CN209601692U - 一种实现放置托盘的装车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种实现放置托盘的装车系统，包括输送机构、托盘库、移动机构和码垛机器人，输送机构的输出端与移动机构连接，托盘库设置于输送机构的一侧，码垛机器人设置于移动机构上，码垛机器人连接有用于抓取物料和/或托盘的多功能抓手，托盘库可将存储的托盘自动添加至输送机构上。实现自动添加托盘，并连续自动将物料和托盘在车厢内码放，整个过程操作智能化、无需人工辅助，由于在物料底部增加了托盘，极大的降低了卸车的劳动强度，提高了搬运效率，提高了在车厢内的码放质量。

Description

一种实现放置托盘的装车系统

技术领域

本实用新型涉及物流装车技术领域，具体涉及一种实现放置托盘的装车系统。

背景技术

目前，在对物料进行装车的时候，通常采用人工装卸的方式和机器人在车体内码垛两种形式。具体地，第一种形式为：人工将托盘放置于车厢体内，再按照排列要求将物料放置于托盘上，第二种形式为移动小车将机器人送入车厢体内，机器人直接将物料码在车厢底板上，且码垛效果不整齐。然而，现有上述两种技术的装车方式存在以下技术问题：第一种方式存在人工装车搬运强度高，装车效率低等问题。第二种方式存在卸车劳动强度大，不利于后期进出库房，且在运输的过程中容易倒垛。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种实现放置托盘的装车系统，实现自动添加托盘，并连续自动将物料和托盘在车厢内码放，整个过程操作智能化、无需人工辅助，由于在物料底部增加了托盘，极大的降低了卸车的劳动强度，提高了搬运效率，提高了在车厢内的码放质量。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种实现放置托盘的装车系统，包括输送机构、托盘库、移动机构和码垛机器人，输送机构的输出端与移动机构连接，托盘库设置于输送机构的一侧，码垛机器人设置于移动机构上，码垛机器人连接有用于抓取物料和/或托盘的多功能抓手，托盘库用于将存储的托盘自动添加至输送机构上。

按照上述技术方案，托盘库包括可调节垫板库、推板装置、两个抽板装置、机架和顶升装置，可调节垫板库和推板装置分别固定于机架上，两个抽板装置分别固定于可调节垫板库的两侧，顶升装置设置于可调节垫板库的底部，推板装置设置于可调节垫板库的一侧，顶升装置上升顶住可调节垫板库内叠放的托盘，两个抽板回缩，顶升装置下降后，可调节垫板库内叠放的托盘随顶升装置下降，两个抽板装置从两侧插入可调节垫板库内，将底部第二层托盘托住，便于推板装置将最下层托盘从可调节垫板库内推出。

按照上述技术方案，可调节垫板库包括两个侧挡板、两个侧安装板、导轨和丝杆，两个侧挡板分别相对固设于两个侧安装板上，两个侧安装板底部均设有滑块和螺纹块，导轨和丝杆平行设置于机架上，布置于两个侧安装板下方，丝杆通过带座轴承与机架连接固定，两个侧安装板通过滑块与导轨连接，两个侧安装板通过螺纹块与丝杆连接，丝杆转动通过螺纹块带动侧安装板和侧挡板沿导轨相向移动。

按照上述技术方案，推板装置包括两个叠放的导向块、两个气缸、气缸固定板和推板支座，两个气缸分别固设于两个导向块上，两个气缸的活塞杆上均连接有端板，一个气缸通过导向块固设于气缸固定板上，气缸固定板与另一个气缸连接的端板连接，另一个气缸通过导向块固设于推板支座上，推板支座固设于机架上。

按照上述技术方案，抽板装置包括抽板、抽板气缸和抽板支座，抽板气缸连接有抽板，抽板气缸通过抽板支座固设于相应侧挡板的一侧，侧挡板上设有插孔，抽板气缸伸缩带动抽板从插孔中插入或抽出侧挡板内侧。

按照上述技术方案，顶升装置包括顶板、第一气缸、第二气缸和尾端固定板，第一气缸的一端与顶板连接，第一气缸的另一端与第二气缸的一端连接，第二气缸的另一端与尾端固定板连接固定，尾端固定板固设于机架上。

按照上述技术方案，多功能抓手包括夹具框架、移动架、压包气缸、压包板、吸盘固定支架、叉手爪和挡板，移动架与夹具框架滑动连接，压包气缸竖直固设于夹具框架上，压包板与压包气缸的活塞杆连接，挡板设置于移动架和压包气缸之间，吸盘固定支架和叉手爪由外向内依次设置于移动架上，吸盘固定支架和叉手爪可随移动架相对于夹具框架横向移动，吸盘固定支架与移动架之间连接有吸盘气缸，吸盘固定支架上分布有多个吸盘，叉手爪朝挡板设置。

按照上述技术方案，移动架包括抓包导轨、滑块和滑块固定板，滑块通过滑块固定块固设于夹具框架上，抓包导轨设置于滑块上，抓包导轨可沿滑块横向移动，抓包导轨与夹具框架之间连接有导轨气缸。

按照上述技术方案，输送机构包括固定输送机、自动伸缩输送机构、缓冲皮带输送机和抓包辊道，固定输送机的输出端与自动伸缩输送机构的输入端对接，自动伸缩输送机构的输出端与缓冲皮带输送机的输入端对接，缓冲皮带输送机和抓包辊道依次设置于移动机构上。

按照上述技术方案，自动伸缩输送机构包括皮带输送机、驱动机构、槽形导轨和控制传感器，皮带输送机的底部设有行走轮，皮带输送机通过行走轮设置于槽形导轨上，驱动机构与行走轮连接，驱动行走轮转动，控制传感器设置于皮带输送机的尾端，用于实时检测缓冲皮带输送机的位置，控制驱动机构驱动皮带输送机跟随缓冲皮带输送机移动。

本实用新型具有以下有益效果：

通过输送机构、码垛机器人、多功能抓手和托盘库，实现自动添加托盘，并连续自动将物料和托盘在车厢内码放，整个过程操作智能化、无需人工辅助，使装车生产线结构更为合理、性能更可靠，能准确、高效地完成物料的装车码放，并且在车厢内码放整齐，解决了运输过程中容易倒垛的现象，由于在物料底部增加了托盘，极大的降低了卸车的劳动强度，提高了搬运效率，提高了在车厢内的码放质量。

附图说明

图1是本实用新型实施例中实现放置托盘的装车系统的主视图；

图2是图1的俯视图；

图3是本实用新型实施例中自动伸缩输送机构的立面图；

图4是本实用新型实施例中驱动机构的立面图；

图5是本实用新型实施例中抓包辊道的立面图；

图6是本实用新型实施例中多功能抓手的立面图；

图7是本实用新型实施例中托盘库的立面图；

图8是本实用新型实施例中可调节垫板库的立面图；

图9是本实用新型实施例中推板装置的立面图；

图10是本实用新型实施例中抽板装置的立面图；

图11是本实用新型实施例中顶升装置的立面图；

图12是本实用新型实施例中自动伸缩输送机构与履带输送机跟随之前的工作原理图；

图13是本实用新型实施例中自动伸缩输送机构与履带输送机跟随之后的工作原理图；

图14是本实用新型实施例中顶升装置上升顶住托盘和抽板回缩时托盘库的工作示意图；

图15是本实用新型实施例中顶升装置下降和抽板回缩时托盘库的工作示意图；

图16是本实用新型实施例中顶升装置下降和抽板伸出插入时托盘库的工作示意图；

图17是图16的右视图；

图18是本实用新型实施例中码垛机器人的立面图；

图19是图18的左视图；

图中，1-固定输送机，2-自动伸缩输送机构，3-履带输送机，4-抓包辊道，5-码垛机器人，6-多功能抓手，7-托盘库，8-液压托举装置，9-车轮挡块，10-车厢，11-用户装车平台，12-缓冲皮带输送机，13-激光测距仪，14-钢架平台，15-履带输送机导向装置，16-车辆导向装置，17-控制柜，18-木垫板，19-物料；

2-1-皮带输送机，2-2-驱动机构，2-3-槽型导轨，2-4-控制传感器；

2-2-1-左侧导向轮，2-2-2-固定支架，2-2-3-电机，2-2-4-主动链轮，2-2-5-行走轮，2-2-6-被动链轮，2-2-7-右侧导向轮；

4-1-辊道输送机，4-2-规整机构，4-3-检测传感器；

6-1-固定法兰板，6-2-第一压包固定板，6-3-压包气缸，6-4-第二压包固定板，6-5-压包板，6-6-第一横撑，6-7-导轨气缸，6-8-滑块固定板，6-9-第一连接板，6-10-挡板，6-11-滑块，6-12-抓包导轨，6-13-第二连接板，6-14-第二横撑，6-15-拇指，6-16-连接横梁，6-17-固定连接板，6-18-第一固定板，6-19-吸盘固定支架，6-20-吸盘，6-21-吸盘接杆，6-22-吸盘气缸，6-23-铰链，6-24-鱼眼接头，6-25-轻型气缸固定座，6-26-第三连接板，6-27-双轴气缸固定支架；

7-1-可调节垫板库，7-2-推板装置，7-3-抽板装置，7-4-机架，7-5-顶升装置；

7-1-1-右侧挡板，7-1-2-调节板，7-1-3-第一导向板，7-1-4-垫块，7-1-5-滑块，7-1-6-导轨，7-1-7-右侧安装板，7-1-8-螺纹块，7-1-9-第一传感器支架，7-1-10-第二导向板，7-1-11-左侧挡板，7-1-12-左侧安装板，7-1-13-丝杆，7-1-14-带座轴承，7-1-15-手轮；

7-2-1-第一导杆，7-2-2-气缸，7-2-3-导向块，7-2-4-浮动接头，7-2-5-端板，7-2-6-推板，7-2-7-第二传感器支架，7-2-8-气缸固定板，7-2-9-推板支座；

7-3-1-抽板，7-3-2-三轴气缸，7-3-3-抽板支座，7-3-4-第三传感器支架；

7-5-1-顶板，7-5-2-第二固定板，7-5-3-轴承座，7-5-4-第二导杆，7-5-5-第四传感器支架，7-5-6-第一气缸，7-5-7-第四连接板，7-5-8-第二气缸，7-5-9-尾端固定板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

参照图1～图19所示，本实用新型提供的一种实施例中实现放置托盘的装车系统，包括输送机构、托盘库7、移动机构和码垛机器人5，输送机构的输出端与移动机构连接，托盘库7设置于输送机构的一侧，码垛机器人5设置于移动机构上，码垛机器人5连接有用于抓取物料和/或托盘的多功能抓手6，托盘库7用于将存储的托盘自动添加至输送机构上。

进一步地，托盘库7包括可调节垫板库、推板装置、两个抽板装置、机架和顶升装置，可调节垫板库和推板装置分别通过螺栓固定于机架上，两个抽板装置分别通过螺栓固定于可调节垫板库的两侧，顶升装置设置于可调节垫板库的底部，推板装置设置于可调节垫板库的一侧，顶升装置上升顶住可调节垫板库内叠放的托盘，两个抽板回缩，顶升装置下降后，可调节垫板库内叠放的托盘随顶升装置下降，两个抽板装置从两侧插入可调节垫板库内，将底部第二层托盘托住，便于推板装置将最下层托盘从可调节垫板库内推出，循环重复以上动作，将托盘库7内的托盘依次推至输送机构上。

进一步地，可调节垫板库包括两个侧挡板、两个侧安装板、导轨和丝杆，两个侧挡板分别相对固设于两个侧安装板上，两个侧安装板底部均设有滑块和螺纹块，导轨和丝杆平行设置于机架上，布置于两个侧安装板下方，丝杆通过带座轴承与机架连接固定，两个侧安装板通过滑块与导轨连接，两个侧安装板通过螺纹块与丝杆连接，丝杆转动通过螺纹块带动侧安装板和侧挡板沿导轨相向移动。

进一步地，两个侧安装板上的螺纹块的螺纹相反，丝杆的一端连接有手轮或电机。

进一步地，侧挡板上设有第一传感器支架，第一传感器支架用于安装传感器，其作用在于检测。

进一步地，推板装置包括两个叠放的导向块、两个气缸、气缸固定板和推板支座，两个气缸分别固设于两个导向块上，两个气缸的活塞杆上均连接有端板，一个气缸通过导向块固设于气缸固定板上，气缸固定板与另一个气缸连接的端板连接，另一个气缸通过导向块固设于推板支座上，推板支座固设于机架上。

进一步地，两个气缸的两侧均设有导杆，导杆套设于相应的导向块内，导杆的外端与相应的端板连接，气缸的活塞杆通过浮动接头与端板连接。

进一步地，抽板装置包括抽板、抽板气缸和抽板支座，抽板气缸连接有抽板，抽板气缸通过抽板支座固设于相应侧挡板的一侧，侧挡板上设有插孔，抽板气缸伸缩带动抽板从插孔中插入或抽出侧挡板内侧，侧挡板内侧即为可调节垫板库内侧。

进一步地，抽板气缸为三轴气缸。

进一步地，顶升装置包括顶板、第一气缸、第二气缸和尾端固定板，第一气缸的一端与顶板连接，第一气缸的另一端与第二气缸的一端连接，第二气缸的另一端与尾端固定板连接固定，尾端固定板固设于机架上。

进一步地，第一气缸和第二气缸布置于一条直线上，第一气缸的一侧设有导杆，导杆上套设有轴承座，轴承座通过固定板固设于机架上，导杆的上端与顶板连接，导杆随第一气缸和第二气缸伸缩在轴承座内上下移动。

进一步地，多功能抓手6包括夹具框架、移动架、压包气缸、压包板、吸盘固定支架、叉手爪和挡板，移动架与夹具框架滑动连接，压包气缸竖直固设于夹具框架上，压包板与压包气缸的活塞杆连接，挡板设置于移动架和压包气缸之间，吸盘固定支架和叉手爪由外向内依次设置于移动架上，吸盘固定支架和叉手爪可随移动架相对于夹具框架横向移动，吸盘固定支架与移动架之间连接有吸盘气缸，吸盘固定支架上分布有多个吸盘，叉手爪朝挡板设置。

进一步地，叉手爪包括固定连接板6-17，固定连接板6-17与移动架连接，固定连接板6-17上设有3～5根拇指6-15。

进一步地，所述的吸盘固定支架和叉手爪可随移动架相对于夹具框架横向移动是指靠近或远离压包板。

进一步地，移动架包括抓包导轨、滑块和滑块固定板，滑块通过滑块固定块固设于夹具框架上，抓包导轨设置于滑块上，抓包导轨可沿滑块横向移动，抓包导轨与夹具框架之间连接有导轨气缸，抓包导轨下方连接有第二横撑。

进一步地，吸盘气缸为双轴气缸，导轨气缸为轻型气缸。

进一步地，夹具框架包括固定法兰板6-1、两个第一压包固定板6-2、两个第二压包固定板6-4和两根第一横撑6-6，两个第一压包固定板6-2分别用螺栓固定在2根第一横撑6-6内侧，两个第二压包固定板6-4分别用螺栓固定在两个第一压包固定板6-2的外侧，两个压包气缸6-3分别固定在两个第二压包固定板6-4上。

进一步地，输送机构包括固定输送机1、自动伸缩输送机构2、缓冲皮带输送机12和抓包辊道4，固定输送机1的输出端与自动伸缩输送机构2的输入端对接，自动伸缩输送机构2的输出端与缓冲皮带输送机12的输入端对接，缓冲皮带输送机12和抓包辊道4依次设置于移动机构上。

进一步地，移动机构为履带输送机3或轮式输送机；缓冲皮带输送机12安装在履带输送机3上，用于堆积物料。

进一步地，抓包辊道4由辊道输送机4-1、规整机构4-2、检测传感器4-3组成。抓包辊道4末端安装有规整气缸，用于对托盘进行定位。

进一步地，自动伸缩输送机构2包括皮带输送机2-1、驱动机构2-2、槽形导轨和控制传感器2-4，皮带输送机2-1的底部设有行走轮，皮带输送机2-1通过行走轮设置于槽形导轨上，驱动机构2-2与行走轮连接，驱动行走轮转动，控制传感器2-4设置于皮带输送机2-1的尾端，用于实时检测缓冲皮带输送机12的位置，控制驱动机构2-2驱动皮带输送机2-1跟随缓冲皮带输送机12移动。

进一步地，所述的实现放置托盘的装车系统还包括液压托举装置8、车轮挡块9、车厢10、用户装车平台11、缓冲皮带输送机12、激光测距仪13、钢架平台14、履带输送机导向装置15、车辆导向装置16、控制柜17等组成。固定输送机1放置于用户装车平台11上，自动伸缩输送机构2放置于固定输送机1正下方，输出端与缓冲皮带输送机12对接，缓冲皮带输送机12用螺栓固定在履带输送机3的一端，输出端与抓包辊道4对接，抓包辊道4用螺栓固定履带输送机3上，与缓冲皮带输送机12在同一侧，码垛机器人5用螺栓固定履带输送机3另一侧，用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6用螺栓固定在-码垛机器人5上，履带输送机3放置于钢架平台14上，履带输送机导向装置15用螺栓固定在钢架平台14，防止履带输送机3在行走过程中跑偏，用于自动添加托盘的简易托盘库7和激光测距安装在用户装车平台11上，分别放置在自动伸缩输送机构2两侧，钢架平台14、液压托举装置8、车轮挡块9、车辆导向装置16分别依次固定在地面，控制柜17放置在用户装车平台11上，液压托举装置8放置在车厢10尾端，激光测距仪13用于对车厢10距离的判断，液压托举装置8为液压油缸。

本实用新型的工作原理：

参照图1～图2所示，本实用新型提供的实施例中一种可以实现放置托盘的装车系统，包括固定输送机1、自动伸缩输送机构2、履带输送机3、抓包辊道4、码垛机器人5、用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6、用于自动添加托盘的简易托盘库7、液压托举装置8、车轮挡块9、车厢10、用户装车平台11、缓冲皮带输送机12、激光测距仪13、钢架平台14、履带输送机导向装置15、车辆导向装置16、控制柜17等组成。固定输送机1放置于用户装车平台11上，自动伸缩输送机构2放置于固定输送机1正下方，输出端与缓冲皮带输送机12对接，缓冲皮带输送机12用螺栓固定在履带输送机3的一端，输出端与抓包辊道4对接，抓包辊道4用螺栓固定履带输送机3上，与缓冲皮带输送机12在同一侧，码垛机器人5用螺栓固定履带输送机3另一侧，用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6用螺栓固定在-码垛机器人5上，履带输送机3放置于钢架平台14上，履带输送机导向装置15用螺栓固定在钢架平台14，用于自动添加托盘的简易托盘库7和激光测距仪13安装在用户装车平台11上，分别放置在自动伸缩输送机构2两侧，钢架平台14、液压托举装置8、车轮挡块9、车辆导向装置16分别依次固定在地面，控制柜17放置在用户装车平台11上，液压托举装置8放置在车厢10尾端。

进一步地，固定输送机1为常规输送皮带机，用于与前端输送设备对接，将物料转运至自动伸缩皮带机构2的输送机皮带面上。

进一步地，如图3所示，自动伸缩输送机构2由常规皮带输送机2-1、驱动机构2-2、槽型导轨2-3及控制传感器2-4组成。

进一步地，如图4所示，自动伸缩输送机构2中驱动机构2-2由两个左侧导向轮2-2-1、固定支架2-2-2、电机2-2-3、主动链轮2-2-4、行走轮2-2-5、被动链轮2-2-6、两个右侧导向轮2-2-7等组成。固定支架2-2-2固定在常规皮带输送机2-1的下方，电机2-2-3用螺栓固定在固定支架2-2-2上，两个左侧导向轮2-2-1、两个右侧导向轮2-2-7分别用螺栓固定在固定支架2-2-2两侧，主动链轮2-2-4通过键连接安装在电机2-2-3的伸出端，被动链轮2-2-6通过键连接安装在行走轮2-2-5的轴上，主动链轮2-2-4通过链传动驱动被动链轮2-2-6及行走轮2-2-5转动，两个左侧导向轮2-2-1、两个右侧导向轮2-2-7可以在槽型导轨2-3内滑动。

进一步地，自动伸缩输送机构2中驱动机构2-2驱动常规皮带输送机2-1在槽型导轨2-3中自由移动。

进一步地，控制传感器2-4安装在常规皮带输送机2-1末端。

进一步地，履带输送机3已经申请专利，不再阐述，具体见一种新型自动装车系统，专利号：ZL201820194216.X。

进一步地，如图5所示，抓包辊道4由辊道输送机4-1、规整机构4-2、检测传感器4-3组成。规整机构4-2用螺栓固定于辊道输送机4-1末端，检测传感器4-3用螺栓固定于辊道输送机4-1末端。

进一步地，码垛机器人5为六轴机器人，机器人负载不低于60公斤，结构不再阐述，具体见一种新型自动装车系统，专利号：ZL201820194216.X。

进一步地，如图6所示，用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6主要由固定法兰板6-1、两个第一压包固定板6-2、两个压包气缸6-3、两个第二压包固定板6-4、压包板6-5、两根第一横撑6-6、轻型气缸6-7、滑块固定板6-8、两个第一连接板6-9、挡板6-10、四个滑块6-11、两根抓包导轨6-12、四个第二连接板6-13、两根第二横撑6-14、四根拇指6-15、两根连接横梁6-16、两根固定连接板6-17、固定板6-18、吸盘固定支架6-19、四个吸盘6-20、四个吸盘接杆6-21、双轴气缸6-22、铰链6-23、鱼眼接头6-24、轻型气缸固定座6-25、4个第三连接板6-26、双轴气缸气缸固定支架6-27等组成。两个第一压包固定板6-2分别用螺栓固定在2根横撑一6-6内侧，两个第二压包固定板6-4分别用螺栓固定在两个第一压包固定板6-2的外侧，两个压包气缸6-3分别固定在两个第二压包固定板6-4上，压包板6-5用螺栓固定在两个压包气缸6-3的末端，两根第一横撑6-6分别用螺栓固定在固定法兰板6-1的两侧，四个第三连接板6-26分别用螺栓固定在两根第一横撑6-6的内侧，滑块固定板6-8用螺栓固定在两根第一横撑6-6的下方，并且与四个第三连接板6-26螺栓连接，两个第一连接板6-9用螺栓固定在滑块固定板6-8的两侧，挡板6-10用螺栓固定在两个第一连接板6-9上，四个滑块6-11分别用螺栓固定在滑块固定板6-8的下方两侧，四个滑块6-11分别两两穿过两根抓包导轨6-12，两根抓包导轨6-12可以在四个滑块6-11内轻松滑动，两根第二横撑6-14分别用螺栓固定在两根抓包导轨6-12的下方，四个第二连接板6-13分别用螺栓固定在两根第二横撑6-14的外侧，并与固定板6-18螺栓连接，两根固定连接板6-17分别用螺栓固定在固定板6-18的两侧，两根连接横梁6-16分别用螺栓固定在两根固定连接板6-17上，四根拇指6-15分别用螺栓固定在两根连接横梁6-16上，双轴气缸气缸固定支架6-27用螺栓固定在固定板6-18的下方，双轴气缸6-22用螺栓固定在双轴气缸气缸固定支架6-27上，吸盘固定支架6-19用螺栓固定在双轴气缸6-22的端板上，四个吸盘接杆6-21分别固定在吸盘固定支架6-19上，四个吸盘6-20分别固定在四个吸盘接杆6-21末端，铰链6-23用螺栓固定在固定板6-18上，鱼眼接头6-24安装在铰链6-23的销轴上，轻型气缸6-7活塞杆与鱼眼接头6-24螺纹连接，轻型气缸6-7用螺栓固定在轻型气缸固定座6-25上，轻型气缸固定座6-25用螺栓固定在滑块固定板6-8的下方。

进一步地，如图7所示，用于自动添加托盘的简易托盘库7主要由可调节垫板库7-1、推板装置7-2、两个抽板装置7-3、机架7-4、顶升装置7-5等组成。可调节垫板库7-1、推板装置7-2分别用螺栓固定在机架7-4上，、两个抽板装置7-3分别用螺栓固定在可调节垫板库7-1左右两侧。

进一步地，如图8所示，用于自动添加托盘的简易托盘库7中可调节垫板库7-1主要由右侧挡板7-1-1、两个调节板7-1-2、2个第一导向板7-1-3、四个垫块7-1-4、四个滑块7-1-5、四根导轨7-1-6、右侧安装板7-1-7、两个螺纹块7-1-8、传感器支架7-1-9、两个第二导向板7-1-10、左侧挡板7-1-11、左侧安装板7-1-12、丝杆7-1-13、两个带座轴承7-1-14、手轮7-1-15组成。右侧挡板7-1-1用螺栓固定在右侧安装板7-1-7上，左侧挡板7-1-11用螺栓固定在左侧安装板7-1-12上，两个第一导向板7-1-3分别用螺栓固定在右侧挡板7-1-1、左侧挡板7-1-11的出口端，四个垫块7-1-4分别固定在右侧安装板7-1-7、左侧安装板7-1-12下方，四个滑块7-1-5分别固定在四个垫块7-1-4的下方，两个螺纹块7-1-8分别固定在右侧安装板7-1-7、左侧安装板7-1-12下方，传感器支架7-1-9用螺栓固定在左侧挡板7-1-11上，两个第二导向板7-1-10分别用螺栓固定在右侧挡板7-1-1、左侧挡板7-1-11的外侧，两个螺纹块7-1-8、两个带座轴承7-1-14、手轮7-1-15依次安装在丝杆7-1-13上。用

进一步地，如图9所示，用于自动添加托盘的简易托盘库7中推板装置7-2主要由四根导杆7-2-1、两个气缸7-2-2、两个导向块7-2-3、两个浮动接头7-2-4、两个端板7-2-5、推板7-2-6、传感器支架7-2-7、气缸固定板7-2-8、支座7-2-9组成。两个气缸7-2-2分别用螺栓固定在两个导向块7-2-3上，两个浮动接头7-2-4分别固定在两个气缸7-2-2的活塞杆上，并与两个端板7-2-5螺纹连接，四根导杆7-2-1分别两两安装在两个导向块7-2-3上，尾端与两个端板7-2-5螺栓连接，推板7-2-6用螺栓固定在端板7-2-5外侧，传感器支架7-2-7固定在机架7-4上，气缸固定板7-2-8上方固定在两个导向块7-2-3其中一个上，前端固定在两个端板7-2-5其中一个，推板支座7-2-9用螺栓固定在两个导向块7-2-3其中一个的下方，并用螺栓固定在机架7-4上。

进一步地，如图10所示，用于自动添加托盘的简易托盘库7中抽板装置7-3主要由抽板7-3-1、三轴气缸7-3-2、抽板支座7-3-3、第三传感器支架7-3-4组成。抽板7-3-1用螺栓固定在三轴气缸7-3-2的端板上，三轴气缸7-3-2用螺栓固定在支座7-3-3上，传感器支架7-3-4用螺栓固定在支座7-3-3侧边。

进一步地，如图11所示，用于自动添加托盘的简易托盘库7中顶升装置7-5主要由顶板7-5-1、固定板7-5-2、两个轴承座7-5-3、两根导杆7-5-4、传感器支架7-5-5、第一气缸7-5-6、两个第四连接板7-5-7、第二气缸7-5-8、尾端固定板7-5-9等组成。顶板7-5-1与第一气缸7-5-6中活塞杆螺纹连接，两个第四连接板7-5-7分别与第一气缸7-5-6、第二气缸7-5-8螺栓连接，并相互用螺栓固定，轴承座7-5-3用螺栓固定在固定板7-5-2下方，两根导杆7-5-4分别穿过两个轴承座7-5-3，头部与顶板7-5-1螺栓连接，第二气缸7-5-8的活塞杆端固定在尾端固定板7-5-9上，传感器支架7-5-5用螺栓固定在固定板7-5-2侧边，固定板7-5-2、尾端固定板7-5-9分别用螺栓固定在机架7-4上。

进一步地，液压托举装置8由液压系统驱动托板做上下运动，安装在地面上，当车厢达到用户装车平台时，液压托举装置8向上托举车厢，防止车厢10应重量的变化造成距离高度不一致。不再阐述，具体见一种新型自动装车系统，专利号：ZL201820194216.X。

进一步地，车轮挡块9、车辆导向装置16分别安装在地面上。不再阐述，具体见一种新型自动装车系统，专利号：ZL201820194216.X。

进一步地，缓冲皮带输送机12安装在履带输送机3上，用于堆积物料。

进一步地，激光测距仪13不再做具体阐述，具体见用于一种激光测距仪在自动装车领域的应用

进一步地，履带输送机导向装置15安装在钢架平台14上，防止履带输送机3在行走过程中跑偏。

本实用新型的工作原理，一种可以实现放置托盘的装车系统可以分四大部分，分别是车辆定位、自动伸缩输送机构2与履带输送机3之间跟随、用于自动添加托盘的简易托盘库7的自动释放托盘、安装在码垛机器人5上的用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6堆码物料。

一、车辆定位工作原理

车厢10沿着车辆导向装置16缓慢向钢架平台14靠拢，当车厢10中车轮接触到车轮挡块9,时，车厢10停止倒车，液压托举装置8缓慢升起，将车厢10尾端托举一定高度，防止车厢10应重量的变化造成距离高度不一致，此时车厢10具备堆码条件，允许码垛。

二、自动伸缩输送机构2与履带输送机3之间跟随工作原理

当车厢10停稳后，激光测距仪13测出车厢10与履带输送机3之间的相对位置，具体工作原理见一种激光测距仪在自动装车领域的应用，不再具体阐述，如图12所示，履带输送机3在电机的驱动下向车厢10内行驶，行驶到一定位置停止前进，如图13所示，自动伸缩输送机构2在驱动机构2-2的带动下沿槽型导轨2-3向前，安装在安装在常规皮带输送机2-1末端的控制传感器2-4检测到缓冲皮带输送机12上的检测板，自动伸缩输送机构2在驱动机构2-2中电机2-2-3停止运行，同时自动伸缩输送机构2中常规皮带输送机2-1、缓冲皮带输送机12、抓包辊道4同时启动具备输送码垛条件。

三、用于自动添加托盘的简易托盘库7的自动释放托盘工作原理

当履带输送机3、自动伸缩输送机构2运行到位后，如图14所示，刚开始，用于自动添加托盘的简易托盘库7中推板装置7-2中两个气缸7-2-2、两个抽板装置7-3中三轴气缸7-3-2处于收回状态，顶升装置7-5中第一气缸7-5-6、第二气缸7-5-8处于伸出状态，如图15所示，当安装在传感器支架7-1-9低位传感器检测到托盘，顶升装置7-5中第二气缸7-5-8活塞杆收回，顶板7-5-1和最低端的托盘下降一定高度，同时两个抽板装置7-3中三轴气缸7-3-2气缸驱动抽板7-3-1伸出，抽板7-3-1插入两个相邻的托盘缝隙中，如图16所示，顶升装置7-5中第一气缸7-5-6活塞杆收回，顶板7-5-1和最低端的托盘再次下降一定高度，同时两个抽板装置7-3中三轴气缸7-3-2保持不变，如图17所示，当安装在传感器支架7-1-9物料传感器检测到托盘，推板装置7-2中两个气缸7-2-2活塞杆同时伸出，推板7-2-6将托盘推至自动伸缩输送机构2中常规皮带输送机2-1皮带面上，从而完成托盘的添加。

四、安装在码垛机器人5上的用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6堆码物料工作原理

如图18所示，自动伸缩输送机构2中常规皮带输送机2-1皮带面上时，常规皮带输送机2-1、缓冲皮带输送机12、抓包辊道4依次将托盘送至抓包辊道4的末端，当抓包辊道4中检测传感器4-3检测到托盘，规整机构4-2将托盘推齐至一侧，用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6中双轴气缸6-22驱动四个吸盘6-20与托盘接触，利用负压将托盘吸取至一定高度，码垛机器人5带动用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6，将托盘放置车厢10的底板上，然后码垛机器人5再带动用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6返回至抓包辊道4，将4根拇指6-15放置于抓包辊道4的相邻滚筒的缝隙中，且低于辊道输送面，此时用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6中轻型气缸6-7、双轴气缸6-22均处于收回状态，如图19所示，此时缓冲皮带输送机12、抓包辊道4依次将物料输送至抓包辊道4的末端，当抓包辊道4中检测传感器4-3检测到物料时，用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6中2个压包气缸6-3的活塞杆伸出，驱动压包板6-5将物料压紧，然后码垛机器人5再带动用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6将物料提升至一定高度，将物料放置与板放置车厢10的木垫上，同时用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6中轻型气缸6-7活塞杆推出，带动4根拇指6-15脱离物料，用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6中防止挡板6-10防止物料在4根拇指6-15在向外抽出的过程中跟随移动，然后码垛机器人5再带动用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6返回至抓包辊道4，用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手6状态处于图18所示状态，如此循环，托盘和物料交替在车厢内堆码，码垛机器人5将车厢第一排码满一层托盘和物料后，用于自动添加托盘的简易托盘库7停止工作，物料不停向前输送，码垛机器人5按照设定的层数将物料码至一定高度，自动伸缩输送机构2在驱动机构2-2的带动下沿槽型导轨2-3向后退一定距离，履带输送机3在往后退一定距离，自动伸缩输送机构2后退速度略快于履带输送机3的移动速度，然后，再重复上述工作原理，直至将从车厢10内码满物料。

综上，本实用新型实施例提供了一种可以实现放置托盘的装车系统，本实用新型在原有一种新型自动装车系统(专利号：ZL201820194216.X)基础上，采用新型自动伸缩输送机构和用于抓取或吸取所述物料和托盘的多功能抓手，并且增加了用于自动添加托盘的简易托盘库，结构设置合理巧妙，可以实现自动添加托盘，自动、连续将物料和托盘在车厢内码放，性能可靠、操作简便、无需人工辅助、提高了包装效率，并且在车厢内码放整齐，解决了运输过程中容易倒垛的现象，由于在物料底部增加了托盘，极大的降低了卸车的劳动强度，提高了搬运效率。

以上的仅为本实用新型的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等效变化，仍属本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种实现放置托盘的装车系统，其特征在于，包括输送机构、托盘库、移动机构和码垛机器人，输送机构的输出端与移动机构连接，托盘库设置于输送机构的一侧，码垛机器人设置于移动机构上，码垛机器人连接有用于抓取物料和/或托盘的多功能抓手，托盘库用于将存储的托盘自动添加至输送机构上。

2.根据权利要求1所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，托盘库包括可调节垫板库、推板装置、两个抽板装置、机架和顶升装置，可调节垫板库和推板装置分别固定于机架上，两个抽板装置分别固定于可调节垫板库的两侧，顶升装置设置于可调节垫板库的底部，推板装置设置于可调节垫板库的一侧，顶升装置上升顶住可调节垫板库内叠放的托盘，顶升装置下降后，两个抽板装置从两侧插入可调节垫板库内，将底部第二层托盘托住，便于推板装置将最下层托盘从可调节垫板库内推出。

3.根据权利要求2所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，可调节垫板库包括两个侧挡板、两个侧安装板、导轨和丝杆，两个侧挡板分别相对固设于两个侧安装板上，两个侧安装板底部均设有滑块和螺纹块，导轨和丝杆平行设置于机架上，布置于两个侧安装板下方，丝杆通过带座轴承与机架连接固定，两个侧安装板通过滑块与导轨连接，两个侧安装板通过螺纹块与丝杆连接，丝杆转动通过螺纹块带动侧安装板和侧挡板沿导轨相向移动。

4.根据权利要求2所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，推板装置包括两个叠放的导向块、两个气缸、气缸固定板和推板支座，两个气缸分别固设于两个导向块上，两个气缸的活塞杆上均连接有端板，一个气缸通过导向块固设于气缸固定板上，气缸固定板与另一个气缸连接的端板连接，另一个气缸通过导向块固设于推板支座上，推板支座固设于机架上。

5.根据权利要求2所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，抽板装置包括抽板、抽板气缸和抽板支座，抽板气缸连接有抽板，抽板气缸通过抽板支座固设于相应侧挡板的一侧，侧挡板上设有插孔，抽板气缸伸缩带动抽板从插孔中插入或抽出侧挡板内侧。

6.根据权利要求2所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，顶升装置包括顶板、第一气缸、第二气缸和尾端固定板，第一气缸的一端与顶板连接，第一气缸的另一端与第二气缸的一端连接，第二气缸的另一端与尾端固定板连接固定，尾端固定板固设于机架上。

7.根据权利要求1所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，多功能抓手包括夹具框架、移动架、压包气缸、压包板、吸盘固定支架、叉手爪和挡板，移动架与夹具框架滑动连接，压包气缸竖直固设于夹具框架上，压包板与压包气缸的活塞杆连接，挡板设置于移动架和压包气缸之间，吸盘固定支架和叉手爪由外向内依次设置于移动架上，吸盘固定支架和叉手爪可随移动架相对于夹具框架横向移动，吸盘固定支架与移动架之间连接有吸盘气缸，吸盘固定支架上分布有多个吸盘，叉手爪朝挡板设置。

8.根据权利要求7所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，移动架包括抓包导轨、滑块和滑块固定板，滑块通过滑块固定块固设于夹具框架上，抓包导轨设置于滑块上，抓包导轨可沿滑块横向移动，抓包导轨与夹具框架之间连接有导轨气缸。

9.根据权利要求1所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，输送机构包括固定输送机、自动伸缩输送机构、缓冲皮带输送机和抓包辊道，固定输送机的输出端与自动伸缩输送机构的输入端对接，自动伸缩输送机构的输出端与缓冲皮带输送机的输入端对接，缓冲皮带输送机和抓包辊道依次设置于移动机构上。

10.根据权利要求9所述的实现放置托盘的装车系统，其特征在于，自动伸缩输送机构包括皮带输送机、驱动机构、槽形导轨和控制传感器，皮带输送机的底部设有行走轮，皮带输送机通过行走轮设置于槽形导轨上，驱动机构与行走轮连接，驱动行走轮转动，控制传感器设置于皮带输送机的尾端，用于实时检测缓冲皮带输送机的位置，控制驱动机构驱动皮带输送机跟随缓冲皮带输送机移动。