CN115057234B - 防空抓的玻璃安装设备及其防空抓方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开防空抓的玻璃安装设备及其防空抓方法，所述防空抓的玻璃安装设备包括一控制器、一转移组件和一检测机构，所述转移组件包括一带移件和一抓取构件，所述抓取构件可移动地连接于所述带移件，所述抓取构件和所述带移件均被可控制地连接于所述控制器，所述检测机构被可控制地连接于所述控制器，所述检测机构设置于所述抓取构件，所述检测机构包括至少一抓取触发件和一传感器，所述抓取触发件被可移动地设置于所述抓取构件，所述传感器以可检测所述抓取触发件位移变化的方式地设置于所述转移组件，所述传感器被可控制地连接于所述控制器，且原始状态时，所述抓取触发件的高度低于所述抓取构件的高度。

Description

防空抓的玻璃安装设备及其防空抓方法

技术领域

本发明涉及玻璃安装设备领域，尤其涉及防空抓的玻璃安装设备及其防空抓方法。

背景技术

随着汽车工业的迅速发展，人们越来越注重乘坐汽车时的舒适感，为增加车内空气的流通性，提高用户乘坐汽车的舒适度，通常会在车顶安装天窗。

天窗一般包括玻璃和框架半成品，通过将玻璃安装至框架半成品上，以完成天窗的组装。目前在将玻璃安装到框架半成品的过程中，通常包括人工安装和机械安装。

目前在使用机械安装的过程中，通常会借助到机械臂进行玻璃的取放，但是现有的机械臂在取放玻璃的过程中，并不具有防止玻璃空抓的功能，换句话说，机械臂的抓持位置在抓取玻璃时并不能检测到玻璃是否被成功抓取，这样一来，可能会出现玻璃还未被抓取成功，此时机械臂即完成转移，从而导致玻璃转移的过程中会从机械臂的抓持位置掉落至地面，从而导致玻璃被摔碎，而玻璃在制作成型后具有一定的加工成本，从而导致会增加天窗玻璃的加工成本。

同时还可能会出现机械臂并没有抓取到玻璃，但是此时机械臂并无法识别到玻璃是否被抓取，机械臂仍会按照原有的轨迹移动至框架半成品处，从而导致会出现有的框架半成品上并未安装有玻璃的情况发生，此时需要将未安装玻璃的框架半成品返工重新进行加工，较为费时费力。

发明内容

本发明的一个优势在于提供一种防空抓的玻璃安装设备，在抓取玻璃安装到框架半成品时，会对是否成功抓取玻璃进行检测，只有玻璃被成功抓取后抓取玻璃的装置才会移动，从而避免出现玻璃空抓的现象。

本发明的一个优势在于提供一种防空抓的玻璃安装设备，使得所述玻璃被安装前，会被校准，从而使得玻璃安装时的位置更加精准。

为达到本发明以上至少一个优势，本发明提供防空抓的玻璃安装设备，所述防空抓的玻璃安装设备用于检测一玻璃安装时是否空抓，所述防空抓的玻璃安装设备包括：

一控制器；

一转移组件，所述转移组件包括一带移件和一抓取构件，所述带移件和所述抓取构件均被可控制地连接于所述控制器，所述抓取构件以能够取放所述玻璃的方式设置于所述带移件；

一防空抓机构，所述防空抓机构被可控制地连接于所述控制器，所述防空抓机构设置于所述抓取构件，所述防空抓机构被设置能够检测所述抓取构件是否成功抓取所述玻璃，所述防空抓机构包括一抓取触发件和一传感器，所述抓取触发件被可受压移动地设置于所述抓取构件，原始状态时，所述抓取触发件的一个端部超过所述抓取构件端部所在的平面，以使所述抓取构件在抓取所述玻璃的过程中，所述玻璃会首先和所述抓取触发件的端部接触，使所述抓取触发件受压移动，所述传感器能够检测所述抓取触发件受压移动的变化，且所述控制器与所述传感器通信连接，以使所述传感器检测到所述抓取触发件受压移动后，将信号传递至所述控制器。

根据本发明一实施例，所述抓取触发件被实施为包括遮挡板，所述传感器被实施为激光对射传感器，所述激光对射传感器的发射端和接收端分别设置于所述抓取触发件的两侧，以使抓取所述玻璃时，所述遮挡板上移，所述激光对射传感器的接收端未收到信号，此时所述激光对射传感器向所述控制器输送信号，所述控制器控制所述带移件移离。

根据本发明一实施例，所述抓取触发件被实施为移动杆，所述传感器被实施为压力传感器，所述压力传感器被设置能够检测所述移动杆和所述玻璃之间的压力，当抓取玻璃时，所述移动杆和所述玻璃之间产生压力变化，此时所述压力传感器检测到压力变化后，将信号传递至所述控制器，所述控制器接收到信号后，控制所述带移件移离。

根据本发明一实施例，所述抓取构件包括一第二安装主体和至少一抓取件，所述抓取触发件被可受压移动地设置于所述第二安装主体，所述抓取件设置于所述第二安装主体，所述抓取件被可控制地连接于所述控制器，所述第二安装主体设置于所述带移件，以利用所述带移件带动所述第二安装主体同步移动完成所述玻璃的安装。

根据本发明一实施例，所述抓取件被实施为包括真空吸盘和真空发生器，所述真空发生器和所述真空吸盘连通，所述真空发生器被可控制地连接于所述控制器，以使真空吸盘和所述玻璃接触，所述控制器通过所述真空发生器调整所述真空吸盘的压强，以完成所述玻璃的取放。

根据本发明一实施例，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一玻璃校准组件，所述玻璃校准组件被可控制地连接于所述控制器，所述玻璃校准组件设置于所述转移组件的运动轨迹上，所述玻璃校准组件包括一安装本体和一校准构件，所述校准构件被可移动地设置于所述安装本体，所述安装本体具有用于放置所述玻璃的一放置空间，所述玻璃放置于所述放置空间，所述校准构件被设置能够朝着所述放置空间移动，以使对放置于所述放置空间内的所述玻璃进行校准。

根据本发明一实施例，所述校准构件包括至少一对X轴校准件，所述X轴校准件设置于所述安装本体，一对所述X轴校准件被设置可相向地移动，且可同时朝着所述放置空间移动，以此对所述玻璃的X轴方向进行校准。

根据本发明一实施例，所述校准构件还包括至少一对Y轴校准件，所述Y轴校准件设置于所述安装本体，所述放置空间形成于所述X轴校准件和所述Y轴校准件之间，一对所述Y轴校准件被设置可相向地移动，而且同时向所述放置空间移动以此对所述玻璃的Y轴方向进行校准。

根据本发明一实施例，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一玻璃存放组件，所述玻璃存放组件设置于所述玻璃校准组件相邻的工位，所述玻璃存放组件包括一放置主体和至少一分隔件，所述分隔件设置于所述放置主体，所述放置主体设置于所述转移组件的运动轨迹上，所述放置主体具有一存放空间和与所述存放空间连通的一进口，所述玻璃从所述进口沿着所述分隔件滑入或滑出所述存放空间，所述分隔件被设置于所述存放空间，以将所述存放空间分隔成不同存放区域，每个所述玻璃被单独放置于不同的所述存放区域。

防空抓的玻璃安装设备的防空抓方法，所述防空抓的玻璃安装设备的防空抓方法包括以下步骤：

所述抓取构件抓取所述玻璃，所述玻璃和所述抓取触发件接触，并且所述抓取触发件受压后发生位移变化，所述感应器检测到所述抓取触发件的位移变化，并将信号传递至所述控制器，所述控制器接收到信号后控制所述带移件移离，以使避免所述抓取构件出现空抓。

附图说明

图1示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备的结构立体示意图。

图2示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备的结构俯视图。

图3示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备传送机构、顶升机构和所述定位结构局部立体图。

图4示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备图3另一状态下的结构示意图。

图5示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备的Y轴定位构件局部立体图。

图6示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备X轴定位构件局部立体图。

图7示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备顶升机构局部立体图。

图8示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备抓取构件和所述检测机构局部立体图。

图9示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备玻璃校准组件局部立体图。

图10示出了本发明所述防空抓的玻璃安装设备玻璃存放组件和传感件局部立体图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考图1至图10，依本发明一防空抓的玻璃安装设备较佳实施例的将在以下被详细地阐述，所述防空抓的玻璃安装设备用于检测将至少一玻璃800安装至一框架半成品900时玻璃是否被成功抓取。

请参考图3，所述防空抓的玻璃安装设备包括至少一传送机构10、一框架半成品校准机构20和一控制器30，所述框架半成品校准机构20和至少一传送机构10均被可控制地连接于所述控制器30。

所述传送机构10包括一传送本体11和一驱动件12，所述传送本体11被可驱动地连接于所述驱动件12从而实现传送所述框架半成品900。

优选地，所述驱动件12被可控制地连接于所述控制器30，用以控制所述传送本体11的启停，以确保当所述传送本体11将所述框架办成品900传送至预定位置时，此时所述驱动件12自动停止运行，从而所述传送本体11停止继续传送。

优选地，所述驱动件12被实施为电机。

优选地，所述传送本体11被实施为传送带或传动辊。

请参考图5至图6，所述框架半成品校准机构20包括一第一安装主体21和一定位组件22，其中所述定位组件22被设置于所述第一安装主体21，并通过所述第一安装主体21被支撑于所述传送本体11的上方，以在所述传送本体11传送所述框架半成品900至与所述定位组件22在竖直方向对准的预定位置时，用以定位所述框架半成品900。

具体地，所述第一安装主体21形成一布置空间，用以布置所述传送机构10，优选地，所述第一安装主体21被设置为两支撑架，两所述支撑架被架设在所述传送机构10的两侧，以使所述传送机构10能够布置于所述布置空间。

请参考图6，优选地，所述定位组件22包括一对X轴定位构件221，所述X轴定位构件221被可控制地连接于所述控制器30，其中一个所述X轴定位构件221被安装于一个所述支撑架，其中另一个所述X轴定位构件221被安装于另一个所述支撑架，一对所述X轴定位构件221被设置可相向地移动，而且在同时向所述布置空间移动时，两个所述X轴定位构件221分别对所述框架半成品900的两端进行夹紧，从而对所述框架半成品900进行X轴方向的定位。

更优选地，两个所述X轴定位构件221移动的方向共线，以确保所述框架半成品900被一对所述X轴定位构件221夹紧时，所述X轴定位构件221两端受力更加均匀。

因此，本领域技术人员能够知晓地是：当框架半成品900被所述传送机构10传送到与所述定位组件22在竖直方向对准的预定位置时，一对所述X轴定位构件221能够相向地向所述布置空间移动，从而夹紧所述框架半成品900，以实现从水平方向上对所述框架半成品900的X轴定位。

优选地，所述X轴定位构件221包括一气缸或液压缸以及设置于气缸或液压缸移动端的夹紧块，所述气缸或所述液压缸设置于所述支撑架，所述控制器30控制一对所述气缸或液压缸带动所述夹紧块相向地朝着所述布置空间移动，将所述框架半成品900夹紧，最终对所述框架半成品900进行X轴方向的限位。

请参考图5，进一步地，所述定位组件22包括至少一Z轴定位构件222，所述Z轴定位构件222被安装于所述支撑架，所述Z轴定位构件222被可控制地连接于所述控制器30，且所述Z轴定位构件222被设置能够沿着竖直方向向所述布置空间移动，并且最终与所述框架半成品900接触并抵接，以对所述框架半成品的Y轴定位，从而避免所述框架半成品装配的过程中发生Y轴方向的移动。

优选地，所述Z轴定位构件222包括一气缸或液压缸以及设置于所述气缸或液压缸移动端的一夹紧块，所述气缸或所述液压缸设置于所述支撑架，所述控制器30控制所述气缸或所述液压缸沿着竖直方向往所述布置空间移动，最终对所述框架半成品900进行Y轴的限位。

请参考图7，进一步地，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一顶升机构40，所述顶升机构40被可控制地连接于所述控制器30，且所述顶升机构40被沿所述传送本体11传送方向的竖直方向移动地设置于所述布置空间。

具体地，所述顶升机构40包括至少一框架托离机构41、至少一升降件42和一支撑件43，所述框架托离机构41通过所述升降件42被可沿竖直方向移动地设置于所述支撑件43，所述升降件42被设置能够升降移动，且所述框架托离机构41沿竖直方向移动后的最高点高于所述传送本体11的高度，以利用所述框架托离机构41将放置于所述传送本体11上的所述框架半成品900顶起直至脱离所述传送本体11。

具体地，将所述框架半成品900置于所述传送本体11，当所述框架半成品900被传送至预定位置后，此时所述升降件42朝着靠近所述框架半成品900的方向移动，从而利用所述框架托离机构41将所述框架半成品900顶起直至远离所述传送本体11，从而避免所述传送本体11利用所述定位组件22定位时由于所述传送本体11的移动导致所述框架半成品900定位的过程中出现震动。

此外，所述顶升机构40将所述框架半成品900往上顶出时，相当于也对所述框架办成品900的竖直往上的方向施加一个力的作用，再配合所述X轴定位构件221对所述框架半成品900完成定位。

在一实施例中，所述升降件42被实施为气缸。

请参考图1至图2，进一步地，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一转移组件50，所述转移组件50设置于所述框架半成品校准机构20的相邻工位，所述转移组件50被设置将所述玻璃800抓取并转移至设置于所述框架半成品校准机构20的所述框架半成品900，所述转移组件50被可控制地连接于所述控制器30，以控制所述玻璃800的取放。

具体地，所述转移组件50包括一带移件51和一抓取构件52，所述抓取构件52以能够取放所述玻璃800的方式设置于所述带移件51，所述带移件51被设置能够移动，以利用所述抓取构件52将所述玻璃800自动抓取，不需要人工将所述玻璃800安装于所述框架半成品900，更加地省时省力。

优选地，所述带移件51包括一支撑主体511和一移动臂512，所述移动臂512可移动地设置于所述支撑主体511，且所述移动臂512能从放置所述玻璃800的位置移动至所述框架半成品900的位置。所述抓取构件52被设置于所述移动臂512，所述移动臂512被可控制地连接于所述控制器30，以利用所述控制器30控制所述移动臂512的移动，以带动所述抓取构件52同步移动，从而将所述玻璃800的转移至所述框架半成品900。

请参考图8，进一步地，所述抓取构件52还包括一第二安装主体521和至少一抓取件522，所述抓取件522设置于所述第二安装主体521，所述第二安装主体521设置于带移件51，所述抓取件522被可控制地连接于所述控制器30。

优选地，所述抓取件522被实施为包括真空吸盘和真空发生器，所述真空发生器和所述真空吸盘连通，所述真空发生器被可控制地连接于所述控制器30，所述真空吸盘和所述玻璃800接触，所述控制器30控制所述真空发生器将所述真空吸盘调整至负压状态，以此利用负压将所述玻璃800的吸合进行拿取当，同理，当需要取下所述玻璃800时，所述控制器30控制所述真空发生器将所述真空吸盘调整至非负压状态，此时所述玻璃800与所述真空吸盘脱离。值得一提的是，利用所述真空吸盘吸合的方式进行取放玻璃时，会减少玻璃使用过程中的所述玻璃800和所述抓取件522之间的碰撞。

优选地，所述带移件51被实施为多轴移动的机械臂。

请参考图8，进一步地，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一防空抓机构60，所述防空抓机构60被可控制地连接于所述控制器30，所述防空抓机构60设置于所述抓取构件52，所述防空抓机构60被设置能够检测所述抓取构件52是否成功抓取所述玻璃800，以避免所述抓取构件52抓取所述玻璃800时出现空抓。

进一步地，所述防空抓机构60包括至少一抓取触发件61和一传感器62，所述抓取触发件61被可受压移动地设置于所述第二安装主体521。原始状态时，所述抓取触发件61的一个端部超过所述抓取构件52端部所在的平面，以使所述抓取构件52在抓取所述玻璃800的过程中，所述玻璃800会首先和所述抓取触发件61的端部接触，使所述抓取触发件61受压移动，所述传感器62能够检测所述抓取触发件61受压移动的变化，且所述控制器30与所述传感器62通信连接，以使所述传感器62检测到所述抓取触发件61受压移动后，将信号传递至所述控制器30，而第二安装主体521所述带移件51的所述移动臂512被可控制地连接于所述控制器30，此时所述控制器30控制所述带移件51启停。

具体地，当所述抓取构件52抓取所述玻璃800时，此时所述抓取触发件61与所述玻璃800接触，所述抓取触发件61受到所述玻璃800的推动而发生位移变化，所述传感器62检测到所述抓取触发件61的位移变化后，将信号传递至所述控制器30，所述控制器30接收到信号后，控制所述带移件51运行，使得所述带移件51移动，从而带动所述抓取构件52将所述玻璃800转移至下一工位进行加工，以避免所述抓取构件52抓空而做无效运动。

在一实施例中，所述抓取触发件61被实施为包括遮挡板，所述传感器62被实施为激光对射传感器，所述激光对射传感器的发射端和接收端分别设置于所述抓取触发件61的两侧，当抓取所述玻璃800时，此时所述遮挡板上移，使得激光对射传感器的发射端发出的激光被所述遮挡板遮挡，所述激光对射传感器的接收端未收到信号，此时所述激光对射传感器向所述控制器30输送信号，从而控制所述带移件51移离。

在另一实施例中，所述抓取触发件61被实施为一移动杆，所述传感器62被实施为压力传感器，所述压力传感器被设置能够检测所述移动杆和所述玻璃800之间的压力，当抓取所述玻璃800时，此时所述移动杆和所述玻璃之间会产生压力变化，此时所述压力传感器检测到压力后，将信号传递至所述控制器30，所述控制器30接收到信号后，控制所述带移件51移离。

请参考图9，进一步地，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一玻璃校准组件70，所述玻璃校准组件70被可控制地连接于所述控制器30，所述玻璃校准组件70设置于转移组件50的运动轨迹上，以利用所述转移组件50抓取被所述玻璃校准组件70校准后的所述玻璃800。

所述玻璃校准组件70包括一安装本体71和一校准构件72，所述校准构件72可移动地设置于所述安装本体71，所述安装本体71具有用于放置所述玻璃800的一放置空间7101，所述玻璃800放置于所述放置空间7101，所述校准构件72被设置能够朝着所述放置空间7101移动，以使利用所述校准构件72对放置于所述放置空间7101内的所述玻璃800进行校准。

具体地，所述校准构件72包括至少一对X轴校准件721，所述X轴校准件721设置于所述安装本体71，一对所述X轴校准件721被设置可相向地移动，且可同时朝着所述放置空间7101移动，以此对所述玻璃800的X轴方向进行校准。

优选地，所述X轴校准件721被实施为包括一气缸/液压缸以及设置于所述气缸/液压缸移动端的一夹紧块。

优选地，所述校准构件72还包括至少一对Y轴校准件722，所述Y轴校准件722设置于所述安装本体71，所述放置空间7101形成于所述X轴校准件721和所述Y轴校准件722之间，一对所述Y轴校准件722被设置可相向地移动，而且同时向所述放置空间7101移动，以此对所述玻璃800的Y轴方向进行校准。

优选地，所述Y轴校准件722被实施为包括一气缸/液压缸以及设置于所述气缸/液压缸移动端的一夹紧块。

具体地，在将所述玻璃800通过所述转移组件50抓取至所述框架半成品校准机构20前，所述转移组件50将所述玻璃800转移至所述放置空间7101，再通过所述X轴校准件721和所述Y轴校准件722对所述玻璃800的位置进行校准，当位置确定后，再利用所述转移组件50将所述玻璃800从所述放置空间7101转移至放置于所述框架半成品校准机构20的所述框架半成品900上。

值得一提的是，先对所述玻璃800进行位置校准，然后再利用所述转移组件50抓取所述玻璃800，使所述转移组件50每次抓取所述玻璃800的位置固定，进而使得所述转移组件50按照预定的轨迹将所述玻璃800放置于所述框架半成品900的预定位置，确保所述玻璃800放置于所述框架半成品900的同一位置，以进一步提高所述玻璃800放置于所述框架半成品900时位置的精准性。

请参考图10，进一步地，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一玻璃存放组件80，所述玻璃存放组件80设置于所述玻璃校准组件70相邻的工位，所述玻璃存放组件80包括一放置主体81和至少一分隔件82，所述分隔件82设置于所述放置主体81，所述放置主体81设置于所述转移组件50的运动轨迹上。

所述放置主体81具有一存放空间8101和与所述存放空间8101连通的一进口8102，所述玻璃800从所述进口8102沿着所述分隔件82滑入或滑出所述存放空间8101，所述分隔件82被设置于所述存放空间8101，以将所述存放空间8101分隔成不同存放区域，每个所述玻璃800被单独放置于不同的所述存放区域，以避免所述玻璃800堆放时相互挤压。

优选地，所述分隔件82被实施为滑槽，所述滑槽形成于所述玻璃存放组件80的侧壁，这样一来，将所述玻璃800沿着所述滑槽滑入或滑出所述存放空间8101，对所述玻璃800滑行的方向进行限定，并且避免存放在所述存放空间8101内的所述玻璃800相互接触发生挤压。

本技术人员能够理解的是，所述分隔件82还能够被实施为凸条，所述凸条由所述侧壁沿着垂直方向延伸形成，利用所述凸条对所述玻璃800支撑，同时可以将所述玻璃800沿着所述凸条滑滑进或滑出。

优选地，所述玻璃存放组件80被实施为料车。

进一步地，所述防空抓的玻璃安装设备还包括至少一传感件100，所述传感件100以能够感应所述玻璃800的存放位置的方式设置于所述放置主体81，所述传感件100和所述控制器30通信连接。

优选地，所述传感件100被实施为位置传感器。

具体地，将所述玻璃800通过所述分隔件82沿所述进口8102滑入所述存放空间8101后，此时所述传感件100感应到所述玻璃800的位置，所述传感件100将信号传递至所述带移件51，控制所述带移件51运行至预定位置，并且通过所述抓取件522抓取存放于所述放置主体81的所述玻璃800，随后所述控制器30控制所述带移件51移离所述玻璃存放组件80，进入下一加工工位。

具体的，完成所述玻璃800的抓取后，所述转移组件50将所述玻璃800转移至所述玻璃校准组件70的所述放置空间7101进行校准操作。在完成所述玻璃800的位置校准后，此时再通过所述转移组件50将所述玻璃800抓取转移至所述框架半成品校准机构20，并将校准后的所述玻璃800放置于所述框架半成品900。

请参考图1，进一步地，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一扫描件200，所述扫描件200被设置于所述第一安装主体21，用于扫描所述玻璃800编号。这样一来，在将所述玻璃800与所述框架半成品900组装的过程中，所述扫描件200对所述玻璃800的编号进行扫描记录，方便后续的追踪。

优选地，所述扫描件200被设置为读码器。

现提出所述防空抓的玻璃安装设备的上线方法，主要包括以下步骤：

(A)所述框架半成品900设置于所述传送本体11，所述传送本体11将所述框架半成品900传送至预定位置，所述定位组件22对所述框架半成品900进行定位；

(B)所述转移组件50抓取所述玻璃800并放置于所述框架半成品900。

其中在步骤(A)中，还包括以下步骤：利用所述顶升机构40将传送至预定位置的所述框架半成品900顶起，以此将所述框架半成品900脱离所述传送本体11，避免所述框架半成品900在定位的过程中出现震动。

其中在步骤(B)中，还包括以下步骤：

(B1)所述转移组件50将所述玻璃800转移至所述放置空间7101，所述校准构件72对所述玻璃800进行位置校准，以确保所述玻璃800的放置位置固定，然后所述抓取构件52再转移所述玻璃800并放置于所述框架半成品900，确保所述抓取构件52每次抓取所述玻璃800的位置固定，以使所述玻璃800精确定位于所述框架半成品900。

现提出天窗玻璃防空抓的方法，主要包括以下步骤：

所述抓取构件52将所述玻璃800抓取后，所述玻璃800和所述抓取触发件61接触并推动所述抓取触发件61的位移变化，所述传感器62检测到所述抓取触发件61的位移变化后，将信号传递至所述控制器30，所述控制器30接收到信号后控制所述带移件51运行，此时避免所述抓取构件52出现空抓。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的优势已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (6)

1.防空抓的玻璃安装设备，所述防空抓的玻璃安装设备用于检测一玻璃安装时是否空抓，其特征在于，所述防空抓的玻璃安装设备包括：

一控制器；

一转移组件，所述转移组件包括一带移件和一抓取构件，所述带移件和所述抓取构件均被可控制地连接于所述控制器，所述抓取构件以能够取放所述玻璃的方式设置于所述带移件；

一防空抓机构，所述防空抓机构被可控制地连接于所述控制器，所述防空抓机构设置于所述抓取构件，所述防空抓机构被设置能够检测所述抓取构件是否成功抓取所述玻璃，所述防空抓机构包括一抓取触发件和一传感器，所述抓取触发件被可受压移动地设置于所述抓取构件，原始状态时，所述抓取触发件的一个端部超过所述抓取构件端部所在的平面，以使所述抓取构件在抓取所述玻璃的过程中，所述玻璃会首先和所述抓取触发件的端部接触，使所述抓取触发件受压移动，所述传感器能够检测所述抓取触发件受压移动的变化，且所述控制器与所述传感器通信连接，以使所述传感器检测到所述抓取触发件受压移动后，将信号传递至所述控制器；所述抓取触发件被实施为包括遮挡板，所述传感器被实施为激光对射传感器，所述激光对射传感器的发射端和接收端分别设置于所述抓取触发件的两侧，以使抓取所述玻璃时，所述遮挡板上移，所述激光对射传感器的接收端未收到信号，此时所述激光对射传感器向所述控制器输送信号，所述控制器控制所述带移件移离；

所述抓取构件包括一第二安装主体和至少一抓取件，所述抓取触发件被可受压移动地设置于所述第二安装主体，所述抓取件设置于所述第二安装主体，所述抓取件被可控制地连接于所述控制器，所述第二安装主体设置于所述带移件，以利用所述带移件带动所述第二安装主体同步移动完成所述玻璃的安装；

所述抓取件被实施为包括真空吸盘和真空发生器，所述真空发生器和所述真空吸盘连通，所述真空发生器被可控制地连接于所述控制器，以使真空吸盘和所述玻璃接触，所述控制器通过所述真空发生器调整所述真空吸盘的压强，以完成所述玻璃的取放；

所述防空抓的玻璃安装设备还包括一玻璃校准组件，所述玻璃校准组件被可控制地连接于所述控制器，所述玻璃校准组件设置于所述转移组件的运动轨迹上，所述玻璃校准组件包括一安装本体和一校准构件，所述校准构件被可移动地设置于所述安装本体，所述安装本体具有用于放置所述玻璃的一放置空间，所述玻璃放置于所述放置空间，所述校准构件被设置能够朝着所述放置空间移动，以使对放置于所述放置空间内的所述玻璃进行校准。

2.根据权利要求1所述防空抓的玻璃安装设备，其特征在于，所述抓取触发件被实施为移动杆，所述传感器被实施为压力传感器，所述压力传感器被设置能够检测所述移动杆和所述玻璃之间的压力，当抓取玻璃时，所述移动杆和所述玻璃之间产生压力变化，此时所述压力传感器检测到压力变化后，将信号传递至所述控制器，所述控制器接收到信号后，控制所述带移件移离。

3.根据权利要求1所述防空抓的玻璃安装设备，其特征在于，所述校准构件包括至少一对X轴校准件，所述X轴校准件设置于所述安装本体，一对所述X轴校准件被设置可相向地移动，且可同时朝着所述放置空间移动，以此对所述玻璃的X轴方向进行校准。

4.根据权利要求3所述防空抓的玻璃安装设备，其特征在于，所述校准构件还包括至少一对Y轴校准件，所述Y轴校准件设置于所述安装本体，所述放置空间形成于所述X轴校准件和所述Y轴校准件之间，一对所述Y轴校准件被设置可相向地移动，而且同时向所述放置空间移动以此对所述玻璃的Y轴方向进行校准。

5.根据权利要求4所述防空抓的玻璃安装设备，其特征在于，所述防空抓的玻璃安装设备还包括一玻璃存放组件，所述玻璃存放组件设置于所述玻璃校准组件相邻的工位，所述玻璃存放组件包括一放置主体和至少一分隔件，所述分隔件设置于所述放置主体，所述放置主体设置于所述转移组件的运动轨迹上，所述放置主体具有一存放空间和与所述存放空间连通的一进口，所述玻璃从所述进口沿着所述分隔件滑入或滑出所述存放空间，所述分隔件被设置于所述存放空间，以将所述存放空间分隔成不同存放区域，每个所述玻璃被单独放置于不同的所述存放区域。

6.基于如权利要求1至5中任一所述防空抓的玻璃安装设备的防空抓方法，其特征在于，所述防空抓的玻璃安装设备的防空抓方法包括以下步骤：

所述抓取构件抓取所述玻璃，所述玻璃和所述抓取触发件接触，并且所述抓取触发件受压后发生位移变化，所述传感器检测到所述抓取触发件的位移变化，将信号传递至所述控制器，所述控制器接收到信号后控制所述带移件移离，以使避免所述抓取构件出现空抓。