KR20150115345A - 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차 - Google Patents

Abstract

본 발명은 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 이동체의 일측에 설치된 마스트와, 상기 마스트에 승하강되는 포크부로 구성된 포크리프트에 있어서, 상기 포크부의 하부에는 하중지지수단이 구비되고, 상기 하중지지수단은 상기 마스트의 소정 위치에 구비된 실린더와, 상기 실린더의 단부에 결합된 슬라이드로드와, 일단이 상기 마스트에 회동가능하게 결합되고, 타단이 상기 포크부의 하부에 슬라이드 가능하게 위치된 한 쌍의 제1 링크바와, 상기 한 쌍의 제1 링크바에 각각 힌지결합되며, 일단이 상기 포크부에 회동가능하게 결합되고, 타단이 지면에 슬라이드되게 위치되는 한 쌍의 제2 링크바로 이루어지되, 상기 슬라이드로드의 일단과 타단에는 지면에 위치된 상기 한 쌍의 제2 링크바의 타단이 각각 결합되는 것을 특징으로 한다.

Description

포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차{Forklift Having A Load Support Device Of Transfer Objects And AGV Using The Same}

본 발명은 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 출고와 이송 및 공급 등을 위해 포크리프트에 탑재되는 이송물의 하중에 비례하게 하중이 지지되는 이송물의 하중 지지장치를 가지는 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차에 관한 것이다.

일반적으로, 무인운반차(AGV: Automatic Guided Vehicle)는 무인화에 의해 부품 등을 이송하는 이송수단으로 무인화공장 또는 협소한 개념으로서 자동화된 생산라인에서 부품 등의 이송물을 공급하거나 생산완료된 제품의 입고를 위한 이송작업 등을 수행하기 위한 목적으로 널리 이용되고 있다.

무인운반차는 통상 정해진 제어프로그램에 의해 제어되어 생산라인의 현장 바닥에 매설된 가이드 레일을 따라 이동하면서 부품 등의 출고와 이송 및 공급을 위한 동작을 자동적으로 수행한다.

또한, 무인운반차에는 통상적으로 부품이나 완제품 등의 이송물을 적재하기 위한 포크 리프트가 탑재되어 있다.

통상적으로 포크 리프트는 지게차 등의 차 앞 부분에 앞뒤로 약간 기울일 수 있는 마스트를 가지고 있고, 이것을 따라 승강(昇降) 할 수 있는 포크로 구성되는게 일반적이며, 이에 관련된 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

전술한 포크 리프트가 탑재된 AGV의 일예가 공개실용신안 제1999-0038062호 "무인 반송차"에 개시되어 있다.

상기의 무인 반송차는 주 몸체부와 주 몸체부의 전면으로 설치된 프레임과 프레임의 일측에 지지되어 승강 가능하게 설치된 포크 리프터와 포크 리프터의 위치를 제어하는 위치제어수단을 포함하여 이루어진다.

이러한, 무인 방송차는 위치제어수단을 이용해 현장의 스테이션 높이에 따라 포크 리프터의 정지된 높이가 다양하게 정해지므로 포크리프터의 다양한 정지높이와 정지 정밀도가 이루어지는 장점이 있다.

하지만, 전술한 무인 반송차는 포크 리프트에 안착된 이송물의 무게가 많이 나갈경우 이송물의 하중에 의해 무인 반송차가 이송물 측으로 기울어지거나 균형을 잃고 전복되거나 이송되는 화물이 낙하되는 등의 문제점이 있다.

또한, 전술한 문제점을 보완하기 위해 포크 리프트에 탑재되는 이송물의 하중에 비례하게 무인 반송차의 무게와 크기를 증가시키게 되는데 이는 AGV 구동을 위한 공간과 에너지 및 경비의 문제점을 야기한다.

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 포크리프트에 탑재된 이송물의 하중에 비례하여 하중을 지지할 수 있는 이송물의 하중 지지장치를 가지는 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 포크리프트에 탑재된 이송물의 하중을 용이하게 지지하여, 포크리프트가 결합된 무인이송운반대차의 전복 및 탑재된 이송물의 낙하로 인한 2차 사고를 방지할 수 있는 이송물의 하중 지지장치를 가지는 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차를 제공하는 것을 목적으로 한다.

아울러, 이송물의 원활한 공급으로 작업 생산량이 증대될 수 있는 이송물의 하중 지지장치를 가지는 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 이동체의 일측에 설치된 마스트와, 상기 마스트에 승하강되는 포크부로 구성된 포크리프트에 있어서, 상기 포크부의 하부에는 하중지지수단이 구비되고, 상기 하중지지수단은 상기 마스트의 소정 위치에 구비된 실린더와, 상기 실린더의 단부에 결합된 슬라이드로드와, 일단이 상기 마스트에 회동가능하게 결합되고, 타단이 상기 포크부의 하부에 슬라이드 가능하게 위치된 한 쌍의 제1 링크바와, 상기 한 쌍의 제1 링크바에 각각 힌지결합되며, 일단이 상기 포크부에 회동가능하게 결합되고, 타단이 지면에 슬라이드되게 위치되는 한 쌍의 제2 링크바로 이루어지되, 상기 슬라이드로드의 일단과 타단에는 지면에 위치된 상기 한 쌍의 제2 링크바의 타단이 각각 결합되는 것을 특징으로 하는 포크리프트를 제공한다.

상기 슬라이드로드가 단부에 결합된 실린더는 상기 포크부의 소정 위치에 결합되고, 상기 슬라이드로드의 일단과 타단에는 상기 포크부의 하부에 위치된 상기 한 쌍의 제1 링크바의 타단이 각각 결합되는 것을 특징으로 한다.

상기 마스트의 소정 위치에는 상기 슬라이드로드가 단부에 결합된 상기 실린더가 일정간격 이격되게 한 쌍으로 결합되고, 상기 한 쌍의 슬라이드로드 각각의 단부는 지면에 위치된 상기 한 쌍의 제2 링크바의 타단 소정 위치에 결합되는 것을 특징으로 한다.

상기 슬라이드로드가 단부에 결합된 한 쌍의 실린더는 상기 포크부의 소정 위치에 결합되고, 상기 한 쌍의 슬라이드로드 각각의 단부는 상기 포크부의 하부에 위치된 상기 한 쌍의 제1 링크바의 타단 소정 위치에 결합되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 포크리프트가 구비된 무인이송운반대차가 제공된다.

본 발명의 일실시예에 따른 이송물의 하중 지지장치를 가지는 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차는, 포크리프트에 탑재된 이송물의 하중에 비례하여 하중을 지지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 포크리프트에 탑재된 이송물의 하중을 용이하게 지지하여, 포크리프트가 결합된 무인이송운반대차의 전복 및 탑재된 이송물의 낙하로 인한 2차 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.

아울러, 이송물의 원활한 공급으로 작업 생산량이 증대될 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 포크리프트가 구비된 무인이송운반대차의 사시도.
도 2는 본 발명의 다른실시예에 따른 포크리프트가 구비된 무인이송운반대차의 사시도.
도 3과 4는 본 발명의 또 다른실시예에 따른 포크리프트가 구비된 무인이송운반대차의 사시도.
도 5는 본 발명의 포크리프트가 구조가 다른 무인이송운반대차에 결합된 모습을 보여주는 결합예.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 포크리프트가 구비된 무인이송운반대차의 사시도, 도 2는 본 발명의 다른실시예에 따른 포크리프트가 구비된 무인이송운반대차의 사시도, 도 3과 4는 본 발명의 또 다른실시예에 따른 포크리프트가 구비된 무인이송운반대차의 사시도, 도 5는 본 발명의 포크리프트가 구조가 다른 무인이송운반대차에 결합된 모습을 보여주는 결합예이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 포크리프트(100)는, 이동체(200)의 일측에 설치된 마스트(210)와, 마스트(210)에 승하강되는 포크부(220)로 구성된다.

여기서, 마스트(210)와 포크부(220)는 통상적인 지게차의 마스트(210)와 포크부(220)의 구성으로 이루어지며, 이와 관련된 설명은 생략하기로 한다.

이동체(200)는 정해진 프로그램에 의해 제어되어 무인화공장 또는 자동화된 생산라인에서 부품 등의 출고와 이송 및 공급을 위한 동작을 자동적으로 수행하며 무인이송운반대차(AGV)에 해당한다.

마스트(210)는 지면과 수직되게 이동체(200)의 일측에 결합되며, 이동체(200)에 마련된 유압장치를 통해 전후방으로 경사지게 작동된다.

포크부(220)는 이동체(200)의 측면에서 바라봤을 때 "ㄴ"자 형상으로 마련되고, 절곡되어 연장된 수평부(222)의 단부가 이동체(200)에서 외측을 향하도록 마스트(210)에 승하강가능하게 결합된다.

여기서, 수평부(222)의 하부에는 길이방향을 따라 가이드홈(224)이 형성되고, 마스트(210)와 인접된 가이드홈(224)의 단부에는 수용홈(226)이 형성된다.

여기서, 수용홈(226)의 폭은 가이드홈(224)의 폭보다 넓게 형성되는 것이 바람직하다.

포크부(220)의 하부에는 하중지지수단(230)이 구비된다.

하중지지수단(230)은 마스트(210)의 소정 위치에 구비된 실린더(232), 실린더(232)의 단부에 결합된 슬라이드로드(234), 한 쌍의 제1 링크바(236), 한 쌍의 제2 링크바(238)로 이루어진다.

슬라이드로드(234)의 일단과 타단에는 지면에 위치된 한 쌍의 제2 링크바(238)의 타단이 각각 결합된다.

즉, 슬라이드로드(234)는 일단이 실린더(232)의 단부에 결합되어 연장된 지지축(234a)과, 지지축(234a)의 연장된 타단에 중심이 결합되고, 일단과 타단이 지면에 위치된 한 쌍의 제2 링크바(238)에 각각 결합된 연결축(234b)으로 이루어진다.

한 쌍의 제1 링크바(236)는 일단이 마스트(210)에 회동가능하게 결합되고, 타단이 포크부(220)의 하부에 슬라이드 가능하게 위치된다.

즉, 한 쌍의 제1 링크바(236)는 일단이 마스트(210)에 회동가능하게 결합되고, 타단이 포크부(220)에 형성된 가이드홈(224)에 슬라이드 가능하게 각각 결합된다.

이때, 가이드홈(224)에 결합된 한 쌍의 제1 링크바(236)의 단부에는 베어링(236a) 등이 결합되어 슬라이드 이동을 용이하게 한다.

한 쌍의 제2 링크바(238)는 한 쌍의 제1 링크바(236)에 각각 힌지결합되며, 일단이 포크부(220)에 회동가능하게 결합되고, 타단이 지면에 슬라이드되게 위치된다.

즉, 한 쌍의 제2 링크바(238)는 한 쌍의 제1 링크바(236)의 각각의 소정 위치에 힌지결합에 의해 한 쌍의 제1 링크바(236)와 교차되도록 연결된다.

한 쌍의 제2 링크바(238) 각각의 일단은 포크부(220)의 하부에 형성된 수용홈(226)에 회동가능하게 결합되고 타단은 지면에 슬라이드되게 위치된다.

이때, 지면에 위치된 한 쌍의 제2 링크바(238)의 단부에는 바퀴(238a) 등이 선택적으로 결합되며, 여기서 바퀴(238a)는 회전바퀴(미도시)로 이루어져 지면과의 마찰을 감소시키는 것도 가능하다.

한편, 도 2를 참조하면, 슬라이드로드(234)가 단부에 결합된 실린더(232)는 포크부(220)의 소정 위치에 결합되고, 슬라이드로드(234)의 일단과 타단에는 포크부(220)의 하부에 위치된 한 쌍의 제1 링크바(236)의 타단이 각각 결합되는 것도 가능하다.

또한, 도 3을 참조하면, 마스트(210)의 소정 위치에는 슬라이드로드(234)가 단부에 결합된 실린더(232)가 일정간격 이격되게 한 쌍으로 결합되고, 한 쌍의 슬라이드로드(234) 각각의 단부는 지면에 위치된 한 쌍의 제2 링크바(238)의 타단 소정 위치에 결합된다.

아울러, 도 4를 참조하면, 슬라이드로드(234)가 단부에 결합된 한 쌍의 실린더(232)는 포크부(220)의 소정 위치에 결합되고, 한 쌍의 슬라이드로드(234) 각각의 단부는 포크부(220)의 하부에 위치된 한 쌍의 제1 링크바(236)의 타단 소정 위치에 결합되는 것도 가능하다.

한편, 도 5는 포크리프트가 구조가 다른 무인이송운반대차에 결합된 모습을 보여주는 결합예이다.

여기서, 이동체(200)는 포크리프트(100)를 수용하도록 마련되고, 전후방으로 작동되는 포크리프트(100)의 이동방향과 직교되는 측방향으로 좌우이동되는 것도 가능하다.

이때, 이동체(200)의 내측면에는 가이드레일(240)이 각각 마련되고, 포크리프트(100)의 외측면에는 구름베어링 등의 결합을 통해 단부가 회전가능하게 마련된 지지프레임(110)이 각각 마련되어, 이 각각의 가이드레일(240)에 인접된 각각의 지지프레임(110)이 슬라이드 이동가능하게 삽입 결합된다.

여기서, 이동체(200)에는 별도의 실린더(미도시)가 구비되어 포크리프트(100)와 결합되고, 이 실린더(미도시)의 작동에 의해 포크리프트(100)는 전후방으로 이동된다.

따라서, 포크리프트(100)는 가이드레일(240)을 따라 이동체(200)의 전후방으로 슬라이드 이동되고, 포크리프트(100)의 포크부(220)는 마스트(210)를 따라 상하로 승강되어 선택적으로 이송물(미도시)을 탑재할 수 있다.

이러한 구조는 이동체(200)가 이동되는 장소가 협소하거나 생산라인의 현장 바닥에 매설된 레일(미도시)을 따라 이동체(200)가 측방향으로 이동하면서 부품 등의 출고와 이송 및 공급을 순차적으로 수행할 때 유용하다.

이하, 전술한 바와 같이 이루어진 포크리프트(100)가 구비된 무인이송운반대차(10)의 작동상태를 도 1을 참조하여 설명하기로 한다.

먼저, 작업 장소와 이송물(미도시)의 크기 및 위치 등을 확인하여 무인이송운반대차(10)의 작동을 위한 기본적인 프로그램과 장비를 세팅한다.

이후, 무인이송운반대차(10)를 작동시키면 정해진 시스템에 의해 무인이송운반대차(10)가 이송물(미도시)이 적재된 장소 또는 이전 공정에서 컨베이어 등을 통해 이송 되어진 이송물(미도시)을 적재하기 위한 위치로 이동한다.

이후, 포크부(220)가 작동되어 마스트(210)를 따라 승강되고, 이와 동시에 이송물(미도시)은 포크부(220)의 상부면에 안착되어 지면으로부터 이격되면서 상승된다.

이때, 포크부(220)의 하부에 위치된 한 쌍의 제1 링크바(236)의 단부는 가이드홈(224)을 따라 마스트(210)쪽으로 슬라이드 이동되고, 지면에 위치된 한 쌍의 제2 링크바(238)의 단부는 지면을 따라 마스트(210)쪽으로 슬라이드 이동된다.

이후, 이송물(미도시)의 이송을 위해 무인이송운반대차(10)가 이동하면 한 쌍의 제1 및 제2 링크바(236, 238)가 포크부(220)에 탑재된 이송물(미도시)의 하중을 지지한다.

따라서, 이송물(미도시)의 하중에 의한 무인이송운반대차(10)의 편심을 방지하여 무인이송운반대차(10)의 전복 및 이송물(미도시)의 낙하를 방지하게 된다.

이후, 이송물(미도시)을 내려놓을 위치에 무인이송운반대차(10)가 멈춘 후, 포크부(220)가 작동되어 마스트(210)를 따라 하강되면 이송물(미도시)은 이송될 위치에 안착되고 포크부(220)는 이송물(미도시)과 이격되면서 하강하게 된다.

이때, 포크부(220)의 하부에 위치된 한 쌍의 제1 링크바(236)의 단부는 마스트(210)와 이격되게 가이드홈(224)을 따라 슬라이드 이동되고, 지면에 위치된 한 쌍의 제2 링크바(238)의 단부는 마스트(210)와 이격되게 지면을 따라 슬라이드 이동된다.

이후, 무인이송운반대차(10)는 정해진 프로그램에 따라 다음 이송물(미도시)의 이송을 위한 위치로 이동되어 전술한 작업을 반복하게 된다.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 포크리프트 및 이를 구비한 무인이송운반대차는 이송물의 하중에 의해 발생되는 무인이송운반대차의 편심을 방지하여 이송물을 안정적으로 이송할 수 있는 효과가 있다.

또한, 무인이송운반대차의 전복과 이송물의 낙하로 인한 2차 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.

아울러, 이송물의 원활한 공급으로인해 작업 생산량이 증대될 수 있는 효과가 있다.

이상 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하였지만, 당해 기술 분야에 숙련된 사람은 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 것이다.

10: 포크리프트를 구비한 무인이송운반대차
100: 포크리프트 110: 지지프레임
200: 이동체 234: 슬라이드로드
210: 마스트 234a: 지지축
220: 포크부 234b: 연결축
222: 수평부 236: 한 쌍의 제1 링크바
224: 가이드홈 236a: 베어링
226: 수용홈 238: 한 쌍의 제2 링크바
230: 하중지지수단 238a: 바퀴
232: 실린더 240: 가이드레일

Claims (5)

1. 이동체의 일측에 설치된 마스트와, 상기 마스트에 승하강되는 포크부로 구성된 포크리프트에 있어서,
   상기 포크부의 하부에는 하중지지수단이 구비되고, 상기 하중지지수단은 상기 마스트의 소정 위치에 구비된 실린더와, 상기 실린더의 단부에 결합된 슬라이드로드와, 일단이 상기 마스트에 회동가능하게 결합되고, 타단이 상기 포크부의 하부에 슬라이드 가능하게 위치된 한 쌍의 제1 링크바와, 상기 한 쌍의 제1 링크바에 각각 힌지결합되며, 일단이 상기 포크부에 회동가능하게 결합되고, 타단이 지면에 슬라이드되게 위치되는 한 쌍의 제2 링크바로 이루어지되,
   상기 슬라이드로드의 일단과 타단에는 지면에 위치된 상기 한 쌍의 제2 링크바의 타단이 각각 결합되는 것을 특징으로 하는 포크리프트.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 슬라이드로드가 단부에 결합된 실린더는 상기 포크부의 소정 위치에 결합되고, 상기 슬라이드로드의 일단과 타단에는 상기 포크부의 하부에 위치된 상기 한 쌍의 제1 링크바의 타단이 각각 결합되는 것을 특징으로 하는 포크리프트.
   
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 마스트의 소정 위치에는 상기 슬라이드로드가 단부에 결합된 상기 실린더가 일정간격 이격되게 한 쌍으로 결합되고, 상기 한 쌍의 슬라이드로드 각각의 단부는 지면에 위치된 상기 한 쌍의 제2 링크바의 타단 소정 위치에 결합되는 것을 특징으로 하는 포크리프트.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 슬라이드로드가 단부에 결합된 한 쌍의 실린더는 상기 포크부의 소정 위치에 결합되고, 상기 한 쌍의 슬라이드로드 각각의 단부는 상기 포크부의 하부에 위치된 상기 한 쌍의 제1 링크바의 타단 소정 위치에 결합되는 것을 특징으로 하는 포크리프트.
   
5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항의 포크리프트가 구비된 무인이송운반대차.

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