CN112623602B - 一种物流仓库自动卸货码垛方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种物流仓库自动卸货码垛方法，其包括如下步骤：第一步，物流车停止到位；第二步，履带车运行到集装箱门口；第三步，机器人通过机器人视觉识别系统识别集装箱内纸箱的层高、列数及箱子的尺寸，对集装箱里的箱子进行寻址抓取多个后放到伸缩运输线上；第四步，伸缩运输线将货物运送至分拣与码垛工位；第五步，分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱上的标签信息进行视觉识别，并将信息传递给CPU；第六步，CPU根据标签信息控制分拣与码垛机械手将纸箱抓取后放到相应的托盘上；本发明提供的方法集装箱、运输车无人化、自动化装卸，装卸效率高并具有可追溯性。

Description

一种物流仓库自动卸货码垛方法
技术领域
本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种物流仓库自动卸货码垛方法。
背景技术
当集装箱到达港口以后，或者是从海关一级仓库向二级仓库分流的过程中，一般需要人工将其从集装箱内卸下后放到运输线上，运到分拣与码垛工位后，再由人工进行识别并分拣后，码放到相应的托盘上，由叉车送入相应的仓库内。这种卸货码垛方式，不仅费时费力，而且不具有可追溯性，同时不能实时掌握相应仓库的存放时效及各个仓库之间的智能调度。现在虽然也有机械手出现，但是对集装箱里部的货箱抓取比较困难，并且一次只能抓取一个货箱，抓取效率比较低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供集装箱、运输车无人化、自动化装卸，装卸效率高并具有可追溯性的一种物流仓库自动卸货码垛方法。
本发明是通过以下技术方案予以实现：
一种物流仓库自动卸货码垛方法，其包括如下步骤：
第一步，物流车停止到位，人工开启集装箱门，将延伸板倾斜的搭设到集装箱与地面之间；
第二步，人工遥控履带车运行到集装箱门口并与集装箱保持平行，履带车上安装有伸缩运输线及带有机器人视觉识别系统的机器人；
第三步，机器人通过机器人视觉识别系统识别集装箱内纸箱的层高、列数及箱子的尺寸，对集装箱里的箱子进行寻址后一次抓取集装箱内2-4个纸箱放到伸缩运输线上，并将信息传递给CPU，每完成一排箱子的抓取后，CPU控制履带车向集装箱方向移动一个箱子的距离，直至履带车及履带车上的机器人沿着延伸板进入集装箱内；
第四步，伸缩运输线将货物运送至分拣与码垛工位；
第五步，货物到达分拣与码垛工位，分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱上的标签信息进行视觉识别，并将信息传递给CPU；
第六步，CPU根据接收到的标签信息控制分拣与码垛机械手将纸箱抓取后放到相应的托盘上；
第七步，由叉车将托盘上的纸箱放入系统指定的仓库内。
进一步，履带车上安装有测距系统，当履带车进入集装箱内后，由测距系统控制履带车的运行，当集装箱内货物全部卸完后，测距系统控制履带车自动退出集装箱或者报警提示人工将履带车开出集装箱。
进一步，分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱的尺寸进行测量，并且将信息传递给CPU ,当纸箱方向不正时，CPU控制夹具夹住纸箱并旋转方向，对纸箱方向进行纠正。
优化的，CPU根据分拣与码垛工位的视觉识别系统测量的纸箱尺寸信息及标签信息，并对方向不正的纸箱进行纠正后，控制分拣与码垛机械手一次抓取多个纸箱，放到相应的托盘上。
进一步，分拣与码垛工位的视觉识别系统识别不了的纸箱或与现有托盘上品种不同的纸箱，由输送线将纸箱运输到下料位，人工处理。
进一步，在分拣与码垛工位前设有喷淋消杀工位。
进一步，货物存放至相应的仓库后，出库时或者是仓库之间调度时，将相应信息输入给CPU。
本发明的有益效果
本发明所保护的一种物流仓库自动卸货码垛方法，具有如下优点：
1.机械自动化操作：卸货、分拣、码垛均可实现自动化，客户可自主选择需要的功能，各功能可根据客户需求进行定制化服务。
2.采用履带车代替传统的轮式车辆，运行定位更加精准，并且具有足够的爬坡功能，能够沿着延伸板进入到集装箱内对集装箱里面的货箱进行卸货，从而可以减小机器人的臂长，既降低购机成本，又防止其运转时碰到集装箱，运转更加自由灵活，进一步提高卸货效率，并且无需人工干预将集装箱最里面的货箱移动到集装箱门口再进行卸货，省时省力。
3.机器人每完成一排箱子的抓取后，CPU控制履带车向集装箱方向移动一个箱子的距离，直至履带车及履带车上的机器人沿着延伸板进入集装箱内，通过控制履带车的移动，可以减少机器人每次抓取箱子运行时的轨迹，进一步提高卸货效率。
4.通过机器人视觉识别系统对箱子的层高、列数及箱子的尺寸进行识别，判断出一次可以同时抓取几个货箱，然后进行寻址抓取。卸货效率更高。
5、货仓管理：货品存放时效、状态实时上报，降低存货风险。
6、智能调度：库存状态实时上传，可实现内部仓库之间的调度，也可以通过数据终端与海关等一级冷库系统绑定，结合冷库储量对入关货品进行科学调度，提高冷库货品占有率，保障冷库使用效率，降低营业成本。
7、供需计算：通过国内的进口量可以推算出与我国有贸易往来的国家出口量，结合货品全国存量，可以分析国内供需比，为客户经营决策提供数据支持。
8、货品追溯：可实现海关入关、开箱查验、集中消杀、贮存分销、生产加工、批发零售全链条信息化追溯。
附图说明
图1为本发明设备示意图；
图中1. 履带车，2. 集装箱，3. 机器人，4. 伸缩运输线，5. 喷淋消杀工位，6. 分拣与码垛工位，7. 托盘，8. 分拣与码垛机械手。
具体实施方式
一种物流仓库自动卸货码垛方法，其包括如下步骤：
第一步，物流车停止到位，人工开启集装箱门，将延伸板倾斜的搭设到集装箱2与地面之间；
第二步，人工遥控履带车1运行到集装箱门口并与集装箱保持平行，履带车上安装有4及带有机器人视觉识别系统的机器人3；
第三步，机器人通过机器人视觉识别系统识别集装箱内纸箱的层高、列数及箱子的尺寸，对集装箱里的箱子进行寻址后一次抓取集装箱内2-4个纸箱放到伸缩运输线上，并将信息传递给CPU，每完成一排箱子的抓取后，CPU控制履带车向集装箱方向移动一个箱子的距离，直至履带车及履带车上的机器人沿着延伸板进入集装箱内；
第四步，伸缩运输线将货物运送至分拣与码垛工位6；
第五步，货物到达分拣与码垛工位，分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱上的标签信息进行视觉识别，并将信息传递给CPU；
第六步，CPU根据接收到的标签信息控制分拣与码垛机械手8将纸箱抓取后放到相应的托盘7上；
第七步，由叉车将托盘上的纸箱放入系统指定的仓库内。
进一步，履带车上安装有测距系统，当履带车进入集装箱内后，由测距系统控制履带车的运行，当集装箱内货物全部卸完后，测距系统控制履带车自动退出集装箱或者报警提示人工将履带车开出集装箱，测距系统的设置可以使履带车在集装箱内根据货物情况精确移动。
进一步，分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱的尺寸进行测量，并且将信息传递给CPU ,当纸箱方向不正时，CPU控制夹具夹住纸箱并旋转方向，对纸箱方向进行纠正，方便视觉识别系统对标签的识别，且方便分拣与码垛机械手同时能抓取多个纸箱。
优化的，CPU根据分拣与码垛工位的视觉识别系统测量的纸箱尺寸信息及标签信息，并对方向不正的纸箱进行纠正后，控制分拣与码垛机械手一次抓取多个纸箱，放到相应的托盘上。
进一步，分拣与码垛工位的视觉识别系统识别不了的纸箱或与现有托盘上品种不同的纸箱，由输送线将纸箱运输到下料位，人工处理，对于个别发错或与码垛货物不是同一类型的货物由人工单独处理。
进一步，在分拣与码垛工位前设有喷淋消杀工位5。
进一步，货物存放至相应的仓库后，出库时或者是仓库之间调度时，将相应信息输入给CPU，实现货物贮存、分销、生产加工、批发零售全链条信息化追溯。
本发明所保护的一种物流仓库自动卸货码垛方法，在自动履带车上设置伸缩运输线及带有机器人视觉识别系统的机器人，机器人视觉识别系统的机器人可以一次抓取集装箱内2-4个纸箱放置在伸缩运输线上，随着整排货物抓取完毕，通过CPU控制的方式使履带车随着前行，直至履带车、机器人、伸缩传送带进到集装箱内进行抓取。货物放到伸缩运输线上后，由伸缩运输线运输到喷淋消杀工位进行喷淋杀菌，然后再进入到分拣与码垛工位，分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱上的标签信息进行视觉识别，CPU根据接收到的标签信息控制分拣与码垛机械手将纸箱抓取后放到相应的托盘上进行分拣码垛，整个过程实现自动化管理，无需人工介入，省时省力，客户可自主选择需要的功能，实现定制化服务。
同时由于分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱上的标签信息进行视觉识别，并将信息传递给CPU，并且由CPU根据库存情况集中控制分配入库，可以实现货品存放时效、状态实时上报，降低存货风险；也可以通过数据终端与海关等一级冷库系统绑定，结合冷库储量对入关货品进行科学调度，提高冷库货品占有率，保障冷库使用效率，降低营业成本；并且通过基于区块链技术的全球冷链贸易信息服务平台还可以实现贮存、分销、生产加工、批发零售全链条信息化追溯，并通过与海关国内的进口量可以推算出与我国有贸易往来国家的出口量，结合货品存量，可以分析供需比，为客户经营决策提供数据支持。
同时由于本方法采用履带车代替传统的轮式车辆，运行定位更加精准，并且具有足够的爬坡功能，能够沿着延伸板进入到集装箱内对集装箱里面的货箱进行卸货，机器人的臂长无需很长，既降低了购机成本，又防止其运转时碰到集装箱，运转更加自由灵活，进一步提高卸货效率，并且无需人工干预将集装箱最里面的货箱移动到集装箱门口再进行卸货，省时省力。如果采用传统的轮式车辆，不进入到集装箱内部进行抓取，要么需要增加机器手的臂长，要么集装箱内部的货箱通过人工干预，将其搬运到集装箱门口在通过机器手卸货。 如果增加臂长，不仅增加成本，而且机器手运行过程中可能会碰触到集装箱壁，而人工搬运，费时费力。
再有，本申请中机器人每完成一排箱子的抓取后，CPU控制履带车向集装箱方向移动一个箱子的距离，直至履带车及履带车上的机器人沿着延伸板进入集装箱内，通过控制履带车移动，使其每次移动一个箱子的宽度，即一排箱子的距离，可以减少机器人每次抓取箱子运行时的轨迹，有利于进一步提高卸货效率。并且通过机器人视觉识别系统对箱子的层高、列数及箱子的尺寸进行识别，可以判断出一次可以同时抓取几个货箱，然后机器人进行寻址抓取，卸货效率更高。
综上所述，本发明所保护的一种物流仓库自动卸货码垛方法，集装箱、运输车无人化、自动化装卸，装卸效率高并具有可追溯性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种物流仓库自动卸货码垛方法，其特征在于，包括如下步骤：
第一步，物流车停止到位，人工开启集装箱门，将延伸板倾斜的搭设到集装箱与地面之间；
第二步，人工遥控履带车运行到集装箱门口并与集装箱保持平行，履带车上安装有伸缩运输线及带有机器人视觉识别系统的机器人；
第三步，机器人通过机器人视觉识别系统识别集装箱内纸箱的层高、列数及箱子的尺寸，对集装箱里的箱子进行寻址后一次抓取集装箱内2-4个纸箱放到伸缩运输线上，并将信息传递给CPU，每完成一排箱子的抓取后，CPU控制履带车向集装箱方向移动一个箱子的距离，直至履带车及履带车上的机器人沿着延伸板进入集装箱内；
第四步，伸缩运输线将货物运送至分拣与码垛工位；
第五步，货物到达分拣与码垛工位，分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱上的标签信息进行视觉识别，并将信息传递给CPU；
第六步，CPU根据接收到的标签信息控制分拣与码垛机械手将纸箱抓取后放到相应的托盘上；
第七步，由叉车将托盘上的纸箱放入系统指定的仓库内。
2.根据权利要求1所述的一种物流仓库自动卸货码垛方法，其特征在于，履带车上安装有测距系统，当履带车进入集装箱内后，由测距系统控制履带车的运行，当集装箱内货物全部卸完后，测距系统控制履带车自动退出集装箱或者报警提示人工将履带车开出集装箱。
3.根据权利要求1所述的一种物流仓库自动卸货码垛方法，其特征在于，分拣与码垛工位的视觉识别系统对纸箱的尺寸进行测量，并且将信息传递给CPU ,当纸箱方向不正时，CPU控制夹具夹住纸箱并旋转方向，对纸箱方向进行纠正。
4.根据权利要求3所述的一种物流仓库自动卸货码垛方法，其特征在于，CPU根据分拣与码垛工位的视觉识别系统测量的纸箱尺寸信息及标签信息，并对方向不正的纸箱进行纠正后，控制分拣与码垛机械手一次抓取多个纸箱，放到相应的托盘上。
5.根据权利要求1所述的一种物流仓库自动卸货码垛方法，其特征在于，分拣与码垛工位的视觉识别系统识别不了的纸箱或与现有托盘上品种不同的纸箱，由输送线将纸箱运输到下料位，人工处理。
6.根据权利要求1所述的一种物流仓库自动卸货码垛方法，其特征在于，在分拣与码垛工位前设有喷淋消杀工位。
7.根据权利要求1所述的一种物流仓库自动卸货码垛方法，其特征在于，货物存放至相应的仓库后，出库时或者是仓库之间调度时，将相应信息输入给CPU。
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