CN109963806A - 对用于集装箱的跨运车自动定位的方法及其跨运车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及对用于集装箱的跨运车(1,1')自动定位以及将待放下的集装箱(6)定位在已被放下的集装箱(5)后面的方法。所述跨运车(1,1')通过多个行进支承部(3)、多个行进驱动器(4)和与它们协作的控制器(13)来移动，并且为了移动和定位门式起重堆垛机(1,1')和待放下的集装箱(6)，来自门式起重堆垛机(1,1')上设置的传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的测量信号由控制器(13)来处理。本发明涉及对用于集装箱的跨运车(1,1')自动定位以及将待放下的集装箱(6)定位在已被放下的集装箱(5)后面的方法。所述跨运车(1,1')通过多个行进支承部(3)、多个行进驱动器(4)和与它们协作的控制器(13)来移动，并且来自门式起重堆垛机(1,1')上设置的传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的测量信号由控制器(13)来处理，以便移动和定位门式起重堆垛机(1,1')和待放下的集装箱(6)。

Description

对用于集装箱的跨运车自动定位的方法及其跨运车

技术领域

本发明涉及一种对用于集装箱的门式起重堆垛机定位以及将待放下的集装箱定位在已放下的集装箱后面的预选距离处的方法，其中，该门式起重堆垛机通过多个行进支承部、多个行进驱动器和与它们协作的控制器来移动，并且，为了移动和定位所述门式起重堆垛机和待放下集装箱，由控制器处理来自在门式起重堆垛机上设置的传感器的测量信号。

本发明还涉及一种用于集装箱的门式起重堆垛机，该堆垛机尤其用于执行对门式起重堆垛机定位的方法，该门式起重堆垛机具有多个行进支承部、多个行进驱动器和与它们协作的控制器，具有可提升和降下的用于集装箱的负载提取机构，具有用于定位所述门式起重堆垛机和待放下集装箱的至少一个传感器。

背景技术

德国专利DE 10 2008 011 539 B3公开了一种完全自动化的具有本地无线电定位和激光转向的门式起重堆垛机。为了车辆定位和导航，门式起重堆垛机配有多个不同传感器系统，所述传感器系统的信号被评估、监视并传送给电子控制器的系统。使用随位于操作表面上的固定无线电应答器运行的本地无线电定位系统来进行车辆定位。为了使门式起重堆垛机在一碰到集装箱堆垛时就自动转向，激光扫描器可以安装在车辆上。

美国专利5,780,826公开了一种被设计为自驾的集装箱装卸设备。该集装箱装卸设备配有允许其检测集装箱在集装箱保存区域中位置以及读取附于该集装箱的识别码的机构。集装箱装卸设备还包括检测集装箱二维水平位置的第一机构、检测集装箱附加二维水平位置的第二机构和检测集装箱竖直位置的机构。

实用新型DE 20 007 016 156 U1公开了一种门式起重堆垛机，具有运输自动转向和集装箱堆垛装置。门式起重堆垛机以门式框架的常规方式构成，即在门式起重堆垛机的行进方向上看时呈U形并具有竖直门式支柱。均具有多个电动液压可转向轮的两个行进支承部被设置在门式支柱的下端。为了将集装箱放到至少一个其它集装箱上或从至少一个其它集装箱提取集装箱，门式起重堆垛机行驶跨在单独站立或在一排集装箱中站立的集装箱的上方。此时，行进支承部沿着一个或多个集装箱左右移动。自动转向用于在转向中辅助驾驶员。为此，激光扫描器设置在其中一个行进支承部上的前部并因此相对于相应集装箱侧向偏移，激光扫描器的测量信号用于确定行进支承部和集装箱侧壁之间的距离。这在以下方面实现，激光扫描器在水平方向上、在行进支承部和集装箱侧壁之间大约55度的角度范围中发送激光束，并且这些激光束是从例如侧壁形式的障碍物向行进支承部的前方和侧方反射。到障碍物的距离则通过发送和反射的光束之间在渡越时间上的差来计算。此时，只有在55度的角度范围内的障碍物被检测到，即，只能检测相对于支承部上游的障碍物或侧壁。因此所测量的到上游集装箱侧壁的距离和相关测量角度则被发送给电子控制器，该电子控制器由此计算出行进支承部和集装箱侧壁之间的距离。这些距离如果必要也被用于自动转向的目的，以及以此为基础，所期望的转向角度被计算用于车轮转弯并被发送给控制车轮转弯的转向计算机。门式起重堆垛机的自动转向也根据集装箱上游侧壁的位置来定向。

通常已知使用所谓双吊具用于装卸集装箱。通过双吊具，门式起重堆垛机可以同时提取和运输一前一后的两个集装箱。为了在预定框架中提取一前一后的两个集装箱，该双吊具可以补偿两个被放下的集装箱的不精确定位。

就本发明而言，集装箱被理解为ISO集装箱。ISO集装箱重达约38吨并通常被理解为是具有用于负载提取机构的标准化提取点或提取角部的标准化散货集装箱。ISO集装箱常规上为20、40或45英尺长。也已经存在了53英尺长度的ISO集装箱。在ISO集装箱的区域中，除了被封闭的集装箱外，被称为冷藏箱的冷藏集装箱和许多其它集装箱类型也是已知的。

发明内容

本发明的目的是提供一种对门式起重堆垛机定位的方法和一种门式起重堆垛机，以提高门式起重堆垛机的运输吞吐量，例如用于对集装箱更快速的装卸或对集装箱船更快速的装载和卸载。

该目的通过根据权利要求1的方法和根据权利要求6的门式起重堆垛机来实现。从属技术方案2到5和7到10给出了本发明的有利的实施方式。

根据本发明，在对用于集装箱的门式起重堆垛机定位以及将待放下的集装箱定位在已被放下的集装箱后面的方法的情况下，其中门式起重堆垛机通过多个行进支承部、多个行进驱动器和与它们协作的控制器来移动，并且来自门式起重堆垛机上设置的传感器的测量信号由控制器来处理，以便移动和定位门式起重堆垛机和待放下的集装箱，允许同时提取两个集装箱的一前一后定位通过以下方面来实现：通过至少一个传感器，来确定已被放下的集装箱的后壁的位置并从所述门式起重堆垛机将所述待放下的集装箱在被放下的集装箱后面的预选距离处放下。

通过确定已被放下的集装箱的后壁的位置，可以确定的是，待被放下的集装箱可以以高水平的精确度被定位在被放下的集装箱的后面。可以由人工，也可以由自动或半自动操作进行这种定位。从而本发明的一个优势在于，由此能够形成一排轻度不规则的集装箱，可以通过集装箱的均匀且狭窄的间距来节约存放空间。

在本发明的范围内，对已放下的集装箱的后壁位置的确定可以理解为是用于检测已被放下的集装箱的上沿或侧沿的测量。尤其是，后壁的位置被理解为是对到集装箱上沿的距离的测量。

另外，根据本发明规定了，在自动操作中，所述待放下的集装箱通过自动作用的控制器自动放下。

在自动操作中控制器对门式起重堆垛机和待放下的集装箱进行定位而没有驾驶员主动干预，所述自动操作尤其是在需要高度集中的复杂操纵中对缓解驾驶员的压力是有利的。

本发明的进一步优势在于，通过驾驶员来启动和停用该自动作用的控制器。

通过这一方式，即使在自动操作中，由于驾驶员可以人工启动和停用自动操作，因此驾驶员仍可以保持控制。

一种更有利的实施方式在于，所述待放下的集装箱在人工操作中被放下，在所述人工操作中，由驾驶员利用传感器所提供的测量值的辅助来人工操作所述门式起重堆垛机。

这种操作在控制门式起重堆垛机时辅助驾驶员并因此缓解其压力，而同时其仍继续对门式起重堆垛机具有人工控制权。因此，在这种操作中提供了高度的灵活性。

一种更有利的实施方式在于，通过可以升高和降下的负载提取机构，所述门式起重堆垛机提取和放下待放下的集装箱。这允许了待放下的集装箱相对于已被放下的集装箱的精确定位并因此允许使用双操作方式的吊具。为了同时提取两个集装箱，两个集装箱必须都被精确定位并彼此对齐。两个集装箱之间的限定距离对使用双操作方式的吊具的提取具有决定性。两个集装箱之间的距离为10到100mm，尤其是30mm。

根据本发明，在用于集装箱的门式起重堆垛机，尤其用于执行对门式起重堆垛机的定位的方法的用于集装箱的门式起重堆垛机的情况下，其中所述门式起重堆垛机具有多个行进支承部、多个行进驱动器和与它们协作的控制器，具有用于集装箱的可升高和降下的负载提取机构，具有用于定位所述门式起重堆垛机和所述待放下的集装箱的至少一个传感器，允许同时提取两个集装箱的一前一后定位通过以下方面来实现：至少一个传感器以下述方式被设置在所述门式起重堆垛机上，即使得已被放下的集装箱的后壁的位置被确定，并且从所述门式起重堆垛机将所述待放下的集装箱在已被放下的集装箱后面的预选距离处放下。

这种至少一个传感器在门式起重堆垛机上的布置允许了对被放下的集装箱的后壁的检测。只有这样才可以对门式起重堆垛机在预选距离处定位。例如，传感器在吊具和行走装置单元上定位是可能的。进一步优选的是，至少两个吊具传感器被设置在所述吊具的相对于所述门式起重堆垛机的向前行进方向的前表面和后表面上，并且至少四个外部传感器被设置在所述门式起重堆垛机的四个行进支承部上，以便确定所述被放下的集装箱的纵向方向上的距离和定向。

因此，通过两个吊具传感器，可以确定已被放下的集装箱的后壁相对于所述向前行进方向在所述门式起重堆垛机的前方和后方的位置。除此之外，行进支承部上的外部传感器允许了对待被放下的集装箱相对于其纵向轴线的定向的确定。因此根据传感器所提供的测量值可以对集装箱定向。

有利地规定了，用于确定已被放下的集装箱的后壁的位置的吊具传感器以与地面成90°角而定向，即在行进方向上从吊具观察时竖直向下定向。通过竖直向下定向的吊具传感器，可以辨别地面和被放下的集装箱之间的不同并因此可以检测已被放下的集装箱的上沿。

根据本发明的进一步实施方式规定了，至少四个外部传感器相对于所述向前行进方向被设置为在前行进支承部上向前定向以及在后行进支承部上向后定向，并且至少四个内部传感器被向内设置在所述门式起重堆垛机的行进支承部上，以便确定所述待被放下的集装箱的纵向方向上的距离和定向。

通过被设置在行进支承部的外端上的所述外部传感器，确定已被放下的集装箱或其后壁的位置。四个内部传感器被用于确定待提取的集装箱的定向。这种传感器布置尤其有利于将已具有用于自动转向的外部传感器的门式起重堆叠机升级为具有自动转向和对被提取集装箱自动定向的门式起重堆垛机。通过提供四个内部传感器，可以精确确定待被提取的集装箱的位置从而可以使该集装箱相对于已被放下的集装箱进行定向。

门式起重堆垛机的进一步优选变型包括至少四个外部传感器，所述外部传感器被设置在所述吊具相对于所述门式起重堆垛机的行进方向的前外角部和后外角部处，以便确定所述被放下的集装箱的纵向方向上的距离和定向。

外部传感器在吊具上的可替换的布置同样可以实现对已被放下的集装箱的侧壁或其相对于其纵向轴线的定向的检测以及对其后壁的范围和位置的检测。

附图说明

下文将参考附图更详细描述本发明的两个示例性实施方式。在图中:

图1示出了具有自动定位系统的门式起重堆垛机的正视图，

图2示出了图1门式起重堆垛机的侧视图，

图3示出了图1门式起重堆垛机的俯视图，

图4示出了所述门式起重堆垛机的控制器的电路框图，

图5示出了所述门式起重堆垛机的第二实施方式的正视图，

图6示出了图5门式起重堆垛机的侧视图，以及

图7示出了图5门式起重堆垛机的俯视图。

具体实施方式

图1显示了门式起重堆垛机的正视图，也被称为跨运车，由1来表示。该门式起重堆垛机1基本包括向下敞开的U形门式框架1a、所谓吊具2形式的负载提取机构和两个行进支承部3。具有行进支承部3的门式框架1a包围了一个三面敞开的空间12，并因此前、后、底面敞开，并在其中沿门式起重堆垛机1的向前行进方向F至少局部接纳一个集装箱6或两个前后排列的集装箱5和6。吊具2可以沿门式框架1a的竖直门式支承部1c在升高/降下方向H上竖直行进。所述两个行进支承部3与门式支承部1c的下端邻接。为了对吊具2或集装箱5、6在横向于向前行进方向F而延伸的水平横向方向Q上的定向以及为了集装箱5、6绕竖直轴线的旋转，所述吊具2包括侧向推力装置10。为了确定集装箱5、6的后壁C2、D2的上沿相对于吊具2的位置，前吊具传感器8v位于吊具2的前区域，而后吊具传感器8h对于向后行进来说位于后区域，所述吊具传感器分别在向前行进方向F和与向前行进方向F相反的方向上定向，尤其是竖直向下、与地面呈90°角而定向。

作为吊具传感器8v、8h的替换方案，至少一个前内部传感器11v位于行进支承部3的前端3v，而至少一个后内部传感器11h位于行进支承部3的后端3h(也参见图3)。内部传感器11v、11h设置在行进支承部3的面向空间12的内侧3i，并随其向内朝向空间12的测量方向而定向，即指向被放下或待被放下的集装箱5、6的方向。为了确定门式起重堆垛机1相对于待行驶跨于其上的集装箱5的位置，指向向前行进方向F的相应前外部传感器7也位于行进支承部3的前端3v处。

图2示出了图1门式起重堆垛机1的侧视图，除了侧向推力单元10之外，该门式起重堆垛机1包括用于吊具2的纵向推力单元9，该纵向推力单元9用于对集装箱6在其纵向方向上相对于吊具2进行定向。相对于向前行进方向F来观察，门式起重堆垛机1的后表面R处，后吊具传感器8h和后外部传感器7h分别设置在吊具2上或行进支承部3的后端3h处。这些相当于门式起重堆垛机1的前表面V的传感器7v、8v，并在行进方向F或对集装箱5的放下方向发生改变的情况下承担其功能。上面设置了具有橡胶轮胎车轮的行进驱动器4的行进支承部3分别位于门式框架1a的下端并向被放下或待放下的集装箱5、6的左右侧行进。驾驶室1b设置在门式框架1a的上部区域并设置在前表面V，驾驶员从该驾驶室沿向前行进方向F的方向上向外看并操作该门式起重堆垛机1。使前吊具传感器8v竖直向下与地面定向，即与地面成90°角定向。这用于检测后壁D2的上沿并因此用于确定被放下的集装箱5的后壁D2的位置。对于位于门式起重堆垛机1后面的被放下的集装箱5(未示出)，竖直向下朝向的后吊具传感器8h如其之前那样可以检测后壁D2的上沿并因此可以确定后壁D2的位置。

图3示出了门式起重堆垛机1的俯视图并示出，该门式框架1a可以行驶跨在集装箱6的上方，之后集装箱6被相应设置在吊具2下方。吊具2是H形并能够通过未示出的扭锁在集装箱6的四个角部点2a到2d处提取并提升集装箱6。吊具2的中间水平纵向轴线同样沿向前行进方向F定向，即待放下的集装箱6沿纵向方向被设置在门式框架1a的下方。可替换地，吊具2可以是沿其水平纵向轴线延伸的所谓双起重吊具并可以提取一前一后被放下的两个集装箱。

图4中所示出的图描绘了对集装箱6或门式起重堆垛机1的自动定位的操作模式。距离传感器7h、7v，吊具传感器8h、8v和内部传感器11h、11v的测量数据被传递到门式起重堆垛机1的控制器13。控制器13计算用于行进驱动器4和纵向推力单元9和侧向推力单元10的控制值，然后根据该控制值来控制行进驱动器4和纵向推力单元9和侧向推力单元10。

本发明下面将基于对门式起重堆垛机1的行进驱动器4的人工控制来解释。此时，通过驾驶员使门式起重堆垛机1移动跨在待提取的集装箱6的上方。集装箱6被吊具2提取和提升。然后驾驶员驾驶该门式起重堆垛机1进入所期望位置，通常在已被放下的集装箱5的后面的集装箱转运位置，并降低集装箱6以便将集装箱6放下。因此门式起重堆垛机1由驾驶员人工转向至所期望位置。

为了缓解驾驶员的压力，驾驶员可以对待放下的集装箱6使用门式起重堆垛机1的自动定位系统。为了所述集装箱6的自动定位，对外部传感器7h、7v，吊具传感器8h、8v以及可替换的内部传感器11h、11v如下文这样使用。通过行进支承部3上的外部传感器7v，在靠近过程中测量已被放下的集装箱5在向前行进方向F上的相对于待放下的集装箱6的朝向，即，测量集装箱5的相对于集装箱6的侧向偏离，并且将测量值传送给为侧向推力单元10计算控制值的控制器13，所以待放下的集装箱6相对于其纵向朝向来说与被放下的集装箱5或其纵向方向平齐。被放下的集装箱5的后沿或后壁C2、D2的位置通过吊具传感器8h、8v检测，或可替换地，通过内部传感器11h、11v来检测。根据所计算控制值，通过侧向推力单元10将待放下的集装箱6在横向方向Q上侧向定向以及在绕竖直轴线的旋转方向D上定向。在将集装箱6放下之前，被放下的集装箱5和待放下的集装箱6之间所期望的距离a被行进驱动器4或纵向推力单元9来调节。

通过对被放下的集装箱5相对于待放下的集装箱6以所限定的距离a精确定位，可以以所谓的双起重操作来操作门式起重堆垛机1。此时，吊具2是所谓的双起重吊具。这意味着，吊具2可以提取一前一后设置的两个集装箱。为此，吊具2可以沿其水平纵向轴线来延伸。H形吊具2的从角部点2a和2b到角部点2c和2d在双起重操作中的距离与吊具2不延伸的单起重操作时距离相比是加倍的。

在优选示例性实施方式中，传感器7h、7v、8h、8v和11h、11v是激光传感器。然而，其它传感器类型自然也是可行的，如红外传感器或微波传感器。所有的传感器7h、7v、8h、8v和11h、11v也自然可以是传感器单元，即由多个传感器形成。激光传感器可以是点传感器或面传感器。

在示例性实施方式中，尽管描述了门式起重堆垛机1通过操作员来指引并具有驾驶室1b，但是上述发明还可适用于与带自动转向的自动引导的门式起重堆垛机1或半自动门式起重堆垛机1一起使用，仅用于提取或放下集装箱5、6的区域。

上述实施方式也适用于对现有的已在行进支承部3上具有用于自动转向门式起重堆垛机1的外部传感器7h、7v的门式起重堆垛机1进行升级，以形成带自动转向的以及紧挨已放下的集装箱5对待放下的集装箱6自动定向的自动门式起重堆垛机1。

门式起重堆垛机的第二实施方式在图5、6和7中示出。门式起重堆垛机1'的除了被替换的吊具传感器8h、8v和内部传感器11h、11v之外的所有组件都与门式起重堆垛机1的组件匹配。因此，对于两个实施方式的现有共性而言，可以参考涉及图1至4的描述。

图5示出了门式起重堆垛机1'的正视图。自动定位系统只包括外部传感器7'h、7'v，相对于向前行进方向F来观察，所述外部传感器7'h、7'v分别在前表面V和后表面R设置在H形吊具2的左右角部点2a、2b、2c和2d处(也参见图7)。如在向前行进方向F上所观察的，外部传感器7'h、7'v被侧向设置靠近被提取的集装箱6以及在行进支承部3和集装箱6之间的中间空间之上。

在图6所示的实施方式中，外部传感器7'h、7'v形成为点传感器并包括未示出的一对传感器元件，该对传感器元件在角部点2a和2b中在向前行进方向F上定向并在角部点2c和2d中在向前行进方向F的相反方向上定向。因此传感器元件7'h、7'v在两个传感器方向14,16和15,17上扫描每个角部点2a至2d。传感器方向14沿向前行进方向F并略微向下而定向从而与穿过外部传感器7'v的假想水平方向形成大约10度的角14w。角度14w选取为使得外部传感器7'v可以检测已被放下并因此在门式起重堆垛机1上游的集装箱5的定向。传感器方向15沿向前行进方向F并急剧向下而定向从而与穿过外部传感器7'v的假想水平方向形成大约80度的角15w。上述涉及传感器方向14、15的描述适用于传感器方向16、17，其中的采样方向在向前行进方向F的相反方向上定向。被定位在传感器方向15、17上的传感器7'h、7'v因此检测紧邻的被放下的传感器5的后壁D2或其它后部障碍物(未描绘)。

图7示出了在传感器方向14和16上定向的外部传感器7'h、7'v检测紧邻的集装箱5的侧壁E1和E2或其它后部障碍物(未描绘)的侧向范围。通过确定紧邻的被放下的集装箱5的后壁D2和侧壁E1和E2的位置或定向并将测量值传送给门式起重堆垛机1'的为行进驱动器4、纵向推力单元9和侧向推力单元10计算控制值的控制器13，相对于紧邻的被放下的集装箱5，集装箱6被自动定向并能够在被放下的集装箱5的后面的达到10至100mm、尤其30mm的预定距离a处被安置。

前述的具有自动定位系统的门式起重堆垛机1'的实施方式尤其适用于对没有自动转向或定位的人工门式起重堆垛机进行升级。

附图标记列表

1,1' 门式起重堆垛机

1a 门式框架

1b 驾驶室

1c 门式支承部

2 吊具

2a,2c 右角部点

2b,2d 左角部点

3 行进支承部

3v 前端

3h 后端

4 行进驱动器

5 被放下的集装箱

6 待放下的集装箱

7 外部传感器

7v,7'v 前外部传感器

7h,7’h 后外部传感器

8v 前吊具传感器

8h 后吊具传感器

9 纵向推力单元

10 侧向推力单元

11v 前内部传感器

11h 后内部传感器

12 空间

13 控制器

14 第一传感器方向，前方

15 第二传感器方向，前方

16 第一传感器方向，后方

17 第二传感器方向，后方

14w 第一传感器角度，前方

15w 第二传感器角度，前方

16w 第一传感器角度，后方

17w 第二传感器角度，后方

a 距离

C1 集装箱6的前壁

C2 集装箱6的后壁

D转动方向

D2 集装箱5的后壁

E1 第一侧壁

E2 第二侧壁

F 向前行进的方向

H 升高/降下方向

Q 横向方向

V 前表面

R 后表面

Claims (10)

1.对用于集装箱的门式起重堆垛机(1,1')定位以及将待放下的集装箱(6)定位在已被放下的集装箱(5)后面的方法，其中门式起重堆垛机(1,1')通过多个行进支承部(3)、多个行进驱动器(4)和与它们协作的控制器(13)来移动，并且来自门式起重堆垛机(1,1')上设置的传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的测量信号由控制器(13)来处理，以便移动和定位门式起重堆垛机(1,1')和待放下的集装箱(6)，其特征在于，通过至少一个传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)，来确定已被放下的集装箱(5)的后壁(D2)的位置，并且从所述门式起重堆垛机(1,1')将所述待放下的集装箱(6)在被放下的集装箱(5)后面的预选距离(a)处放下。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在自动操作中，所述待放下的集装箱(6)通过自动作用的控制器(13)自动放下。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过驾驶员来启动和停用该自动作用的控制器(13)。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待放下的集装箱(6)在人工操作中被放下，在所述人工操作中，由驾驶员利用传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)所提供的测量值的辅助来人工操作所述门式起重堆垛机(1,1')。

5.如权利要求1至4所述的方法，其特征在于，通过可以升高和降下的负载提取机构(2)，所述门式起重堆垛机(1,1')提取和放下待放下的集装箱(6)。

6.用于集装箱的门式起重堆垛机(1,1')，尤其用于执行如权利要求1至5所述的方法的用于集装箱的门式起重堆垛机(1,1')，具有多个行进支承部(3)、多个行进驱动器(4)和与它们协作的控制器(13)，具有用于集装箱的可升高和降下的负载提取机构(2)，具有用于定位所述门式起重堆垛机(1,1')和所述待放下的集装箱(6)的至少一个传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)，其特征在于，至少一个传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)被设置在所述门式起重堆垛机(1,1')上，并确定已被放下的集装箱的后壁(D2)的位置，并且所述门式起重堆垛机(1,1')从所述门式起重堆垛机(1,1')将所述待放下的集装箱(6)在被放下的集装箱(5)后面的预选距离(a)处放下。

7.如权利要求6所述的门式起重堆垛机(1)，其特征在于，至少两个吊具传感器(8v,8h)被设置在所述吊具(2)的相对于所述门式起重堆垛机(1)的向前行进方向(F)的前表面和后表面上，并且至少四个外部传感器(7v,7h)被设置在所述门式起重堆垛机(1)的四个行进支承部(3)上，以便确定所述被放下的集装箱(5)的纵向方向上的距离(a)和定向。

8.如权利要求6或7任一项所述的门式起重堆垛机(1)，其特征在于，用于检测所述被放下的集装箱(5)的后壁(D2)的上沿的所述吊具传感器(8v,8h)被竖直向下朝向地面而定向。

9.如权利要求6所述的门式起重堆垛机(1)，其特征在于，至少四个外部传感器(7v,7h)相对于所述向前行进方向(F)被设置为在前行进支承部上向前定向以及在后行进支承部上向后定向，并且至少四个内部传感器(11v,11h)被向内设置在所述门式起重堆垛机(1)的行进支承部(3)上，以便确定所述待被放下的集装箱(6)的纵向方向上的距离(a)和定向。

10.如权利要求6所述的门式起重堆垛机(1')，其特征在于，至少四个外部传感器(7'v,7'h)被设置在所述吊具(2)相对于所述门式起重堆垛机的行进方向的前外角部和后外角部(2a,2b,2c,2d)处，以便确定所述被放下的集装箱(5)的纵向方向上的距离(a)和定向。