CN213650798U - 机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机器人及仓储系统，其中，机器人包括：移动底盘，可沿货架装置的巷道移动；支架，设于移动底盘，支架的顶部设有与货架装置的轨道滑动配合的滑动组件。本申请实施例的机器人通过采用上述技术方案，可以降低机器人在沿巷道移动的过程中发生晃动或者侧向倾倒的概率，从而提高机器人取放料箱的成功率，并且降低因机器人发生倾倒导致货架随机器人共同倾倒的概率，因此，有利于提高机器人沿巷道移动的稳定性以及取放料箱的成功率。

Description

机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及仓库存储技术领域，尤其涉及一种机器人及仓储系统。

背景技术

现有技术中的仓储系统的货架装置，在料箱搬运机器人取放高处的料箱时容易发生车体晃动，导致取放料箱失败，甚至导致机器人以及货架发生倾倒，存在安全隐患，并且需要对货架以及机器人的设置高度进行限制，从而影响货架存放料箱的数量。

实用新型内容

本申请实施例提供一种机器人及仓储系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：

移动底盘，可沿货架装置的巷道移动；

支架，设于移动底盘，支架的顶部设有与货架装置的轨道滑动配合的滑动组件。

在一种实施方式中，滑动组件设有滑轮，两个滑轮与轨道的两个轨道壁分别形成滚动配合。

在一种实施方式中，滑轮的转动轴线沿竖直方向设置。

在一种实施方式中，滑动组件包括：

固定部，包括两个固定支耳，两个固定支耳分别与支架的顶部的相对两侧连接；

滑动部，两个滑动部分别设于固定部的相对两侧，滑动部包括安装座和滑轮，滑轮可转动地设于安装座。

在一种实施方式中，两个滑动部与固定部之间均设有弹性复位部，以使滑动部相对固定部可伸缩。

在一种实施方式中，弹性复位部包括：

轴固定件，位于固定部的一侧；

滑轴，固定于轴固定件，安装座可滑动地设于滑轴；

弹性件，套设于滑轴，弹性件的第一端抵接于安装座，弹性件的第二端抵接于轴固定件。

在一种实施方式中，滑动组件的数量为一个，且在支架的顶部的长度方向上居中设置。

在一种实施方式中，滑动组件的数量为多个，且在支架的顶部的长度方向上间隔设置。

在一种实施方式中，该机器人还包括：

搬运部，设于支架，且相对支架沿竖直方向移动。

作为本申请的另一个方面，本申请实施例还提供一种仓储系统，包括根据本申请上述实施例的机器人。

本申请实施例的机器人通过采用上述技术方案，可以降低机器人在沿巷道移动的过程中发生晃动或者侧向倾倒的概率，从而提高机器人取放料箱的成功率，并且降低因机器人发生倾倒导致货架随机器人共同倾倒的概率，因此，有利于提高机器人沿巷道移动的稳定性以及取放料箱的成功率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请实施例的机器人的结构示意图；

图2示出根据本申请实施例的机器人的滑动组件的结构示意图；

图3示出根据本申请实施例的机器人的滑动组件与轨道组件的示意图；

图4示出根据本申请一个实施例的机器人的俯视图；

图5示出根据本申请另一个实施例的机器人的俯视图；

图6示出根据本申请实施例的仓储系统的正视图；

图7示出根据本申请实施例的仓储系统的结构示意图；

图8示出根据本申请实施例的仓储系统的货架装置的结构示意图；

图9示出根据本申请实施例的仓储系统的货架装置的局部结构示意图；

图10示出根据本申请实施例的仓储系统的货架装置的局部结构示意图；

图11示出根据本申请实施例的仓储系统的货架装置的轨道组件的局部结构示意图。

附图标记说明：

仓储系统1；

货架装置100；

货架10；巷道10a；支撑杆11；第一隔板12；存储层12a；第二隔板13；暂存层13a；限位件14；

轨道组件20；轨道20a；横杆21；第一折弯部211；第二折弯部212；轨道壁212a；竖杆22；纵杆23；

机器人200；

移动底盘30；

支架40；

滑动组件50；固定部51；固定支耳511；滑动部52；安装座521；滑轮522；弹性复位部53；轴固定件531；滑轴532；弹性件533；

搬运部60；

料箱输送机器人300。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

下面参照图1-图11描述根据本申请实施例的机器人200及仓储系统1。根据本申请实施例的机器人200可以沿货架装置100的巷道10a移动。

如图1所示，机器人200包括移动底盘30和支架40。具体地，移动底盘 30可沿货架装置100的巷道10a移动。支架40设于移动底盘30，支架40的顶部设有与轨道20a滑动配合的滑动组件50。

示例性地，如图6所示，机器人200可以为料箱搬运机器人，用于将货架 10的存储层12a的料箱搬运至暂存层13a，或者将暂存层13a的货物搬运至存储层12a。

滑动组件50设于支架40的顶部，且滑动组件50与货架装置100的轨道组件20形成限位配合，且滑动组件50在机器人200的移动过程中与轨道组件20 的轨道20a形成滑动配合。

优选地，在机器人200沿巷道10a移动的过程中，滑动组件50始终与轨道 20a保持限位配合。

在一种实施方式中，机器人200还包括设于支架40的搬运部60，且搬运部60可以相对支架40沿竖直方向移动，以使搬运部60可以移动至与不同存储层12a相对应的高度。其中，搬运部60可以为伸缩臂装置，用于取放料箱。支架40的高度适于与货架10的高度大致相同，以使搬运部60可以向上移动至货架10的位于最上层的存储层12a。

根据本申请实施例的机器人200，通过在支架40的顶部设置滑动组件50，且滑动组件50适于与货架装置100的轨道组件20的轨道20a形成限位配合，可以降低机器人200在沿巷道10a移动的过程中发生晃动或者侧向倾倒的概率，从而提高机器人200取放料箱的成功率，并且降低因机器人200发生倾倒导致货架10随机器人200共同倾倒的概率，因此，有利于提高机器人200沿巷道 10a移动的稳定性以及取放料箱的成功率。

在一种实施方式中，如图4所示，滑动组件50可以为一个，且在支架40 顶部的长度方向上居中设置，以提高滑动组件50在支架40上安装的稳定性。

在另一种实施方式中，滑动组件50可以为在支架40的长度方向上间隔设置的多个，以提高滑动组件50与轨道组件20的轨道20a的配合效果。例如，在图5所示的示例中，滑动组件50可以为两个，且分别邻近支架40的顶部的长度方向的两端设置。

在一种实施方式中，如图1-图3所示，滑动组件50设有滑轮522，两个滑轮522与轨道20a的两个轨道壁212a分别形成滚动配合。

示例性地，两个滑轮522在巷道10a的宽度方向上相对设置，即两个滑轮 522分别与两个轨道壁212a对应设置。其中，滑轮522的转动轴线沿竖直方向设置，以使滑轮522随机器人200移动过程中相对轨道壁212a滚动。由此，可以减小滑动组件50与轨道壁212a之间的摩擦，提高滑动组件50与两个轨道壁 212a的配合效果，以使机器人200沿巷道10a移动更加顺畅。

可选地，如图2和图3所示，滑动组件50包括固定部51和滑动部52。具体地，固定部51包括两个固定支耳511，两个固定支耳511分别与支架40的顶部的相对两侧连接。两个滑动部52分别设于固定部51的相对两侧，滑动部 52包括安装座521和滑轮522，滑轮522可转动地设于安装座521。

示例性地，固定部51的两个固定支耳511被构造为沿竖直方向延伸的平板状，且两个固定支耳511分别与支架40顶部的两个相对的侧表面贴合设置，固定支耳511与支架40的顶部可以通过螺钉紧固连接。两个安装座521分别设于固定部51的相对两侧，安装座521设有沿竖直方向设置的固定轴，滑轮522 可转动地安装于固定轴，以使滑轮522的转动轴线沿竖直方向设置。

可选地，如图2和图3所示，两个滑动部52与固定部51之间均设有弹性复位部53，以使滑动部52相对固定部51可伸缩。可以理解的是，滑动部52 相对固定部51可伸缩，指的是滑动部52在巷道10a的宽度方向上相对固定部 51可移动，且弹性复位部53可以对固定部51起到缓冲和复位的作用。由此，在机器人200发生倾斜时，弹性复位部53可以对滑动部52与限位壁之间起到缓冲作用，以缓冲限位壁受到的滑动部52所施加的作用力，从而降低轨道组件 20以及货架10发生倾倒的概率。

在一个示例中，继续参照图2和图3所示，弹性复位部53包括轴固定件 531、滑轴532和弹性件533。具体地，轴固定件531位于固定部51的一侧。滑轴532固定于轴固定件531，安装座521可滑动地设于滑轴532。弹性件533 套设于滑轴532，弹性件533的第一端抵接于安装座521，弹性件533的第二端抵接于轴固定件531。

更为具体地，滑轴532穿设于轴固定件531，滑轴532的一端由轴固定件 531的一侧伸出，并与固定部51的固定支耳511紧固连接；滑轴532的另一端由轴固定件531的另一侧伸出，安装座521套设于滑轴532的由固定件的另一侧伸出的部分，且相对滑轴532可滑动。弹性件533可以为弹簧，弹簧套设于滑轴532的由固定件的另一侧伸出的部分，且滑轴532的两端分别抵接于安装座521和轴固定件531。

下面参照图6-图11描述根据本申请实施例的仓储系统1。

如图6所示，仓储系统1包括根据本申请上述实施例的机器人200。

在一种实施方式中，如图6所示，仓储系统1还包括货架装置100。货架装置100包括货架10和轨道组件20。

具体地，如图8所示，货架10为间隔设置的至少两个，且两个货架10之间限定有巷道10a。轨道组件20位于巷道10a的上方，且可拆卸地连接于两个货架10的顶部，轨道组件20设有沿巷道10a的通行方向延伸的轨道20a，轨道20a适于与沿巷道10a移动的机器人200限位配合。

在一个示例中，货架10可以为两个，且两个货架10在与货架10的宽度方向平行的方向上(即图示中的左右方向)并排且间隔设置，两个货架10之间的区域形成巷道10a。可以理解的是，巷道10a的通行方向即为机器人200沿巷道10a的移动方向，巷道10a的通行方向可以为其长度方向，且巷道10a的长度方向平行于货架10的长度方向(即图示中的前后方向)设置。轨道组件20 设于巷道10a的上方且与两个货架10的顶部分别连接，以使轨道组件20与两个货架10形成一个整体结构。

由此，一方面可以提高货架装置100的整体结构的稳定性，降低货架10 倾倒的概率，另一方面，可以使轨道组件20对机器人200形成避让，以保证机器人200沿巷道10a畅通无阻地移动。

在一个示例中，机器人200适于在巷道10a内沿前后方向移动，并用于将货架10上存放的料箱从货架10搬离，或者用于将料箱搬运至货架10上。轨道组件20的轨道20a沿巷道10a的长度方向延伸，机器人200的顶部可以位于轨道20a内，以使机器人200的顶部与轨道20a形成限位配合。此外，在机器人 200沿巷道10a移动的过程中，机器人200的顶部与轨道20a可以形成滑动配合。

由此，在机器人200沿巷道10a移动的过程中，通过轨道组件20的轨道 20a对机器人200顶部的限位作用，可以避免机器人200朝向巷道10a的宽度方向的任一侧发生倾倒，保证了机器人200移动过程的稳定性。

示例性地，如图7所示，货架装置100可以为并排设置的多个，且多个货架装置100的巷道10a依次相接，以使多个巷道10a拼接形成一条完整的巷道。相应地，多个货架装置100的轨道组件20的轨道20a依次相接。由此，机器人 200可以沿多个巷道10a拼接形成的完整的巷道移动，并且在机器人200的移动过程中，机器人200的顶部与可以与多个轨道20a形成限位配合。

在另一个示例中，仓储系统1还可以包括料箱输送机器人300，用于在出库作业中将暂存于暂存层13a的料箱搬离，或者用于在入库作业中将料箱搬运至暂存层13a。

需要说明的是，为了确保仓储系统1的坪效，即保证货架装置100的存储量较大，货架10的高度需要设置的较高，以在货架10上设置多个存储层12a。相应地，为了确保机器人200可以在货架10的位于最上层的存储层12a的取放料箱，机器人200的高度适于与货架10的高度大致相同。因此，单个货架10 以及单个机器人200的高度越高，发生倾倒的概率也相应较高。

现有技术中的货架装置，单个货架的稳定性较差，并且随着时间的推移货架容易变形，从而影响机器人取放料箱的成功率。其次，货架仅与地面固定连接，当机器人发生倾倒并与货架发生碰撞时，会对货架与地面的固定区域施加较大的力矩，导致货架容易倾倒。此外，为了降低机器人和货架倾倒的概率，需要对机器人和货架的高度进行限制，从而对货架的存储量形成限制。

根据本申请实施例的仓储系统1，通过在两个货架10的顶部设置位于巷道 10a上方的轨道组件20，以使轨道组件20与两个货架10形成一个整体结构，由此，一方面，可以提高货架装置100整体结构的稳定性，降低货架10发生变形的效率，以提高机器人200取放料箱的稳定性和成功率；另一方面，可以在货架10受到外力作用时减小货架10与地面的固定区域的力矩，从而降低货架 10发生倾倒的概率，保证了货架装置100的安全性；再一方面，可以在一定程度上减小货架10的高度对倾倒概率的影响，因而无需对货架10的高度进行限制，有利于提高货架10的存储量。

再者，无需将货架10的顶部与仓库的天花板进行固定即可提高货架10的稳定性，可以降低货架装置100在仓库的安装难度，并且货架10可以适用于各种高度的仓库，从而提高货架装置100的适用范围。

因此，根据本申请实施例的仓储系统的货架装置100具有结构稳定、货架 10以及机器人200发生倾倒的概率低、安装难度小以及适用范围广等优点。

在一种实施方式中，如图9所示，轨道组件20具有相对设置的两个轨道壁 212a，且两个轨道壁212a分别沿巷道10a的通行方向延伸以限定出轨道20a。机器人200的顶部适于位于两个轨道壁212a之间，且与两个轨道壁212a形成滑动配合。

示例性地，两个轨道壁212a在图8中示出的左右方向上相对设置，且轨道壁212a沿图8中示出的前后方向延伸。需要说明的是，两个轨道壁212a之间的距离可以等于机器人200的顶部的宽度，以使机器人200的顶部的左右方向上的相对两侧分别与两个轨道壁212a抵接配合，从而使机器人200始终保持直立状态，避免机器人200倾倒。或者，两个轨道壁212a之间的距离可以略大于机器人200的顶部的宽度，即机器人200处于直立状态时，机器人200顶部的宽度方向上的两侧与两个轨道壁212a均不接触，在机器人200发生小角度倾斜时，机器人200顶部的朝向倾斜方向的一侧与相应一侧的轨道壁212a相接触，以避免机器人200继续倾倒。

在一种实施方式中，如图9所示，轨道组件20包括横杆21和竖杆22。具体地，横杆21沿巷道10a的通行方向延伸，两个横杆21在与巷道10a的通行方向相垂直的方向上相对设置，其中，两个横杆21的相向的侧表面分别形成轨道壁212a。竖杆22的上端与横杆21相连，竖杆22的下端与货架10可拆卸连接。

示例性地，两个横杆21沿图8中所示的前后方向延伸，且两个横杆21在图8中所示的左右方向上相对设置。两个横杆21分别位于两个货架10的上方，且两个横杆21的朝向彼此的侧表面分别形成轨道壁212a。竖杆22可以为与两个横杆21对应设置的两组，每组中包括两个竖杆22。其中，每组中的两个竖杆22的上端分别固定连接于对应的横杆21的长度方向的两端，且每组中的两个竖杆22的下端均可拆卸地连接于对应一侧的货架10。

可选地，如图11所示，横杆21包括第一折弯部211和第二折弯部212，第一折弯部211支撑于竖杆22的上端，第二折弯部212的侧表面形成轨道壁 212a。

示例性地，第一折弯部211和第二折弯部212分别沿巷道10a的通行方向延伸，且第一折弯部211的侧边沿与第二折弯部212的上边沿相接。第一折弯部211和第二折弯部212均可以被构造为平板状，且第一折弯部211沿竖向设置，第二折弯部212沿水平方向设置，以使第一折弯部211和第二折弯部212 所在的平面相互垂直。其中，两个横杆21的第一折弯部211的下表面可以分别支撑于对应一组的竖杆22的上端，两个横杆21的第二折弯部212朝向彼此的侧表面形成轨道壁212a。

可选地，如图8-图10所示，货架10包括沿竖直方向延伸的支撑杆11，竖杆22的下端与支撑杆11的上端插接配合。

示例性地，货架10包括多个间隔设置的支撑杆11，支撑杆11沿竖直方向延伸，且支撑杆11的下端支撑于地面，支撑杆11的上端形成自由端。竖杆22 的下端适于插接于货架10的邻近巷道10a一侧的支撑杆11的上端。其中，支撑杆11可以被构造为空心管，以使竖杆22可以由支撑杆11的上端的开口插设于支撑杆11的内部。

在一个示例中，竖杆22设有连接孔，支撑杆11的壁体上设有沿竖直方向相互间隔的多个定位孔，连接孔与其中一个定位孔正对设置，以使限位件14 穿过定位孔与连接孔连接。

具体地，连接孔贯通竖杆22的壁体设置，多个定位孔贯通支撑杆11的壁体设置，限位件14可以由外部穿过定位孔并与连接孔固定连接，以将竖杆22 固定于支撑杆11内。其中，限位件14可以为螺钉。可以理解的是，通过将竖杆22上的连接孔与支撑杆11上不同高度的定位孔对齐并通过限位件14连接，可以调节竖杆22插入定位孔的深度，从而调节轨道组件20相对货架10的高度。这样，可以根据机器人200的高度调节轨道组件20相对地面的高度，以使轨道组件20的轨道20a与机器人200形成限位配合。由此，可以使货架装置100适用于不同高度的机器人200，降低对机器人200的高度限制，从而进一步提高货架装置100的适用范围。

可选地，如图9和图10所示，轨道组件20还包括纵杆23。纵杆23与两个横杆21均连接，多个纵杆23在巷道10a的通行方向上间隔设置。

示例性地，纵杆23可以沿图8中所示的左右方向延伸，以使纵杆23的长度方向与横杆21的长度方向相垂直。纵杆23可以被构造为平板结构，且纵杆 23可以支撑于两个横杆21的第一折弯部211的上表面，并通过螺钉固定。多个纵杆23在横杆21的长度方向上等距离间隔设置。由此，可以使两个横杆21 通过多个纵杆23连接形成一个整体结构，从而提高轨道组件20整体的结构稳定性。

在一种实施方式中，如图11所示，两个轨道壁212a的邻近端部的部分别被构造为弧形壁。

示例性地，两个轨道壁212a的邻近端部的部分分别在朝向端部的方向上向外沿弧形延伸，以使两个轨道壁212a的邻近端部的部分之间的距离在朝向端部的方向上逐渐增大。由此，在机器人200进入巷道10a时，两个轨道壁212a的邻近端部的部分可以对机器人200的顶部起到导向的作用，以提高机器人200 的顶部与轨道20a的适配性。优选地，轨道壁212a的邻近两端的部分均被构造为弧形壁，由此，机器人200由巷道10a的任一端进入巷道10a时，均可以对机器人200的顶部起到导向作用。

在一种实施方式中，如图8所示，货架10包括在竖直方向上间隔设置的第一隔板12和第二隔板13，第一隔板12位于第二隔板13的上方，其中，第一隔板12限定出存储层12a，第二隔板13限定出暂存层13a。

示例性地，第一隔板12可以为沿竖直方向间隔设置的多个，且第一隔板 12的上方空间形成存储层12a；第二隔板13位于多个第一隔板12的下方，且第二隔板13的上方空间形成暂存层13a。机器人200可以为料箱搬运机器人，用于将放置于存储层12a(即放置于第一隔板12上)的料箱搬运至暂存层13a (即第二隔板13上)，或者将放置于暂存层13a的料箱搬运至存储层12a。此外，仓储系统1还可以设有料箱输送机器人300，用于将入库的料箱搬运至暂存层13a，或者将出库的料箱由暂存层13a搬离。

取放上述实施例的仓储系统1的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

移动底盘，可沿货架装置的巷道移动；

支架，设于所述移动底盘，所述支架的顶部设有与所述货架装置的轨道滑动配合的滑动组件。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述滑动组件设有滑轮，两个所述滑轮与所述轨道的两个轨道壁分别形成滚动配合。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述滑轮的转动轴线沿竖直方向设置。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述滑动组件包括：

固定部，包括两个固定支耳，两个所述固定支耳分别与所述支架的顶部的相对两侧连接；

滑动部，两个所述滑动部分别设于所述固定部的相对两侧，所述滑动部包括安装座和所述滑轮，所述滑轮可转动地设于所述安装座。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，两个所述滑动部与所述固定部之间均设有弹性复位部，以使所述滑动部相对所述固定部可伸缩。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述弹性复位部包括：

轴固定件，位于所述固定部的一侧；

滑轴，固定于所述轴固定件，所述安装座可滑动地设于所述滑轴；

弹性件，套设于所述滑轴，所述弹性件的第一端抵接于所述安装座，所述弹性件的第二端抵接于所述轴固定件。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述滑动组件的数量为一个，且在所述支架的顶部的长度方向上居中设置。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述滑动组件的数量为多个，且在所述支架的顶部的长度方向上间隔设置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：

搬运部，设于所述支架，且相对所述支架沿竖直方向移动。

10.一种仓储系统，其特征在于，包括根据权利要求1-9任一项所述的机器人。

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