CN113734681B - 一种定位装置、货架及仓储物流系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于物流技术领域，具体公开了一种定位装置、货架及仓储物流系统。定位装置包括传动连接的触发件和限位组件，定位装置被配置为：触发件在受到第一方向的作用力时能够向下运动，以带动限位组件下降，且定位装置在作用力撤销时回复初始位置；第一方向为进出方向。货架包括搁架和上述的定位装置，至少一个货位中设置有定位装置，且在限位组件安装于搁架沿第一方向的一侧，触发件安装于货位沿第二方向的至少一侧，当定位装置处于初始位置时，限位组件及触发件至少部分凸出搁架的支撑面。仓储物流系统包括上述货架。本发明公开的定位装置、货架和仓储物流系统，能够提高货物的上货可靠性和简便性，且提高货物在货架上的放置稳定性。

Description

一种定位装置、货架及仓储物流系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种定位装置、货架及仓储物流系统。

背景技术

随着物流技术和电子商务的快速发展，如何提高物流效率、降低物流成本及提高物流自动化已成为仓储物流行业的主要关注点。

在对货物进行仓储入库时，通常将货物存放在货架上，以供搬运机器人对货物进行定位拾取。货架通常沿高度方向设置有多层，且每层沿横向设置有多个货格，货物存放于一个货格中。当需要对货物进行出货时，搬运机器人运行至货物前方，通过夹取或者其他方式将货物从货架上取出。

由于货格通常沿纵深方向贯通，在货物入库时，由于缺乏限位结构，当货物放入货格中时，容易因推入不到位或者推入伸入过大，导致货物凸出货架外侧，由此容易导致与搬运机器人的运行相干涉，影响搬运机器人对货物的搬运，严重地可能导致搬运机器人将货物碰掉，影响货物的存放安全性。

现有通常采用相机或者距离传感器等对货物的位置进行检测，检测设备辅助上货的过程，以保证货物能够在上货时准确放置在对应的货格内。但是该种检测和上货方式，实现过程辅助、成本较高且抗干扰性差；同时，上货过程结束后，货物也可能会因外部碰撞等原因导致偏离目标位置，无法实现货物始终准确放置在货架上的目的。

发明内容

本发明实施例的第一个目的在于提供一种定位装置，以提高货物在货架上的设置稳定性和入库准确性。

本发明实施例的第二个目的在于提供一种货架，以提高货物进入货架时的位置准确性，且提高货物在货架上的设置稳定性。

本发明实施例的第三个目的在于提供一种仓储物流系统，以提高仓储物流可靠性和安全性，提高仓储物流效率。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种定位装置，应用于架体上，用于限制架体上货物沿进出方向的位移，所述定位装置包括传动连接的触发件和限位组件，所述定位装置被配置为：所述触发件在受到第一方向的作用力时能够向下运动，以带动所述限位组件下降，且所述定位装置在所述作用力撤销时回复初始位置；所述第一方向为所述进出方向。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述定位装置还包括安装架，所述限位组件能竖直滑动地安装于所述安装架上，所述触发件转动或滑动安装于所述安装架上。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述安装架包括沿第二方向相对且间隔设置的两个安装臂和连接于两个安装臂第一端之间的连接臂，所述限位组件能竖直滑动地设置于所述连接臂上，所述触发件转动或滑动设置于所述安装臂上，所述第二方向与所述第一方向垂直。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述安装臂包括限位臂部，所述限位臂部沿所述第二方向设置，所述安装臂两端的高度低于所述限位臂部的高度。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述限位臂部的两端均连接有延伸臂部，所述延伸臂部均沿远离所述限位臂部的方向倾斜向下延伸。

作为一种定位装置的可选技术方案，其中靠近所述连接臂的所述延伸臂部的末端连接有弧形臂部，所述弧形臂部为开口向上的弧形结构，所述连接臂连接于所述弧形臂部的低点处。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述触发件包括触发块，所述触发块具有作用面，当所述定位装置位于所述初始位置时，所述作用面沿所述第一方向向远离所述限位组件的方向倾斜向上延伸。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述触发块上端转动安装有上滚动件，所述上滚动件的转动轴线沿第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述上滚动件部分凸出所述作用面；

和/或，所述触发件的下侧转动安装有下滚动件，所述下滚动件的转动轴线沿第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述下滚动件向下凸出所述触发块的下表面。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述触发件具有沿所述第一方向相对设置的铰接端和作用端，所述铰接端位于靠近所述限位组件的一侧并与所述安装架铰接，所述触发件的厚度沿所述铰接端至所述作用端逐渐增大。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述定位装置还包括传动杆，所述触发件能够抵推所述传动杆转动，以使所述传动杆的第一端致动所述限位组件竖直下降。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述限位组件包括限位件与连接杆，所述连接杆位于所述限位件的下方并延伸至所述传动杆的第二端下方，所述传动杆能压动所述连接杆向下运动。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述连接杆的末端连接有连接座，所述连接座的上端转动连接有滚动抵接件，所述滚动抵接件的转动轴线沿第二方向设置，所述传动杆抵接于所述滚动抵接件上表面，所述第二方向与所述第一方向垂直。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述传动杆沿所述第一方向设置，且所述传动杆的第一端为所述传动杆的转动连接端，所述触发件与所述传动杆的作用点位于所述传动杆的两端之间。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述传动杆包括第一杆部和第二杆部，所述第一杆部的第一端形成所述转动连接端，所述第一杆部的第二端水平或倾斜向下延伸至与所述第二杆部的第一端连接，所述第二杆部的第二端倾斜向下延伸至所述限位组件处，所述第一杆部与水平面的夹角小于所述第二杆部与水平面的夹角，所述触发件作用于所述第一杆部。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述限位组件包括滑杆和限位件，所述滑杆竖直设置且上端与所述限位件连接，所述限位件沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向垂直。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述限位件包括限位座和转动安装于所述限位座的限位滚筒，所述限位滚筒的转动轴线沿所述第二方向设置，所述限位滚筒沿第一方向且朝向所述触发件的一侧凸出所述限位座，所述限位座与所述滑杆连接。

作为一种定位装置的可选技术方案，所述定位装置还包括复位件，所述复位件用于使所述定位装置保持或回复至所述初始位置。

一种货架，包括搁架，所述搁架上设置有若干个货位，所述搁架具有用于支撑货物的支撑面，还包括如上所述的定位装置，至少一个所述货位中设置有所述定位装置，且在限位组件安装于所述搁架沿所述第一方向的一侧，所述触发件安装于所述货位沿第二方向的至少一侧，当所述定位装置处于初始位置时，所述限位组件及所述触发件至少部分凸出所述支撑面。

作为一种货架的可选技术方案，每个所述搁架均包括沿所述第一方向间隔设置的两个支撑横梁及连接于两个所述支撑横梁之间的支撑纵梁，每个所述货位均间隔设置有至少两个所述支撑纵梁，所述支撑纵梁的上表面形成所述支撑面，所述限位组件安装于相邻两个所述支撑纵梁之间。

一种仓储物流系统，包括如上所述的货架。

本发明的有益效果在于：

本发明实施例提供的定位装置，能够在货物上货的过程中，为货物推入货位的深度进行定位和限位，避免货物伸出架体外侧而干扰搬运机器人的运行，提高货物的上货准确性和可靠性；同时，能够在货物上货完成时，始终限制货物沿第一方向的位移，保持货物在架体上的设置稳定性；而且，限位组件在伸缩叉伸出并作用于触发件时下降，无需增加额外的解除限位的操作，即可实现货物的顺利取出，降低了操作难度，提高了控制精度；再者，限位组件的下降和上升均可通过机械结构实现，无需传感器配合，也无需电动控制，成本较低，抗干扰性强。

本发明实施例提供的货架，通过设置上述的定位装置，能够提高货物上货的准确性和可靠性，且提高货物在货架上的设置稳定性，简化货物的定位和限位操作，降低成本。

本发明提供的仓储物流系统，通过采用上述的货架放置货物，能够提高货物的上货准确性，简化上货操作，提高货物在货架上的摆放稳定性，从而有利于货物后续的取放操作，提高仓储物流效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的仓储物流系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的货架与货箱的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的货架的部分结构示意图；

图4是本发明实施例提供的定位装置的结构示意图；

图5是图4中I处的局部放大图；

图6是本发明实施例提供的触发件的结构示意图。

10、定位装置；20、搁架；201、支撑横梁；202、支撑纵梁；30、穿梭车；301、伸缩叉；302、车架；40、货箱；50、补货站；

1、安装架；11、安装臂；111、限位臂部；112、延伸臂部；113、弧形臂部；12、连接臂；13、滑动套筒；14、固定板；

2、限位组件；21、限位件；211、限位座；2111、底部；2112、侧部；212、限位滚筒；22、连接件；221、连接杆；222、连接座；223、滚动抵接件；23、滑杆；24、限位块；

3、触发件；31、触发块；311、作用面；32、上滚动件；33、下滚动件；

4、传动杆；41、第一杆部；42、第二杆部；43、第三杆部；

5、复位件；

6、铰接座；61、安装板部；62、连接板部。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本发明提供了一种仓储物流系统，其包括货架和搬运机器人，其中货架用于对货物进行存放，搬运机器人用于拾取货架上的货物，以将货物搬运至目标位置，完成货物的出库操作，或将货物放回至货架上，以完成货物的入库操作。

货架包括架体，架体包括沿竖直方向间隔设置的若干个搁架20，每个搁架20均包括两个沿第一方向相对且间隔设置的支撑横梁201，每个支撑横梁201均沿第二方向延伸。每个搁架20均沿第一方向并排设置有多个货位，每个货位用于容置一货箱40，货箱40用于存放货物，且每个货位均有用于支撑货箱40的支撑面。搁架20沿第二方向的两端均连接有立架(未示出)，且所有搁架20的支撑横梁201均与立架连接，以使架体形成稳定的立体结构。可以理解的是，在其他实施例中，货物也可以直接搁置于货位上。

每个货位优选对应设置有支撑件，支撑件沿第一方向延伸且两端分别与两个支撑横梁201垂直连接，支撑件的上表面形成支撑面。支撑件的设置，能防止货箱40在沿第一方向移动时掉落。支撑件优选包括沿第二方向间隔设置的至少两个支撑纵梁202，由此使得，相邻货位的相邻两个支撑纵梁202之间存在间隙。但可以理解的是，在其他实施例中，支撑件可以为板状结构，且相邻货位的支撑件之间优选存在间隙。

货箱40沿第一方向进出货位，在本实施例中，货位的入库口和出库口沿第一方向相对设置，即货箱40从货位的一侧进入货位内部，从货位的另一侧被搬运机器人拾取。在其他实施例中，货箱40入库口不变，但可以沿货位的任一侧开口进行出库操作。为实现货箱40的补货，部分货架沿第一方向的一侧可设置补货站50，在其他实施例中，也可以由搬运机器人进行补货。对货架上货箱40的补货为现有技术，此处不再赘述。

在本实施例中，搬运机器人为穿梭车30，货架沿第一方向间隔设置有多个，相邻两个货架之间存在间隙，且相邻两个货架的支撑横梁201在高度上对应设置。每个搁架20中的至少一个支撑横梁201为轨道式横梁，即该支撑横梁201形成穿梭车30的运行轨道，穿梭车30支承于沿第二方向相邻设置的两个货架的相邻两个支撑横梁201上并能沿支撑横梁201运行，以拾取同一高度不同货位上的货箱40。

在本实施例中，支撑横梁201形成穿梭车30的运行轨道，以简化仓储物流系统的结构，降低成本，提高结构紧凑性。但可以理解的是，穿梭车30的轨道也可以与货架分离设置，即支撑横梁201的外侧连接有供穿梭车30的运行轨道。

穿梭车30的车架302上设置有用于容纳货箱40的容置空间，容置空间沿第一方向贯通。穿梭车30上设置有用于实现货箱40在容置空间及货位之间转移的货箱拾取机构，货箱拾取机构包括沿第二方向间隔设置的两个伸缩叉301，在拾取货架上的货箱40时，两个伸缩叉301机构能够相对穿梭车30的车架302伸出至货箱40的相对两侧，以夹取或者拖动货箱40从货位进入容置空间。伸缩叉301优选为双向伸缩叉机构，即其可以拾取位于穿梭车30任一侧货架上的货箱40，从而提高货箱40取放效率及穿梭车30调度灵活性。

穿梭车30及架体的结构可以参考现有技术设置，此非本发明的重点，且伸缩叉301可以采用现有任意的的伸缩叉结构，只要保证两个伸缩叉301能够伸出至货箱40的两侧即可。且可以理解的是，本发明中搬运机器人不限于采用穿梭车30，如在其他实施例中，搬运机器人也可以为在地面上运行的机器人，只要搬运机器人能够通过伸缩叉301进行货物的取放即可，本发明并不对搬运机器人的类型和具体结构进行限制。

如图1和图2所示，为避免货箱40放置在货架上时或放置在货架上后，货箱40沿第一方向发生移位，货架还包括设置在架体上的定位装置10，至少一个货位上设置有定位装置10，其定位装置10优选与货位一一对应设置，以保证货箱40在货架上的设置稳定性和位置可靠性。

具体地，定位装置10包括传动连接的触发件3和限位组件2，触发件3设置于货位沿第二方向的至少一侧，限位组件2设置于货位沿第一方向的一侧，定位装置10被配置为：触发件3在受到第一方向的作用力时能够向下运动，以带动限位组件2下降，且定位装置10在作用力撤销时回复至初始位置。

在初始位置时，限位组件2的上端凸出货位的支撑面，且由于限位组件2位于货位沿第一方向的一侧，由此当定位装置10处于初始位置时，限位组件2能够与货箱40的一侧面抵接，以限位货箱40沿第一方向的移动，从而保证货箱40在货架上的设置稳定性；同时，在货箱40上货过程中，通过限位组件2对货箱40的限位作用，定位及限制货箱40推入货位的深度，从而避免货箱40沿第一方向推入不到位或者货箱40推入过深而凸出货架外侧，提高上货位置的准确性。再者，在需要对货箱40进行拾取时，由于触发件3位于货箱40的侧部，伸缩叉301伸出的过程中能够作用于触发件3，向触发件3施加第一方向的作用力，由此使得触发件3运动并带动限位组件2下降，以使限位组件2整体低于支撑面，从而可以使得限位组件2不会限制货箱40的拾取操作；当货箱40被取走后，作用于触发件3上的作用力被撤销，定位装置10回复至初始位置，从而为下一个进入该货位的货箱40进行定位和限位。

即，定位装置10的设置，能够在货箱40上货的过程中，为货箱40推入货位的深度进行定位和限位，避免货箱40伸出货架外侧而干扰搬运机器人的运行，提高货物的上货准确性和可靠性；同时，能够在货箱40上货完成时，始终限制货箱40沿第一方向的位移，保持货箱40在货架上的设置稳定性；而且，限位组件2在伸缩叉301伸出并作用于触发件3时下降，无需增加额外的解除限位的操作，即可实现货箱40的顺利取出，降低了操作难度，提高了控制精度；再者，限位组件2的下降和上升均可通过机械结构实现，无需传感器配合，也无需电动控制，成本较低，抗干扰性强。

本发明实施例提供的货架和仓储物流系统，通过设置上述的定位装置10，能够提高货箱40入库的准确性和可靠性，且提高货箱40在货架上的设置稳定性，简化货箱40的定位和限位操作，降低成本；同时，由于货箱40在货架上不易移动，有利于货物后续的取放操作，提高仓储物流效率。

如图2-4所示，为了方便定位装置10的拆装，优选地，定位装置10还包括安装架1，触发件3转动或滑动安装于安装架1上，以使触发件3能够在受到第一方向的作用力时向下翻转或者向下滑动，简化触发件3的结构和安装；限位组件2可升降地安装于安装架1上，安装架1与两支撑横梁201可拆卸连接。安装架1的设置，使得定位装置10形成为能够独立安装和搬运的整体，降低定位装置10在搁架20上的组装难度，且更有利于保证触发件3与限位组件2之间的传动连接精度。在其他实施例中，限位组件2和触发件3也可以直接安装在架体上。

安装架1优选包括沿第二方向间隔设置的两个安装臂11以及连接于两个安装臂11第一端之间的连接臂12，每个安装臂11的两端分别与两个支撑横梁201连接，且两个安装臂11位于货位沿第二方向的两侧，连接臂12位于货位沿第一方向的一侧，两个安装臂11之间的间距大于货箱40的间距，限位组件2可升降地安装于连接臂12上，至少一个安装臂11上设置有上述的触发件3。该种安装架1的结构设置，能够使得当货箱40进入货位时，两个安装臂11分别位于货箱40沿第二方向的两侧，连接臂12位于货箱40沿第一方向的一侧，避免安装架1与货箱40干涉，且有效简化安装架1的结构。

优选地，安装臂11包括限位臂部111，限位臂部111高于支撑面，且限位臂部111高于安装臂11的两端，由此使得限位臂部111能够限制货箱40沿第二方向移动，进一步地提高定位装置10对货箱40的定位和限位效果。优选地，两个安装臂11的限位臂部111正对设置，且两个限位臂部111之间的间距与货箱40的宽度差优选为1cm～10cm，以在保证货箱40能够顺畅地进入货位地同时，避免货箱40沿第二方向移动。

优选地，限位臂部111沿第一方向水平延伸，以提高限位可靠性。由于限位臂部111高于支撑横梁201，为方便限位安装臂11与支撑横梁201的连接，限位臂部111的两端均连接有延伸臂部112，每个延伸臂部112均沿远离限位臂部111的方向倾斜向下延伸，两个延伸臂部112的下端均低于支撑横梁201的上表面，且每个延伸臂部112的下端均与支撑横梁201的内侧壁连接。两个延伸臂部112的设置，能够提高安装臂11与支撑横梁201的连接便利性，且能够避免安装架1的两端凸出支撑横梁201的上表面而干涉货箱40进出货位或干涉穿梭车30的运行。

靠近连接臂12的延伸臂部112的末端连接有弧形臂部113，弧形臂部113为开口向上的弧形结构，连接臂12连接于弧形臂部113的低点处，弧形臂部113的末端与支撑横梁201连接。弧形臂部113的设置，能够在保证安装臂11的末端高度适合与支撑横梁201连接的同时，降低连接臂12的高度，从而能够增大连接臂12与支撑面之间的间距，为限位组件2的下降运动提供足够的行程，更好地保证限位组件2下降后不会凸出支撑面，且能够降低对限位组件2的结构要求。

安装臂11优选为一体成型结构，以简化安装臂11的加工，增大安装臂11的结构强度。且优选地，限位臂部111与两个延伸臂部112之间采用圆弧光滑过渡连接，以减小应力集中，避免棱角。在其他实施例中，限位臂部111与两个延伸臂部112也可以采用焊接。

安装臂11优选为板条状结构，且其板面与第二方向垂直，以在减小安装臂11的结构尺寸的同时，增大限位臂部111与货箱40的接触面积，提高限位可靠性。

优选地，为了提高安装架1与支撑横梁201的连接便利性，安装臂11的两端分别连接有固定板14，固定板14与第一方向垂直，且固定板14与支撑横梁201的内侧面贴合且可拆卸连接。固定板14与安装臂11可以采用焊接，也可以采用螺纹连接。固定板14与支撑横梁201优选采用螺纹连接。

定位装置10还包括传动杆4，触发件3能够抵推所述传动杆4转动，以使传动杆4的第一端致动限位组件2竖直下降。当触发件3向下翻转或向下移动时，触发件3抵推传动杆4，使传动杆4转动，从而使得传动杆4的第一端作用于限位组件2，以带动限位组件2向下运动。采用传动杆4作为传动组件，结构简单，传动可靠性，成本较低。

在本实施例中，传动杆4与安装臂11铰接。在其他实施例中，传动杆4也可以直接与支撑横梁201或支撑纵梁202铰接。

传动杆4优选沿第一方向布置并位于安装臂11的外侧，以避免传动杆4的设置影响货箱40进出货位。在其他实施例中，传动杆4可以沿其他方向设置，只要保证当触发件3向下抵动传动杆4时，传动杆4的第一端能够向下运动即可。

传动杆4优选第一端与安装臂11铰接，以减小传动杆4的尺寸。触发件3在传动杆4上的作用点优选位于传动杆4的第一端和第二端之间，且第二端低于第一端，由此能够在传动杆4的第一端位移相对作用点处放大，在保证限位组件2的升降行程的同时，降低作用点处的位移需求，从而减小触发件3的尺寸。

进一步地，传动杆4的第二端、触发件3在传动杆4上的作用点及传动杆4的第一端的高度依次下降，能够有效提高传动杆4的第二端处的位移放大效果。优选地，作用点与第一端的距离大于1.5倍作用点与第二端之间的距离，以增加位移放大效果。

进一步，传动杆4包括第一杆部41和第二杆部42，第一杆部41的第一端形成转动连接端，第一杆部41的第二端水平或倾斜向下延伸至与第二杆部42的第一端连接，第二杆部42的第二端倾斜向下延伸至限位组件2处，第一杆部41与水平面的夹角小于第二杆部42与水平面的夹角，触发件3作用于第一杆部41。由此能够进一步在传动杆4的第一端处对作用点的位移进行放大。

第二杆部42的末端连接有第三杆部43，第三杆部43的倾斜角度小于第二杆部42的倾斜角度，以避免第二杆部42的末端倾斜角度过大而导致的第二杆部42易于与限位组件2脱离作用的问题，提高传动杆4与限位组件2的作用可靠性。

如图4和图5所示，限位组件2包括限位件21与连接件22，限位件21滑动设置于连接臂12上，且能够选择性地凸出支撑面。连接件22连接于限位件21的下方，且延伸至传动杆4第一端的下方，当传动杆4的第一端向下移动时，传动杆4向下推动连接件22，使连接件22向下运动，从而带限位件21向下运动。

连接件22包括连接杆221和设置在连接杆221末端的连接座222，连接座222安装于连接杆221的上方，且连接座222的上端转动安装于滚动抵接件223，传动杆4的第一端抵接于滚动抵接件223上侧，由此能够减小连接件22与传动杆4的摩擦阻力，保证传动杆4能够顺利下压连接件22，提高传动杆4与连接件22的作用稳定性。优选地，滚动抵接件223为轴承。

在本实施例中，每个安装臂11的外侧均设置有触发件3和传动杆4，连接杆221沿第二方向延伸至两个传动杆4的第一端的下方，即两个传动杆4同时作用于限位组件2，以提高限位组件2的受力平衡性和运行平稳性。

为避免连接杆221与安装架1相干涉，连接杆221平行且间隔设置于连接臂12的下方，且两端均向外伸出两个安装臂11的外侧。连接杆221的两端均设置有连接座222，每个连接座222上均设置有滚动抵接件223。

在本实施例中，限位件21通过竖直设置的滑杆23与连接臂12连接，滑杆23滑动穿设于连接臂12，且滑杆23的上端与限位件21连接，滑杆23下端与连接杆221连接。由此，能够在方便限位组件2与连接臂12滑动连接的同时，增大限位件21沿第二方向的宽度，提高限位效果，同时，也方便限位件21与连接件22之间的连接。

限位件21沿第二方向延伸，且限位件21优选包括限位座211和限位滚筒212，限位滚筒212沿第二方向延伸，且限位滚筒212转动安装于限位座211上，限位座211与滑杆23上端连接，限位滚筒212朝向货位内部的一侧凸出限位座211，以使货箱40与限位件21的接触为滚动接触，降低对货箱40的磨损。在其他一实施例中，限位件21也可以为板状结构、块状结构或者框体结构。在其他另一实施例中，限位件21也可以为竖直设置的杆状结构，杆状结构滑动穿设于连接臂12，即此时无需再设置滑杆。

限位座211包括沿第二方向延伸的底部2111和连接于两个底部2111两端的侧部2112，每个侧部2112均竖直设置且下端与底部2111连接，即底部2111和两个侧部2112形成开口朝上的U型结构，限位滚筒212位于两个侧部2112之间并通过转轴与两个侧部2112转动连接。滑杆23的上端与底部2111连接。

优选地，滑杆23的上端与底部2111可拆卸连接，可拆卸连接方式优选为螺纹连接，以提高拆装便利性和连接可靠性。滑杆23的下端优选与连接杆221可拆卸连接，且连接的方式和结构可以与底部2111的连接方式和结构相同。

为提高限位组件2的滑动顺畅性，连接臂12内还套设有滑动套筒13，滑杆23滑动穿设于滑动套筒13内。优选地，滑杆23与滑动套筒13配合形成直线轴承结构，以进一步地提高滑动顺畅性，且实现滑杆23在竖直方向的滑动导向。

优选地，滑杆23沿第二方向间隔设置有至少两个，以提高对限位件21的支撑稳定性，且能够更好地避免限位件21发生偏转，保证限位组件2的滑动运动的可靠性。

为避免限位组件2在上下滑动过程中与连接臂12碰撞，连接臂12和连接杆221之间优选设置有限位块24，限位块24安装于连接臂12的下表面或连接杆221的上表面。限位块24能够限定连接杆221与连接臂12的最小距离，从而限制连接杆221向上运动的行程，避免连接臂12与连接件22碰撞。优选地，限位块24采用弹性材料制成，以减小限位块24与连接臂12接触时的震动。

如图4和图6所示，触发件3具有作用面311，且当定位装置10处于初始位置时，作用面311沿远离限位组件2的方向倾斜向上设置，由此，当伸缩叉301由限位组件2所在侧沿第一方向伸出时，伸缩叉301的端部抵接于作用面311并向作用面311施加沿第一方向的作用力，由于作用面311相对伸缩叉301伸出的方向倾斜向上设置，作用于作用面311上的作用力能够分解为沿伸缩叉301伸出方向的分力和沿竖直方向向下的分力，从而促使触发件3绕其转动轴线向下翻转或向下滑动，直至伸缩叉301越过触发件3，且当伸缩叉301越过触发件3时，伸缩叉301的下侧作用于触发件3上，避免触发件3复位。

触发件3优选转动安装于安装臂11的外侧，以提高触发件3的安装便利性，且减小安装臂11沿竖直方向的尺寸，从而减小定位装置10的整体尺寸和重量。优选地，触发件3安装于限位臂部111上，以在保证伸缩叉301能够作用于触发件3时，减小触发件3的尺寸，提高结构紧凑性。在其他实施例中，触发件3也可沿竖直方向滑动地安装于安装臂11上。

触发件3优选转动安装于铰接座6上，且铰接座6与安装臂11可拆卸连接，以简化触发件3的结构，提高触发件3的拆装便利性。铰接座6优选包括相对且间隔设置的两个安装板部61以及连接于两个安装板部61之间的连接板部62，且连接板部62和两个安装板部61连接形成“工”字形结构。每个安装板部61于连接板部62的相对两侧分别开设有第一铰接孔和连接通孔，两个安装板部61的第一铰接孔正对设置。触发件3的一端伸入到两个安装板部61之间并沿第二方向贯通开设有第二铰接孔，第一铰接孔与第二铰接孔正对连通，触发件3与铰接座6通过穿设于第二铰接孔和两个第一铰接孔的铰接轴铰接。其中一个安装板部61与安装臂11外表面贴合并通过穿设于连接通孔中的螺纹件连接。

该种铰接座6的结构设置，有利于在实现铰接座6在安装臂11上安装的同时，同时方便触发件3与铰接座6的铰接。进一步地，传动杆4的第二端可通过同样的铰接座6的结构与安装臂11铰接。

触发件3具有沿第一方向相对设置的铰接端和作用端，铰接端3位于朝向限位组件2的一侧，且铰接端与安装臂11铰接。作用端的上侧与伸缩叉301作用，作用端的下侧与传动杆4作用。触发件3沿铰接端至作用端的厚度逐渐增大，以在方便触发件3在铰接座6上的铰接的同时，增大作用端上下两侧之间的间距，即增大触发件3与伸缩叉301的作用点与触发件3与传动杆4的作用点之间的间距，由此能够避免传动杆4与伸缩叉301相干涉，提高力的传递的可靠性。

触发件3优选为三棱柱结构，且三棱柱的相邻两个侧面采用圆弧光滑过渡连接，且三棱柱的其中一个侧棱形成触发件3的铰接端，另两个侧棱形成作用端的上下两个作用棱，位于上侧的侧面形成触发件3的作用面311。

为进一步降低触发件3与伸缩叉301的作用阻力，作用端的上侧转动连接有上滚动件32，上滚动件32的转动轴线沿第二方向设置，上滚动件32部分凸出作用面311。由此当伸缩叉301的下侧抵接于触发件3时，能够使得伸缩叉301在继续伸出的过程中与触发件3滚动接触，降低对触发件3和伸缩叉301的磨损。

进一步地，作用端的下侧转动连接有下滚动件33，下滚动件33凸出触发件3的下表面，且下滚动件33沿第二方向延伸，用于使得触发件3与传动杆4的接触为滚动接触，减小触发件3与传动杆4之间的阻力，从而减小对传动杆4及触发件3的磨损。

为方便上滚动件32和下滚动件33的安装，触发件3的作用端开设有贯通上下两侧的安装槽，上滚动件32和下滚动件33均位于安装槽的两侧槽壁之间，且上滚动件32和下滚动件33均与安装槽的两侧槽壁转动连接。上滚动件32和下滚动件33可以但不限定为滚轴、滚动轴承、滚筒等结构。

在本实施例中，两个滚动件(上滚动件32和下滚动件33)均优选为滚筒，滚筒通过安装轴转动连接。安装轴的两端固定穿设于安装槽的两侧槽壁，且滚筒转动套设在安装轴上，以减小对触发件3的磨损。安装轴和滚筒内壁之间优选设置有转动轴承，转动轴承的内圈固定套设在安装轴上，转动轴承的外圈与滚筒过盈配合，由此能够提高滚动件的转动顺畅性。

为方便定位装置10在作用力撤销后回复至初始位置，定位装置10还包括复位件5，复位件5用于使定位装置10保持或回复至初始位置。复位件5优选竖直设置，且其一端与安装架1连接，另一端与限位组件2连接，复位件5用于使限位组件2由低位位置回复至初始位置。

在本实施例中，复位件5为弹簧，弹簧的一端与限位座211连接，弹簧的另一端抵靠于连接臂12上，当限位件21向下运动时，弹簧压缩，当作用力撤销后，限位件21在弹簧的恢复力作用下向上运动，即带动限位组件2整体向上运动；同时，连接件22向上复位的过程，向上推动传动杆4，使传动杆4转动复位；传动杆4转动复位的同时抵推触发件3转动，实现触发件3的转动复位，即定位装置10整体回复到初始位置。在其他实施例中，弹簧也可以连接于连接臂12和连接件22之间。

为方便弹簧的安装，连接杆221和限位座211之间还连接有安装杆，安装杆与滑杆23平行且间隔设置，安装杆优选位于两个滑杆23之间，安装杆滑动穿过连接臂12，弹簧套设在安装杆上。安装杆的设置，更加有利于保证弹簧的变形方向。进一步地，限位块24套设在安装杆上，以方便限位块24的安装。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (20)

1.一种定位装置，应用于架体上，所述架体具有放置货物的货位，所述定位装置用于限制所述货位上的货物沿进出方向的位移，其特征在于，所述定位装置包括传动连接的触发件(3)和限位组件(2)，所述定位装置被配置为：当所述货物处于所述货位时，所述定位装置处于初始位置，所述触发件(3)位于所述货物沿第二方向至少一侧，所述限位组件(2)位于所述货物沿第一方向的一侧并止挡所述货物；当伸缩叉沿所述第一方向伸出以拾取所述货物时，所述触发件(3)在受到第一方向的作用力时能够向下运动，以带动所述限位组件(2)下降，且所述定位装置在所述作用力撤销时回复初始位置，所述作用力由所述伸缩叉抵压所述触发件(3)形成；

所述第一方向为所述进出方向，所述第二方向与所述第一方向垂直。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括安装架(1)，所述限位组件(2)能竖直滑动地安装于所述安装架(1)上，所述触发件(3)转动或滑动安装于所述安装架(1)上。

3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述安装架(1)包括沿第二方向相对且间隔设置的两个安装臂(11)和连接于两个所述安装臂(11)第一端之间的连接臂(12)，所述限位组件(2)能竖直滑动地设置于所述连接臂(12)上，所述触发件(3)转动或滑动设置于所述安装臂(11)上，所述第二方向与所述第一方向垂直。

4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述安装臂(11)包括限位臂部(111)，所述限位臂部(111)沿所述第二方向设置，所述安装臂(11)两端端部的高度均低于所述限位臂部(111)的高度。

5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述限位臂部(111)的两端均连接有延伸臂部(112)，所述延伸臂部(112)均沿远离所述限位臂部(111)的方向倾斜向下延伸。

6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，靠近所述连接臂(12)的所述延伸臂部(112)的末端连接有弧形臂部(113)，所述弧形臂部(113)为开口向上的弧形结构，所述连接臂(12)连接于所述弧形臂部(113)的低点处。

7.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述触发件(3)包括触发块(31)，所述触发块(31)具有作用面(311)，当所述定位装置位于所述初始位置时，所述作用面(311)沿所述第一方向向远离所述限位组件(2)的方向倾斜向上延伸。

8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述触发块(31)上端转动安装有上滚动件(32)，所述上滚动件(32)的转动轴线沿第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述上滚动件(32)部分凸出所述作用面；

和/或，所述触发件(3)的下侧转动安装有下滚动件(33)，所述下滚动件(33)的转动轴线沿第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述下滚动件(33)向下凸出所述触发块(31)的下表面。

9.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述触发件(3)具有沿所述第一方向相对设置的铰接端和作用端，所述铰接端位于靠近所述限位组件(2)的一侧并与所述安装架(1)铰接，所述触发件(3)的厚度沿所述铰接端至所述作用端逐渐增大。

10.根据权利要求1-9任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括传动杆(4)，所述触发件(3)能够抵推所述传动杆(4)转动，以使所述传动杆(4)的第一端致动所述限位组件(2)竖直下降。

11.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述限位组件(2)包括限位件(21)与连接杆(221)，所述连接杆(221)位于所述限位件(21)的下方并延伸至所述传动杆(4)的第二端下方，所述传动杆(4)能压动所述连接杆(221)向下运动。

12.根据权利要求11所述的定位装置，其特征在于，所述连接杆(221)的末端连接有连接座(222)，所述连接座(222)的上端转动连接有滚动抵接件(223)，所述滚动抵接件(223)的转动轴线沿第二方向设置，所述传动杆(4)抵接于所述滚动抵接件(223)上表面，所述第二方向与所述第一方向垂直。

13.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述传动杆(4)沿所述第一方向设置，且所述传动杆(4)的第一端为所述传动杆(4)的转动连接端，所述触发件(3)与所述传动杆(4)的作用点位于所述传动杆(4)的两端之间。

14.根据权利要求13所述的定位装置，其特征在于，所述传动杆(4)包括第一杆部(41)和第二杆部(42)，所述第一杆部(41)的第一端形成所述转动连接端，所述第一杆部(41)的第二端水平或倾斜向下延伸至与所述第二杆部(42)的第一端连接，所述第二杆部(42)的第二端倾斜向下延伸至所述限位组件(2)处，所述第一杆部(41)与水平面的夹角小于所述第二杆部(42)与水平面的夹角，所述触发件(3)作用于所述第一杆部(41)。

15.根据权利要求1-9任一项所述的定位装置，其特征在于，所述限位组件(2)包括滑杆(23)和限位件(21)，所述滑杆(23)竖直设置且上端与所述限位件(21)连接，所述限位件(21)沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向垂直。

16.根据权利要求15所述的定位装置，其特征在于，所述限位件(21)包括限位座(211)和转动安装于所述限位座(211)的限位滚筒(212)，所述限位滚筒(212)的转动轴线沿所述第二方向设置，所述限位滚筒(212)沿第一方向且朝向所述触发件(3)的一侧凸出所述限位座(211)，所述限位座(211)与所述滑杆(23)连接。

17.根据权利要求1-9任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括复位件(5)，所述复位件(5)用于使所述定位装置保持或回复至所述初始位置。

18.一种货架，包括搁架(20)，所述搁架(20)上设置有若干个货位，所述搁架(20)具有用于支撑货物的支撑面，其特征在于，还包括如权利要求1-17任一项所述的定位装置，至少一个所述货位中设置有所述定位装置，且在限位组件(2)安装于所述搁架(20)沿所述第一方向的一侧，所述触发件(3)安装于所述货位沿第二方向的至少一侧，当所述定位装置处于初始位置时，所述限位组件(2)及所述触发件(3)至少部分凸出所述支撑面。

19.根据权利要求18所述的货架，其特征在于，每个所述搁架(20)均包括沿所述第一方向间隔设置的两个支撑横梁(201)及连接于两个所述支撑横梁(201)之间的支撑纵梁(202)，每个所述货位均间隔设置有至少两个所述支撑纵梁(202)，所述支撑纵梁(202)的上表面形成所述支撑面，所述限位组件(2)安装于相邻两个所述支撑纵梁(202)之间。

20.一种仓储物流系统，其特征在于，包括如权利要求18或19所述的货架。

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