CN206107677U - 使用delta机器人的异型烟自动码垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于烟草配送领域，具体提供一种使用delta机器人的异型烟自动码垛系统。本实用性旨在解决现有异型烟堆垛机安装调试、后期维护复杂以及分拣线改造灵活性差的问题。本实用新型的异型烟自动码垛系统包括：机架；设置在所述机架上的delta机器人；位于所述机架下方且并列设置的皮带输送机和链板输送机；分别设置在所述皮带输送机上和所述链板输送机上的侧推机构；以及控制系统；所述控制系统用于控制所述delta机器人将异型烟码垛到所述皮带输送机上，进而控制所述侧推机构将所述异型烟推送至所述链板输送机上。由于具有上述结构，本实用新型的异型烟自动码垛系统不仅结构简单、安装调试容易，而且通过delta机器人能够对异型烟进行快速码垛。

Description

使用delta机器人的异型烟自动码垛系统

技术领域

本实用新型属于烟草配送领域，具体提供一种使用delta机器人的异型烟自动码垛系统。

背景技术

目前，对异型烟卷烟进行码叠、打包、装箱的操作，主要是通过人工进行操作。为了满足异型烟不断增长的需求，进一步提高异型烟的处理能力，提高分拣准确率及码垛稳定性，降低工人劳动强度就需要通过专用的堆垛设备。

但是，现有的异型烟堆垛机都是集码垛、装袋、打包于一体的，设备不仅安装调试复杂，运行成本及后期维护保养的成本也比较高，而且异型烟的分拣线改造的灵活性也比较差。

相应地，本领域需要一种新的异型烟堆垛机来解决上述问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有异型烟堆垛机安装调试、后期维护复杂以及分拣线改造灵活性差的问题，本实用新型提供了一种使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，该异型烟自动码垛系统包括：机架；设置在所述机架上的delta机器人；位于所述机架下方且并列设置的皮带输送机和链板输送机；分别设置在所述皮带输送机上和所述链板输送机上的侧推机构；以及控制系统；所述控制系统用于控制所述delta机器人将异型烟码垛到所述皮带输送机上，进而控制所述侧推机构将所述异型烟推送至所述链板输送机上。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述皮带输送机包括输送部分和码垛部分，所述delta机器人将所述输送部分上的异型烟拾取并码垛到所述码垛部分上。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述delta机器人上设置有抓具，所述抓具用于抓放所述异型烟。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述抓举上设置有吸盘，所述抓具通过所述吸盘抓放所述异型烟。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述异型烟自动码垛系统包括两个delta机器人，所述两个delta机器人独立工作、互不影响。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述异型烟自动码垛系统包括两台皮带输送机，所述两台皮带输送机独立工作、互不影响，并且所述链板输送机设置在所述两台皮带输送机之间。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，一个所述delta机器人负责抓取一台所述皮带输送机上的异型烟。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述侧推机构包括气缸，所述侧推机构通过所述气缸推动所述异型烟。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述异型烟自动码垛系统还包括与所述控制系统连通的人机操作界面，所述人机操作界面用于显示所述异型烟自动码垛系统的工作状态和参数。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述吸盘包括两组吸盘，所述两组吸盘能够单独或同时工作。

在上述异型烟自动码垛系统的优选技术方案中，所述机架是焊接钢结构。

本领域技术人员能够理解的是，在本实用新型的优选技术方案中，通过设置两个相互独立的delta机器人以及与每个delta机器人配合使用的皮带输送机，不仅使得本实用新型的异型烟自动码垛系统能够快速地码垛异型烟，而且由于本实用新型的异型烟自动码垛系统功能相对单一，使得其相对于现有技术中的异型烟自动码垛系统结构更加简单、安装调试更加方便以及成本更加低廉。

附图说明

图1是本实用新型的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统的等轴侧视图；

图2是本实用新型的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统的俯视图；

图3是本实用新型的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统的物流走向图；

图4是本实用新型的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统的delta机器人效果示意图；

图5是本实用新型的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统的抓具的正视图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。例如，虽然附图中各部分之间是按一定比例关系绘制的，但是这种比例关系并非一成不变，本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，本实用新型的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统包括：机架1、第一皮带输送机2、第二皮带输送机3、delta机器人4、链板输送机5、第一侧推机构8、第二侧推机构6、第三侧推机构7和覆膜机9。第一皮带输送机2和第二皮带输送机3并列地设置在机架1的下方，链板输送机5位于第一皮带输送机2和第二皮带输送机3之间，覆膜机9设置在链板输送机5的下端右侧(图2中链板输送机5的下端右侧)，delta机器人4与机架1固定连接。优选地，机架1采用钢结构焊接而成，或者本领域技术人员也可以采用其他材质或通过其他连接方式制作加工机架1，例如，机架1采用钢板并通过螺栓固定连接制作加工而成。

下面参阅图3并继续参阅图2，第一皮带输送机2包括输送部分21和码垛部分22，第二皮带输送机3包括输送部分31和码垛部分32。在图2和3所示的异型烟自动码垛系统中，输送部分21、31位于码垛部分22、32的上方，并且在输送部分21、31和码垛部分22、32之间设置有挡板，该挡板用于将输送部分21、31输送的异型烟10挡在码垛部分22、32的上方(图2和3中所示码垛部分22、32的上方)。输送部分21、31上的异型烟通过delta机器人4码垛到码垛部分22、32。在本实用新型的优选实施方案中，第一皮带输送机2和第二皮带输送机3分别配置一个delta机器人4，以便提高异型烟10的码垛效率。

如图2和图3所示，在第一皮带输送机2的码垛部分22的右侧设置有第一侧推机构8，在第二皮带输送机3的码垛部分32的左侧设置有第二侧推机构6，在链板输送机5的下端左侧与覆膜机9对应的位置上设置有第三侧推机构7。在异型烟自动码垛系统工作时，第一侧推机构6将第一皮带输送机2的码垛部分上的码垛好的异型烟10推送至链板输送机5上，第二侧推机构8将第二皮带输送机2的码垛部分上的码垛好的异型烟10推送至链板输送机5上，当链板输送机5将码垛好的异型烟10输送至覆膜机9处时，第三侧推机构7将其推送至覆膜机9上，进而通过覆膜机9对码垛好的异型烟10进行裹膜。

如图3所示，第一侧推机构8、第二侧推机构6和第三侧推机构7上分别设置有气缸(图中未标示)，三个侧推机构6、7、8分别通过气缸推送异型烟10。当然，这并不是限制性的，本领域技术人员可以根据需要采用其他驱动机构。

如图4和图5所示，delta机器人4设置有抓具41，使得delta机器人4能够通过抓具41抓取异型烟10。抓具41工作时，是通过伺服电机42驱动电缸43对其进行精确定位的。为了提高抓具41的抓取速率，抓具41上还设置有八个吸盘411，并且相邻的四个吸盘411为一个吸盘组(图中未标示)。进一步，两个吸盘组之间相互独立、互不影响。两组吸盘的设置使得抓具41能够同时抓取两条甚至三条异型烟10。本领域技术人员容易理解的是，吸盘411是通过压差抓取异型烟10的。具体地，当吸盘411抓取异型烟10时，吸盘411内的空气通过挤压被排除，进而通过负压吸住异型烟10，当吸盘411放下异型烟10时，由压缩气源向吸盘411内供气，进而使得其内的压力瞬间等于甚至大于大气压，从而失去对异性烟10的负压吸附作用。

本实用新型的异型烟自动码垛系统还包括控制系统，控制系统控制delta机器人4、第一皮带输送机2、第二皮带输送机3和链板输送机5以及侧推机构7、8、9实现对异型烟10的码垛并送至覆膜机9内。需要说明的是，控制系统是由设置在异型烟自动码垛系统中的一系列传感器和控制器构成，传感器用于监测异型烟10的位置和输送机2、3和链板输送机5的运行速度等参数，控制器用于控制delta机器人4和侧推机构6、7、8的动作等。另外，为了方便工作人员对异型烟自动码垛系统的操作以及监控，控制系统还设置有人机操作界面。

综上所述，本实用性的异型烟自动码垛系统工作时，先将不同品牌、不同数量的异型烟10按一定顺序依次放到第一皮带输送机2或第二皮带输送机3上，然后经由delta机器人4按先后顺序将第一皮带输送机2或第二皮带输送机3输送部分的异型烟10以订单为单位地码垛到码垛部分，进而再通过第一侧推机构8或第二侧推机构6将码垛好的异型烟10推送至链板输送机5上，最后由链板输送机5和第三侧推机构7将码垛好的异型烟10输送至覆膜机9进行裹膜。

需要指出的是，每个订单的异型烟放置到皮带输送机2、3的顺序依次为：细支烟——标准烟——纯异型烟——超异型烟，这样可以保证同类尺寸卷烟靠拢在一起，方便异型烟的码垛，或者本领域技术人员也可以根据实际需要，采用其他的异型烟10放置顺序。

本领域技术人员能够理解的是，在本实用新型的优选实施方案中，通过delta机器人4将异型烟10按照一定规则进行码垛，并通过气缸将异型烟10从皮带输送机2、3推送至链板输送机5，并从链板输送机5推送至覆膜机9上，使得整个工作过程不仅运动速度高，而且运动精度好，极大地提高了异型烟10的码垛效率。同时，本实用新型的的异型烟自动码垛系统的结构简单，安装调试以及后期的维护更为简单。

本领域技术人员还能够理解的是，delta机器人4还可用其他形式的机器人代替，例如，坐标机器人、关节机器人等。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述异型烟自动码垛系统包括：

机架；

设置在所述机架上的delta机器人；

位于所述机架下方且并列设置的皮带输送机和链板输送机；

分别设置在所述皮带输送机上和所述链板输送机上的侧推机构；以及

控制系统；

所述控制系统用于控制所述delta机器人将异型烟码垛到所述皮带输送机上，进而控制所述侧推机构将所述异型烟推送至所述链板输送机上。

2.根据权利要求1所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述皮带输送机包括输送部分和码垛部分，所述delta机器人将所述输送部分上的异型烟拾取并码垛到所述码垛部分上。

3.根据权利要求2所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述delta机器人上设置有抓具，所述抓具用于抓放所述异型烟。

4.根据权利要求3所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述抓具上设置有吸盘，所述抓具通过所述吸盘抓放所述异型烟。

5.根据权利要求4所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述异型烟自动码垛系统包括两个delta机器人，所述两个delta机器人独立工作、互不影响。

6.根据权利要求5所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述异型烟自动码垛系统包括两台皮带输送机，所述两台皮带输送机独立工作、互不影响，并且所述链板输送机设置在所述两台 皮带输送机之间。

7.根据权利要求6所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，一个所述delta机器人负责抓取一台所述皮带输送机上的异型烟。

8.根据权利要求7所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述侧推机构包括气缸，所述侧推机构通过所述气缸推动所述异型烟。

9.根据权利要求8所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述异型烟自动码垛系统还包括与所述控制系统连通的人机操作界面，所述人机操作界面用于显示所述异型烟自动码垛系统的工作状态和参数。

10.根据权利要求9所述的使用delta机器人的异型烟自动码垛系统，其特征在于，所述抓具包括两组吸盘，所述两组吸盘能够单独或同时工作。