CN114308701A - 一种pcb薄板的检修系统及其检修方法 - Google Patents

Abstract

一种PCB薄板的检修系统及其检修方法，PCB薄板的检修系统，上料机构、暂存机构、检修机构、出料输出机构和下料机构沿PCB薄板的传送方向依次相连；机械手设有二维码识别装置；机械手用于从上料机构夹取PCB薄板，并通过二维码识别装置扫描PCB薄板二维码，再根据二维码的扫描结果，将缺陷PCB薄板从上料机构转移至暂存机构，或将正常PCB薄板从上料机构转移至下料机构。PCB薄板的检修方法，用于执行上述PCB薄板的检修系统；本方案可以实现整体PCB薄板为OK的目标，解决了现有技术中PCB的检修需要人工操作，导致装置容易出现输送事故，以及容易导致卡板的问题。

Description

一种PCB薄板的检修系统及其检修方法

技术领域

本发明涉及PCB薄板的检修装置技术领域，尤其涉及一种PCB薄板的检修系统及其检修方法。

背景技术

印制电路板(PCB)正在不断向轻薄化及高密化方向发展，对PCB的产量和质量要求也越来越高，为提高产品质量，使用前需对PCB板缺陷进行检测。自动上下料检修机通过集成自动上料装置、检修机和自动下料装置实现了线路板的自动上料、检测和自动下料，节省了人工上下料的劳动力，在PCB线路板等行业中得到了广泛应用。然而，常规的自动检修机大多数采用先上料到指定位置，然后拍边定位，再进行检测辨别OK和NG，这样的检测方式效率低；

并且，现有的自动检修机一般使用升降式对PCB线路板提供暂存，但这种方法暂存数量少，占据空间大。同时，常规的自动检修机中，滚筒式输送传送结构间隔大，对超薄PCB板进行输送时，容易导致卡板的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种PCB薄板的检修系统，能一次性地实现PCB薄板的OK和NG识别，并对NG的PCB薄板进行快速检修，使检修后的PCB薄板转为OK，进而通过本装置可以实现整体PCB薄板为OK的目标。

本发明还提出一种PCB薄板的检修方法，其步骤(2)中，机械手抓取PCB薄板的同时能够对二维码进行快速识别，并判断是否为缺陷PCB薄板，并根据判断结果控制机械手把PCB薄板输送至暂存机构还是进入下料机构，大大提高了分板效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种PCB薄板的检修系统，包括：机械手、上料机构、暂存机构、检修机构、出料输出机构和下料机构；

所述上料机构、暂存机构、检修机构、出料输出机构和下料机构沿PCB薄板的传送方向依次相连；所述上料机构、暂存机构和下料机构靠近设置，三者之间设有所述机械手；

所述上料机构，用于放置PCB薄板；

所述机械手设有二维码识别装置；所述机械手用于从所述上料机构夹取PCB薄板，并通过二维码识别装置扫描PCB薄板二维码，再根据二维码的扫描结果，将缺陷PCB薄板从上料机构转移至暂存机构，或将正常PCB薄板从上料机构转移至下料机构；

所述暂存机构，用于堆放缺陷PCB薄板，并向所述检修机构传送缺陷PCB薄板；

所述检修机构，用于接收所述暂存机构传送的缺陷PCB薄板，并对缺陷PCB薄板的缺陷位置进行激光修补；

所述出料输出机构，用于接收所述检修机构输出的PCB薄板，并将PCB薄板输出至所述下料机构。

优选地，所述上料机构和/或所述暂存机构包括：吸盘组件；

所述吸盘组件的位置可活动调节；

所述吸盘组件包括：吸盘连接架、吸盘固定架、吸盘活动架、吸盘驱动器和吸盘件；

所述吸盘固定架固定于所述吸盘连接架；所述吸盘活动架可活动地安装于所述吸盘连接架；所述吸盘驱动器的输出端连接于所述吸盘活动架，用于驱动所述吸盘活动架活动于吸盘连接架，以调节所述吸盘固定架与所述吸盘活动架之间的间距；所述吸盘件分别安装于所述吸盘固定架和吸盘活动架，用于抓取PCB薄板。

优选地，所述上料机构、暂存机构和/或所述下料机构包括：升降台和升降组件；

所述升降组件包括：升降板和升降驱动组件；

所述升降板设置于所述升降台，所述升降板用于放置PCB薄板；

所述升降驱动组件的输出端接触于所述升降板，用于驱动所述升降板升降。

更优地，所述升降驱动组件包括：升降同步轮、升降螺杆、升降螺母座、升降托架和升降驱动器；

所述升降同步轮套设于所述升降螺杆；

所述升降螺母座通过螺纹结构配合于所述升降螺杆；所述升降螺母座还连接于所述升降托架；

所述升降驱动器的输出端连接于所述升降同步轮，用于驱动所述升降同步轮转动，带动所述升降螺杆转动，使所述升降螺母座升降活动于所述升降螺杆，带动所述升降托架驱动所述升降板升降。

优选地，所述暂存机构包括：水平调节组件；

所述水平调节组件包括：暂存平台、调节机构和调节驱动器；

所述暂存平台沿有沿X轴和Y轴延伸的调节槽；所述调节机构可活动地限位于所述调节槽内，所述调节机构的一端伸出于所述调节槽外；所述调节驱动器的输出端连接于所述调节机构，用于驱动所述调节机构活动于所述调节槽。

优选地，所述检修机构包括：检修装置；

所述检修装置包括：检修台、CCD相机和激光修补机；

所述检修台用于放置PCB薄板；所述CCD相机可活动地安装于所述检修台的上方；所述CCD相机通讯连接于所述二维码识别装置，用于根据二维码的扫描结果识别PCB薄板的缺陷位置；所述激光修补机连接于所述CCD相机，用于通过激光修补PCB薄板的缺陷位置。

更优地，所述检修机构还包括：气浮装置；

所述气浮装置设置于所述检修台的检修位，和/或所述检修台的输入端，和/或所述检修台的输出端；

位于所述检修位的气浮装置，用于由上至下地向所述检修位吸入气流；

位于所述检修台的输入端和/或输出端的所述气浮装置，用于向所述检修台外由下至上地输出气流。

进一步优化地，所述检修机构还包括：待检转角机构；

所述检修装置分成左区和右区；所述上料机构、暂存机构和待检转角机构位于所述左区；所述检修机构、出料输出机构和下料机构位于所述右区；

所述上料机构、暂存机构、待检转角机构、检修装置、出料输出机构和下料机构沿PCB薄板的传送方向依次相连；

所述待检转角机构和/或所述检修装置包括：转角传送组件；

所述转角传送组件包括：转角平台、转角轮、转角轴和转动驱动器；

所述转角平台设有多个转角传送口；所述转角轮安装于所述转角轴，所述转角轮的辊面位于所述转角传送口，用于驱动PCB薄板移动；所述转动驱动器的输出端连接于所述转角轴，用于驱动所述转角轴转动，带动所述转角轮转动，使PCB薄板移动。

一种PCB薄板的检修方法，包括以下步骤：

步骤(1)PCB薄板位于上料机构；

步骤(2)机械手在上料机构吸取PCB薄板，通过二维码识别装置读取PCB薄板的二维码，并识别PCB薄板的数据信息；

当PCB薄板的数据信息为不合格时，机械手将缺陷PCB薄板输送至暂存机构堆放；

当PCB薄板的数据信息为合格时，机械手将正常PCB薄板输送至下料机构；

步骤(3)暂存机构上的PCB薄板依次通过检修机构；

步骤(4)检修机构对缺陷PCB薄板的缺陷位置进行激光修补；

步骤(5)修补完成的PCB薄板通过出料输出机构输出至下料机构。

更优地，所述步骤(1)中，PCB薄板需要单面检修或双面检修；

对于单面检修：

所述步骤(2)，机械手在上料机构吸取PCB薄板，通过二维码识别装置读取PCB薄板A面的二维码，并识别PCB薄板A面的数据信息；

当PCB薄板A面的数据信息为不合格时，机械手将缺陷PCB薄板输送至暂存机构堆放；

当PCB薄板A面的数据信息为合格时，机械手将正常PCB薄板输送至下料机构；

对于双面检修：

所述步骤(2)，机械手在上料机构吸取PCB薄板，通过二维码识别装置扫描PCB薄板A面的二维码，并识别PCB薄板A面的数据信息；

A、当PCB薄板A面的数据信息为不合格时，机械手将缺陷PCB薄板输送至暂存机构堆放；并于步骤(6)后，由机械手从A面翻转成B面，并放置于上料机构，并重新执行步骤(2)-(6)；

B、当PCB薄板A面的数据信息为合格时，机械手将PCB板从A面翻转成B面，并扫描PCB板的B面的二维码，并识别PCB薄板B面的数据信息；

B-1、当PCB薄板B面的数据信息为不合格时，机械手将缺陷PCB薄板输送至暂存机构堆放；

B-2、当PCB薄板B面的数据信息为合格时，机械手将正常PCB薄板输送至下料机构。

本发明提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本方案为一种PCB薄板的检修系统，能一次性地实现PCB薄板的OK和NG识别，并对NG的PCB薄板进行快速检修，使检修后的PCB薄板转为OK，进而通过本装置可以实现整体PCB薄板为OK的目标，解决了现有技术中PCB的检修需要人工操作，导致装置容易出现输送事故，以及容易导致卡板的问题。

附图说明

图1是PCB薄板的检修系统其中一个实施例的结构示意图；

图2是上料机构其中一个实施例的结构示意图；

图3是检修机构其中一个实施例的结构示意图；

图4是图3中A部的放大示意图；

图5是暂存机构其中一个实施例的结构示意图；

图6是左区与右区的结构示意图。

其中：

机械手1、上料机构2、暂存机构3、检修机构4、出料输出机构5、下料机构6；

二维码识别装置11；

吸盘组件21；升降台22、升降组件23；

吸盘连接架211、吸盘固定架212、吸盘活动架213、吸盘驱动器214、吸盘件215；

升降驱动组件230、升降板231、升降同步轮232、升降螺杆233、升降螺母座234、升降托架235、升降驱动器236、升降导向杆237、升降导向滑块238；

水平调节组件31；

暂存平台311、调节机构312、调节驱动器313、调节槽314；

检修装置41、待检转角机构42、气浮装置43；转角传送组件44；

检修台411、CCD相机412、激光修补机413、检修位414；

转角平台441、转角轮442、转角轴443、转动驱动器444、转角传送口445。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面结合附图通过具体实施方式来进一步说明本方案的技术方案。

一种PCB薄板的检修系统，包括：机械手1、上料机构2、暂存机构3、检修机构4、出料输出机构5和下料机构6；

所述上料机构2、暂存机构3、检修机构4、出料输出机构5和下料机构6沿PCB薄板的传送方向依次相连；所述上料机构2、暂存机构3和下料机构6靠近设置，三者之间设有所述机械手1；

所述上料机构2，用于放置PCB薄板；

所述机械手1设有二维码识别装置11；所述机械手1用于从所述上料机构2夹取PCB薄板，并通过二维码识别装置11扫描PCB薄板二维码，再根据二维码的扫描结果，将缺陷PCB薄板从上料机构2转移至暂存机构3，或将正常PCB薄板从上料机构2转移至下料机构6；

所述暂存机构3，用于堆放缺陷PCB薄板，并向所述检修机构4传送缺陷PCB薄板；

所述检修机构4，用于接收所述暂存机构3传送的缺陷PCB薄板，并对缺陷PCB薄板的缺陷位置进行激光修补；

所述出料输出机构5，用于接收所述检修机构4输出的PCB薄板，并将PCB薄板输出至所述下料机构6。

本方案为一种PCB薄板的检修系统，能一次性地实现PCB薄板的OK和NG识别，并对NG的PCB薄板进行快速检修，使检修后的PCB薄板转为OK，进而通过本装置可以实现整体PCB薄板为OK的目标，解决了现有技术中PCB的检修需要人工操作，导致装置容易出现输送事故，以及容易导致卡板的问题。

具体地，如图1-6，上料机构2放置有PCB薄板，其可以由外部的传送装置将PCB薄板输入，例如AGV小车进行上料；机械手1夹取上料机构2的PCB薄板，并通过与机械手1的二维码识别装置11扫描PCB薄板表面的二维码；本方案将与数据库连接的二维码识别装置11直接安装在机械手1上，机械手1抓取PCB薄板的同时能够对二维码进行快速识别，并判断是否为缺陷PCB薄板，并根据判断结果控制机械手1把PCB薄板输送至暂存机构3还是进入下料机构6，大大提高了分板效率；二维码记录有该PCB薄板的缺陷信息；此时，机械手1会根据扫描的结果进行判断，当PCB薄板为NG(有缺陷)，机械手1会将该PCB薄板传送至暂存机构3；当PCB薄板为OK(正常)，机械手1会将该PCB薄板传送至下料机构6；由此，将PCB薄板根据NG和OK分别进行转移；如图6，箭头方向为缺陷PCB薄板的传送方向；对于NG的PCB薄板，其被转移至暂存机构3，暂存机构3用于叠放PCB薄板，并可将PCB薄板输出至检修机构4；检修机构4接收PCB薄板后，其会对PCB薄板的缺陷位置进行激光修补，进而将PCB薄板由NG转变为OK，并将PCB薄板输出至出料输出机构5，并由出料输出机构5转移至下料机构6。

优选地，所述上料机构2和/或所述暂存机构3包括：吸盘组件21；

所述吸盘组件21的位置可活动调节；

所述吸盘组件21包括：吸盘连接架211、吸盘固定架212、吸盘活动架213、吸盘驱动器214和吸盘件215；

所述吸盘固定架212固定于所述吸盘连接架211；所述吸盘活动架213可活动地安装于所述吸盘连接架211；所述吸盘驱动器214的输出端连接于所述吸盘活动架213，用于驱动所述吸盘活动架213活动于吸盘连接架211，以调节所述吸盘固定架212与所述吸盘活动架213之间的间距；所述吸盘件215分别安装于所述吸盘固定架212和吸盘活动架213，用于抓取PCB薄板。

吸盘组件21可设置于上料机构2和/或暂存机构3，能为上料机构2和/或暂存机构3抓取PCB薄板，并将PCB薄板传送至下一工序。吸盘组件21可活动，其可由公知具有驱动移动功能的机构实现，例如人工驱动或机械驱动，机械驱动可使用吸盘移动驱动器24。

如图2和图5，吸盘固定架212的位置固定于吸盘连接架211，而吸盘活动架213可活动地安装于吸盘连接架211，吸盘活动架213活动时靠近和远离于吸盘固定架212，使吸盘活动架213与吸盘固定架212之间所形成的间距可调节；而吸盘固定架212和吸盘活动架213上都设有吸盘件，吸盘件可以通过负压的作用抓取PCB薄板，由于吸盘活动架213与吸盘固定架212之间的间距可调节，吸盘活动架213与吸盘固定架212两者可以吸附不同尺寸PCB薄板，以根据线路板大小设置参数自动调节间距的大小；

吸盘活动架213的活动可由公知具有驱动功能的吸盘驱动器214来驱动，例如其中一个实施例中，吸盘驱动器214为气缸，气缸的输出端连接吸盘活动架213，带动吸盘活动架213相对活动于吸盘连接架211。或者中一个实施例中，吸盘驱动器214为电机与丝杆的组合，将电机的输出端连接丝杆，电机带动丝杆转动，丝杆上安装的螺母座活动于丝杆；只需将螺母座与吸盘活动架213连接，即可带动吸盘活动架213直线移动。而最优地，如图2或图5的吸盘驱动器214，电机的输出端连接主动轮，主动轮通过同步带驱动从动轮转动，同步带转动，并带动连接于同步带的吸盘活动架213活动。此处中，吸盘驱动器214可与二维码识别装置11通讯连接，当二维码识别装置11识别到PCB薄板的信息后，二维码识别装置11将该PCB薄板的尺寸信息反馈至吸盘驱动器214，进而自动调节吸盘固定架212和吸盘活动架213之间的间距，进而使吸盘组件21可以抓取任意尺寸的PCB薄板，实现以最佳的抓取位夹取尺寸不同的PCB薄板的效果。

更优地，所述上料机构2、暂存机构3和/或所述下料机构6包括：升降台22和升降组件23；

所述升降组件23包括：升降板231和升降驱动组件230；

所述升降板231设置于所述升降台22，所述升降板231用于放置PCB薄板；

所述升降驱动组件230的输出端接触于所述升降板231，用于驱动所述升降板231升降。

如图1-2，升降组件23具有升降驱动功能，能带动升降板231升降，使升降板231上的PCB薄板升降，进而确保升降板231的竖直位置可调节至输出与输入的位置与前后工序的平台水平对齐，使PCB薄板在转移的过程中更容易被接收，避免了PCB在转移的过程中出现损坏。对于上料机构2和下料机构6，两者的升降板231可升降时，可将升降板231驱动至与AGV物料小车，使PCB薄板对齐于AGV物料小车，更方便于PCB薄板的上料和下料；对于暂存机构3，其设置有升降组件23，能通过升降板231的升降活动，能将PCB薄板的位置调节至与上料机构2和出料输出机构5(待检转角机构42)对齐，更方便PCB薄板转移，提高了物料传送的流畅度，避免PCB薄板损坏。

进一步优化地，所述升降驱动组件230包括：升降同步轮232、升降螺杆233、升降螺母座234、升降托架235和升降驱动器236；

所述升降同步轮232套设于所述升降螺杆233；

所述升降螺母座234通过螺纹结构配合于所述升降螺杆233；所述升降螺母座234还连接于所述升降托架235；

所述升降驱动器236的输出端连接于所述升降同步轮232，用于驱动所述升降同步轮232转动，带动所述升降螺杆233转动，使所述升降螺母座234升降活动于所述升降螺杆233，带动所述升降托架235驱动所述升降板231升降。

如图2，升降驱动组件230可由公知具有驱动升降功能的机构来实现；升降驱动器236驱动升降同步轮232转动，并带动升降螺杆233同步转动；由于升降螺母座234与升降螺杆233为螺纹连接，升降螺母座234转动时会沿升降螺杆233的长度方向移动，进而带动连接升降螺母座234的升降托架235活动；升降托架235接触升降板231，并托起升降板231。其中，优选地，可加入公知的机构，例如加入升降导向杆237和升降导向滑块238，将升降导向滑块238连接于升降托架235，升降托架235沿升降螺杆233的长度方向活动时，带动升降导向滑块238沿升降导向杆237的长度方向活动，进而由升降导向滑块238提供导向作用，提高升降托架235的活动流畅性。同时，可将升降驱动器236通讯连接于二维码识别装置11，当二维码识别装置11识别到PCB薄板的信息后，二维码识别装置11将该PCB薄板所需要的高度反馈至升降驱动器236，进而自动调节升降托架235的高度，进而自动托起升降板231，以自动调节PCB薄板的高度。

优选地，所述暂存机构3包括：水平调节组件31；

所述水平调节组件31包括：暂存平台311、调节机构312和调节驱动器313；

所述暂存平台311沿有沿X轴和Y轴延伸的调节槽314；所述调节机构312可活动地限位于所述调节槽314内，所述调节机构312的一端伸出于所述调节槽314外；所述调节驱动器313的输出端连接于所述调节机构312，用于驱动所述调节机构312活动于所述调节槽314。

暂存平台311带有调节机构312，能活动于沿X轴和Y轴延伸的调节槽314，进而实现自动规划暂存平台311的空间，以提高暂存平台311的利用率，极大地提高暂存的数量；

具体地，如图5，调节驱动器313分别驱动调节机构312沿X轴和Y轴延伸的调节槽314，调节机构312活动后，将暂存平台311隔开成不同的区域，PCB薄板可以根据不同类型在不同的区域进行堆放，实现了PCB薄板的分类；同时，当PCB薄板被分类，其输出至检修机构4时，吸盘组件21对同一类型堆放的PCB薄板被传送至检修机构4时的间距相同，不容易出现卡板的问题，结合吸盘组件21自身可调节间距的特点，可以实现PCB薄板在暂存平台311中具有多数量储存、可分类且不卡板的功能。同时，调节驱动器313可与二维码识别装置11通讯连接，当二维码识别装置11识别到PCB薄板的信息后，二维码识别装置11将该PCB薄板的尺寸信息反馈至调节驱动器313，进而使多个调节驱动器313自动配合调整出最适合放置该尺寸的PCB薄板，进而使PCB薄板在暂存平台311的任意位置都是经规则的，以提高暂存平台311的暂存能力。

调节驱动器313为公知具有驱动移动的机构，例如气缸、传送带结构等。

优选地，所述检修机构4包括：检修装置41；

所述检修装置41包括：检修台411、CCD相机412和激光修补机413；

所述检修台411用于放置PCB薄板；所述CCD相机412可活动地安装于所述检修台411的上方；所述CCD相机412通讯连接于所述二维码识别装置11，用于根据二维码的扫描结果识别PCB薄板的缺陷位置；所述激光修补机413连接于所述CCD相机412，用于通过激光修补PCB薄板的缺陷位置。

检修台411接收暂存机构3的PCB薄板；CCD相机412与二维码识别装置11通讯连接，能接收到二维码识别装置11的PCB薄板信息，二维码记录有PCB薄板的缺陷坐标，能使CCD相机412快速定位并识别至PCB薄板的缺陷位置，进而通过与CCD相机412连接的激光修补机413对PCB薄板的缺陷位置进行修补，以使PCB薄板无缺陷。

更优地，所述检修机构4还包括：气浮装置43；

所述气浮装置43设置于所述检修台411的检修位414，和/或所述检修台411的输入端，和/或所述检修台411的输出端；

位于所述检修位414的气浮装置43，用于由上至下地向所述检修位414吸入气流；

位于所述检修台411的输入端和/或输出端的所述气浮装置43，用于向所述检修台411外由下至上地输出气流。

如图3，气浮装置43可以设置于检修台411的检修位414、检修台411的输入端和/或检修台411的输出端；对于检修台411的检修位414，气浮装置43吸入气流，当缺陷PCB薄板移动至检修位414进，气浮装置43吸入气流能使PCB薄板始终吸附于检修台411，使PCB薄板的位置固定，避免PCB薄板在检修时位置偏移。

而对于输入端与输出端的气浮装置43，当PCB薄板从检修台411输入或输出时，检修台411的气浮装置43能自下而地向PCB薄板输出气流，通过气流托起PCB薄板，使检修台411在进板及出板时吹气，并形成气浮保护垫对PCB薄板施加保护作用，避免PCB薄板刮花。

更优地，所述检修机构4还包括：待检转角机构42；

所述检修装置41分成左区8和右区9；所述上料机构2、暂存机构3和待检转角机构42位于所述左区8；所述检修机构4、出料输出机构5和下料机构6位于所述右区9；

所述上料机构2、暂存机构3、待检转角机构42、检修装置41、出料输出机构5和下料机构6沿PCB薄板的传送方向依次相连；

所述待检转角机构42和/或所述检修装置41包括：转角传送组件44；

所述转角传送组件44包括：转角平台441、转角轮442、转角轴443和转动驱动器444；

所述转角平台441设有多个转角传送口445；所述转角轮442安装于所述转角轴443，所述转角轮442的辊面位于所述转角传送口445，用于驱动PCB薄板移动；所述转动驱动器444的输出端连接于所述转角轴443，用于驱动所述转角轴443转动，带动所述转角轮442转动，使PCB薄板移动。

如图6，检修装置41分成左区8和右区9，且上料机构2、暂存机构3、待检转角机构42、检修装置41、出料输出机构5和下料机构6沿PCB薄板的传送方向依次相连，形成肩并肩的布局，可以大幅度地节省检修装置41的占用空间，又可以彻底地避免PCB薄板在输送过程中的卡板问题；其中，待检转角机构42位于转角位，能转换PCB薄板的传送方向，将PCB从左区8过渡至右区9，结合其前端的暂存机构3，其可有效地解决PCB薄板暂存受限的问题，又能进一步地避免PCB薄板在输送过程中的卡板问题。

具体地，如图4，转动驱动器444驱动转角轴443转动，带动转角轴443的转动轮转动；转动轮位于转角传送口445，其伸出至转角平台441的上方，能托起PCB薄板，能确保PCB薄板不容易卡位于转角平台441，PCB薄板的下方有转角平台441放跌，避免了卡板的情况；转动轮驱动PCB薄板在转角平台441移动，输出至检修台411，以经过CCD相机412和激光修补机413。转动驱动器444为公知具有驱动转动功能的机构，例如电机，或电机与同步带的组合。

一种PCB薄板的检修方法，包括以下步骤：

步骤(1)PCB薄板位于上料机构2；

步骤(2)机械手1在上料机构2吸取PCB薄板，通过二维码识别装置11读取PCB薄板的二维码，并识别PCB薄板的数据信息；

当PCB薄板的数据信息为不合格时，机械手1将缺陷PCB薄板输送至暂存机构3堆放；

当PCB薄板的数据信息为合格时，机械手1将正常PCB薄板输送至下料机构6；

步骤(3)暂存机构3上的PCB薄板依次通过检修机构4；

步骤(4)检修机构4对缺陷PCB薄板的缺陷位置进行激光修补；

步骤(5)修补完成的PCB薄板通过出料输出机构5输出至下料机构6。

本方案为一种PCB薄板的检修方法，能一次性地实现PCB薄板的OK和NG识别，并对NG的PCB薄板进行快速检修，使检修后的PCB薄板转为OK，进而通过本装置可以实现整体PCB薄板为OK的目标，解决了现有技术中PCB的检修需要人工操作，导致装置容易出现输送事故，以及容易导致卡板的问题。

可优化地，所述步骤(1)中，PCB薄板需要单面检修或双面检修；

对于单面检修：

所述步骤(2)，机械手1在上料机构2吸取PCB薄板，通过二维码识别装置11读取PCB薄板A面的二维码，并识别PCB薄板A面的数据信息；

当PCB薄板A面的数据信息为不合格时，机械手1将缺陷PCB薄板输送至暂存机构3堆放；

当PCB薄板A面的数据信息为合格时，机械手1将正常PCB薄板输送至下料机构6；

对于双面检修：

所述步骤(2)，机械手1在上料机构2吸取PCB薄板，通过二维码识别装置11扫描PCB薄板A面的二维码，并识别PCB薄板A面的数据信息；

A、当PCB薄板A面的数据信息为不合格时，机械手1将缺陷PCB薄板输送至暂存机构3堆放；并于步骤(6)后，由机械手1从A面翻转成B面，并放置于上料机构2，并重新执行步骤(2)-(6)；

B、当PCB薄板A面的数据信息为合格时，机械手1将PCB板从A面翻转成B面，并扫描PCB板的B面的二维码，并识别PCB薄板B面的数据信息；

B-1、当PCB薄板B面的数据信息为不合格时，机械手1将缺陷PCB薄板输送至暂存机构3堆放；

B-2、当PCB薄板B面的数据信息为合格时，机械手1将正常PCB薄板输送至下料机构6。

以上结合具体实施例描述了本方案的技术原理。这些描述只是为了解释本方案的原理，而不能以任何方式解释为对本方案保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本方案的其它具体实施方式，这些方式都将落入本方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种PCB薄板的检修系统，其特征在于，包括：机械手、上料机构、暂存机构、检修机构、出料输出机构和下料机构；

所述上料机构、暂存机构、检修机构、出料输出机构和下料机构沿PCB薄板的传送方向依次相连；所述上料机构、暂存机构和下料机构靠近设置，三者之间设有所述机械手；

所述上料机构，用于放置PCB薄板；

所述机械手设有二维码识别装置；所述机械手用于从所述上料机构夹取PCB薄板，并通过二维码识别装置扫描PCB薄板二维码，再根据二维码的扫描结果，将缺陷PCB薄板从上料机构转移至暂存机构，或将正常PCB薄板从上料机构转移至下料机构；

所述暂存机构，用于堆放缺陷PCB薄板，并向所述检修机构传送缺陷PCB薄板；

所述检修机构，用于接收所述暂存机构传送的缺陷PCB薄板，并对缺陷PCB薄板的缺陷位置进行激光修补；

所述出料输出机构，用于接收所述检修机构输出的PCB薄板，并将PCB薄板输出至所述下料机构。

2.根据权利要求1所述的一种PCB薄板的检修系统，其特征在于，所述上料机构和/或所述暂存机构包括：吸盘组件；

所述吸盘组件的位置可活动调节；

所述吸盘组件包括：吸盘连接架、吸盘固定架、吸盘活动架、吸盘驱动器和吸盘件；

所述吸盘固定架固定于所述吸盘连接架；所述吸盘活动架可活动地安装于所述吸盘连接架；所述吸盘驱动器的输出端连接于所述吸盘活动架，用于驱动所述吸盘活动架活动于吸盘连接架，以调节所述吸盘固定架与所述吸盘活动架之间的间距；所述吸盘件分别安装于所述吸盘固定架和吸盘活动架，用于抓取PCB薄板。

3.根据权利要求1或2所述的一种PCB薄板的检修系统，其特征在于，所述上料机构、暂存机构和/或所述下料机构包括：升降台和升降组件；

所述升降组件包括：升降板和升降驱动组件；

所述升降板设置于所述升降台，所述升降板用于放置PCB薄板；

所述升降驱动组件的输出端接触于所述升降板，用于驱动所述升降板升降。

4.根据权利要求3所述的一种PCB薄板的检修系统，其特征在于，所述升降驱动组件包括：升降同步轮、升降螺杆、升降螺母座、升降托架和升降驱动器；

所述升降同步轮套设于所述升降螺杆；

所述升降螺母座通过螺纹结构配合于所述升降螺杆；所述升降螺母座还连接于所述升降托架；

所述升降驱动器的输出端连接于所述升降同步轮，用于驱动所述升降同步轮转动，带动所述升降螺杆转动，使所述升降螺母座升降活动于所述升降螺杆，带动所述升降托架驱动所述升降板升降。

5.根据权利要求1或2所述的一种PCB薄板的检修系统，其特征在于，所述暂存机构包括：水平调节组件；

所述水平调节组件包括：暂存平台、调节机构和调节驱动器；

所述暂存平台沿有沿X轴和Y轴延伸的调节槽；所述调节机构可活动地限位于所述调节槽内，所述调节机构的一端伸出于所述调节槽外；所述调节驱动器的输出端连接于所述调节机构，用于驱动所述调节机构活动于所述调节槽。

6.根据权利要求1所述的一种PCB薄板的检修系统，其特征在于，所述检修机构包括：检修装置；

所述检修装置包括：检修台、CCD相机和激光修补机；

所述检修台用于放置PCB薄板；所述CCD相机可活动地安装于所述检修台的上方；所述CCD相机通讯连接于所述二维码识别装置，用于根据二维码的扫描结果识别PCB薄板的缺陷位置；所述激光修补机连接于所述CCD相机，用于通过激光修补PCB薄板的缺陷位置。

7.根据权利要求6所述的一种PCB薄板的检修系统，其特征在于，所述检修机构还包括：气浮装置；

所述气浮装置设置于所述检修台的检修位，和/或所述检修台的输入端，和/或所述检修台的输出端；

位于所述检修位的气浮装置，用于由上至下地向所述检修位吸入气流；

位于所述检修台的输入端和/或输出端的所述气浮装置，用于向所述检修台外由下至上地输出气流。

8.根据权利要求6或7所述的一种PCB薄板的检修系统，其特征在于，所述检修机构还包括：待检转角机构；

所述检修装置分成左区和右区；所述上料机构、暂存机构和待检转角机构位于所述左区；所述检修机构、出料输出机构和下料机构位于所述右区；

所述上料机构、暂存机构、待检转角机构、检修装置、出料输出机构和下料机构沿PCB薄板的传送方向依次相连；

所述待检转角机构和/或所述检修装置包括：转角传送组件；

所述转角传送组件包括：转角平台、转角轮、转角轴和转动驱动器；

所述转角平台设有多个转角传送口；所述转角轮安装于所述转角轴，所述转角轮的辊面位于所述转角传送口，用于驱动PCB薄板移动；所述转动驱动器的输出端连接于所述转角轴，用于驱动所述转角轴转动，带动所述转角轮转动，使PCB薄板移动。

9.一种PCB薄板的检修方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)PCB薄板位于上料机构；

步骤(2)机械手在上料机构吸取PCB薄板，通过二维码识别装置读取PCB薄板的二维码，并识别PCB薄板的数据信息；

当PCB薄板的数据信息为不合格时，机械手将缺陷PCB薄板输送至暂存机构堆放；

当PCB薄板的数据信息为合格时，机械手将正常PCB薄板输送至下料机构；

步骤(3)暂存机构上的PCB薄板依次通过检修机构；

步骤(4)检修机构对缺陷PCB薄板的缺陷位置进行激光修补；

步骤(5)修补完成的PCB薄板通过出料输出机构输出至下料机构。

10.根据权利要求9所述的一种PCB薄板的检修方法，其特征在于，所述步骤(1)中，PCB薄板需要单面检修或双面检修；

对于单面检修：

所述步骤(2)，机械手在上料机构吸取PCB薄板，通过二维码识别装置读取PCB薄板A面的二维码，并识别PCB薄板A面的数据信息；

当PCB薄板A面的数据信息为不合格时，机械手将缺陷PCB薄板输送至暂存机构堆放；

当PCB薄板A面的数据信息为合格时，机械手将正常PCB薄板输送至下料机构；

对于双面检修：

所述步骤(2)，机械手在上料机构吸取PCB薄板，通过二维码识别装置扫描PCB薄板A面的二维码，并识别PCB薄板A面的数据信息；

A、当PCB薄板A面的数据信息为不合格时，机械手将缺陷PCB薄板输送至暂存机构堆放；并于步骤(6)后，由机械手从A面翻转成B面，并放置于上料机构，并重新执行步骤(2)-(6)；

B、当PCB薄板A面的数据信息为合格时，机械手将PCB板从A面翻转成B面，并扫描PCB板的B面的二维码，并识别PCB薄板B面的数据信息；

B-1、当PCB薄板B面的数据信息为不合格时，机械手将缺陷PCB薄板输送至暂存机构堆放；

B-2、当PCB薄板B面的数据信息为合格时，机械手将正常PCB薄板输送至下料机构。

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