JP2540557B2 - ティ―チング方式によるドラム缶搬送方法 - Google Patents
ティ―チング方式によるドラム缶搬送方法Info
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- JP2540557B2 JP2540557B2 JP62218875A JP21887587A JP2540557B2 JP 2540557 B2 JP2540557 B2 JP 2540557B2 JP 62218875 A JP62218875 A JP 62218875A JP 21887587 A JP21887587 A JP 21887587A JP 2540557 B2 JP2540557 B2 JP 2540557B2
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- Japan
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- pallet
- drums
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はコンベアで移送されてくるドラム缶を、テ
ィーチング方式によりコンベアから搬送してコンベアラ
インのエンド部の延長線上に相互に隣接して配置された
複数のパレット上に順次載置する方法に関するものであ
る。
ィーチング方式によりコンベアから搬送してコンベアラ
インのエンド部の延長線上に相互に隣接して配置された
複数のパレット上に順次載置する方法に関するものであ
る。
［従来技術］ 従来ドラム缶に油を充填する生産設備のラインの終点
ではドラム缶を天井クレーンやフォークリフト等で１本
又は２本つづ吊り上げてパレットやトラック等に移して
いた。
ではドラム缶を天井クレーンやフォークリフト等で１本
又は２本つづ吊り上げてパレットやトラック等に移して
いた。
このため多くの人手を必要とし、又コンベアライン等
から一列にならんで出てくるドラム缶をパレット、箱、
あるいはトラックの荷台等のある程度の幅を有する載置
台上に載置するためにはドラム缶を上下、前後、左右に
動かしながら載置台上の所定の場所に搬送していたため
作業が面倒で時間がかかった。
から一列にならんで出てくるドラム缶をパレット、箱、
あるいはトラックの荷台等のある程度の幅を有する載置
台上に載置するためにはドラム缶を上下、前後、左右に
動かしながら載置台上の所定の場所に搬送していたため
作業が面倒で時間がかかった。
なお、本願の先行技術資料として特公昭52−26390号
公報がある。これはプラットホームの側縁の上方に架設
されたレールと、このレール上で移動可能な台車と、こ
の台車上に設けた軌道に沿い台車の移動方向と直角の方
向に移動可能のキャリヤと、このキャリヤに設けられた
ウインチから垂れ下がりかつ下部に物品を掴むチャック
を固定したビーム等を備えた入、出庫装置に関する発明
であるが、前記の問題を解決していない。
公報がある。これはプラットホームの側縁の上方に架設
されたレールと、このレール上で移動可能な台車と、こ
の台車上に設けた軌道に沿い台車の移動方向と直角の方
向に移動可能のキャリヤと、このキャリヤに設けられた
ウインチから垂れ下がりかつ下部に物品を掴むチャック
を固定したビーム等を備えた入、出庫装置に関する発明
であるが、前記の問題を解決していない。
［発明が解決しようとする問題点］ この発明は従来のドラム缶搬送ラインにおける上述の
問題点を除去するためになされたものであり、僅かな人
手で多数のドラム缶をコンベアからパレットに迅速に秩
序良く搬送して載置するティーチング方式によるドラム
缶搬送方式の提供を課題とする。
問題点を除去するためになされたものであり、僅かな人
手で多数のドラム缶をコンベアからパレットに迅速に秩
序良く搬送して載置するティーチング方式によるドラム
缶搬送方式の提供を課題とする。
［問題点を解決するための技術的手段］ 上記の課題を解決するため、この発明は第１図の基本
的構成図に示すようにコンベアライン上のドラム缶吊り
上げ位置と、コンベアラインのエンド部の延長線上に相
互に隣接して配置されたパレットの枚数と、ドラム缶吊
り上げ位置で最初に吊り上げた所定個数のドラム缶を搬
送して載置するよう予め定めたパレットの内の一つにお
ける載置位置とを教示すること（A1）により、コンベア
で搬送されてくるドラム缶を前記の吊り上げ位置で所定
個数づつ吊り上げ、前記所定の載置位置からドラム缶の
載置を開始するように定めた載置順序でドラム缶を所定
のパレット上に所定個数載置した後、所定のパレットに
隣接するパレット上に前記載置順序と同じ載置順序でド
ラム缶を所定個数載置し、順次隣接のパレット上に同じ
載置順序でドラム缶を自動的に所定個数載置する（A2） ［作用］ コンベアライン上の吊り上げ位置に到着したドラム缶
は搬送装置で所定個数づつ吊り上げられる。吊り上げら
れたドラム缶は所定のパレット上の所定の載置位置から
載置され始め所定の装置順序で所定個数載置される。所
定のパレット上へのドラム缶の載置が完了すると所定の
パレットに隣接するパレット上に上記の載置順序と同じ
載置順序でドラム缶が所定個数載置される。爾後順次隣
接のパレット上にドラム缶が所定の載置順序で自動的に
所定個数載置される。
的構成図に示すようにコンベアライン上のドラム缶吊り
上げ位置と、コンベアラインのエンド部の延長線上に相
互に隣接して配置されたパレットの枚数と、ドラム缶吊
り上げ位置で最初に吊り上げた所定個数のドラム缶を搬
送して載置するよう予め定めたパレットの内の一つにお
ける載置位置とを教示すること（A1）により、コンベア
で搬送されてくるドラム缶を前記の吊り上げ位置で所定
個数づつ吊り上げ、前記所定の載置位置からドラム缶の
載置を開始するように定めた載置順序でドラム缶を所定
のパレット上に所定個数載置した後、所定のパレットに
隣接するパレット上に前記載置順序と同じ載置順序でド
ラム缶を所定個数載置し、順次隣接のパレット上に同じ
載置順序でドラム缶を自動的に所定個数載置する（A2） ［作用］ コンベアライン上の吊り上げ位置に到着したドラム缶
は搬送装置で所定個数づつ吊り上げられる。吊り上げら
れたドラム缶は所定のパレット上の所定の載置位置から
載置され始め所定の装置順序で所定個数載置される。所
定のパレット上へのドラム缶の載置が完了すると所定の
パレットに隣接するパレット上に上記の載置順序と同じ
載置順序でドラム缶が所定個数載置される。爾後順次隣
接のパレット上にドラム缶が所定の載置順序で自動的に
所定個数載置される。
［実施例］ 以下図面によりこの発明の一実施例を説明する。先づ
搬送装置の概要を第２図に示す平面図及び第３図に示す
斜視図により説明する。搬送装置10は走行レール１に沿
って移動する。昇降装置11、昇降装置11に対して垂直軸
回りに旋回する旋回装置12、旋回装置12に取り付けられ
たクランプ装置13、クランプ装置13に取り付けた２対の
対抗するチャック14を有している。これらの装置はペン
ダント15のスイッチにより操作される。走行レール１の
真下のフロア上には走行レール１に沿って複数（図では
９個）の四角形のパレット2a〜2iが隣接して配置されて
いる。
搬送装置の概要を第２図に示す平面図及び第３図に示す
斜視図により説明する。搬送装置10は走行レール１に沿
って移動する。昇降装置11、昇降装置11に対して垂直軸
回りに旋回する旋回装置12、旋回装置12に取り付けられ
たクランプ装置13、クランプ装置13に取り付けた２対の
対抗するチャック14を有している。これらの装置はペン
ダント15のスイッチにより操作される。走行レール１の
真下のフロア上には走行レール１に沿って複数（図では
９個）の四角形のパレット2a〜2iが隣接して配置されて
いる。
空のドラム缶３はコンベア４上を移動し、走行レール
１の真下のコンベア４上でオイル容器５から注油され、
第２図のドラム缶吊り上げ位置P1で搬送機10により２個
づつ吊り上げられて搬送され、第４図に示すようにパレ
ット2a〜2i上に横方向（パレット列に対し直角の方向）
に反コンベア側に２個、コンベア側に２個載置される。
即ち１個のパレットに対しドラム缶の搬送が２回行なわ
れ、４個搭載される。
１の真下のコンベア４上でオイル容器５から注油され、
第２図のドラム缶吊り上げ位置P1で搬送機10により２個
づつ吊り上げられて搬送され、第４図に示すようにパレ
ット2a〜2i上に横方向（パレット列に対し直角の方向）
に反コンベア側に２個、コンベア側に２個載置される。
即ち１個のパレットに対しドラム缶の搬送が２回行なわ
れ、４個搭載される。
第５図は搬送装置10の動きをコントロールする地上操
作盤20を示し、同操作盤20は入力部21、CPU22、ROM23、
RAM24及び出力部25からなっている。入力部21には原点
用リミットスイッチ（搬送装置10の移動に際し基準とな
る位置を検出するスイッチ）26、ドラム缶吊り上げ位置
P1にドラム缶３が到着したことを検知するドラム缶到着
センサ27、ドラム缶吊り上げ位置P1でドラム缶３をセッ
ト（芯だし）する装置28、ペンダント15、数値、指令入
力用の各種スイッチ29、搬送装置10のレール１上の移動
量を検出するエンコーダ30、昇降装置11の上下移動量を
検出するエンコーダ31、クランプ装置13のチャック14の
開閉を検出するリミットスイッチ32、旋回装置12の旋回
角度（90度）を検出するリミットスイッチ33の信号が入
力する。
作盤20を示し、同操作盤20は入力部21、CPU22、ROM23、
RAM24及び出力部25からなっている。入力部21には原点
用リミットスイッチ（搬送装置10の移動に際し基準とな
る位置を検出するスイッチ）26、ドラム缶吊り上げ位置
P1にドラム缶３が到着したことを検知するドラム缶到着
センサ27、ドラム缶吊り上げ位置P1でドラム缶３をセッ
ト（芯だし）する装置28、ペンダント15、数値、指令入
力用の各種スイッチ29、搬送装置10のレール１上の移動
量を検出するエンコーダ30、昇降装置11の上下移動量を
検出するエンコーダ31、クランプ装置13のチャック14の
開閉を検出するリミットスイッチ32、旋回装置12の旋回
角度（90度）を検出するリミットスイッチ33の信号が入
力する。
出力部25からは搬送装置10をレール１上で移動させる
モータ34、昇降装置11を昇降させるモータ35、クランプ
用モータ36、旋回用モータ37、ドラム缶芯出し装置28、
ランプ39に制御信号が出力される。なお、ペンダント15
は移動用モータ34、昇降用モータ35、クランプ用モータ
36、旋回用モータ37に接続されている。
モータ34、昇降装置11を昇降させるモータ35、クランプ
用モータ36、旋回用モータ37、ドラム缶芯出し装置28、
ランプ39に制御信号が出力される。なお、ペンダント15
は移動用モータ34、昇降用モータ35、クランプ用モータ
36、旋回用モータ37に接続されている。
次にこの実施例の作用を説明する。この実施例はコン
ベアライン上のドラム缶吊り上げ位置と、最初に吊り上
げた所定個数のドラム缶を搬送して載置するように予め
定めたパレット上の位置と、パレットの個数とを教示し
てドラム缶をコンベアライン上の吊り上げ位置で所定個
数づつ吊り上げてパレット上に順次載置するもので第６
図のティーチングモードルーチンと第７図の自動モード
ルーチンとを有する。まづティーチングモードルーチン
について説明すると、ステップ100で変数、フラッグの
初期設定を行い、ステップ110でパレットの枚数Ｓをス
イッチ29から読み取ってステップ120に移行する。ステ
ップ120ではペンダント15の操作によりレール１上で移
動させた搬送装置10のドラム缶吊り上げ位置P1を読み取
る。ステップ130ではレール１上でドラム缶吊り上げ位
置P1からNo.Sのパレット（第２図ではNo9のパレット2
a）の中心位置P2まで移動させた搬送装置10の位置P2を
読み取り本ルーチンを終了する。
ベアライン上のドラム缶吊り上げ位置と、最初に吊り上
げた所定個数のドラム缶を搬送して載置するように予め
定めたパレット上の位置と、パレットの個数とを教示し
てドラム缶をコンベアライン上の吊り上げ位置で所定個
数づつ吊り上げてパレット上に順次載置するもので第６
図のティーチングモードルーチンと第７図の自動モード
ルーチンとを有する。まづティーチングモードルーチン
について説明すると、ステップ100で変数、フラッグの
初期設定を行い、ステップ110でパレットの枚数Ｓをス
イッチ29から読み取ってステップ120に移行する。ステ
ップ120ではペンダント15の操作によりレール１上で移
動させた搬送装置10のドラム缶吊り上げ位置P1を読み取
る。ステップ130ではレール１上でドラム缶吊り上げ位
置P1からNo.Sのパレット（第２図ではNo9のパレット2
a）の中心位置P2まで移動させた搬送装置10の位置P2を
読み取り本ルーチンを終了する。
自動モードルーチンではステップ200で搬送装置10を
レール１上の移動の原点に移動設定を行なった後ステッ
プ210に移行しフラッグＦを０に設定する。ドラム缶３
は第４図に示すように各パレット２上に反コンベア側に
パレット列に対し横方向に２個、コンベア側に横方向に
２個並べて合計４個配置されるがフラッグＦはその配置
側を判断するためのものである。即ちフラッグＦが０の
場合は２個のドラム缶は反コンベア側に配置され、フラ
ッグＦが１の場合は２個のドラム缶はコンベア側に配置
される。次のステップ220ではドラム缶が載置されてい
くパレットの数をカウントする変数ｉを１に設定した後
ステップ230に移行する。同ステップ230では搬送装置10
を移動用モータ34によりドラム缶吊り上げ位置P1に移動
させ待機させている。この待機の状態ではクランプ装置
13は昇降装置12と共に上昇しており、クランプ装置13は
旋回用モータ37により左旋回しており、又チヤック14は
開いている。ドラム缶吊り上げ位置P1にドラム缶が２個
到達するとこの到着はセンサ27で検出される。次にドラ
ム缶芯出し装置28によりドラム缶３は到達位置でセット
される。ステップ240ではクランプ装置13が昇降装置12
を介してリミットスイッチにより所定量下降し、チャッ
ク14が閉じてドラム缶２個を掴み上昇して右旋回した後
上昇を停止してステップ250に移行する。ステップ250で
はフラッグＦが１か否かを判断し、フラッグＦが０であ
ればステップ260に移行しP2−（ｉ−１）Ｌ＋αを計算
し、反コンベア側に高速で走行し、ティーチングデータ
で減速されて計算位置で停止する。ここでＬはパレット
２の長さであり、αはパレット２の中心から反コンベア
側（又はコンベア側）の２個のドラム缶３の中心を結ぶ
線までの距離である。ｉ＝１の場合はP2＋αはNo.Sパレ
ット２の反コンベア側の位置を示している。次いでステ
ップ270に移行してドラム缶２個を横方向に並べてパレ
ット（ｉ＝１の場合はNo.Sのパレット）２の反コンベア
側に載置する。次ぎにステップ280でフラッグＦが１か
否かを判断しＦが０であればステップ290でフラッグＦ
を１にしてステップ230に戻す。このため作業のルーチ
ンはステップ230→240→250→300を辿り、ステップ300
でP2−（ｉ−１）Ｌ−αを計算し、反コンベア側に高速
で走行し、ティーチングデータで減速されて計算位置で
停止する。ｉ＝１の場合はP2−αはNo.Sパレット２のコ
ンベア側の位置を示している。次にステップ270に移行
してドラム缶２個を横方向に並べてパレット（ｉ＝１の
場合はNo.Sのパレット）２のコンベア側に載置する。次
のステップ280ではＦが１であるのでステップ400に移行
し、フラッグＦを０にした後ステップ410に移行する。
ステップ410では変数ｉを１だけ増加する操作を行い、
ステップ420に移行する。ステップ420では変数ｉがＳ未
満であるか否かを判断し、Ｓ未満であればステップ230
に戻り本ルーチンを繰り返す。変数ｉがＳを越すと本ル
ーチンを終了する。即ちこの実施例においてＳ＝９個の
パレット２にそれぞれ４個のドラム缶２が載置されたこ
とになる。
レール１上の移動の原点に移動設定を行なった後ステッ
プ210に移行しフラッグＦを０に設定する。ドラム缶３
は第４図に示すように各パレット２上に反コンベア側に
パレット列に対し横方向に２個、コンベア側に横方向に
２個並べて合計４個配置されるがフラッグＦはその配置
側を判断するためのものである。即ちフラッグＦが０の
場合は２個のドラム缶は反コンベア側に配置され、フラ
ッグＦが１の場合は２個のドラム缶はコンベア側に配置
される。次のステップ220ではドラム缶が載置されてい
くパレットの数をカウントする変数ｉを１に設定した後
ステップ230に移行する。同ステップ230では搬送装置10
を移動用モータ34によりドラム缶吊り上げ位置P1に移動
させ待機させている。この待機の状態ではクランプ装置
13は昇降装置12と共に上昇しており、クランプ装置13は
旋回用モータ37により左旋回しており、又チヤック14は
開いている。ドラム缶吊り上げ位置P1にドラム缶が２個
到達するとこの到着はセンサ27で検出される。次にドラ
ム缶芯出し装置28によりドラム缶３は到達位置でセット
される。ステップ240ではクランプ装置13が昇降装置12
を介してリミットスイッチにより所定量下降し、チャッ
ク14が閉じてドラム缶２個を掴み上昇して右旋回した後
上昇を停止してステップ250に移行する。ステップ250で
はフラッグＦが１か否かを判断し、フラッグＦが０であ
ればステップ260に移行しP2−（ｉ−１）Ｌ＋αを計算
し、反コンベア側に高速で走行し、ティーチングデータ
で減速されて計算位置で停止する。ここでＬはパレット
２の長さであり、αはパレット２の中心から反コンベア
側（又はコンベア側）の２個のドラム缶３の中心を結ぶ
線までの距離である。ｉ＝１の場合はP2＋αはNo.Sパレ
ット２の反コンベア側の位置を示している。次いでステ
ップ270に移行してドラム缶２個を横方向に並べてパレ
ット（ｉ＝１の場合はNo.Sのパレット）２の反コンベア
側に載置する。次ぎにステップ280でフラッグＦが１か
否かを判断しＦが０であればステップ290でフラッグＦ
を１にしてステップ230に戻す。このため作業のルーチ
ンはステップ230→240→250→300を辿り、ステップ300
でP2−（ｉ−１）Ｌ−αを計算し、反コンベア側に高速
で走行し、ティーチングデータで減速されて計算位置で
停止する。ｉ＝１の場合はP2−αはNo.Sパレット２のコ
ンベア側の位置を示している。次にステップ270に移行
してドラム缶２個を横方向に並べてパレット（ｉ＝１の
場合はNo.Sのパレット）２のコンベア側に載置する。次
のステップ280ではＦが１であるのでステップ400に移行
し、フラッグＦを０にした後ステップ410に移行する。
ステップ410では変数ｉを１だけ増加する操作を行い、
ステップ420に移行する。ステップ420では変数ｉがＳ未
満であるか否かを判断し、Ｓ未満であればステップ230
に戻り本ルーチンを繰り返す。変数ｉがＳを越すと本ル
ーチンを終了する。即ちこの実施例においてＳ＝９個の
パレット２にそれぞれ４個のドラム缶２が載置されたこ
とになる。
上記の実施例においてドラム缶４個をパレット２上に
２個宛て２列に配置したが若し横方向に１列だけ配置す
るものとすると第７図のフローチャートにおいてステッ
プ210、250、280、290、300、400がなくなり、第８図の
ように簡単になる。
２個宛て２列に配置したが若し横方向に１列だけ配置す
るものとすると第７図のフローチャートにおいてステッ
プ210、250、280、290、300、400がなくなり、第８図の
ように簡単になる。
［効果］ この発明はコンベア上のドラム缶吊り上げ位置と、吊
り上げたドラム缶を搬送して最初に載置するように定め
たパレット上の位置と、パレットの個数とをティーチン
グするだけで上記の作動を自動的に行なうので僅かな人
手で多数のドラム缶をコンベアからパレットに迅速に秩
序良く整然と移動させることが可能になる。
り上げたドラム缶を搬送して最初に載置するように定め
たパレット上の位置と、パレットの個数とをティーチン
グするだけで上記の作動を自動的に行なうので僅かな人
手で多数のドラム缶をコンベアからパレットに迅速に秩
序良く整然と移動させることが可能になる。
第１図はこの発明の基本的構成図を示す。第２図はこの
発明の実施に使用される搬送装置の平面図を示す。第３
図は第１図の要部の斜視図を示す。第４図はパレットの
平面図を示す。第５図は装置のブロック図を示す。第６
図はティーチングモードのフローチャートを示す。第７
図は自動モードのフローチャートを示す。第８図は自動
モードの第２実施例のフローチャートを示す。 ２……パレット、３……ドラム缶 10……搬送装置、11……昇降装置 12……旋回装置、13……クランプ装置 14……チャック、15……ペンダント
発明の実施に使用される搬送装置の平面図を示す。第３
図は第１図の要部の斜視図を示す。第４図はパレットの
平面図を示す。第５図は装置のブロック図を示す。第６
図はティーチングモードのフローチャートを示す。第７
図は自動モードのフローチャートを示す。第８図は自動
モードの第２実施例のフローチャートを示す。 ２……パレット、３……ドラム缶 10……搬送装置、11……昇降装置 12……旋回装置、13……クランプ装置 14……チャック、15……ペンダント
Claims (1)
- 【請求項１】コンベアライン上のドラム缶吊り上げ位置
と、コンベアラインのエンド部の延長線上に相互に隣接
して配置されたパレットの枚数と、ドラム缶吊り上げ位
置で最初に吊り上げた所定個数のドラム缶を搬送して載
置するよう予め定めた前記パレットの内の一つにおける
載置位置とをドラム缶搬送装置に教示することにより、
コンベアで搬送されてくるドラム缶を前記の吊り上げ位
置で所定個数づつ吊り上げ、前記所定の載置位置からド
ラム缶の載置を開始するように定めた載置順序でドラム
缶を所定のパレット上に所定個数載置した後、所定のパ
レットに隣接するパレット上に前記載置順序と同じ載置
順序でドラム缶を所定個数載置し、順次隣接のパレット
上に同じ載置順序でドラム缶を自動的に所定個数載置す
ることを特徴とするティーチング方式によるドラム缶搬
送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62218875A JP2540557B2 (ja) | 1987-09-01 | 1987-09-01 | ティ―チング方式によるドラム缶搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62218875A JP2540557B2 (ja) | 1987-09-01 | 1987-09-01 | ティ―チング方式によるドラム缶搬送方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6464922A JPS6464922A (en) | 1989-03-10 |
| JP2540557B2 true JP2540557B2 (ja) | 1996-10-02 |
Family
ID=16726675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62218875A Expired - Lifetime JP2540557B2 (ja) | 1987-09-01 | 1987-09-01 | ティ―チング方式によるドラム缶搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2540557B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3107429B1 (en) * | 2014-02-20 | 2023-11-15 | MBL Limited | Methods and systems for food preparation in a robotic cooking kitchen |
-
1987
- 1987-09-01 JP JP62218875A patent/JP2540557B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6464922A (en) | 1989-03-10 |
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