CN107416528A - 一种玻璃片分拣输送装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及分拣输送设备的技术领域，特别是涉及一种玻璃片分拣输送装置，包括用于装载多个玻璃片的烤盘、输送机构、抓取运载机构和码垛转移组件；输送机构的输送带先将玻璃片输送至抓取运载机构的工作位，然后抓取运载机构的机械手抓取良品/次品玻璃片并运载至不同的烤盘，最后码垛转移组件将存满良品/次品玻璃片的烤盘分别转移并进行码放，本申请的装置实现了全自动的流水线式分拣方法，取代了现有技术中采用人工分拣的方式，提供了工作效率，减少了对玻璃片的损害。
Description
技术领域
本发明涉及分拣输送设备的技术领域，特别是涉及一种玻璃片分拣输送装置。
背景技术
随着科技以及互联网的发展，电子产品已经成为了人们必不可少的通信娱乐工具，而电子产品基本都会存在有电子显示屏，因此，市场对于显示屏的需求每天都在增加。以普遍使用的手机为例，显示屏的好坏对于手机是否能够符合消费者的需求往往是最重大的一个问题。
一个显示屏其最重要的部分则是透明的玻璃片，玻璃片从原料到成品需要经过数十道工序，如何去检验一块玻璃片的好坏，现有技术中都是采用AOI技术检测方法来评定一块玻璃片的质量是否合格，其在检测之后还会对玻璃片进行标记。
目前，玻璃片整个生产过程中，玻璃片从一个工序进入下一个工序的过程需要人工对玻璃片进行分拣以及搬运，人工手动分拣的方式存在很多问题，因为玻璃片自身材料特性的缘故，很容易在人手搬运过程中造成刮花或人为因素存在漏拣，错分拣的情况，其对生产质量存在很大的隐患，并且人工分拣的方式会花耗很多时间，无法实现真正的全自动流水线作业。例如半成品的玻璃片在经过清洗装置清洗后，会经过AOI检测装置检测其性能，检测并标记后，工人需要人手将玻璃片分拣至用于装载玻璃片的烤盘，其间就会存在人手对玻璃片直接接触的过程，会对玻璃片造成不同程度的刮损。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术中的不足，而提供一种工作效率高、分拣效果好的玻璃片分拣输送装置。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
提供一种玻璃片分拣输送装置，包括用于装载多个玻璃片的烤盘、输送机构、抓取运载机构和码垛转移组件；
输送机构包括输送带，输送带用于输送玻璃片至抓取运载机构的工作位；
抓取运载机构包括机械手，机械手用于抓取玻璃片并运载至烤盘；
码垛转移组件包括用于转移烤盘的转移机构以及用于将多个烤盘进行码放的码垛机构；
码垛转移组件设置有至少两个，其中至少一个码垛转移组件用于转移装载良品玻璃片的烤盘，至少一个码垛转移组件用于转移装载次品玻璃片的烤盘。
其中，输送机构还包括安装座，输送带固定安装在安装座的上方，成对的挡板沿玻璃片输送方向设置在安装座的两侧，成对的挡板和输送带共同围成输送通道。
其中，成对的挡板可相向移动，安装座的上表面沿挡板移动方向设置有刻度标识，挡板呈L型设置，L型挡板的横向段设置有调节孔，插销插入调节孔并与安装座螺纹连接。
其中，抓取运载机构还包括驱动机械手横向、纵向和竖直方向移动的驱动器。
其中，机械手为带有吸附垫的真空发生器，吸附垫的材料为PEEK材料。
其中，转移机构包括转移传送带，转移传送带的两端部均设置有一个码垛机构。
其中，烤盘的边沿间隔开设有多个凹口；码垛机构包括升降器和至少一对夹爪，所述升降器设置于转移传送带的下方并驱动烤盘升降至转移传送带，每对夹爪设置于转移传送带的两侧并用于插入相邻烤盘之间的凹口，以使烤盘悬空夹持。
其中，升降器包括升降气缸和与升降气缸的活塞杆固接的托举盘，每个夹爪均配备有驱动夹爪水平移动的夹持气缸，夹持气缸的活塞杆与夹爪连接。
其中，输送带沿玻璃片输送方向的末端为卸料端，输送带的卸料端设置有用于回收未分拣玻璃片的回收机构。
其中，还包括分拣系统，分拣系统包括控制器，输送带沿玻璃片输送方向的始端为来料端，输送带的来料端与AOI检测装置的送料带连通，输送带的来料端上方设有来料传感器，控制器与来料传感器通信连接，控制器与AOI检测装置通信连接，控制器与抓取运载机构通信连接，AOI检测装置对玻璃片进行检测标识并产生第一信号传输至控制器，来料传感器识别输送带的来料端的玻璃片产生第二信号传输至控制器，控制器根据第一信号与第二信号进而控制抓取运载机构对输送带上的玻璃片进行分拣至烤盘。
本发明的有益效果：本发明的一种玻璃片分拣输送装置的工作过程，输送机构的输送带先将玻璃片输送至抓取运载机构的工作位，然后抓取运载机构的机械手抓取良品/次品玻璃片并运载至不同的烤盘，最后码垛转移组件将存满良品/次品玻璃片的烤盘分别转移并进行码放，本申请的装置实现了全自动的流水线式分拣方法，取代了现有技术中采用人工分拣的方式，提供了工作效率，减少了对玻璃片的损害，并且，码垛转移组件将装满玻璃片的烤盘进行码放，保证存放质量之余，还能够具备一定的存放容量，进一步减轻工人拿取烤盘的次数，使用更为便捷。
附图说明
利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1为本发明的一种玻璃片分拣输送装置的烤盘的结构示意图。
图2为本发明的一种玻璃片分拣输送装置的结构示意图。
图3为本发明的一种玻璃片分拣输送装置的输送机构的结构示意图。
图4为图3中A处的放大图。
图5为图3中B处的放大图。
图6为本发明的一种玻璃片分拣输送装置的另一种输送机构的结构示意图。
图7为图6中C处的放大图。
图8为图6中D处的放大图。
图9为本发明的一种玻璃片分拣输送装置的机械手的结构示意图。
图10为本发明的一种玻璃片分拣输送装置的码垛转移组件的结构示意图。
图11为本发明的一种玻璃片分拣输送装置的码垛机构的结构示意图。
附图标记：
1-烤盘；11-凹口；
2-输送机构；21-输送带；22-安装座；221-刻度标识；23-挡板；231-调节孔；24-
插销；25-导向层；26-纠偏滚轮；27-调节座；28-滚轴；
3-抓取运载机构；31-真空发生器；32-吸附垫；
4-码垛转移组件；41-传送带；42-托举盘；43-夹爪；44-升降气缸；45-夹持气缸；
46-伸缩气缸；
5-来料传感器；
6-回收机构。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步描述。
本发明的一种玻璃片分拣输送装置的具体实施方式，如图1至图11所示，包括用于装载多个玻璃片的烤盘1、输送机构2、抓取运载机构3和码垛转移组件4,输送机构2包括输送带21，输送带21用于输送玻璃片至抓取运载机构3的工作位,抓取运载机构3 包括机械手，机械手用于抓取玻璃片并运载至烤盘1,码垛转移组件4包括用于转移烤盘 1的转移机构以及用于将多个烤盘1进行码放的码垛机构；码垛转移组件4设置有两个，其中一个码垛转移组件4用于转移装载良品玻璃片的烤盘1，一个码垛转移组件4用于转移装载次品玻璃片的烤盘1，当然了，也可以设置三个码垛转移组件4，其中一个可以用于转移装载未有识别为次品或良品的玻璃片，使用者只需根据其需求进而去设置码垛转移组件4的个数。
作为优选的方案，请见图2至图4，输送机构2包括安装座22，输送带21固定安装在安装座22的上方，本实施例采用一个驱动电机和多个辅助滚轮固定安装在安装座 22上来实现输送带21的固定安装，安装座22沿玻璃片输送方向(图4中右上至左下的方向)的两侧成对设置有的挡板23，成对的挡板23和输送带21共同围成输送通道，围成的输送通道有效地起到了导向作用，能够有效地防止玻璃片在输送过程中产品移位的情况发生，另外，请见图4，为了更为有效地防止玻璃片边沿发生刮损，挡板23靠近输送带21的一面还设置有导向层25，导向层25可以采用一些刚性材料来制备，主要起到导向作用，保证玻璃片传输效率。为了使本实施例的装置能够对不同尺寸的玻璃片进行分拣，成对的挡板23设置成可相向移动，并且安装座22的上表面沿挡板23移动方向设置有刻度标识221，通过刻度标识221的精准标记，使用者能够快速、精准地对输送带21进行校对，大大地加快了工作效率，具体的挡板23可相向移动结构，挡板23呈L 型设置，L型挡板23的横向段设置有调节孔231，插销24插入调节孔231并与安装座 22螺纹连接，调节孔231为长条孔，这种结构调节方便快捷，另外。L型挡板23的纵向段可拆卸地连接有导向层25。
应当说明的是，本实施例采用的输送带21为圆形传送带，请见放大图A(图4)和放大图B(图5)，输送带21由两组间隔设置的圆形传送带组成，为了保证玻璃片在输送过程中能够保持水平(保证机械手吸附成功率)，输送带21还设置有第一纠偏机构，请见放大图B(图5)，纠偏机构包括纠偏滚轮26，纠偏滚轮26可相对于传送带在高度方向上进行调节，纠偏滚轮26是成对设置的，通过调整同时相向调整两侧的纠偏滚轮 26，从而对输送带21的水平度进行调节。当然了，除了使用圆形传送带的结构，输送带21也可以采用铁氟龙传送带，请见图6、放大图C(图7)和放大图D(图8)，铁氟龙传送带为具有单体同步带的输送带，铁氟龙传送带的同步带的材质对玻璃片的刮伤是十分少的，当然了，铁氟龙传送带也具有第一纠偏机构，请见放大图C，第一纠偏机构包括一个长条形的纠偏滚轮26，纠偏滚轮26中间镶嵌有调节轴，通过调节纠偏滚轮26 相对于传送带在高度方向上的位移，进而对输送带21的水平度进行调节；另外，输送带21还设置有第二纠偏机构，请见放大图D，输送带21的同步带的末端套设在一个辅助滚轮上，辅助滚轮轴向设置有滚轴28，滚轴28前后两端分别设置有一个调节座27，调节座27中间开设有孔，滚轴28首尾分别穿过调节座27的孔并悬挂可转动地连接，进而，使用者只需通过调整任意一侧或同时相向调整两侧的调节座27，使调节座27在水平方向(输送带输送方向)上移动，进而实现对输送带21的松紧进行调节。本实施例的输送带21设置有第一纠偏机构和第二纠偏机构，进而能够快速、便捷地对输送带 21进行纠偏，提高了工作效率。
作为优选的方案，请见图2和图9，抓取运载机构3还包括驱动机械手横向、纵向和竖直方向移动的驱动器，本实施例采用的驱动器为Apollo机器人，具体采用可以在三维空间中移动活动的驱动器即可，进一步的是，本实施例的机械手为带有吸附垫32 的真空发生器31，吸附垫32的材料为PEEK材料，其有效地实现平放平吸的功能，进一步提高分拣抓取的效率和速度。
请见图1，烤盘1的边沿间隔开设有多个凹口11，多个卡盘进行叠放的时候，由于凹口 11的存在会存在一定的间隙，除了能够便于观察烤盘1内的情况，还能够为下文提及到的夹爪43提供空间。请见图10和图11，作为优选的方案，码垛转移组件4包括用于转移烤盘1的转移机构以及用于将多个烤盘1进行码放的码垛机构，具体地，转移机构包括转移传送带41，本实施例的转移传送带41实质是由两个小型传送带41平行间隔设置而成，其间隔设置则形成中部为中空但两侧具备传送能力的转移传送带41，转移传送带41的两端部均设置有一个码垛机构；码垛机构包括升降器和两对夹爪43，升降器设置于转移传送带41的下方并驱动烤盘1升降至转移传送带41，每对夹爪43设置于转移传送带41的两侧并用于插入相邻烤盘1之间的凹口11，以使烤盘1悬空夹持，具体地，升降器包括升降气缸44和与升降气缸44的活塞杆固接的托举盘42，每个夹爪43均配备有驱动夹爪43 水平移动的夹持气缸45以及驱动夹爪43上下移动的伸缩气缸46，夹持气缸45的活塞杆与伸缩气缸46固接，伸缩气缸46的活塞杆与夹爪43固接，进而实现夹爪43能够在两轴方向移动。码垛转移组件4的工作过程，多个空烤盘1放置在传送带41的始端并由两对夹爪43抵住最下面的烤盘1夹持悬空，然后开始对烤盘1进行转移，托举盘42 先从传送带41中部上升并抵住多个烤盘1，此时夹爪43在夹持气缸45的控制下进行回缩不再抵住最下面的烤盘1，夹爪43再通过伸缩气缸46的控制上升至倒数第二个烤盘 1的高度，再次相向移动插入最下面烤盘1的凹口11中并抵住倒数第二个烤盘1，然后，升级气缸缓慢控制最下面的烤盘1下降，直至烤盘1落入传送带41中进行转移；烤盘1 顺着传送带41传送至传送带41的末端(码放工位)，在传送带41的末端的码垛机构对转移过来的烤盘1进行码放，通过与之前相反的码垛流程，即升降气缸44先托举烤盘1，然后夹爪43进行下移并夹持烤盘1，最后升降气缸44回位，进行实现了整个玻璃片码放的过程。
作为优选的方案，请见图3，输送带21沿玻璃片输送方向的末端为卸料端，输送带21的卸料端设置有用于回收未分拣玻璃片的回收机构6，在本实施例中，回收机构6为一个带有容置空间的钣金件，当然也可以是回收盒或回收袋等，其主要的作用就是在机器出现故障或识别出现故障的时候，能够在生产线不停工的情况下对产品进行回收或暂存，尽可能地降低产品的损坏或浪费。
本实施例的分拣装置还包括分拣系统，分拣系统包括控制器，输送带21沿玻璃片输送方向的始端为来料端，输送带21的来料端与AOI检测装置的送料带连通，输送带 21的来料端上方设有来料传感器5，控制器与来料传感器5通信连接，控制器与AOI检测装置通信连接，控制器与抓取运载机构3通信连接，AOI检测装置对玻璃片进行检测标识，其标识信号一般分为三种：良品、次品以及未检测，AOI检测装置在检测玻璃片后产生第一信号传输至控制器，来料传感器5识别输送带21的来料端的玻璃片产生第二信号传输至控制器，控制器根据第一信号与第二信号进行判断玻璃片的方位以及类别，进而控制抓取运载机构3对输送带21上的玻璃片进行分拣至烤盘1，另外，分拣系统还包括记数传感器，记数传感器用于记录烤盘1装载玻璃片的数量以及烤盘1码放的数量，记数传感器达到一定数量的时候会反馈至控制器，控制器根据反馈信号进而发出警示或警报。本实施例的装置实现了全自动的流水线式分拣方法，取代了现有技术中采用人工分拣的方式，提供了工作效率，减少了对玻璃片的损害，并且，码垛转移组件4将装满玻璃片的烤盘1进行码放，保证存放质量之余，还能够具备一定的存放容量，进一步减轻工人拿取烤盘1的次数，使用更为便捷。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。
Claims (10)
1.一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，包括用于装载多个玻璃片的烤盘、输送机构、抓取运载机构和码垛转移组件；
输送机构包括输送带，所述输送带用于输送玻璃片至抓取运载机构的工作位；
抓取运载机构包括机械手，所述机械手用于抓取玻璃片并运载至烤盘；
码垛转移组件包括用于转移烤盘的转移机构以及用于将多个烤盘进行码放的码垛机构；所述码垛转移组件设置有至少两个，其中至少一个码垛转移组件用于转移装载良品玻璃片的烤盘，至少一个码垛转移组件用于转移装载次品玻璃片的烤盘。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，所述输送机构还包括安装座，输送带固定安装在安装座的上方，成对的挡板沿玻璃片输送方向设置在安装座的两侧，成对的挡板和输送带共同围成输送通道。
3.根据权利要求2所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，成对的挡板可相向移动，安装座的上表面沿挡板移动方向设置有刻度标识，挡板呈L型设置，L型挡板的横向段设置有调节孔，插销插入调节孔并与安装座螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，抓取运载机构还包括驱动机械手横向、纵向和竖直方向移动的驱动器。
5.根据权利要求1所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，所述机械手为带有吸附垫的真空发生器，所述吸附垫的材料为PEEK材料。
6.根据权利要求1所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，转移机构包括转移传送带，转移传送带的两端部均设置有一个码垛机构。
7.根据权利要求6所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，烤盘的边沿间隔开设有多个凹口；码垛机构包括升降器和至少一对夹爪，所述升降器设置于转移传送带的下方并驱动烤盘升降至转移传送带，每对夹爪设置于转移传送带的两侧并用于插入相邻烤盘之间的凹口，以使烤盘悬空夹持。
8.根据权利要求7所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，所述升降器包括升降气缸和与升降气缸的活塞杆固接的托举盘，每个夹爪均配备有驱动夹爪水平移动的夹持气缸，所述夹持气缸的活塞杆与夹爪连接。
9.根据权利要求1所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，输送带沿玻璃片输送方向的末端为卸料端，输送带的卸料端设置有用于回收未分拣玻璃片的回收机构。
10.根据权利要求1所述的一种玻璃片分拣输送装置，其特征是，还包括分拣系统，所述分拣系统包括控制器，输送带沿玻璃片输送方向的始端为来料端，输送带的来料端与AOI检测装置的送料带连通，输送带的来料端上方设有来料传感器，所述控制器与来料传感器通信连接，所述控制器与AOI检测装置通信连接，所述控制器与抓取运载机构通信连接，AOI检测装置对玻璃片进行检测标识并产生第一信号传输至控制器，来料传感器识别输送带的来料端的玻璃片产生第二信号传输至控制器，所述控制器根据第一信号与第二信号进而控制抓取运载机构对输送带上的玻璃片进行分拣至烤盘。
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