KR102374502B1 - 리프트형 agv 운영시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 리프트형 AGV 및 AGV 운영시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공장 내에서 주로 사용되는 AGV에 리프팅 장치를 구비하여, 물품을 안정적으로 이재할 수 있는 AGV와 이를 포함하는 AGV 운영시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치가 구비되는 AGV는, 상기 AGV의 전고는 팔레트의 하부 프레임 높이보다 작게 형성되고, 상기 리프팅 장치는, 구동모터; 상기 구동모터에 결합되어 회전동력을 전달받는 기어부; 상기 기어부와 결합되어 종축을 중심으로 회전하는 스크류부; 및 상기 스크류부 외측에 구비되는 리프터;를 포함하고, 상기 리프터는 스크류부 회전에 따라 승하강한다.

Description

리프트형 AGV 운영시스템{AGV with lifting apparatus operating system}
본 발명은 리프트형 AGV 및 AGV 운영시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공장 내에서 주로 사용되는 AGV에 리프팅 장치를 구비하여, 물품을 안정적으로 이재할 수 있는 AGV와 이를 포함하는 AGV 운영시스템에 관한 것이다.
일반적으로 무인반송대차(AGV;Automated Guided Vehicle)는 전자 유도식, 광학테이프 방식, 혹은 마그네틱테이프 방식 등의 유도방식에 의한 공장 내의 공정 사이를 가공 대상품이나 화물을 적재하여 무인으로 주행하고, 목적 장소까지 운반하는 반송차이다.
그러나, 상기한 무인반송대차는 공장 내의 공간 크기에 따라 작업자가 인지할 수 없는 위치에서 움직이거나 혹은, 정지된 상태로 유지될 수 있음을 고려할 때 상기 작업자는 상기 무인반송대차의 현 상태에 대한 확인이 어려워 능동적인 대처가 이루어지지 못하였던 문제점이 있다.
또한, 이재장치의 불안정성으로 인해, 중량물 및 편심하중을 가지는 물품을 이재할 경우, AGV 또는 대차(팔레트)가 전복되어 물품이 파손되는 경우가 많으며, 전복되지는 않는다고 하더라도 흔들림 등의 충격에 의해 파손되는 경우가 발생하고 있다. 이러한 문제점은, 유리제품 등 충격강도가 낮은 제품을 취급하는 경우에 더 극심하게 발생하고 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 국내공개특허 제10-2015-0115345호에서는 포크 리프트가 포함된 무인 운반차를 제안하고 있으나, 포크 리프트의 특성상 적재대상물(팔레트)의 무게가 무겁거나 편심하중을 가지는 물품을 들어올리는 경우에는 무인운반차 자체의 전복의 우려가 있으며, 포크의 길이에 따라 들어올릴 수 있는 팔레트가 한정된다는 개선의 여지가 있다. 또한, 포크가 일체형으로 구성되기 때문에, 편심하중에 대한 별도의 제어는 불가능하다는 한계가 있다.
그리고, 포크 리프트의 전복을 방지하기 위하여 무인 운반차 자체의 무게를 무겁게 제조할 필요가 있으며, 무인 운반차 자체의 부피가 크기 때문에 공장 내부 공간이 협소한 경우에는 사용하기에 어려움이 있다.(팔레트를 회전시켜서 적재/하역하는 경우에, 팔레트의 면적+무인 운반차의 면적을 감안한 회전반경이 필요하다)
KR 10-2015-0115345 A
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 전술한 바와 같은 종래 AGV의 문제점을 해결하기 위하여, 팔레트 또는 물품의 균형을 유지하며 팔레트 또는 물품을 이재할 수 있도록 리프팅 장치를 구비한 리프트형 AGV를 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 리프팅 장치가 구비되는 AGV에 있어서, 상기 AGV의 전고는 팔레트의 하부 프레임 높이보다 작게 형성되고, 상기 리프팅 장치는, 구동모터; 상기 구동모터에 결합되어 회전동력을 전달받는 기어부; 상기 기어부와 결합되어 종축을 중심으로 회전하는 스크류부; 및 상기 스크류부 외측에 구비되는 리프터;를 포함하고, 상기 리프터는 스크류부 회전에 따라 승하강하는 것을 특징으로 하는 리프트형 AGV를 제공한다.
이 경우, 상기 기어부는, 상기 구동모터와 결합되는 제1기어와, 상기 스크류부와 결합되는 제2기어를 포함하고, 상기 제1기어와 제2기어는 치합되며, 제1기어의 잇수보다 제2기어의 잇수가 더 많이 형성될 수 있다.
이 경우, 상기 리프터의 외측에 소정의 형상을 지닌 홈이 형성되며, 상기 홈은 리프터가 승하강하는 방향으로 소정의 길이만큼 형성될 수 있다.
이 경우, 상기 홈에 결합되며, 리프터가 소정의 거리만큼 승하강하도록 제한하고, 스크류부에 의해 회전하지 않도록 고정시키는 고정부;를 더 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 AGV는 적어도 두개 이상의 구동바퀴;와 적어도 하나 이상의 보조바퀴;를 포함하고, 상기 구동바퀴 각각은, 서로 독립적으로 구동되며 구동바퀴의 개수만큼 구비되는 구동바퀴모터;와 연결될 수 있다.
또한 본 발명에 따른 리프트형 AGV를 포함하는 AGV 운영 시스템에 있어서, 로봇 캐리지; 상기 로봇 캐리지의 길이방향을 따라서 위치 이동 가능한 로봇 팔; 상기 로봇 캐리지의 일측에 둘 이상 구비되는 물품 이송 컨베이어; 상기 로봇 캐리지의 타측에 소정의 간격마다 구비되는 팔레트 센터링 장치; 및 상기 로봇 팔, 물품 이송 컨베이어 및 AGV와 유선 또는 무선으로 연결되어 로봇 팔, 물품 이송 컨베이어 및 AGV를 제어하는 제어시스템;을 포함하고, 상기 AGV는 소정의 경로를 따라 이동하여 팔레트 센터링 장치에 안착가능하고, 상기 팔레트 센터링 장치에 팔레트가 안착되면, 로봇 팔은 팔레트에 적재된 물품을 물품 이송 컨베이어로 이재시키는 것을 특징으로 하는 AGV 운영 시스템를 제공한다.
이 경우, 상기 센터링장치는 AGV의 이동경로에 구비되는 복수개의 제1위치감지센서를 포함하고, 팔레트 프레임의 적어도 두 점 이상에 제2위치감지센서가 포함되어, 상기 제1위치감지센서 및 제2위치감지센서의 위치 측정값을 통해 팔레트의 위치와 방향이 정상적인지를 감지하고, 팔레트의 위치와 방향이 정상범위에서 벗어난 경우, 해당 대차를 적재하고 있는 AGV의 구동바퀴모터를 제어하여 팔레트를 위치 및 방향을 조정할 수 있다.
이 경우, 상기 AGV에는, 입력부, 스캐너 또는 정보전송장치가 구비되어, AGV에 팔레트 적재 시, 팔레트에 적재된 물품의 정보를 사용자가 AGV에 입력하거나, 스캐너로 인식하거나, 정보전송장치로부터 전송받아서 개별 AGV마다 적재되어있는 물품의 정보를 확인할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 팔레트(Pallet)가 AGV의 하부 프레임 하단을 통과하도록 초저상으로 구비되어, 공장 내부공간 활용도를 높일 수 있으며, AGV의 전복 위험을 최소화하고, 리프팅 장치를 통해 AGV에 적재되는 팔레트가 안정적으로 위치할 수 있는 효과가 있다.
또한, 기어부, 스크류 및 스크류너트를 통해 모터의 회전운동을 직선운동으로 전환하여, 큰 리프팅 힘을 가할 수 있으며, 보다 미세한 제어가 가능하다.
그리고 본 발명으로부터 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 리프트형 AGV의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 리프트형 AGC의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치에서 리프터가 상승하는 것을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치의 분해사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치에서 기어부 및 스크류부의 측면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치에서 리프터 및 고정부의 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치에서 리프터 및 스크류부의 분해사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치의 단면도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리프팅 장치의 사시도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리프팅 장치에서 리프터가 상승하는 것을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 리프팅 장치의 분해사시도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리프팅 장치의 단면도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 AGV 운영 시스템의 개략도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 작용에 대해 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 측면(aspects) 중 하나이며, 하기의 설명은 본 발명에 대한 상세한 기술의 일부를 이룰 수 있다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성 또는 기능에 관한 구체적인 설명은 본 발명을 명료하게 하기 위해 생략할 수 있다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 포함할 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
그리고 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치가 구비되는 AGV에 있어서, 상기 AGV의 전고는 팔레트의 하부 프레임 높이보다 작게 형성되고, 상기 리프팅 장치는 AGV에 적어도 하나 이상 구비된다.
전고, 전폭 및 전장은 차량의 치수를 나타낼 때 통상적으로 사용되는 용어이므로, 용어에 대한 설명은 생략한다.
상기 팔레트의 하부 프레임 높이는 도 1에 도시한 바와 같이 바닥면에서 팔레트 하부 프레임까지 높이 정도라고 할 수 있다. 팔레트는 다양한 종류로 적용될 수 있으나, AGV가 팔레트의 어느 방향에서도 팔레트 하부를 통과할 수 있고, AGV 없이도 대차를 인력으로 움직일 수 있도록, 도 1에서 도시한 바와 같은 팔레트(대차)를 사용하는 것이 권장된다.
또한, 팔레트의 하부 프레임을 격자 모양(# 형태)로 형성하여, AGV가 팔레트의 어느 방향에서 진입하는지와 무관하게 리프팅 장치로 팔레트를 이재할 수 있도록 할 수 있다. 본 발명의 실시 예에서는, 다양한 종류의 제품에 대하여 대차의 규격을 일치시켜서 관리의 편의를 도모하였다. 예를 들어, 물품 A, B, C에 대하여 동일한 규격의 팔레트를 사용하되, 이재 시에 AGV에서 해당 물품이 A인지 B인지 C인지를 인식하도록 하여 관리할 수 있다.
그리고 도 2에서 보는 바와 같이 AGV의 중심을 기준으로 하여 양쪽에 복수개의 리프팅 장치가 대칭하여 구비되고, 이를 통해 팔레트를 안정적으로 승하강시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치에서 리프터가 상승하는 것을 나타내는 도면이다.
상기 리프팅 장치는 도 5에 도시한 바와 같이 구동모터; 상기 구동모터에 결합되어 회전동력을 전달받는 기어부; 상기 기어부와 결합되어 종축을 중심으로 회전하는 스크류부; 및 상기 스크류부 외측에 구비되는 리프터;를 포함하고, 상기 리프터는 스크류부 회전에 따라 승하강함으로써, 팔레트를 들어 올리거나 내린다.
이 경우, 상기 기어부는 도 6에 도시한 바와 같이 상기 구동모터와 결합되는 제1기어와 상기 스크류부와 결합되는 제2기어를 포함하고, 상기 제1기어 및 제2기어는 서로 치합되며 제1기어의 잇수보다 제2기어의 잇수가 더 많이 형성된다.
그리고 상기 스크류부는 도 6에 도시한 바와 같이 제2기어와 결합되는 리드스크류와 상기 리드스크류에 결합되는 스크류너트를 포함한다.
상기 리프터는 볼트(Bolt)를 통해 스크류너트 상단에 결합되고, 도 7에 도시한 바와 같이 리프터의 외측에는 소정의 형상을 지닌 홈이 리프터의 종방향으로 소정의 길이만큼 일직선으로 형성된다.
이 경우, 상기 홈에 결합되어 리드스크류 회전에 의해 리프터가 회전하지 않도록 고정시키고, 홈에 형성된 상기 소정의 길이만큼 리프터가 승하강하도록 제한하는 고정부;를 더 포함한다.
상기 고정부는 도 3에 도시한 바와 같이 리프터 외주면을 감싸는 하우징에 구비될 수 있다.
상기 스크류너트는 도 8에 도시한 바와 같이 볼트(Bolt)를 통해 리프터와 결합되어 종축 중심으로 회전하는 리드스크류에 의해 회전하지 않고, 리드스크류 외측에 형성된 나사산을 따라 리프터와 함께 승하강한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 장치의 단면도이다.
상기 구동모터의 회전운동이 도 9에서 도시한 바와 같이 리드스크류와 스크류너트를 통해 직선운동으로 전환되기 때문에 구동모터 제어를 통해 상기 리프터의 승하강 높이 및 승하강 속도를 정밀하게 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리프팅 장치의 사시도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리프팅 장치에서 리프터가 상승하는 것을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 리프팅 장치의 분해사시도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 리프팅 장치의 단면도이다.
상기 구동모터는 다양한 성능의 것을 사용할 수 있으나, 일반적으로 중량물을 취급하는 경우에는 모터 출력이 모자라는 경우가 발생할 수 있다. 중량물 취급을 위해 모터 출력이 큰 것을 사용하는 경우에는, 모터의 부피때문에 AGV의 크기가 커지게 되므로, 상술한 바와 같은 문제점들이 발생할 수 있다. 선행기술문헌에서도 포크 리프트를 포함하게 되면서 AGV의 부피(특히 높이)가 본 발명에 비해 상당히 큰 것을 확인할 수 있다.
본 발명에서는 구동모터의 회전력을 기어부, 스크류부 등의 기계요소를 통해 선형 힘(추력)으로 전환하고, 기어부의 감속비를 통해 더 큰 토크(Torque)을 낼 수 있도록 하여 초저상형 AGV를 구성할 수 있게 된다.
상기 기어부는 도 9 및 도 13에서 도시한 바와 같이 평기어 또는 베벨기어로 구성될 수 있으며, 적어도 2개 이상 구비되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 AGV는 도 1 및 도2에서 도시한 바와 같이 적어도 두개 이상의 구동바퀴; 적어도 하나 이상의 보조바퀴;를 포함하고, 상기 구동바퀴 각각은, 서로 독립적으로 구동되며 구동바퀴의 개수만큼 구비되는 구동바퀴모터;와 연결될 수 있다.
상기 보조바퀴는 구동바퀴모터 축에 과도한 전단응력이 가해지지 않도록 AGV에 가해진 압력을 분산시키고, AGV의 이동을 보조한다. 보조바퀴는 구동바퀴로부터 소정의 거리만큼 이격된 위치에 구비되며, 구동바퀴와 동일한 개수로 구비되는 것이 권장된다.
그리고 보조바퀴의 최하단 높이가 구동바퀴의 최하단 높이보다 낮은 위치에 형성될 수 있다. AGV가 지면에 안착하는 경우에, 보조바퀴부터 지면에 접지하고, AGV의 무게에 의해 구동바퀴가 지면에 접지하도록 설계하여, 구동바퀴 회전축에 전달되는 전단력을 경감시킬 수 있어서 AGV의 내구성을 향상시킬 수 있으며, AGV의 상단으로부터 충격이 가해지는 경우에 구동바퀴에 전해지는 충격을 흡수할 수 있다. 적재대상물의 중량이 클수록 보호 효과가 크게 나타날 수 있다.
본 발명의 실시예로는, 구동바퀴 2개와 보조바퀴 4개가 구비되어 있으며, 구동바퀴 2개는 각각 독립적으로 제어 가능하다. 구동바퀴 2개에 구동바퀴모터를 각각 연결함으로써, 모터 하나의 출력이 작더라도 AGV를 이동시키는 데 충분한 구동력을 발생시킬 수 있으며, 모터의 개별적인 제어를 통해 AGV의 회전 및 방향전환이 가능하다. 예를 들어, 좌측 구동바퀴모터는 60 RPM으로, 우측 구동바퀴모터는 30 RPM으로 구동시켜, 우회전하는 방식으로 작동이 가능할 것이다.
도면에는 도시되지 않았으나, 방향전환을 부드럽게 할 수 있도록 키 역할을 하는 방향전환바퀴 및 방향제어모터가 구비될 수 있다. 방향제어모터는 AGV의 전폭의 중심선 위치에 구비될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에서, 도 9를 중심으로 리프팅 장치의 작동방법을 설명하고자 한다. 상기 구동모터가 작동됨에 따라 구동모터의 샤프트와 결합된 제1기어가 회전하여 제2기어로 회전력을 전달하고, 상기 제2기어와 결합된 리드스크류가 종축을 중심으로 회전한다. 그리고 리드스크류 외측에 결합된 스크류너트가 리드스크류에 형성된 나사산을 따라 위아래로 직선운동을 한다. 이때, 상기 스크류너트와 볼트(Bolt)에 의해 체결된 리프터가 상기 스크류너트와 함께 승하강을 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 리프트형 AGV를 포함하는 AGV 운영 시스템은 로봇 캐리지; 상기 로봇 캐리지의 길이방향을 따라서 위치 이동 가능한 로봇 팔; 상기 로봇 캐리지의 일측에 둘 이상 구비되는 물품 이송 컨베이어; 상기 로봇 캐리지의 타측에 소정의 간격마다 구비되는 팔레트 센터링 장치; 및 상기 로봇 팔, 물품 이송 컨베이어 및 AGV와 유선 또는 무선으로 연결되어 로봇 팔, 물품 이송 컨베이어 및 AGV를 제어하는 제어시스템;을 포함한다.
이 경우, 상기 AGV는 소정의 경로를 따라 이동하여 팔레트 센터링 장치에 안착가능하고, 상기 팔레트 센터링 장치에 팔레트가 안착되면, 로봇 팔은 팔레트에 적재된 물품을 물품 이송 컨베이어로 이재시킬 수 있다.
종래 공장에서는 로봇 팔이 팔레트에 적재된 물품을 이재시킬 수 있도록, 작업자가 직접 팔레트를 정위치 시키고 있으며, 공장 자동화 경향에도 불구하고 팔레트의 위치를 맞추는 작업을 위해 상시로 작업자가 확인해야하는 단점이 있었으며, 본 발명에서는 팔레트의 정위치를 자동으로 조정할 수 있도록 상기와 같은 구성요소를 포함하고 있다.
그리고 상기 센터링장치는 AGV의 이동경로에 구비되는 복수개의 제1위치감지센서를 포함하고, 팔레트 프레임의 적어도 두 점 이상에 제2위치감지센서가 포함되어, 상기 제1위치감지센서 및 제2위치감지센서의 위치 측정값을 통해 팔레트의 위치와 방향이 정상적인지를 감지하고, 팔레트의 위치와 방향이 정상범위에서 벗어난 경우, 해당 대차를 적재하고 있는 AGV의 구동바퀴모터를 제어하여 팔레트를 위치 및 방향을 조정할 수 있다.
상기 AGV 이동 경로(L)는 통상 사용되는 라인 트레이서의 라인을 사용할 수 있으며, 도 2에서 도시한 바와 같이 라인의 진행방향을 따라 팔레트 또는 AGV의 두 점에 제1위치감지센서를 구비한다.
상기 제2위치감지센서는 AGV 또는 팔레트에 구비될 수 있으며, AGV에 구비되는 경우에는 AGV 위에 팔레트가 정위치에 적재될 수 있도록 AGV에도 별도의 센터링 장치가 구비될 수 있다.
상기 AGV에 팔레트 인식 센서를 구비하여, AGV 위에 팔레트가 정위치 한 경우에 리프팅 수단이 작동되도록 할 수 있다. AGV가 팔레트 하단으로 진입하였으나 정위치가 맞지 않는 경우에는, 구동바퀴모터를 개별 제어하여 AGV가 자동으로 팔레트의 정위치를 조정하도록 할 수 있다. 이 경우에는 AGV가 라인 트레이서의 라인으로부터 이격될 수 있으므로, 제어시스템에서 AGV를 다시 라인으로 복귀시킨다.
상기 제2위치감지센서가 팔레트에 구비되는 경우에는, 지평면에 대한 xy좌표값의 차이를 통해 팔레트의 정위치를 조절할 수 있으며, 이 경우에도 구동바퀴모터를 개별 제어할 수 있다.
한편, 상기 AGV에는 입력부, 스캐너 또는 정보전송장치가 구비되어, AGV에 팔레트 적재 시, 팔레트에 적재된 물품의 정보를 사용자가 AGV에 입력하거나, 스캐너로 인식하거나, 정보전송장치로부터 전송받아서 개별 AGV마다 적재되어있는 물품의 정보를 확인할 수 있다.
입력부는 디스플레이, 조작부 등의 구성요소를 통해 작업자가 물품의 정보를 직접 입력하는 방식이며, 스캐너는 AGV에 별도로 구비된 스캐너(바코드 스캐너, QR코드 스캐너 등)를 작업자가 물품에 찍으면 정보가 자동으로 입력되는 방식이고, 정보전송장치는 물품에 부착된 RFID 등을 인식하여 자동으로 인식되는 방식이다.
물품의 정보란 제품명, 제품코드, 제품 LOT번호, 제품 수량, 제조일자, 제품 시리얼 번호 등의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어시스템은 상기 팔레트 센터링 장치에 안착된 팔레트에 적재된 물품의 정보를 AGV로부터 확인하고, 상기 로봇 팔이 물품의 정보를 기준으로, 각 물품 이송 컨베이어에 대응하는 물품을 이재할 수 있다.
상기와 같이 AGV에서 팔레트에 적재된 물품의 정보를 인식하도록 하여, 로봇 팔이 적합한 물품 이송 컨베이어로 물품을 이재하도록 할 수 있다.
도 14에서 예를 들어 설명하면, 팔레트 1, 2, 3에 물품 A가, 팔레트 4에 물품 B가 적재된 경우, 각각의 AGV로부터 물품의 정보를 확인하여 팔레트 1, 2, 3에 적재된 물품은 좌측 물품 이송 컨베이어로 이재하고, 팔레트 4에 적재된 물품을 우측 물품 이송 컨베이어로 이재할 수 있다.
상기에서 본 발명을 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.
A : AGV
P : 팔레트
Y1 : AGV의 전고
Y2 : 팔레트 하부 프레임 높이
L : AGV 이동 경로
1 : 리프팅 장치
11 : 구동모터
12 : 기어
121 : 제1기어
122 : 제2기어
13 : 스크류부
131 : 리드스크류
132 : 스크류너트
14 : 리프터
141 : 홈
15 : 고정부
16 : 구동바퀴
17 : 보조바퀴
18 : 구동바퀴모터

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 전고는 팔레트의 하부 프레임 높이보다 작게 형성되고, 리프팅 장치는: 구동모터; 상기 구동모터에 결합되어 회전동력을 전달받는 기어부; 상기 기어부와 결합되어 종축을 중심으로 회전하는 스크류부; 및 상기 스크류부 외측에 구비되는 리프터;를 포함하고, 상기 리프터는 스크류부 회전에 따라 승하강하는 것을 특징으로 하는 리프트형 AGV를 포함하는, AGV 운영 시스템에 있어서,
    로봇 캐리지;
    상기 로봇 캐리지의 길이방향을 따라서 위치 이동 가능한 로봇 팔;
    상기 로봇 캐리지의 일측에 둘 이상 구비되는 물품 이송 컨베이어;
    상기 로봇 캐리지의 타측에 소정의 간격마다 구비되는 팔레트 센터링 장치; 및
    상기 로봇 팔, 물품 이송 컨베이어 및 AGV와 유선 또는 무선으로 연결되어 로봇 팔, 물품 이송 컨베이어 및 AGV를 제어하는 제어시스템;을 포함하고,
    상기 AGV는 소정의 경로를 따라 이동하여 팔레트 센터링 장치에 안착가능하고,
    상기 팔레트 센터링 장치에 팔레트가 안착되면, 로봇 팔은 팔레트에 적재된 물품을 물품 이송 컨베이어로 이재시키는 것을 특징으로 하는 AGV 운영 시스템
  7. 청구항 6항에 있어서,
    상기 센터링장치는 AGV의 이동경로에 구비되는 복수개의 제1위치감지센서를 포함하고,
    팔레트 프레임의 적어도 두 점 이상에 제2위치감지센서가 포함되어,
    상기 제1위치감지센서 및 제2위치감지센서의 위치 측정값을 통해 팔레트의 위치와 방향이 정상적인지를 감지하고,
    팔레트의 위치와 방향이 정상범위에서 벗어난 경우, 해당 대차를 적재하고 있는 AGV의 구동바퀴모터를 제어하여 팔레트를 위치 및 방향을 조정하는 것을 특징으로 하는 AGV 운영 시스템
  8. 청구항 7항에 있어서,
    상기 AGV에는,
    입력부, 스캐너 또는 정보전송장치가 구비되어,
    AGV에 팔레트 적재 시, 팔레트에 적재된 물품의 정보를 사용자가 AGV에 입력하거나, 스캐너로 인식하거나, 정보전송장치로부터 전송받아서 개별 AGV마다 적재되어있는 물품의 정보를 확인할 수 있는 것을 특징으로 하는, AGV 운영 시스템
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