり、各々シーケ
ンス制御装置と各種センサーにより連携していることを
特徴とする、ロール状物質の自動ハンドリング装置であ
る。
【０００７】本発明を図面に基づき詳細に説明する。図
１は本発明の方法を実施した場合の実施例の一例を示す
全体平面図であり、図中Ａはスラットコンベアー式等の
移動走行機能を有する装置であり、Ｂはロール状物質の
掴み用爪２が昇降するスペースを設けたテーパーローラ
ーコンベア等の移動走行機能を有する装置であり、Ｃは
ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装置で
あり、Ｄはパレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走
行機能を有するトラバーサー装置であり、Ｓは装置Ａ及
びＢ上を往復するロール状物質搬送用スライダーであ
り、各装置は各々自動的に連携した動作によってロール
状物質を倉庫等に搬送する（入出庫する）。図２は同じ
く一例を示す側面図であり、図３は同じく一例を示す正
面図であり、図４は同じく一例を示す平面図であり、図
５は同じく一例を示す側面図であり、図６は同じく一例
を示す正面図である。本発明によるロール状物質の自動
ハンドリング装置は図１に例示したようにロール状物質
の掴みと昇降及び旋回機能を有する装置Ｃと、移動走行
機能を有する装置Ａと、装置Ｂの双方の搬送の受け渡し
の際、ロール状物質に傷およびシワ等を防ぐためのロー
ル状物質の下に敷くロール状物質搬送用スライダーＳ
と、移動走行機能を有するトラバーサー装置Ｄとからな
り、各々自動的に連携した動作によってロール状物質を
倉庫等に搬送する。
１は本発明の方法を実施した場合の実施例の一例を示す
全体平面図であり、図中Ａはスラットコンベアー式等の
移動走行機能を有する装置であり、Ｂはロール状物質の
掴み用爪２が昇降するスペースを設けたテーパーローラ
ーコンベア等の移動走行機能を有する装置であり、Ｃは
ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装置で
あり、Ｄはパレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走
行機能を有するトラバーサー装置であり、Ｓは装置Ａ及
びＢ上を往復するロール状物質搬送用スライダーであ
り、各装置は各々自動的に連携した動作によってロール
状物質を倉庫等に搬送する（入出庫する）。図２は同じ
く一例を示す側面図であり、図３は同じく一例を示す正
面図であり、図４は同じく一例を示す平面図であり、図
５は同じく一例を示す側面図であり、図６は同じく一例
を示す正面図である。本発明によるロール状物質の自動
ハンドリング装置は図１に例示したようにロール状物質
の掴みと昇降及び旋回機能を有する装置Ｃと、移動走行
機能を有する装置Ａと、装置Ｂの双方の搬送の受け渡し
の際、ロール状物質に傷およびシワ等を防ぐためのロー
ル状物質の下に敷くロール状物質搬送用スライダーＳ
と、移動走行機能を有するトラバーサー装置Ｄとからな
り、各々自動的に連携した動作によってロール状物質を
倉庫等に搬送する。
【０００８】以下具体的に、連携動作によるロール状物
質の搬送を説明する。まず、ロール状物質を横に倒した
状態（水平に転倒させた状態）で装置ＡよりＢに搬送
し、これを装置Ｃによって、掴む→上昇→直立後、トラ
バーサー装置Ｄ上に下降して卸し搬送する一連の動作を
具体的に説明する。次にこれと逆の動作、即ちトラバー
サー装置Ｄ上の直立したロール状物質を装置Ｃによっ
て、掴む→上昇→横に倒す（水平に転倒）後、装置Ｂに
下降して卸し、さらに装置Ａへ搬送する一連の動作を具
体的に説明する。
質の搬送を説明する。まず、ロール状物質を横に倒した
状態（水平に転倒させた状態）で装置ＡよりＢに搬送
し、これを装置Ｃによって、掴む→上昇→直立後、トラ
バーサー装置Ｄ上に下降して卸し搬送する一連の動作を
具体的に説明する。次にこれと逆の動作、即ちトラバー
サー装置Ｄ上の直立したロール状物質を装置Ｃによっ
て、掴む→上昇→横に倒す（水平に転倒）後、装置Ｂに
下降して卸し、さらに装置Ａへ搬送する一連の動作を具
体的に説明する。
【０００９】移動走行機能を有する装置Ａでは、ローラ
ー式またはベルト式またはスラット式等により、防傷用
のスライダーＳに、横に倒した状態で乗せたロール状物
質を、装置Ｂに搬送する。後に述べる実施例では、ロー
ル状物質は巻取り包装機からキッカーによって搬入する
ので、コンベア上面は床面と同一面とする。このためコ
ンベア本体はピット内に納めるが、リフターやその他の
方法により搬入する時は床面上に装置Ａを設置すること
も出来る。
ー式またはベルト式またはスラット式等により、防傷用
のスライダーＳに、横に倒した状態で乗せたロール状物
質を、装置Ｂに搬送する。後に述べる実施例では、ロー
ル状物質は巻取り包装機からキッカーによって搬入する
ので、コンベア上面は床面と同一面とする。このためコ
ンベア本体はピット内に納めるが、リフターやその他の
方法により搬入する時は床面上に装置Ａを設置すること
も出来る。
【００１０】装置Ｂは装置Ａと同様移動走行機能を有
し、ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装
置Ｃにロール状物質を光電管等の位置決めセンサーによ
り、クランプ可能の定位置まで搬送する。装置Ｃのロー
ル状物質の掴み用爪２がコンベアの下に入り込むためロ
ーラー式コンベアとし、ローラーはロール状物質が搬送
する際安定する様、真中を中心にテーパーを取ってある
テーパーローラーとする。また後に説明するトラバーサ
ー装置Ｄを搬入するための昇降式レール６は、ロール状
物質を搬入する時はコンベア面より下にあり、トラバー
サー装置Ｄが搬入する時は油圧式シリンダーによりコン
ベア上面まで上昇する。
し、ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装
置Ｃにロール状物質を光電管等の位置決めセンサーによ
り、クランプ可能の定位置まで搬送する。装置Ｃのロー
ル状物質の掴み用爪２がコンベアの下に入り込むためロ
ーラー式コンベアとし、ローラーはロール状物質が搬送
する際安定する様、真中を中心にテーパーを取ってある
テーパーローラーとする。また後に説明するトラバーサ
ー装置Ｄを搬入するための昇降式レール６は、ロール状
物質を搬入する時はコンベア面より下にあり、トラバー
サー装置Ｄが搬入する時は油圧式シリンダーによりコン
ベア上面まで上昇する。
【００１１】ロール状物質搬送用スライダーＳは、装置
Ａと装置Ｂの双方のコンベアの乗り継ぎの際、傷および
シワの発生を防ぐため、ロール状物質の下に敷く。この
板はロール状物質の重量に耐えられる材質によって作ら
れ、搬送の際ロール状物質が安定するよう一定の湾曲を
付けてある。また次に説明する装置Ｃのロール状物質の
掴み用爪２を通過させるため、その部分を切り欠いてあ
る。
Ａと装置Ｂの双方のコンベアの乗り継ぎの際、傷および
シワの発生を防ぐため、ロール状物質の下に敷く。この
板はロール状物質の重量に耐えられる材質によって作ら
れ、搬送の際ロール状物質が安定するよう一定の湾曲を
付けてある。また次に説明する装置Ｃのロール状物質の
掴み用爪２を通過させるため、その部分を切り欠いてあ
る。
【００１２】ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を
有する装置Ｃは、油圧式シリンダー３によるロール状物
質の掴み用爪２の開閉によるクランプ機能、ロール状物
質を９０度旋回可能な位置まで油圧式シリンダー４にて
持ち上げる上昇機能、油圧式モーター５により９０度旋
回し、ロール状物質を垂直に立てる旋回機能により成
る。装置Ｃは、水平に置いたロール状物質をクランプで
きるように、掴み用爪２を垂直方向に開いた状態で待機
している。ロール状物質が搬入すると、掴む→上昇→９
０度旋回（直立させる）→下降→離す、この一連の動作
を行い、終了後、逆の動作により旧位置に戻す。
有する装置Ｃは、油圧式シリンダー３によるロール状物
質の掴み用爪２の開閉によるクランプ機能、ロール状物
質を９０度旋回可能な位置まで油圧式シリンダー４にて
持ち上げる上昇機能、油圧式モーター５により９０度旋
回し、ロール状物質を垂直に立てる旋回機能により成
る。装置Ｃは、水平に置いたロール状物質をクランプで
きるように、掴み用爪２を垂直方向に開いた状態で待機
している。ロール状物質が搬入すると、掴む→上昇→９
０度旋回（直立させる）→下降→離す、この一連の動作
を行い、終了後、逆の動作により旧位置に戻す。
【００１３】移動走行機能を有するトラバーサー装置Ｄ
は、デパレタイザー（パレットの段ばらし装置。図面に
は示していない。）よりパレットを受け取り、これを装
置Ｃの掴み用爪２の下に搬入する。一方、装置Ｃは、ロ
ール状物質をクランプし持ち上げて、トラバーサー装置
Ｄによるパレットの搬入を待機している。パレットが掴
み用爪２の下に搬入された時点で、装置Ｃは図６に示す
ように、ロール状物質を９０度旋回し垂直にして下降
し、ロール状物質を直立させてパレット上に置き、掴み
用爪２を開放する。これに連動して装置Ｄは、このロー
ル状物質を搬送する。また本装置はトラバーサー機能を
用いたがチェーン式コンベアとローラー式コンベアの組
み合わせでも可能である。またトラバーサー装置Ｄを搬
入出するための昇降式レール６は、ロール状物質が搬出
するときは装置Ａ、装置Ｂのコンベア面より上にあり、
トラバーサー装置Ｄが搬出し終わると、油圧式シリンダ
ーによりコンベア下面まで下降し、装置Ａから次のロー
ル状物質の搬入を待つ。
は、デパレタイザー（パレットの段ばらし装置。図面に
は示していない。）よりパレットを受け取り、これを装
置Ｃの掴み用爪２の下に搬入する。一方、装置Ｃは、ロ
ール状物質をクランプし持ち上げて、トラバーサー装置
Ｄによるパレットの搬入を待機している。パレットが掴
み用爪２の下に搬入された時点で、装置Ｃは図６に示す
ように、ロール状物質を９０度旋回し垂直にして下降
し、ロール状物質を直立させてパレット上に置き、掴み
用爪２を開放する。これに連動して装置Ｄは、このロー
ル状物質を搬送する。また本装置はトラバーサー機能を
用いたがチェーン式コンベアとローラー式コンベアの組
み合わせでも可能である。またトラバーサー装置Ｄを搬
入出するための昇降式レール６は、ロール状物質が搬出
するときは装置Ａ、装置Ｂのコンベア面より上にあり、
トラバーサー装置Ｄが搬出し終わると、油圧式シリンダ
ーによりコンベア下面まで下降し、装置Ａから次のロー
ル状物質の搬入を待つ。
【００１４】次に、以上と逆の動作によるロール状物質
の搬送を説明する。移動走行機能を有するトラバーサー
装置Ｄは、パレットの上に直立させたロール状物質を、
パレットごと受け取り、これを装置Ｃの掴み用爪２の位
置へ搬入する。この掴み用爪２は、直立させたロール状
物質をクランプできるように、水平方向に開いた状態で
待機している。なおこの際、昇降式レール６は、装置
Ｂ、装置Ａのコンベア面より上にある。また直立させた
ロール状物質は、後に説明するように、装置Ｃによって
クランプされるので、その断面垂直方向の中心線は、昇
降式レール６の横幅方向の中心と一致させるようにし
て、トラバーサー装置Ｄ上に置く。また本装置はトラバ
ーサー機能を用いたが、チェーン式コンベアとローラー
式コンベアの組み合わせでも可能である。
の搬送を説明する。移動走行機能を有するトラバーサー
装置Ｄは、パレットの上に直立させたロール状物質を、
パレットごと受け取り、これを装置Ｃの掴み用爪２の位
置へ搬入する。この掴み用爪２は、直立させたロール状
物質をクランプできるように、水平方向に開いた状態で
待機している。なおこの際、昇降式レール６は、装置
Ｂ、装置Ａのコンベア面より上にある。また直立させた
ロール状物質は、後に説明するように、装置Ｃによって
クランプされるので、その断面垂直方向の中心線は、昇
降式レール６の横幅方向の中心と一致させるようにし
て、トラバーサー装置Ｄ上に置く。また本装置はトラバ
ーサー機能を用いたが、チェーン式コンベアとローラー
式コンベアの組み合わせでも可能である。
【００１５】ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を
有する装置Ｃは、油圧式シリンダー３によるロール状物
質の掴み用爪２の開閉によるクランプ機能、ロール状物
質を９０度旋回可能な位置まで油圧式シリンダー４にて
持ち上げる上昇機能、油圧式モーター５による９０度旋
回、即ちロール状物質を横に倒す（水平に転倒する）旋
回機能より成る。装置Ｃは図６に示すように、直立させ
たロール状物質をクランプできるように、掴み用爪２を
水平方向に開いた状態で待機している。ロール状物質が
トラバーサー装置Ｄによって搬入されると、掴む→上昇
→９０度旋回（水平に転倒する）し、次に連動する動作
を待機する。先ずトラバーサー装置Ｄが逆転し、定位置
でデパレタイザー（図面には示していない）へ空のパレ
ットを搬出し、この後、定位置へ戻る（次の直立させた
ロール状物質の搬入を待つ）。トラバーサー装置Ｄが空
のパレットを搬出し始めると、昇降レール６がコンベア
下面まで下降する。次いで、後段で詳しく述べるが、防
傷用スライダーＳが、装置Ａ、装置Ｂによって搬入す
る。ここで、待機していた装置Ｃは、水平に転倒したロ
ール状物質を下降し、離し、防傷用スライダーＳへ静置
する。以上一連の動作の後、スライダー上のロール状物
質が装置Ｂ、装置Ａにより搬出される。これに続き、装
置Ｃは、逆の動作により旧位置に戻る。また先に説明し
たトラバーサー装置Ｄを搬入するための昇降式レール６
は、ロール状物質を装置Ｄへ搬入する時はコンベア面よ
り上にあり、トラバーサー装置Ｄが逆転し旧位置へ戻っ
た後、油圧式シリンダーによりコンベア下面まで下降す
る。
有する装置Ｃは、油圧式シリンダー３によるロール状物
質の掴み用爪２の開閉によるクランプ機能、ロール状物
質を９０度旋回可能な位置まで油圧式シリンダー４にて
持ち上げる上昇機能、油圧式モーター５による９０度旋
回、即ちロール状物質を横に倒す（水平に転倒する）旋
回機能より成る。装置Ｃは図６に示すように、直立させ
たロール状物質をクランプできるように、掴み用爪２を
水平方向に開いた状態で待機している。ロール状物質が
トラバーサー装置Ｄによって搬入されると、掴む→上昇
→９０度旋回（水平に転倒する）し、次に連動する動作
を待機する。先ずトラバーサー装置Ｄが逆転し、定位置
でデパレタイザー（図面には示していない）へ空のパレ
ットを搬出し、この後、定位置へ戻る（次の直立させた
ロール状物質の搬入を待つ）。トラバーサー装置Ｄが空
のパレットを搬出し始めると、昇降レール６がコンベア
下面まで下降する。次いで、後段で詳しく述べるが、防
傷用スライダーＳが、装置Ａ、装置Ｂによって搬入す
る。ここで、待機していた装置Ｃは、水平に転倒したロ
ール状物質を下降し、離し、防傷用スライダーＳへ静置
する。以上一連の動作の後、スライダー上のロール状物
質が装置Ｂ、装置Ａにより搬出される。これに続き、装
置Ｃは、逆の動作により旧位置に戻る。また先に説明し
たトラバーサー装置Ｄを搬入するための昇降式レール６
は、ロール状物質を装置Ｄへ搬入する時はコンベア面よ
り上にあり、トラバーサー装置Ｄが逆転し旧位置へ戻っ
た後、油圧式シリンダーによりコンベア下面まで下降す
る。
【００１６】ロール状物質搬送用スライダーＳは、装置
Ｂと装置Ａの双方のコンベアの乗り継ぎの際、傷および
シワの発生を防ぐため、ロール状物質の下に敷く。この
板はロール状物質の重量に耐えられる材質によって作ら
れ、搬送の際ロール状物質が安定するよう一定の湾曲を
付けてある。また前段に説明した装置Ｃのロール状物質
の掴み用爪２を通過させるため、その部分を切り欠いて
ある。
Ｂと装置Ａの双方のコンベアの乗り継ぎの際、傷および
シワの発生を防ぐため、ロール状物質の下に敷く。この
板はロール状物質の重量に耐えられる材質によって作ら
れ、搬送の際ロール状物質が安定するよう一定の湾曲を
付けてある。また前段に説明した装置Ｃのロール状物質
の掴み用爪２を通過させるため、その部分を切り欠いて
ある。
【００１７】装置Ｂは移動走行機能を有し、光電管等の
位置決めセンサーにより、ロール状物質水平置き可能の
定位置まで、スライダーＳを、装置Ａから搬送する。装
置Ｃのロール状物質の掴み用爪２がコンベアの下に入り
込むためローラー式コンベアとし、ローラーはロール状
物質が搬送する際安定する様、真中を中心にテーパーを
取ってあるテーパーローラーとする。
位置決めセンサーにより、ロール状物質水平置き可能の
定位置まで、スライダーＳを、装置Ａから搬送する。装
置Ｃのロール状物質の掴み用爪２がコンベアの下に入り
込むためローラー式コンベアとし、ローラーはロール状
物質が搬送する際安定する様、真中を中心にテーパーを
取ってあるテーパーローラーとする。
【００１８】移動走行機能を有する装置Ａは、ローラー
式またはベルト式またはスラット式等により、横に倒し
た状態でスライダーＳに乗せたロール状物質を、装置Ｂ
から乗り継ぎ搬送する。
式またはベルト式またはスラット式等により、横に倒し
た状態でスライダーＳに乗せたロール状物質を、装置Ｂ
から乗り継ぎ搬送する。
【００１９】
実施例１ 本発明の方法として、ロール状物質を包装し、自動倉庫
等に搬入する工程を実施した場合の一例を示す。移動走
行機能を有する装置Ａでは、防傷用の板Ｓ（以下スライ
ダーと名付ける）は、スラット式コンベア上の巻取包装
機のキッカー（蹴り出し装置）により搬出される位置に
待機する。
等に搬入する工程を実施した場合の一例を示す。移動走
行機能を有する装置Ａでは、防傷用の板Ｓ（以下スライ
ダーと名付ける）は、スラット式コンベア上の巻取包装
機のキッカー（蹴り出し装置）により搬出される位置に
待機する。
【００２０】包装機より搬出されたロール状物質を、横
に倒した状態で乗せたスライダーＳは、光電管等の荷有
り検出のセンサーにより、スラット式コンベアＡとテー
パーローラーコンベアＢが正転し、先端センサーがスラ
イダーＳを検知すると、ストッパーに当たり、スライダ
ーＳは停止する。同時にスラット式コンベアＡとテーパ
ー式コンベアＢも停止する。またスライダーＳの搬送中
にロール状物質の幅を光センサーと高速カウンターによ
り計測し、規格品、規格外の判断を行い、同時にロール
状物質の大きさの判断を行う。
に倒した状態で乗せたスライダーＳは、光電管等の荷有
り検出のセンサーにより、スラット式コンベアＡとテー
パーローラーコンベアＢが正転し、先端センサーがスラ
イダーＳを検知すると、ストッパーに当たり、スライダ
ーＳは停止する。同時にスラット式コンベアＡとテーパ
ー式コンベアＢも停止する。またスライダーＳの搬送中
にロール状物質の幅を光センサーと高速カウンターによ
り計測し、規格品、規格外の判断を行い、同時にロール
状物質の大きさの判断を行う。
【００２１】スライダーＳが先端センサーに入ると装置
Ｃの掴み用爪２は油圧シリンダー３によりクランプを開
始して、ロール状物質を規定圧検知をするまでクランプ
動作をする。この時、搬入の際判断したロール状物質の
大きさにより規定圧を決める、圧検知後ロールの掴み用
爪２は昇降用油圧シリンダー４により上昇端まで上昇す
る。この時スライダーＳはテーパーローラーコンベアＢ
と、スラットコンベアＡが逆転し、包装機よりロール状
物質が搬出される位置まで戻り、次のロール状物質の搬
入を待つ。
Ｃの掴み用爪２は油圧シリンダー３によりクランプを開
始して、ロール状物質を規定圧検知をするまでクランプ
動作をする。この時、搬入の際判断したロール状物質の
大きさにより規定圧を決める、圧検知後ロールの掴み用
爪２は昇降用油圧シリンダー４により上昇端まで上昇す
る。この時スライダーＳはテーパーローラーコンベアＢ
と、スラットコンベアＡが逆転し、包装機よりロール状
物質が搬出される位置まで戻り、次のロール状物質の搬
入を待つ。
【００２２】昇降式レール６は上昇端まで上昇し、トラ
バーサー装置Ｄの搬入を可能にする。トラバーサー装置
Ｄは、専用パレットの受け渡し用の油圧リフターによる
昇降式ローラーコンベア７と、専用パレット上に乗せた
製品の自動倉庫の入庫口との受け渡し用のチェーン式コ
ンベア８とで構成される。またこの機能はターナ式コン
ベア（９０度回転式）でも可能である。
バーサー装置Ｄの搬入を可能にする。トラバーサー装置
Ｄは、専用パレットの受け渡し用の油圧リフターによる
昇降式ローラーコンベア７と、専用パレット上に乗せた
製品の自動倉庫の入庫口との受け渡し用のチェーン式コ
ンベア８とで構成される。またこの機能はターナ式コン
ベア（９０度回転式）でも可能である。
【００２３】トラバーサー装置Ｄは、自動倉庫専用パレ
ットをデパレタイザー（１０段積みのパレットを一枚ず
つ搬出する装置。図面には示していない。）より、上昇
したローラーコンベア７の正転により受け取り、ロール
状物質を横に倒した状態で持ち上げて待機している装置
Ｃの掴み用爪２の下に走行する。図６に示す様に装置Ｃ
の掴み用爪２は油圧モーター５により９０度旋回し、ロ
ール状物質を垂直にする。掴み用爪２はトラバーサー上
のパレットにロール状物質が接地するまで下降する。こ
の時、ロール状物質の下端部を光センサーにて検出し、
接地間際には低速に切り替え、接地と同時に停止し、掴
み用爪２を離す。
ットをデパレタイザー（１０段積みのパレットを一枚ず
つ搬出する装置。図面には示していない。）より、上昇
したローラーコンベア７の正転により受け取り、ロール
状物質を横に倒した状態で持ち上げて待機している装置
Ｃの掴み用爪２の下に走行する。図６に示す様に装置Ｃ
の掴み用爪２は油圧モーター５により９０度旋回し、ロ
ール状物質を垂直にする。掴み用爪２はトラバーサー上
のパレットにロール状物質が接地するまで下降する。こ
の時、ロール状物質の下端部を光センサーにて検出し、
接地間際には低速に切り替え、接地と同時に停止し、掴
み用爪２を離す。
【００２４】下降→減速→停止→離すのタイミングが微
妙で確実にパレットに接地し、かつ接地と同時に下降を
停止させないと、掴み用爪２との摩擦により包装紙が破
れ、製品が損傷する原因となる。この難題を解決すべく
ロール状物質の接地の信号にトラバーサー装置Ｄの昇降
式ローラーコンベア７の油圧リフターのロール状物質重
量による油圧の変化により検知する。
妙で確実にパレットに接地し、かつ接地と同時に下降を
停止させないと、掴み用爪２との摩擦により包装紙が破
れ、製品が損傷する原因となる。この難題を解決すべく
ロール状物質の接地の信号にトラバーサー装置Ｄの昇降
式ローラーコンベア７の油圧リフターのロール状物質重
量による油圧の変化により検知する。
【００２５】パレット上に垂直に立てられたロール状物
質を乗せたトラバーサー装置Ｄは警報音とパトライトを
回し安全を促しながら前進し、自動倉庫入庫口へと進
み、スタッカークレーンにより受け取られ自動倉庫に保
管される。空になったトラバーサー装置Ｄは、デパレタ
イザーより空パレットを一枚受け取り、次のロール状物
質に対応すべく待機する。
質を乗せたトラバーサー装置Ｄは警報音とパトライトを
回し安全を促しながら前進し、自動倉庫入庫口へと進
み、スタッカークレーンにより受け取られ自動倉庫に保
管される。空になったトラバーサー装置Ｄは、デパレタ
イザーより空パレットを一枚受け取り、次のロール状物
質に対応すべく待機する。
【００２６】
【発明の効果】本発明によるロール状物質の自動ハンド
リング方法及び装置の採用により、従来のフォークリフ
トによる運搬が不要となり、そのためフォークリフトの
運転ミスによる巻取りへの損傷が皆無となる。また、省
人化と共にフォークリフトの通路が不要となりスペース
が有効に使える等々の優れた効果が得られる。
リング方法及び装置の採用により、従来のフォークリフ
トによる運搬が不要となり、そのためフォークリフトの
運転ミスによる巻取りへの損傷が皆無となる。また、省
人化と共にフォークリフトの通路が不要となりスペース
が有効に使える等々の優れた効果が得られる。
【図１】本発明の方法を実施した場合の実施例の一例を
示す全体平面図である。
示す全体平面図である。
【図２】ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有す
る装置（装置Ｃ）の一例の側面図である。
る装置（装置Ｃ）の一例の側面図である。
【図３】同じく本発明の方法を実施した場合の一例を示
す正面図である。
す正面図である。
【図４】同じく本発明の方法を実施した場合の一例を示
す平面図である。
す平面図である。
【図５】同じく本発明の方法を実施した場合の一例を示
す側面図である。
す側面図である。
【図６】ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有す
る装置（装置Ｃ）の動作とパレット搬出入用搬送設備と
移動走行機能を有するトラバーサー装置（装置Ｄ）の一
例を示す正面図である。
る装置（装置Ｃ）の動作とパレット搬出入用搬送設備と
移動走行機能を有するトラバーサー装置（装置Ｄ）の一
例を示す正面図である。
Ａ スラットコンベアー式等の移動走行機能を有する装
置 Ｂ ロール状物質の掴み用爪２が昇降するスペースを設
けたテーパーローラーコンベア等の移動走行機能を有す
る装置 Ｃ ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装
置 Ｄ パレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走行機能
を有するトラバーサー装置 Ｓ 装置Ａ及びＢ上を往復するロール状物質搬送用スラ
イダー １ ロール状物質 ２ ロールの掴み用爪 ３ 掴み用爪開閉用油圧シリンダー ４ 昇降用油圧シリンダー ５ 旋回用油圧モーター ６ 昇降式レール ７ 昇降式ローラーコンベア ８ チェーン式コンベア
置 Ｂ ロール状物質の掴み用爪２が昇降するスペースを設
けたテーパーローラーコンベア等の移動走行機能を有す
る装置 Ｃ ロール状物質の掴みと昇降及び旋回機能を有する装
置 Ｄ パレットの搬出入用搬送設備を設けた移動走行機能
を有するトラバーサー装置 Ｓ 装置Ａ及びＢ上を往復するロール状物質搬送用スラ
イダー １ ロール状物質 ２ ロールの掴み用爪 ３ 掴み用爪開閉用油圧シリンダー ４ 昇降用油圧シリンダー ５ 旋回用油圧モーター ６ 昇降式レール ７ 昇降式ローラーコンベア ８ チェーン式コンベア
Claims (7)
- 【請求項１】 移動走行機能を有する装置Ａと、ロール
状物質の掴み用爪２が昇降するスペースを設けた移動走
行機能を有する装置Ｂと、ロール状物質の掴みと昇降お
よび旋回機能を有する装置Ｃと、装置ＡおよびＢ上を往
復するロール状物質搬送用スライダーＳと、移動走行機
能を有するトラバーサー装置Ｄとよりなり、ロール状物
質１をスライダーＳ上に乗せて、装置ＡよりＢに搬送
し、装置Ｃの掴み用爪２により掴んで上昇反転させ、ト
ラバーサー装置Ｄ上に直立させて下降して卸し搬送する
ことを特徴とする、ロール状物質の自動ハンドリング方
法。 - 【請求項２】 トラバーサー装置Ｄ上の直立したロール
状物質１を装置Ｂ上に搬送し、このロール状物質を装置
Ｃの掴み用爪２により掴んで上昇反転させ、装置Ｂ及び
Ａ上を往復するロール状物質搬送用スライダーＳ上に水
平に下降して降して卸し、装置Ｂより、装置Ａに搬送す
ることを特徴とする請求項１記載のロール状物質の自動
ハンドリング方法。 - 【請求項３】 ロール状物質搬送用スライダーＳに、装
置Ｃのロール状物質掴み用爪２用の切り欠きをつけ、ま
たスライダーＳの走行方向の中央部が必ず装置Ａおよび
Ｂの中央部で停止可能にし、センサーにより搬送用スラ
イダーＳを検知すると装置ＡおよびＢを停止させると共
にストッパーを作動させることを特徴とする請求項１記
載のロール状物質の自動ハンドリング方法。 - 【請求項４】 ロール状物質の掴みと昇降および旋回機
能を有する装置Ｃに、ロール状物質の大きさにより掴み
機能の圧力を調整する機能を付加したことを特徴とする
請求項１記載のロール状物質の自動ハンドリング方法。 - 【請求項５】 ロール状物質の掴みと昇降および旋回機
能を有する装置Ｃに、ロール状物質下端部をセンサーに
より検出して下降速度を減速させ、トラバーサー装置Ｄ
上に卸されたロール状物質の重さを検出して下降を停止
する機能を付加したことを特徴とする請求項１記載のロ
ール状物質の自動ハンドリング方法。 - 【請求項６】 移動走行機能を有するトラバーサーＤ上
に、ロール状物質を直立して乗せるパレットの搬出入用
に、ローラーコンベアーとローラー間に設けた昇降式チ
ェーンコンベアー等の搬送機能を付加したことを特徴と
する請求項１記載のロール状物質の自動ハンドリング方
法。 - 【請求項７】 ロール状物質１の搬送用スライダーＳの
停止位置決めセンサーとストッパーとをその後端部に装
置したスラットコンベアー式等の移動走行機能を有する
装置Ａと、ロール状物質の大きさによりその掴み用圧力
を調整可能とし、ほぼ０〜１８０度の範囲で旋回可能
で、ロール状物質の下端部をセンサーにより検出してそ
の下降速度を減速し、トラバーサー装置Ｄ上に卸したロ
ール状物質の重さを検出して下降を停止する、ロール状
物質の掴みと昇降および旋回機能を有する装置Ｃと、ロ
ール状物質の掴み用爪２が昇降するスペースを設けたテ
ーパーローラーコンベア等の移動走行機能を有する装置
Ｂと、装置ＡおよびＢ上を往復する装置Ｃのロール状物
質掴み用爪２用の切り欠きを有するスライダーＳと、ロ
ーラーコンベアー式等のロール状物質を積載するパレッ
トの搬出入用搬送設備を設けた移動走行機能を有するト
ラバーサー装置Ｄとよりなり、各々シーケンス制御装置
と各種センサーにより連携していることを特徴とする、
ロール状物質の自動ハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33943893A JP3053048B2 (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | ロール状物質の自動ハンドリング方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33943893A JP3053048B2 (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | ロール状物質の自動ハンドリング方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07157076A JPH07157076A (ja) | 1995-06-20 |
| JP3053048B2 true JP3053048B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=18327470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33943893A Expired - Fee Related JP3053048B2 (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | ロール状物質の自動ハンドリング方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3053048B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100970079B1 (ko) * | 2008-09-29 | 2010-07-14 | 윤한샘 | 시트 롤 적재 시스템 및 적재 방법 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008024466A (ja) * | 2006-07-24 | 2008-02-07 | Kayaba Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| CN103434829B (zh) * | 2013-09-05 | 2016-04-13 | 昆明鼎承科技有限公司 | 自动装盘机 |
| WO2018201268A1 (zh) * | 2017-04-30 | 2018-11-08 | 刘大 | 一种托盘运输设备 |
| CN107954258B (zh) * | 2017-12-18 | 2023-10-10 | 浙江恩泽车业有限公司 | 废旧轮胎钢丝打捆机及其使用方法 |
| CN110422387A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-11-08 | 广东赛因迪科技股份有限公司 | 一种快速夹送纸机构 |
| CN110902292B (zh) * | 2019-12-20 | 2021-03-23 | 安徽奔腾五金制造有限公司 | 一种冰箱门外壳加工的自动上卸料装置及其工作方法 |
| CN113060544B (zh) * | 2021-03-22 | 2023-06-13 | 浙江平川智能装备股份有限公司 | 一种连线设备 |
| CN114955426A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-08-30 | 广东韶钢松山股份有限公司 | 立式卷芯架防倾倒输送装置和方法 |
| CN114955045B (zh) * | 2022-07-27 | 2022-10-18 | 新沂利业织造有限公司 | 一种布匹自动化搬运机械手 |
| CN115070128A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-09-20 | 江苏泰顺能源科技开发有限公司 | 一种石油管接箍加工用的数控刀具 |
| CN115892594B (zh) * | 2022-12-23 | 2024-02-06 | 河北卓正建筑材料制造有限公司 | 一种断桥铝门窗翻转覆膜装置及方法 |
-
1993
- 1993-12-03 JP JP33943893A patent/JP3053048B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100970079B1 (ko) * | 2008-09-29 | 2010-07-14 | 윤한샘 | 시트 롤 적재 시스템 및 적재 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07157076A (ja) | 1995-06-20 |
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