CN114212429A - 一种防agv小车侧倾的仓储系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种防AGV小车侧倾的仓储系统，包括：仓储空间，仓储空间内设置有仓储位；横向长条形的第一导引件，设置于仓储空间内距离地面一高度处；AGV小车，AGV小车上设置有第二导引件，第二导引件能够随着AGV小车的移动而与第一导引件侧向抵接并沿第一导引件滑动。本仓储系统能够有效防止AGV小车朝第一导引件方向的侧倾和侧翻，有效减少事故的发生率，此外，第一导引件和第二导引件的滑动抵接也可对AGV小车起到良好的导引和定位作用，能够有效提高AGV小车的定位精度，进一步减少事故发生率，更为安全可靠。
Description
技术领域
本发明涉及仓储技术领域。
背景技术
AGV小车指备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径自动行驶的运载车辆，常用于自动仓储系统中进行物品的搬运和取放。在模具等仓储系统中，搬运的物品重量较重，在AGV小车移动以及对物品进行取放的过程中，很容易因为重心偏离或因惯性而出现侧倾和侧翻，影响仓储系统的正常运行，导致事故和物品损坏。此外，现有的AGV小车的导航精度有限，对于AGV小车的定位难免存在偏差，相应会导致仓储物的摆放位置出现偏差，在多次取放后，这些偏差积累后容易出现AGV小车的货叉无法与仓储物和仓储位对齐的情况，影响仓储系统的运行。
发明内容
本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种能够减少事故的发生、提高定位精度的防AGV小车侧倾的仓储系统。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
一种防AGV小车侧倾的仓储系统，包括：
仓储空间，所述仓储空间内设置有仓储位；
横向长条形的第一导引件，设置于所述仓储空间内距离地面一高度处；
AGV小车，所述AGV小车上设置有第二导引件，所述第二导引件能够随着所述AGV小车的移动而与所述第一导引件侧向抵接并沿第一导引件滑动。
优选的，所述第一导引件上设置有侧向的导引槽，所述第二导引件能够随着所述AGV小车的移动而在所述导引槽内沿导引槽滑动。
优选的，所述第二导引件上设置有侧向的滑槽，所述第二导引件能够通过所述滑槽套至所述第一导引件外并沿导引槽滑动。
优选的，所述第二导引件上设置有用于与第一导引件抵接的滚轮。
优选的，所述仓储空间内设置有货架，所述仓储位和第一导引件均设置在所述货架上。
优选的，所述AGV小车上设置有陀螺仪和控制装置，所述陀螺仪用于检测所述AGV小车的姿态和运动状态，所述控制装置能够依据所述陀螺仪的检测结果控制所述AGV小车的运动。
优选的，所述AGV小车包括有货叉和可伸缩的升降架，所述货叉可升降的设置在所述升降架上，所述AGV小车上设置有断电保护装置，所述断电保护装置用于在AGV小车断电时维持所述升降架的伸缩状态和所述货叉在所述升降架上的上下位置。
优选的，所述升降架包括至少三架体，各架体依序可升降连接而使所述升降架可伸缩。
优选的，所述第二导引件位于所述AGV小车上下方向的中部。
优选的，所述AGV小车上设置有可侧向伸出和收回的支脚，所述支脚用于与地面抵接。
本发明的有益效果是：本仓储系统中，在仓储空间内距离地面一高度处设置了第一导引件，在AGV小车上设置了第二导引件，随着AGV小车移动，第二导引件能够与第一导引件侧向抵接并沿第一导引件滑动，结合两者抵接位置距离地面的高度，能够对AGV小车形成支撑力矩，能够有效防止AGV小车朝第一导引件方向的侧倾和侧翻，有效减少事故的发生率，此外，第一导引件和第二导引件的滑动抵接也可对AGV小车起到良好的导引和定位作用，能够有效提高AGV小车的定位精度，进一步减少事故发生率，更为安全可靠。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明优选实施例的结构示意图；
图2为本发明优选实施例中AGV小车和第一导引件的结构示意图；
图3为本发明优选实施例中AGV小车的升降架伸起后的结构示意图。
其中，图中各附图标记：
11、仓储位；12、第一导引件；121、导引槽；122、导引部；13、货架；20、AGV小车；21、滚轮；22、货叉；23、升降架；231、架体；24、驱动杆；25、激光装置。
具体实施方式
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1至图3，本发明的优选实施例，提供了一种防AGV小车侧倾的仓储系统，包括：仓储空间，仓储空间内设置有仓储位11；横向长条形的第一导引件12，设置于仓储空间内距离地面一高度处；AGV小车20，AGV小车20上设置有第二导引件，第二导引件能够随着AGV小车20的移动而与第一导引件12侧向抵接并沿第一导引件12滑动。本仓储系统中，在仓储空间内距离地面一高度处设置了第一导引件12，在AGV小车20上设置了第二导引件，随着AGV小车20移动，第二导引件能够与第一导引件12侧向抵接并沿第一导引件12滑动，结合两者抵接位置距离地面的高度，能够对AGV小车20形成支撑力矩，能够有效防止AGV小车20朝第一导引件12方向的侧倾和侧翻，有效减少事故的发生率，此外，第一导引件12和第二导引件的滑动抵接也可对AGV小车20起到良好的导引和定位作用，能够有效提高AGV小车20的定位精度，进一步减少事故发生率，更为安全可靠。
AGV小车20应用广泛，具有多种不同结构和型号，其基本结构已为本领域技术人员熟知，本领域技术人员可以根据需要灵活选择和设计，在此不另作详述。仓储空间也可以为常用的库房等结构。
作为本发明的优选实施例，其还可具有以下附加技术特征：
在本实施例中，第一导引件12上设置有侧向的导引槽121，第二导引件能够随着AGV小车20的移动而在导引槽121内沿导引槽121滑动，如此第一导引件12能够在上下方向对第二导引件进行限位，能够进一步提升防侧倾效果和提高定位精度。
在某些实施例中，也可在第二导引件上设置侧向的滑槽，第二导引件能够通过滑槽套至第一导引件12外并沿导引槽121滑动，通用能够提高防侧倾效果和提高定位精度。
在本实施例中，第二导引件上设置有用于与第一导引件12抵接的滚轮21，能够减小AGV小车20移动过程中第一导引件12和第二导引件之间的摩擦阻力，减小对AGV小车20移动的干扰和阻碍，并减小第一导引件12和第二导引件的磨损。在其他实施例中，第一导引件12和第二导引件也可采用平面配合等方式进行抵接，并不局限于此。
在本实施例中，第一导引件12的端部设置有侧向倾斜的导引部122，利于第二导引件与第一导引件12的配合。
在本实施例中，仓储空间内设置有货架13，仓储位11和第一导引件12均设置在货架13上，如此方便第一导引件12的安装和对AGV小车20的定位。在其他实施例中，也可在仓储空间和设置物料台等其他适宜结构来作为仓储位11，或者直接将地面的指定区域划定为仓储位11；第一导引件12也可设置在墙面上或通过支架等安装在地面上，并不局限于此。在本实施例中，两相邻货架13之间为供AGV小车20运动的通道，两相邻货架13上均设置有第一导引件12，AGV小车20左右两侧相应分别设置有两第二导引件，能够对AGV小车20的左右两侧均施加支撑力，有效防止AGV小车20侧倾和侧翻。在其他实施例中，第一导引件12和第二导引件的设置位置、数量和分布方式等均可根据需要灵活调整，并不局限于此。
在本实施例中，AGV小车20上设置有陀螺仪和控制装置，陀螺仪用于检测AGV小车20的姿态和运动状态，控制装置能够依据陀螺仪的检测结果控制AGV小车20的运动。由此可以实时、准确判断AGV小车20是否存在侧翻风险，控制装置能够依此控制AGV小车20的运动，藉此调整AGV小车20的姿态和运动状态，从而能够有效减少侧翻事故，并且该检测和控制不受AGV小车20运载的物品影响，适应性好，相应的控制方法也只需依据陀螺仪的检测结果结合AGV小车20的参数或实验数据设计，能够有效简化控制程序，方便设计和使用，此外，也使得AGV小车20在对不同物品进行搬运时能够实现接近最快速度的不同运动模式，有助于提高搬运效率。
陀螺仪应用广泛，具有多种不同类型和结构，本领域技术人员可以灵活选用，只需其能够检测AGV小车20的姿态和运动状态即可，其中运动状态可以根据选择速度、加速度、方向等运动参数中的一种或多种，陀螺仪的安装位置等均可根据需要灵活调整；控制装置可采用PLC、控制电路板等常用控制结构，本领域技术人员可以根据需要灵活选用。相应的控制方法，本领域技术人员很容易设计和实现，例如可以通过实验获取AGV小车20的姿态和运动状态处于哪个范围是稳定的，对应可以记录陀螺仪检测结果的预定范围，控制装置在陀螺仪检测结果超出预定范围时，对AGV小车20进行减小加速度、减小转向半径、减速等改变运动方式的操作。
控制装置对AGV小车20的控制可以通过动力系统和制动系统的控制等方式来实现，例如加减速、改变转向半径、加速度控制等，在此不另作详述。
在本实施例中，AGV小车20包括有货叉22和可伸缩的升降架23，货叉22可升降的设置在升降架23上，AGV小车20上设置有断电保护装置，断电保护装置用于在AGV小车20断电时维持升降架23的伸缩状态和货叉22在升降架23上的上下位置，如此在抬升仓储物后，若出现意外断电等情况，断电保护装置能够有效防止物品滑落，进一步降低事故率，更为安全可靠。断电装置可以通过对驱动升降架23伸缩和货叉22升降的驱动系统进行控制来实现断电保护，例如在液路上设置在通电时常开、断电时自动关闭的电磁阀等，也可以通过机械结构来进行制动从而实现断电保护，例如在货叉22和升降架23上设置由电力维持在松开状态的止动件，在断电后，利用弹簧、自重等使止动件动作卡紧来维持货叉22的位置和升降架23的伸缩状态，本领域技术人员可以根据需要灵活选择。
在本实施例中，升降架23包括三架体231，各架体231依序可升降连接而使升降架23可伸缩，如此能够有效提高升降架23的升起高度以及减小升降架23收起后的高度，适用范围更广，便于使用。在其他实施例中，升降架23也可采用两段伸缩结构、四段伸缩结构等其他适宜伸缩结构，并不局限于此。在本实施例中，升降架23由油压的驱动杆24驱动来进行伸缩，在其他实施例中，升降架23的伸缩动作也可采用电机等其他适宜驱动器来实现，本领域技术人员可以灵活选择。
在本实施例中，AGV小车20采用了油电两用的动力装置，适用范围更广。
在本实施例中，货叉22采用了三段伸缩的结构，能够提升仓储物的侧向搬运距离，适用范围更广，使用更为灵活方便。
在本实施例中，第二导引件位于AGV小车20上下方向的中部，能够起到良好的防侧倾效果，在其他实施例中，第二导引件也可设置在AGV小车20的上部、下部等其他适宜位置，并不局限于此。
在本实施例中，AGV小车20上设置有可侧向伸出和收回的支脚，支脚用于与地面抵接，如此能够进一步提升AGV小车20的防侧倾效果，更为安全可靠。支脚可通过枢接方式安装在AGV小车20上，通过摆动实现伸出和收回，也可采用滑动设置在AGV小车20上的方式，通过移动实现伸出和收回。
此外，本实施例中AGV小车20上设置有激光装置25，配合控制装置实现避障功能，能够进一步降低故障发生率。
在不出现冲突的前提下，本领域技术人员可以将上述附加技术特征自由组合以及叠加使用。
以上所述仅为本发明的优先实施方式，只要以基本相同手段实现本发明目的的技术方案都属于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，包括：
仓储空间，所述仓储空间内设置有仓储位(11)；
横向长条形的第一导引件(12)，设置于所述仓储空间内距离地面一高度处；
AGV小车(20)，所述AGV小车(20)上设置有第二导引件，所述第二导引件能够随着所述AGV小车(20)的移动而与所述第一导引件(12)侧向抵接并沿第一导引件(12)滑动。
2.根据权利要求1所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述第一导引件(12)上设置有侧向的导引槽(121)，所述第二导引件能够随着所述AGV小车(20)的移动而在所述导引槽(121)内沿导引槽(121)滑动。
3.根据权利要求1所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述第二导引件上设置有侧向的滑槽，所述第二导引件能够通过所述滑槽套至所述第一导引件(12)外并沿导引槽(121)滑动。
4.根据权利要求2或3所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述第二导引件上设置有用于与第一导引件(12)抵接的滚轮(21)。
5.根据权利要求1所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述仓储空间内设置有货架(13)，所述仓储位(11)和第一导引件(12)均设置在所述货架(13)上。
6.根据权利要求1所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述AGV小车(20)上设置有陀螺仪和控制装置，所述陀螺仪用于检测所述AGV小车(20)的姿态和运动状态，所述控制装置能够依据所述陀螺仪的检测结果控制所述AGV小车(20)的运动。
7.根据权利要求1所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述AGV小车(20)包括有货叉(22)和可伸缩的升降架(23)，所述货叉(22)可升降的设置在所述升降架(23)上，所述AGV小车(20)上设置有断电保护装置，所述断电保护装置用于在AGV小车(20)断电时维持所述升降架(23)的伸缩状态和所述货叉(22)在所述升降架(23)上的上下位置。
8.根据权利要求7所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述升降架(23)包括至少三架体(231)，各架体(231)依序可升降连接而使所述升降架(23)可伸缩。
9.根据权利要求1所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述第二导引件位于所述AGV小车(20)上下方向的中部。
10.根据权利要求1所述的一种防AGV小车侧倾的仓储系统，其特征在于，所述AGV小车(20)上设置有可侧向伸出和收回的支脚，所述支脚用于与地面抵接。
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