KR20230062634A - 선반 장치, 로봇 및 창고 저장 시스템 - Google Patents

Abstract

선반 장치(100), 로봇(200) 및 창고 저장 시스템(1)으로서, 선반 장치(100)는, 적어도 두 개의 이격되어 배치되는 선반(10)으로서, 서로 인접하는 두 개의 선반(10) 사이에는 통로(10a)가 획정되어 있는 선반(10); 및 통로(10a)의 상측에 위치하고 또한 서로 인접하는 두 개의 선반(10)의 상단에 탈착 가능하게 연결되는 궤도 조립체(20)로서, 궤도 조립체(20)에는 통로(10a)의 통행방향을 따라 연장되는 궤도(20a)가 배치되어 있고, 궤도(20a)는 통로(10a)를 따라 이동하는 로봇(200)과 위치제한적으로 협동하는 궤도 조립체(20);를 포함한다. 선반 장치(100) 전체 구조의 안정성을 향상시키고, 선반(10)이 변형되는 효율을 낮춤으로써, 로봇(200)이 박스를 출납하는 안정성과 성공률을 향상시킨다.

Description

선반 장치, 로봇 및 창고 저장 시스템

본 출원은 2020년 9월 28일에 중국 특허청에 제출한 출원번호가 2020110390470이고 발명의 명칭이 “선반 장치 및 창고 저장 시스템”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장한다. 본 출원은 2020년 9월 28일에 중국 특허청에 제출한 출원번호가 2020221745119이고 고안의 명칭이 “선반 장치 및 창고 저장 시스템”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장한다. 본 출원은 2020년 9월 28일에 중국 특허청에 제출한 출원번호가 2020221745138이고 고안의 명칭이 “로봇 및 창고 저장 시스템”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장한다. 이들의 모든 내용은 인용을 통해 본 출원에 통합된다.

본 출원은 창고 저장 기술에 관한 것으로, 특정 선반 장치, 로봇 및 창고 저장 시스템에 관한 것이다.

종래 기술에서의 창고 저장 시스템의 선반 장치는 로봇이 높은 곳의 박스를 출납할 때 차체가 흔들리기 쉬워 박스를 출납할 수 없게 되고, 심지어 로봇 및 선반이 넘어져 안전 위험이 존재한다.

본 출원의 실시예는 선반 장치, 로봇 및 창고 저장 시스템을 제공함으로써 관련기술에 존재하는 문제를 해결하는 바, 기술적 해결수단은 다음과 같다.

제1 양태에 있어서, 본 출원의 실시예는 선반 장치를 제공하는 바, 해당 선반 장치는,

적어도 두 개의 이격되어 배치되는 선반으로서, 서로 인접하는 두 개의 선반 사이에는 통로가 획정되어 있는 선반; 및

통로의 상측에 위치하고 또한 서로 인접하는 두 개의 선반의 상단에 탈착 가능하게 연결되는 궤도 조립체로서, 궤도 조립체에는 통로의 통행방향을 따라 연장되는 궤도가 배치되어 있고, 궤도는 통로를 따라 이동하는 로봇과 위치제한적으로 협동하는 데 적합한 궤도 조립체;를 포함한다.

일 실시형태에 있어서, 궤도 조립체는 대향하여 배치되는 두 개의 궤도벽을 가지며, 두 개의 궤도벽은 각각 통로의 통행방향을 따라 연장하여 궤도를 획정하며;

로봇의 상단은 두 개의 궤도벽 사이에 위치하고, 또한 두 개의 궤도벽과 슬라이딩 협동을 형성한다.

일 실시형태에 있어서, 궤도 조립체는 가로봉 및 수직봉을 포함하고;

가로봉은 통로의 통행방향을 따라 연장되고, 두 개의 가로봉은 통로의 통행방향과 수직인 방향으로 대향하여 배치되며, 여기서 두 개의 가로봉의 대향하는 측면은 각각 궤도벽을 형성하며;

수직봉의 상단은 가로봉과 연결되고, 수직봉의 하단은 선반과 탈착 가능하게 연결된다.

일 실시형태에 있어서, 가로봉은 제1 절곡부 및 제2 절곡부를 포함하고, 제1 절곡부는 수직봉의 상단에 지지되며, 제2 절곡부의 측면은 궤도벽을 형성한다.

일 실시형태에 있어서, 선반은 수직방향을 따라 연장되는 지지봉을 포함하고, 수직봉의 하단은 지지봉의 상단에 삽입되어 협동한다.

일 실시형태에 있어서, 수직봉에는 연결홀이 배치되고, 지지봉의 벽체에는 수직방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 위치결정홀이 배치되며, 연결홀과 그 중 하나의 위치결정홀은 대향하여 배치됨으로써 스토퍼가 위치결정홀을 관통하여 연결홀에 연결되도록 한다.

일 실시형태에 있어서, 궤도 조립체는 세로봉을 더 포함하고, 세로봉은 두 개의 가로봉에 모두 연결되고, 복수의 세로봉은 통로의 통행방향으로 이격되어 배치된다.

일 실시형태에 있어서, 두 개의 궤도벽의 단부에 인접하는 부분은 각각 호형벽으로 구성된다.

일 실시형태에 있어서, 선반은 수직방향으로 이격되어 배치되는 제1 격판 및 제2 격판을 포함하고, 제1 격판은 제2 격판의 상측에 배치되며, 여기서 제1 격판은 저장층을 획정하고, 제2 격판은 임시 저장층을 획정한다.

제2 양태에 있어서, 본 출원의 실시예는 로봇을 제공하는 바, 해당 로봇은 이동샤시 및 브라켓을 포함하고;

이동샤시는 선반 장치의 통로를 따라 이동 가능하며;

브라켓은 이동샤시에 배치되고, 브라켓의 상단에는 슬라이드 조립체가 배치되며, 슬라이드 조립체는 선반 장치의 궤도와 위치제한적으로 협동하는 데 적합하다.

일 실시형태에 있어서, 슬라이드 조립체에는 풀리가 배치되어 있고, 두 개의 풀리와 궤도의 두 개의 궤도벽은 각각 굴림 협동을 형성한다.

일 실시형태에 있어서, 풀리의 회전 축선은 수직방향을 따라 배치된다.

일 실시형태에 있어서, 슬라이드 조립체는 고정부 및 슬라이드부를 포함하며;

고정부는 두 개의 고정 러그를 포함하고, 두 개의 고정 러그는 각각 브라켓 상단의 대향하는 양측에 연결되며;

두 개의 슬라이드부는 각각 고정부의 대향하는 양측에 배치되고, 슬라이드부는 장착대와 풀리를 포함하며, 풀리는 장착대에 회전 가능하게 배치된다.

일 실시형태에 있어서, 두 개의 상기 슬라이드부와 고정부 사이에는 모두 탄성복귀부가 배치됨으로써, 슬라이드부가 고정부에 대해 신축 가능하도록 한다.

일 실시형태에 있어서, 탄성복귀부는 축 고정 부재, 슬라이드 축 및 탄성 부재를 포함하며;

축 고정 부재는 고정부의 일측에 위치하고;

슬라이드 축은 축 고정 부재에 고정되고, 장착대는 슬라이드 축에 슬라이딩 가능하게 배치되며;

탄성 부재는 슬라이드 축에 끼워지고, 탄성 부재의 제1단은 장착대에 맞닿아 있으며, 탄성 부재의 제2 단은 축 고정 부재에 맞닿아 있다.

일 실시형태에 있어서, 슬라이드 조립체의 개수는 하나이고, 브라켓의 상단의 길이방향에서의 중앙에 배치된다.

일 실시형태에 있어서, 슬라이드 조립체의 개수는 복수이고, 브라켓의 상단의 길이방향으로 이격되어 배치된다.

일 실시형태에 있어서, 브라켓에 배치되고, 브라켓에 대해 수직방향으로 이동하는 반송부를 더 포함한다.

제3 양태에 있어서, 본 출원의 실시예는 창고 저장 시스템을 더 제공하는 바, 해당 창고 저장 시스템은 본 출원의 상술한 임의의 하나의 실시형태의 선반 장치 및/또는 본 출원의 상술한 임의의 하나의 실시형태의 로봇을 포함한다.

본 출원의 실시예의 기술적 해결수단의 장점 및 유익한 효과는 다음과 같다. 선반 장치 전체 구조의 안정성을 향상시키고, 선반이 변형되는 효율을 감소시켜 로봇이 박스를 출납하는 안정성과 성공률을 향상시킨다. 다른 한편으로는, 선반이 외력의 작용을 받을 때 선반과 지면의 고정 영역의 모멘트를 감소시켜 선반이 넘어지는 확률을 낮추고 선반 장치의 안정성을 확보한다. 또 다른 한편으로는, 선반의 높이가 넘어지는 확률에 미치는 영향을 어느 정도 감소시킬 수 있으므로 선반의 높이를 제한할 필요가 없어 선반의 저장량을 향상시키는 데 유리하다. 더욱이, 선반의 상단을 창고 천장과 고정하지 않고도 선반의 안정성을 향상시킬 수 있고, 창고에서의 선반 장치의 장착 난이도를 낮출 수 있으며, 선반은 다양한 높이의 창고에 적용할 수 있으므로, 선반 장치의 적용 범위를 향상시킬 수 있다. 또한, 로봇에 대해 위치제한 작용을 형성하는 궤도를 궤도 조립체에 배치함으로써, 로봇이 통로를 따라 이동하는 과정에서 흔들리거나 옆으로 넘어지는 확률을 낮출 수 있어, 로봇이 박스를 출납하는 성공률을 향상시킬 수 있고, 로봇이 넘어짐으로써 선반이 로봇과 함께 넘어지는 확률을 낮출 수 있으며, 로봇이 통로를 따라 이동하는 안전성 및 박스를 출납하는 안정성을 향상시키는 데 유리하다.

상술한 내용은 단지 설명을 위한 것일 뿐, 어떤 방식으로 제한하려는 것이 아니다. 상술한 예시적인 양태, 실시형태 및 특징 외에도 본 출원의 추가적인 양태, 실시형태 및 특징들은 첨부된 도면 및 아래의 상세한 설명을 참조하면 명백해 질 것이다.

도면에 있어서, 별도로 규정하지 않는 한, 여러 개의 도면에서의 동일한 부호는 동일하거나 유사한 부품이나 소자를 나타낸다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그린 것이 아니다. 이해해야 할 점은, 이러한 도면은 본 출원에 의해 개시된 일부 실시형태들만을 나타낸 것일 뿐, 본 출원의 범위에 대한 제한으로 간주해서는 안된다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 선반 장치의 구조 모식도를 나타낸다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 선반 장치의 부분 구조 모식도를 나타낸다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 선반 장치의 부분 구조 모식도를 나타낸다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 선반 장치의 궤도 조립체의 부분 구조 모식도를 나타낸다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 선반 장치와 로봇이 협동하는 모식도를 나타낸다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 로봇의 구조 모식도를 나타낸다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 로봇의 슬라이드 조립체의 구조 모식도를 나타낸다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 로봇의 슬라이드 조립체와 궤도 조립체의 협동 모식도를 나타낸다.
도 9는 본 출원의 일 실시예에 따른 창고 저장 시스템의 로봇의 평면도를 나타낸다.
도 10은 본 출원의 다른 일 실시예에 따른 창고 저장 시스템의 로봇의 평면도를 나타낸다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 창고 저장 시스템의 구조 모식도를 나타낸다.

이하에서는 일부 예시적인 실시예만을 간단히 설명한다. 당업자가 인식할 수 있는 바와 같이, 본 출원의 취지나 범위를 벗어나지 않는 상황 하에서, 설명되는 실시예를 다양한 상이한 방식으로 수정할 수 있다. 따라서, 도면 및 설명은 본질적으로 예시적인 것이며 제한적이지 않은 것으로 간주되어야 한다.

이하에서는 도 1 ~ 도 5을 결부하여 본 출원의 실시예에 따른 선반 장치(100)를 설명한다. 본 출원의 실시예에 따른 선반 장치(100)는 물품을 수납하기 위한 박스를 보관하는 데 사용될 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 선반 장치(100)는 선반(10) 및 궤도 조립체(20)를 포함한다.

구체적으로, 선반(10)은 이격되어 배치되는 적어도 두 개로서, 서로 인접하는 두 개의 선반(10) 사이에는 통로(10a)가 획정되어 있다. 궤도 조립체(20)는 통로(10a)의 상측에 위치하고, 서로 인접하는 두 개의 선반(10)의 상단에 탈착이 가능하게 연결되며, 궤도 조립체(20)에는 통로(10a)의 통행방향으로 연장되는 궤도(20a)가 배치되어 있으며, 궤도(20a)는 통로(10a)를 따라 이동하는 로봇(200)과 위치제한적으로 협동하는 데 적합하다.

일 예에서, 선반(10)은 두 개일 수 있고, 두 개의 선반(10)은 선반(10)의 폭방향과 평행인 방향(즉 도면에서의 좌우방향)으로 나란히 이격되어 배치되며, 두 개의 선반(10) 사이의 영역은 통로(10a)를 형성한다. 이해해야 할 점은, 통로(10a)의 통행방향이 곧 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 방향이고, 통로(10a)의 통행방향은 이의 길이방향일 수 있으며, 통로(10a)의 길이방향은 선반(10)의 길이방향(즉 도면에서의 전후방향)과 평행하게 배치된다. 궤도 조립체(20)는 통로(10a)의 상측에 배치되어 두 개의 선반(10)의 상단에 각각 연결됨으로써, 궤도 조립체(20)와 두 개의 선반(10)이 하나의 전체 구조를 형성한다.

따라서, 한편으로는 선반 장치(100)의 전체 구조의 안정성을 향상시키고, 선반(10)이 넘어지는 확률을 낮출 수 있으며, 다른 한편으로는 궤도 조립체(20)를 로봇(200)에 대해 대피시켜 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 원활하게 이동할 수 있도록 확보한다.

일 예에서, 로봇(200)은 통로(10a)내에서 전후방향으로 이동하는 데 적합하고, 선반(10) 상에 보관된 박스를 선반(10)으로부터 운반하는데 사용되거나, 박스를 선반(10) 상으로 반송하는 데 사용된다. 궤도 조립체(20)의 궤도(20a)는 통로(10a)의 길이방향을 따라 연장되고, 로봇(200)의 상단은 궤도(20a) 내에 위치할 수 있으며, 로봇(200)의 상단과 궤도(20a)는 위치제한적 협동을 형성한다. 또한, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 과정에서, 로봇(200)의 상단은 궤도(20a)와 슬라이딩 협동을 형성할 수 있다.

바람직하게는, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 과정에서, 로봇(200)의 상단은 항상 궤도(20a)와 위치제한적 협동을 유지한다.

따라서, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 과정에서, 로봇(200) 상단에 대한 궤도 조립체(20)의 궤도(20a)의 위치제한 작용을 통해, 로봇(200)이 통로(10a)의 폭방향의 어느 일측으로 넘어지는 것을 방지할 수 있어 로봇(200)의 이동 과정에서의 안정성을 확보한다.

설명해야 할 점은, 창고 저장 시스템(1)의 평당영업액을 확보하기 위해, 즉 선반 장치(100)의 저장량을 가능한 향상시키기 위해, 선반(10)의 높이를 높게 설정하여 선반(10)에 복수의 저장층(12a)을 배치한다. 상응하게, 로봇(200)이 선반(10)의 최상층에 위치하는 저장층(12a)으로부터 박스를 출납하는 것을 확보하기 위해, 로봇(200)의 높이는 선반(10)의 높이와 거의 동일하다. 따라서, 단일 선반(10) 및 단일 로봇(200)의 높이가 높을수록 넘어지는 확률도 상응하게 높다.

종래 기술에서의 선반 장치는 단일 선반의 안정성이 비교적 낮고, 시간이 지남에 따라 선반이 변형되기 쉬워 로봇이 박스를 출납하는 성공률에 영향을 준다. 다음으로, 선반은 지면에만 고정적으로 연결되어 있으며, 로봇이 넘어져 선반과 충돌할 때 선반과 지면의 고정 영역에 큰 모멘트가 가해져 선반이 쉽게 넘어진다. 또한, 로봇과 선반이 넘어지는 확률을 낮추기 위해서는 로봇과 선반의 높이를 제한할 필요야 있으며, 이에 따라 선반의 저장량이 제한된다.

본 출원의 실시예의 선반 장치(100)에 따르면, 두 개의 선반(10)의 상단에 통로(10a) 상측에 위치하는 궤도 조립체(20)를 배치함으로써 궤도 조립체(20)와 두 개의 선반(10)이 하나의 전체 구조를 형성하도록 하고, 이에 따라, 한편으로는, 선반 장치(100) 전체 구조의 안전성을 향상시키고 선반(10)이 변형되는 효율을 감소시켜 로봇(200)이 박스를 출납하는 안정성과 성공률을 향상시킨다. 다른 한편으로는, 선반(10)이 외력의 작용을 받을 때 선반(10)과 지면의 고정 영역의 모멘트를 감소시켜 선반(10)이 넘어지는 확률을 낮추고 선반 장치(100)의 안정성을 확보한다. 또 다른 한편으로는, 선반(10)의 높이가 넘어지는 확률에 미치는 영향을 어느 정도 감소시킬 수 있으므로 선반(10)의 높이를 제한할 필요가 없어 선반(10)의 저장량을 향상시키는 데 유리하다.

더욱이, 선반(10)의 상단을 창고 천장과 고정하지 않고도 선반(10)의 안정성을 향상시킬 수 있고, 창고에서의 선반 장치(100)의 장착 난이도를 낮출 수 있으며, 선반(10)은 다양한 높이의 창고에 적용할 수 있으므로, 선반 장치(100)의 적용 범위를 향상시킬 수 있다.

또한, 로봇(200)에 대해 위치제한 작용을 형성하는 궤도(20a)를 궤도 조립체(20)에 배치함으로써, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 과정에서 흔들리거나 옆으로 넘어지는 확률을 낮출 수 있어, 로봇(200)이 박스를 출납하는 성공률을 향상시킬 수 있고, 로봇(200)이 넘어짐으로써 선반(10)이 로봇(200)과 함께 넘어지는 확률을 낮출 수 있으며, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 안정성 및 박스를 출납하는 안정성을 향상시키는 데 유리하다.

따라서, 본 출원의 실시예에 따른 선반 장치(100)는 구조가 안정적이고, 선반(10)과 로봇(200)이 넘어지는 확률이 낮으며, 장착 난이도가 낮고 적용 범위가 넓은 등 장점이 있다.

일 실시형태에 있어서, 도 2에 도시된 바와 같이, 궤도 조립체(20)는 대향하여 배치되는 두 개의 궤도벽(212a)을 가지며, 두 개의 궤도벽(212a)은 각각 통로(10a)의 통행방향을 따라 연장하여 궤도(20a)를 획정한다. 로봇(200)의 상단은 두 개의 궤도벽(212a) 사이에 위치하고 또한 두 개의 궤도벽(212a)과 슬라이딩 협동을 형성한다.

예시적으로, 두 개의 궤도벽(212a)은 도 1에 도시된 좌우방향으로 대향하여 배치되고, 궤도벽(212a)은 도 1에 도시된 전후방향을 따라 연장된다. 설명해야 할 점은, 두 개의 궤도벽(212a) 사이의 거리는 로봇(200) 상단의 폭과 동일하도록 함으로써 로봇(200) 상단의 좌우방향에서의 대향하는 양측이 각각 두 개의 궤도벽(212a)과 맞닿도록 하며, 이로써 로봇(200)이 항상 직립 상태를 유지하도록 하고 로봇(200)이 넘어지는 것을 방지한다. 또는, 두 개의 궤도벽(212a) 사이의 거리는 로봇(200) 상단의 폭보다 약간 클 수 있으며, 즉 로봇(200)이 직립 상태에 있을 때 로봇(200) 상단의 폭방향에서의 양측은 모두 두 개의 궤도벽(212a)과 접촉하지 않으며, 로봇(200)이 작은 각도로 기울어질 때 로봇(200) 상단의 경사방향을 향하는 일측이 상응하는 일측의 궤도벽(212a)과 접촉함으로써 로봇(200)이 더 이상 넘어지는 것을 방지한다.

일 실시형태에 있어서, 도 2에 도시된 바와 같이, 궤도 조립체(20)는 가로봉(21)과 수직봉(22)을 포함한다. 구체적으로, 가로봉(21)은 통로(10a)의 통행방향을 따라 연장되고, 두 개의 가로봉(21)은 통로(10a)의 통행방향과 수직인 방향으로 대향하여 배치되며, 여기서, 두 개의 가로봉(21)의 대향하는 측면은 각각 궤도벽(212a)을 형성한다. 수직봉(22)의 상단은 가로봉(21)과 연결되고, 수직봉(22)의 하단은 선반(10)과 탈착 가능하게 연결된다.

예시적으로, 두 개의 가로봉(21)은 도 1에 도시된 전후방향으로 연장되고, 두 개의 가로봉(21)은 도 1에 도시된 좌우방향으로 대향하여 배치된다. 두 개의 가로봉(21)은 각각 두 개의 선반(10)의 상측에 위치하고, 두 개의 가로봉(21)의 서로를 향하는 측면에는 각각 궤도벽(212a)이 형성된다. 수직봉(22)은 두 개의 가로봉(21)과 대응하게 배치되는 두 군일 수 있으며, 각 군은 두 개의 수직봉(22)을 포함한다. 여기서, 각 군에서의 두 개의 수직봉(22)의 상단은 각각 대응하는 가로봉(21)의 길이방향의 양단에 고정 연결되고, 각 군에서의 두 개의 수직봉(22)의 하단은 모두 대응하는 일측의 선반(10)에 탈착 가능하게 연결된다.

선택적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 가로봉(21)은 제1 절곡부(211) 및 제2 절곡부(212)를 포함하고, 제1 절곡부(211)는 수직봉(22)의 상단에 지지되며, 제2 절곡부(212)의 측면은 궤도벽(212a)을 형성한다.

예시적으로, 제1 절곡부(211)와 제2 절곡부(212)는 각각 통로(10a)의 통행방향을 따라 연장되고, 제1 절곡부(211)의 측부 가장자리는 제2 절곡부(212)의 상부 가장자리와 접한다. 제1 절곡부(211)와 제2 절곡부(212)는 모두 평판 형상으로 구성될 수 있고, 또한 제1 절곡부(211)는 수평방향으로 배치되고 제2 절곡부(212)는 수직방향으로 배치됨으로써, 제1 절곡부(211)와 제2 절곡부(212)가 위치하는 평면이 서로 수직이 되도록 한다. 여기서, 두 개의 가로봉(21)의 제1 절곡부(211)의 하면은 대응하는 일 군의 수직봉(22)의 상단에 지지되고, 두 개의 가로봉(21)의 제2 절곡부(212)의 서로를 향하는 측면에는 궤도벽(212a)이 형성된다.

선택적으로, 도 1 ~ 도 4에 도시된 바와 같이, 선반(10)은 수직방향을 따라 연장되는 지지봉(11)을 포함하고, 수직봉(22)의 하단은 지지봉(11)의 상단에 삽입되어 협동한다.

예시적으로, 선반(10)은 복수의 이격되어 배치되는 지지봉(11)을 포함하고, 지지봉(11)은 수직방향을 따라 연장되며, 지지봉(11)의 하단은 지면에 지지되고, 지지봉(11)의 상단은 자유단을 형성한다. 수직봉(22)의 하단은 선반(10)에서의 통로(10a)와 인접한 일측의 지지봉(11)의 상단에 삽입되기에 적합하다. 여기서, 지지봉(11)은 수직봉(22)이 지지봉(11) 상단의 개구를 통해 지지봉(11)의 내부에 삽입되도록 중공관으로 구성될 수 있다.

일 예에서, 수직봉(22)에는 연결홀이 배치되고, 지지봉(11)의 벽체에는 수직방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 위치결정홀이 배치되며, 연결홀과 그 중 하나의 위치결정홀은 대향하여 배치됨으로써 스토퍼(14)가 위치결정홀을 관통하여 연결홀에 연결되도록 한다.

구체적으로, 연결홀은 수직봉(22)의 벽체를 관통하여 배치되고, 복수의 위치결정홀은 지지봉(11)의 벽체를 관통하여 배치되며, 스토퍼(14)는 외부로부터 위치결정홀을 관통하여 연결홀에 고정 연결됨으로써 수직봉(22)을 지지봉(11) 내에 고정시킬 수 있다. 여기서, 스토퍼(14)는 나사일 수 있다. 이해해야 할 점은, 수직봉(22) 상의 연결홀과 지지봉(11) 상의 높이가 다른 위치결정홀을 정렬시키고 스토퍼(14)를 통해 연결시킴으로써, 수직봉(22)이 위치결정홀에 삽입되는 깊이를 조정할 수 있어 선반(10)에 대한 궤도 조립체(20)의 높이를 조정할 수 있다. 이리하여, 로봇(200)의 높이에 따라 지면에 대한 궤도 조립체(20)의 높이를 조정함으로써, 궤도 조립체(20)의 궤도(20a)와 로봇(200)이 위치제한적 협동을 형성하도록 한다. 이에 따라, 선반 장치(100)를 상이한 높이의 로봇(200)에 적용시킬 수 있어, 로봇(200)에 대한 높이 제한을 감소시키고 선반 장치(100)의 적용 범위를 더욱 향상시킬 수 있다.

선택적으로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 궤도 조립체(20)는 세로봉(23)을 더 포함한다. 세로봉(23)은 두 개의 가로봉(21)에 모두 연결되고, 복수의 세로봉(23)은 통로(10a)의 통행방향으로 이격되어 배치된다.

예시적으로, 세로봉(23)은 도 1에 도시된 좌우방향으로 연장됨으로써 세로봉(23)의 길이방향이 가로봉(21)의 길이방향과 수직 되도록 한다. 세로봉(23)은 평판 구조로 구성될 수 있고, 세로봉(23)은 두 개의 가로봉(21)의 제1 절곡부(211)의 상면에 지지될 수 있으며, 나사를 통해 고정될 수 있다. 복수의 세로봉(23)은 가로봉(21)의 길이방향으로 등간격으로 이격되어 배치된다. 이에 따라, 두 개의 가로봉(21)은 복수의 세로봉(23)을 통해 연결되어 하나의 전체 구조를 형성함으로써, 궤도 조립체(20) 전체의 구조적 안정성을 향상시킬 수 있다.

일 실시형태에 있어서, 도 4에 도시된 바와 같이, 두 개의 궤도벽(212a)의 단부에 인접하는 부분은 각각 호형벽으로 구성된다.

예시적으로, 두 개의 궤도벽(212a)의 단부에 인접하는 부분은 각각 단부를 향하는 방향으로 외측으로 원호형으로 연장됨으로써, 두 개의 궤도벽(212a)의 단부에 인접하는 부분 사이의 거리는 단부를 향하는 방향으로 점차 커지도록 한다. 이에 따라, 로봇(200)이 통로(10a)에 진입할 때, 두 개의 궤도벽(212a)의 단부에 인접하는 부분이 로봇(200)의 상단에 대해 가이드 역할을 발휘하도록 함으로써, 로봇(200)의 상단과 궤도(20a)의 적합성을 향상시킬 수 있다. 바람직하게는, 궤도벽(212a)의 양단에 인접하는 부분은 모두 호형벽으로 구성됨으로써, 로봇(200)이 통로(10a)의 임의의 일단에서 통로(10a)로 진입할 때 로봇(200)의 상단에 대해 가이드 역할을 할 수 있다.

일 실시형태에 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이, 선반(10)은 수직방향으로 이격되어 배치되는 제1 격판(12) 및 제2 격판(13)을 포함하고, 제1 격판(12)은 제2 격판(13)의 상측에 배치되며, 여기서 제1 격판(12)은 저장층(12a)을 획정하고, 제2 격판(13)은 임시 저장층(13a)을 획정한다.

예시적으로, 제1 격판(12)은 수직방향으로 이격되어 배치되는 복수 개일 수 있고, 제1 격판(12)의 상측 공간은 저장층(12a)을 형성한다. 제2 격판(13)은 복수의 제1 격판(12)의 하측에 위치하고, 제2 격판(13)의 상측 공간은 임시 저장층(13a)을 형성한다. 로봇(200)은 박스 반송 로봇일 수 있는 바, 저장층(12a)에 놓인(즉 제1 격판(12) 상에 놓인) 박스를 임시 저장층(13a)(즉 제2 격판(13) 상)으로 반송하거나, 또는 임시 저장층(13a)에 놓인 박스를 저장층(12a)으로 반송하는 데 사용된다. 또한, 창고 저장 시스템(1)에는 박스 수송 로봇(300)이 더 배치될 수 있는 바, 입고된 박스를 임시 저장층(13a)으로 반송하거나 출고된 박스를 임시 저장층(13a)으로부터 운반한다.

이하에서는 도 5 ~ 도 10을 참조하여 본 출원의 실시예에 따른 로봇(200)을 설명한다. 본 출원의 실시예에 따른 로봇(200)은 선반 장치(100)의 통로(10a)를 따라 이동할 수 있다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇(200)은 이동샤시(30) 및 브라켓(40)을 포함한다. 구체적으로, 이동샤시(30)는 선반 장치(100)의 통로(10a)를 따라 이동할 수 있다. 브라켓(40)은 이동샤시(30)에 배치되며, 브라켓(40)의 상단에는 슬라이드 조립체(50)가 배치되고, 슬라이드 조립체(50)는 궤도(20a)와 위치제한적으로 협동할 수 있다.

예시적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇(200)은 박스 반송 로봇일 수 있는 바, 선반(10)의 저장층(12a)의 박스를 임시 저장층(13a)으로 반송하거나 또는 임시 저장층(13a)의 화물을 저장층(12a)으로 반송하는 데 사용될 수 있다.

슬라이드 조립체(50)는 브라켓(40)의 상단에 배치되고, 슬라이드 조립체(50)와 선반 장치(100)의 궤도 조립체(20)는 위치제한적 협동을 형성하며, 슬라이드 조립체(50)는 로봇(200)의 이동 과정에서 궤도 조립체(20)의 궤도(20a)와 슬라이딩 협동을 형성한다.

바람직하게는, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 과정에서, 슬라이드 조립체(50)는 항상 궤도(20a)와 위치제한적 협동을 유지한다.

일 실시형태에 있어서, 로봇(200)은 브라켓(40)에 배치되는 반송부(60)를 더 포함하고, 반송부(60)는 브라켓(40)에 대해 수직방향으로 이동함으로써, 반송부(60)가 상이한 저장층(12a)에 대응하는 높이로 이동할 수 있도록 한다. 여기서, 반송부(60)는 박스를 출납하기 위한 신축암 장치일 수 있다. 브라켓(40)의 높이는 선반(10)의 높이와 거의 동일함으로써, 반송부(60)가 선반(10)의 최상층에 위치하는 저장층(12a)까지 상방향으로 이동할 수 있도록 한다.

본 출원의 실시예의 로봇(200)에 따르면, 브라켓(40)의 상단에 슬라이드 조립체(50)를 배치하고 슬라이드 조립체(50)가 선반 장치(100)의 궤도 조립체(20)의 궤도(20a)에 대해 위치제한적 협동을 형성함으로써, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 과정에서 흔들리거나 측방향으로 넘어지는 확률을 낮출 수 있어, 로봇(200)이 박스를 출납하는 성공률을 높일 수 있고, 로봇(200)이 넘어짐으로써 선반(10)이 로봇(200)과 함께 넘어지는 확률을 낮출 수 있으므로, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 안정성 및 박스를 출납하는 성공률을 향상시키는 데 유리하다.

일 실시형태에 있어서, 도 6 ~ 도 8에 도시된 바와 같이, 슬라이드 조립체(50)에는 풀리(522)가 배치되어 있고, 두 개의 풀리(522)와 궤도(20a)의 두 개의 궤도벽(212a)은 각각 굴림 협동을 형성한다.

예시적으로, 두 개의 풀리(522)는 통로(10a)의 폭방향으로 대향하여 배치되며, 즉 두 개의 풀리(522)는 각각 두 개의 궤도벽(212a)과 대응하여 배치된다. 여기서, 풀리(522)의 회전 축선은 수직방향을 따라 배치됨으로써, 풀리(522)가 로봇(200)과 함께 이동하는 과정에 궤도벽(212a)에 대해 굴림 운동하도록 한다. 이에 따라, 슬라이드 조립체(50)와 궤도벽(212a) 사이의 마찰을 감소시키고, 슬라이드 조립체(50)와 두 개의 궤도벽(212a)의 협동 효과를 향상시키며, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 더욱 원활하게 이동할 수 있도록 한다.

선택적으로, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 슬라이드 조립체(50)는 고정부(51) 및 슬라이드부(52)를 포함한다. 구체적으로, 고정부(51)는 두 개의 고정 러그(511)를 포함하고, 두 개의 고정 러그(511)는 각각 브라켓(40) 상단의 대향하는 양측에 연결된다. 두 개의 슬라이드부(52)는 각각 고정부(51)의 대향하는 양측에 배치되고, 슬라이드부(52)는 장착대(521)와 풀리(522)를 포함하며, 풀리(522)는 장착대(521)에 회전 가능하게 배치된다.

예시적으로, 고정부(51)의 두 개의 고정 러그(511)는 수직방향으로 연장되는 평판 형상으로 구성되고, 두 개의 고정 러그(511)는 각각 브라켓(40) 상단의 두 개의 대향하는 측면에 부착되게 배치되며, 고정 러그(511)와 브라켓(40)의 상단은 나사를 통해 체결된다. 두 개의 장착대(521)는 각각 고정부(51)의 대향하는 양측에 배치되고, 장착대(521)에는 수직방향을 따라 배치되는 고정축이 배치되며, 풀리(522)는 고정축에 회전 가능하게 장착됨으로써, 풀리(522)의 회전 축선이 수직방향을 따라 배치되도록 한다.

이에 따라, 슬라이드 조립체(50)와 궤도벽(212a) 사이의 마찰을 감소시키고, 슬라이드 조립체(50)와 두 개의 궤도벽(212a)의 협동 효과를 향상시켜 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 더욱 원활하게 이동할 수 있도록 한다.

선택적으로, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 두 개의 슬라이드부(52)와 고정부(51) 사이에는 모두 탄성복귀부(53)가 배치됨으로써, 슬라이드부(52)가 고정부(51)에 대해 신축 가능하도록 한다.

이해해야 할 점은, 슬라이드부(52)가 고정부(51)에 대해 신축가능하다는 것은, 슬라이드부(52)가 통로(10a)의 폭방향으로 고정부(51)에 대해 이동할 수 있고 탄성복귀부(53)가 고정부(51)에 대해 완충과 복귀 작용을 할 수 있다는 것을 가리킨다. 이에 따라, 로봇(200)이 경사지면, 탄성복귀부(53)는 슬라이드부(52)와 위치제한벽 사이에서 완충 작용을 하여 위치제한벽이 받는 슬라이드부(52)에 의해 인가된 작용력을 완충시킴으로써, 궤도 조립체(20)와 선반(10)이 넘어지는 확률을 낮출 수 있다.

일 예에서, 도 7 및 도 8을 계속 참조하면, 탄성복귀부(53)는 축 고정 부재(531), 슬라이드 축(532) 및 탄성 부재(533)를 포함한다. 구체적으로, 축 고정 부재(531)는 고정부(51)의 일측에 위치한다. 슬라이드 축(532)은 축 고정 부재(531)에 고정되고, 장착대(521)는 슬라이드 축(532)에 슬라이딩 가능하게 배치된다. 탄성 부재(533)는 슬라이드 축(532)에 끼워지고, 탄성 부재(533)의 제1단은 장착대(521)에 맞닿아 있으며, 탄성 부재(533)의 제2단은 축 고정 부재(531)에 맞닿아 있다.

보다 구체적으로, 슬라이드 축(532)은 축 고정 부재(531)에 관통하여 배치되고, 슬라이드 축(532)의 일단은 축 고정 부재(531)이 일측으로부터 돌출되어 고정부(51)의 고정 러그(511)에 체결된다. 슬라이드 축(532)의 타단은 축 고정 부재(531)의 타측으로부터 돌출되고, 장착대(521)는 슬라이드 축(532)의 고정 부재의 타측으로부터 돌출되는 부분에 끼워지며, 슬라이드 축(532)에 대해 슬라이딩할 수 있다. 탄성 부재(533)는 스프링일 수 있고, 스프링은 슬라이드 축(532)의 고정 부재의 타측으로부터 돌출되는 부분에 끼워지며, 슬라이드 축(532)의 양단은 각각 장착대(521) 및 축 고정 부재(531)에 맞닿아 있다.

일 실시형태에 있어서, 도 9에 도시된 바와 같이, 슬라이드 조립체(50)는 하나일 수 있고, 브라켓(40) 상단의 길이방향에서의 중앙에 배치함으로써, 브라켓(40)에 장착되는 슬라이드 조립체(50)의 안정성을 향상시킬 수 있다.

다른 일 실시형태에 있어서, 슬라이드 조립체(50)는 브라켓(40)의 길이방향으로 복수 개 이격되어 배치함으로써, 슬라이드 조립체(50)와 궤도 조립체(20)의 궤도(20a)의 협동 효과를 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 도 10에 도시된 예에 있어서, 슬라이드 조립체(50)는 두 개일 수 있으며, 브라켓(40) 상단의 길이방향의 양단에 각각 인접하게 배치될 수 있다.

이하에서는 도 11을 참조하여 본 출원의 실시예에 따른 창고 저장 시스템(1)을 설명한다.

도 11에 도시된 바와 같이, 창고 저장 시스템(1)은 본 출원의 상술한 실시예에 따른 선반 장치(100) 및/또는 본 출원의 상술한 실시예에 따른 로봇(200)을 포함한다.

예시적으로, 도 11에 도시된 바와 같이, 선반 장치(100)는 나란히 복수 개 배치될 수 있으며, 복수의 선반 장치(100)의 통로(10a)는 순차적으로 연결함으로써 복수의 통로(10a)를 순차적으로 연결하여 하나의 완전한 통로를 형성할 수 있다. 상응하게, 복수의 선반 장치(100)의 궤도 조립체(20)의 궤도(20a)는 순차적으로 연결된다. 이에 따라, 로봇(200)은 복수의 통로(10a)가 연결되어 형성된 완전한 통로를 따라 이동할 수 있고, 로봇(200)의 이동 과정에서, 로봇(200)의 상단은 복수의 궤도(20a)와 위치제한적 협동을 형성할 수 있다.

또한, 창고 저장 시스템(1)은 박스 수송 로봇(300)을 더 포함할 수 있는 바, 출고 작업시에 임시 저장층(13a)에 임시 저장된 박스를 운반하거나, 또는 입고 작업시에 박스를 임시 저장층(13a)으로 반송하는 데 사용된다.

본 출원의 실시예의 창고 저장 시스템(1)에 따르면, 두 개의 선반(10)의 상단에 통로(10a) 상측에 위치하는 궤도 조립체(20)를 배치함으로써 궤도 조립체(20)와 두 개의 선반(10)이 하나의 전체 구조를 형성하도록 하고, 한편으로는 선반 장치(100) 전체 구조의 안정성을 향상시키고 선반(10)이 변형되는 효율을 감소시켜 로봇(200)이 박스를 출납하는 안정성과 성공률을 향상시킨다. 다른 한편으로는, 선반(10)이 외력의 작용을 받을 때 선반(10)과 지면의 고정 영역의 모멘트를 감소시켜 선반(10)이 넘어지는 확률을 낮추고 선반 장치(100)의 안정성을 확보한다. 또 다른 한편으로는, 선반(10)의 높이가 넘어지는 확률에 미치는 영향을 어느 정도 감소시킬 수 있으므로 선반(10)의 높이를 제한할 필요가 없어 선반(10)의 저장량을 향상시키는 데 유리하다.

다음으로, 선반(10)의 상단을 창고 천장과 고정하지 않고도 선반(10)의 안정성을 높일 수 있고, 창고에서의 선반 장치(100)의 장착 난이도를 낮출 수 있으며, 선반(10)은 다양한 높이의 창고에 적용할 수 있으므로, 선반 장치(100)의 적용 범위를 높일 수 있다.

또한, 브라켓(40)의 상단에 슬라이드 조립체(50)를 배치하고, 슬라이드 조립체(50)와 선반 장치(100)의 궤도 조립체(20)의 궤도(20a)가 위치제한적 협동을 형성함으로써, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 과정에서 흔들리거나 옆으로 넘어지는 확률을 낮출 수 있어, 로봇(200)이 박스를 출납하는 성공률을 높일 수 있고, 로봇(200)이 넘어짐으로써 선반(10)이 로봇(200)과 함께 넘어지는 확률을 낮출 수 있으며, 로봇(200)이 통로(10a)를 따라 이동하는 안전성 및 박스를 출납하는 성공률을 향상시키는 데 유리하다.

따라서, 본 출원의 실시예에 따른 창고 저장 시스템의 선반 장치(100)는 구조가 안정적이고, 선반(10)과 로봇(200)이 넘어지는 확률이 낮으며, 장착 난이도가 작고, 적용 범위가 넓은 등 장점이 있다.

상술한 실시예의 창고 저장 시스템(1)의 기타 구조는 당업자가 현재 및 미래에 알게될 다양한 기술적 해결수단에 채택될 수 있으며, 여기서는 더 이상 상세하게 설명하지 않는다.

본 명세서의 설명에 있어서, 이해해야 할 점은, “중심”, “세로”, “가로”, “길이”, “폭”, “두께”, “상”, “하”, “전”, “후”, “좌”, “우”, “수직”, “수평”, “상단”, “하단”, “내”, “외”, “시계방향”, “반시계방향”, “축방향”, “반경방향”, “원주방향” 등 용어가 나타내는 방향 또는 위치 관계는 도면에 도시된 방향 또는 위치 관계를 기반으로 하는 바, 단지 본 출원의 설명의 편의와 설명의 간략화 위한 것일 뿐, 해당 장치 또는 소자가 반드시 특정 방향을 가지며 특정 방향으로 구성되고 조작되는 것을 나타내거나 암시하는 것이 아니므로, 본 출원에 대한 제한으로 이해해서는 안된다.

또한, “제1” 및 “제2”라는 용어는 단지 설명의 목적으로 사용되는 것일 뿐, 상대적인 중요성을 나타내거나 암시하거나 또는 해당 기술적 특징의 수를 암시적으로 나타내는 것으로 이해해서는 안된다. 이에 따라, “제1” 및 “제2”로 정의하는 특징은 명시 또는 암시적으로 하나 이상의 해당 특징을 포함할 수 있다. 본 출원의 설명에 있어서, “복수”는 별도로 명확히 구체적으로 정의되지 않는 한, 두 개 이상을 의미한다.

본 출원에 있어서, 별도로 명확히 규정 및 정의되지 않는 한, “장착”, “상호 연결”, “연결”, “고정” 등 용어는 광의적으로 이해되어야 하며, 예를 들어, 고정식 연결, 탈착식 연결 또는 일체형 연결일 수 있으며, 기계적 연결, 전기적 연결 또는 통신될 수도 있으며, 직접적 연결, 중간 매체를 통해 간접적 연결, 두 개의 소자 내부의 연통 또는 두 개의 소자의 상호 작용 관계일 수도 있다. 당업자는 구체적인 상황에 따라 본 출원에서의 상술한 용어의 구체적인 의미를 이해할 수 있다.

본 출원에 있어서, 별도로 명확히 규정 및 정의되지 않는 한, 제1 특징이 제2 특징의 “상” 또는 “하”에 있다는 것은, 제1 특징과 제2 특징이 직접 접촉하는 것을 포함할 수 있고, 제1 특징과 제2 특징이 직접 접촉하는 것이 아니라 이들 사이의 다른 특징을 통해 접촉하는 것을 포함할 수도 있다. 또한, 제1 특징이 제2 특징의 “상”, “상측” 및 “위”에 있다는 것은, 제1 특징이 제2 특징의 바로 위 및 비스듬한 위에 있다는 것을 포함하거나, 또는 단순히 제1 특징의 수평 높이가 제2 특징보다 높다는 것을 나타낸다. 제1 특징이 제2 특징의 “하”, “하측” 및 “아래”에 있다는 것은, 제1 특징이 제2 특징의 바로 아래 및 비스듬한 아래에 있다는 것을 포함하거나, 또는 단순히 제1 특징의 수평 높이가 제2 특징보다 낮다는 것을 나타낸다.

위의 개시는 본 출원의 상이한 구조를 구현하기 위한 다양한 상이한 실시형태 또는 예를 제공한다. 본 출원의 개시를 간단히 하기 위해, 위에서는 특정예의 부재와 배치를 설명하였다. 물론, 이들은 단지 예시적인 것으로, 그 목적은 본 출원을 제한하는 것이 아니다. 또한, 본 출원은 상이한 예에서 참조 숫자 및/또는 참조 문자를 반복할 수 있으며, 이러한 반복은 간단화와 명확성을 목적으로 한 것으로, 그 자체는 논의된 다양한 실시형태 및/또는 배치 사이의 관계를 나타내지 않는다.

위의 설명은 본 출원의 구체적인 실시형태에 불과할 뿐, 본 출원의 보호 범위는 이에 제한되지 않으며, 당업자는 본 출원의 기술적 범위 내에서 다양한 변화 또는 교체를 쉽게 생각할 수 있으며, 이들은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다. 따라서, 본 출원의 보호 범위는 특허청구범위를 기준으로 해야 한다.

1: 창고 저장 시스템;
100: 선반 장치;
10: 선반; 10a: 통로; 11: 지지봉; 12: 제1 격판; 12a: 저장층; 13: 제2 격판; 13a: 임시 저장층; 14: 스토퍼;
20: 궤도 조립체; 20a: 궤도; 21: 가로봉; 211: 제1 절곡부; 212: 제2 절곡부; 212a: 궤도벽; 22: 수직봉; 23: 세로봉;
200: 로봇;
30: 이동샤시;
40: 브라켓;
50: 슬라이드 조립체; 51: 고정부; 511: 고정 러그; 52: 슬라이드부; 521: 장착대; 522: 풀리; 53: 탄성복귀부; 531: 축 고정 부재; 532: 슬라이드 축; 533: 탄성 부재;
60: 반송부;
300: 박스 수송 로봇.

Claims (19)

1. 선반 장치에 있어서,
   적어도 두 개의 이격되어 배치되는 선반으로서, 서로 인접하는 두 개의 상기 선반 사이에는 통로가 획정되어 있는 선반; 및
   상기 통로의 상측에 위치하고 또한 서로 인접하는 두 개의 상기 선반의 상단에 탈착 가능하게 연결되는 궤도 조립체로서, 상기 궤도 조립체에는 상기 통로의 통행방향을 따라 연장되는 궤도가 배치되어 있고, 상기 궤도는 상기 통로를 따라 이동하는 로봇과 위치제한적으로 협동하는 데 적합한 궤도 조립체;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 궤도 조립체는 대향하여 배치되는 두 개의 궤도벽을 가지며, 두 개의 상기 궤도벽은 각각 상기 통로의 통행방향을 따라 연장하여 상기 궤도를 획정하며;
   상기 로봇의 상단은 두 개의 상기 궤도벽 사이에 위치하고, 또한 두 개의 상기 궤도벽과 슬라이딩 협동을 형성하는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 궤도 조립체는 가로봉 및 수직봉을 포함하고;
   상기 가로봉은 상기 통로의 통행방향을 따라 연장되고, 두 개의 상기 가로봉은 상기 통로의 통행방향과 수직인 방향으로 대향하여 배치되며, 여기서 두 개의 상기 가로봉의 대향하는 측면은 각각 상기 궤도벽을 형성하며;
   상기 수직봉의 상단은 상기 가로봉과 연결되고, 상기 수직봉의 하단은 상기 선반과 탈착 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 가로봉은 제1 절곡부 및 제2 절곡부를 포함하고, 상기 제1 절곡부는 상기 수직봉의 상단에 지지되며, 상기 제2 절곡부의 측면은 상기 궤도벽을 형성하는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
5. 제3항에 있어서,
   상기 선반은 수직방향을 따라 연장되는 지지봉을 포함하고, 상기 수직봉의 하단은 상기 지지봉의 상단에 삽입되어 협동하는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 수직봉에는 연결홀이 배치되고, 상기 지지봉의 벽체에는 수직방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 위치결정홀이 배치되며, 상기 연결홀과 그 중 하나의 상기 위치결정홀은 대향하여 배치됨으로써 스토퍼가 상기 위치결정홀을 관통하여 상기 연결홀에 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
7. 제3항에 있어서,
   상기 궤도 조립체는 세로봉을 더 포함하고, 상기 세로봉은 두 개의 상기 가로봉에 모두 연결되고, 복수의 상기 세로봉은 상기 통로의 통행방향으로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
8. 제2항에 있어서,
   두 개의 상기 궤도벽의 단부에 인접하는 부분은 각각 호형벽으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 선반은 수직방향으로 이격되어 배치되는 제1 격판 및 제2 격판을 포함하고, 상기 제1 격판은 상기 제2 격판의 상측에 배치되며, 여기서 상기 제1 격판은 저장층을 획정하고, 상기 제2 격판은 임시 저장층을 획정하는 것을 특징으로 하는, 선반 장치.
10. 로봇에 있어서,
    이동샤시 및 브라켓을 포함하고;
    상기 이동샤시는 선반 장치의 통로를 따라 이동 가능하며;
    상기 브라켓은 상기 이동샤시에 배치되고, 상기 브라켓의 상단에는 슬라이드 조립체가 배치되며, 상기 슬라이드 조립체는 상기 선반 장치의 궤도와 위치제한적으로 협동하는 데 적합한 것을 특징으로 하는, 로봇.
11. 제10항에 있어서,
    상기 슬라이드 조립체에는 풀리가 배치되어 있고, 두 개의 상기 풀리와 상기 궤도의 두 개의 궤도벽은 각각 굴림 협동을 형성하는 것을 특징으로 하는, 로봇.
12. 제11항에 있어서,
    상기 풀리의 회전 축선은 수직방향을 따라 배치되는 것을 특징으로 하는, 로봇.
13. 제11항에 있어서,
    상기 슬라이드 조립체는 고정부 및 슬라이드부를 포함하며;
    상기 고정부는 두 개의 고정 러그를 포함하고, 두 개의 상기 고정 러그는 각각 상기 브라켓 상단의 대향하는 양측에 연결되며;
    두 개의 상기 슬라이드부는 각각 상기 고정부의 대향하는 양측에 배치되고, 상기 슬라이드부는 장착대와 상기 풀리를 포함하며, 상기 풀리는 상기 장착대에 회전 가능하게 배치되는 것을 특징으로 하는, 로봇.
14. 제13항에 있어서,
    두 개의 상기 슬라이드부와 상기 고정부 사이에는 모두 탄성복귀부가 배치됨으로써, 상기 슬라이드부가 상기 고정부에 대해 신축 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는, 로봇.
15. 제14항에 있어서,
    상기 탄성복귀부는 축 고정 부재, 슬라이드 축 및 탄성 부재를 포함하며;
    상기 축 고정 부재는 상기 고정부의 일측에 위치하고;
    상기 슬라이드 축은 상기 축 고정 부재에 고정되고, 상기 장착대는 상기 슬라이드 축에 슬라이딩 가능하게 배치되며;
    상기 탄성 부재는 상기 슬라이드 축에 끼워지고, 상기 탄성 부재의 제1단은 상기 장착대에 맞닿아 있으며, 상기 탄성 부재의 제2단은 상기 축 고정 부재에 맞닿아 있는 것을 특징으로 하는, 로봇.
16. 제10항에 있어서,
    상기 슬라이드 조립체의 개수는 하나이고, 상기 브라켓의 상단의 길이방향에서의 중앙에 배치되는 것을 특징으로 하는, 로봇.
17. 제10항에 있어서,
    상기 슬라이드 조립체의 개수는 복수이고, 상기 브라켓의 상단의 길이방향으로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는, 로봇.
18. 제10항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브라켓에 배치되고, 상기 브라켓에 대해 수직방향으로 이동하는 반송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇.
19. 창고 저장 시스템에 있어서,
    제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 선반 장치 및/또는 제10항 내지 제18항 중 어느 한 항의 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는, 창고 저장 시스템.

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