JP3262102B2 - レーダ故障診断機能付き自動走行車 - Google Patents
レーダ故障診断機能付き自動走行車Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 80
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、レーダにより起
立物を検知しつつ工場内等の走行路を自動走行するレー
ダ故障診断機能付き自動走行車に係り、詳しくは、レー
ダの故障を速やかに検知できるレーダ故障診断機能付き
自動走行車に関するものである。
立物を検知しつつ工場内等の走行路を自動走行するレー
ダ故障診断機能付き自動走行車に係り、詳しくは、レー
ダの故障を速やかに検知できるレーダ故障診断機能付き
自動走行車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レーダにより周囲、特に前方の物体を検
知しつつ、決められた走行路を走行する自動走行車は公
知である（例：特開平９−２６８２６号公報）。
知しつつ、決められた走行路を走行する自動走行車は公
知である（例：特開平９−２６８２６号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】自動走行車では、レー
ダにより物体が検知された場合、危険と判断して、走行
停止等の措置を取ることになっている。レーダが故障
し、実際には、物体がないにもかかわらず、あるものと
検知する場合は、自動走行車は自動的に停止する等、衝
突回避措置が採られるので、大事には至らないが、実際
には、物体があるにもかかわらず、ないと検知する場合
には、自動走行車は停止等の衝突回避措置が採られない
ので、レーダの故障は速やかに検知しなければならな
い。
ダにより物体が検知された場合、危険と判断して、走行
停止等の措置を取ることになっている。レーダが故障
し、実際には、物体がないにもかかわらず、あるものと
検知する場合は、自動走行車は自動的に停止する等、衝
突回避措置が採られるので、大事には至らないが、実際
には、物体があるにもかかわらず、ないと検知する場合
には、自動走行車は停止等の衝突回避措置が採られない
ので、レーダの故障は速やかに検知しなければならな
い。
【０００４】この発明の目的は、レーダの故障に適切に
対処できるレーダ故障診断機能付き自動走行車を提供す
ることである。
対処できるレーダ故障診断機能付き自動走行車を提供す
ることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明のレーダ故障診
断機能付き自動走行車(10)によれば、複数個のレーダ(1
1a-d)を、それらの物体探知用エリア(23a-d)が少なくと
も一部、重複するように、装備し、物体探知用重複エリ
ア(25a-f)をもつレーダ(11a-d)同士について、物体探知
用重複エリア(25a-f)の出力が不一致であるときは、い
ずれかのレーダ(11a-d)が故障であると判断するように
なっている。
断機能付き自動走行車(10)によれば、複数個のレーダ(1
1a-d)を、それらの物体探知用エリア(23a-d)が少なくと
も一部、重複するように、装備し、物体探知用重複エリ
ア(25a-f)をもつレーダ(11a-d)同士について、物体探知
用重複エリア(25a-f)の出力が不一致であるときは、い
ずれかのレーダ(11a-d)が故障であると判断するように
なっている。
【０００６】レーダ(11a-d)は、通常は、レーザレーダ
であるが、これに限定されず、例えば超音波等を放射す
るレーダも含むものとする。同一の物体探知用重複エリ
ア(25a-f)をもつレーダ(11a-d)は、通常は２個である
が、３個以上のレーダ(11a-d)同士が、同一の物体探知
用重複エリア(25a-f)をもつ場合も除外しないとする。
レーダ(11a-d)は物体探知用エリア(23a-d)内の物体(26)
の位置をレーダ(11a-d)からの方向と距離とで検知す
る。
であるが、これに限定されず、例えば超音波等を放射す
るレーダも含むものとする。同一の物体探知用重複エリ
ア(25a-f)をもつレーダ(11a-d)は、通常は２個である
が、３個以上のレーダ(11a-d)同士が、同一の物体探知
用重複エリア(25a-f)をもつ場合も除外しないとする。
レーダ(11a-d)は物体探知用エリア(23a-d)内の物体(26)
の位置をレーダ(11a-d)からの方向と距離とで検知す
る。
【０００７】レーダ(11a-d)の物体探知用エリア(23a-d)
は、走査型のレーダ(11a-d)では、放射波の走査範囲
と、放射波の当たった物体(26)からの反射波を受信でき
るときの物体(26)までの最大距離により決まる。
は、走査型のレーダ(11a-d)では、放射波の走査範囲
と、放射波の当たった物体(26)からの反射波を受信でき
るときの物体(26)までの最大距離により決まる。
【０００８】物体探知用重複エリア(25a-f)をもつレー
ダ(11a-d)同士について物体探知用重複エリア(25a-f)の
出力に不一致があるか否かの判断は、通常、走行中、物
体探知用エリア(23a-d)の出力（走査型のレーダ(11a-d)
では、１回の走査）ごとに行うが、ＣＰＵの負荷を低減
するため、適当に間引きして、物体探知用エリア(23a-
d)の数回置きの出力ごとに行ってもよいとする。
ダ(11a-d)同士について物体探知用重複エリア(25a-f)の
出力に不一致があるか否かの判断は、通常、走行中、物
体探知用エリア(23a-d)の出力（走査型のレーダ(11a-d)
では、１回の走査）ごとに行うが、ＣＰＵの負荷を低減
するため、適当に間引きして、物体探知用エリア(23a-
d)の数回置きの出力ごとに行ってもよいとする。
【０００９】複数個のレーダ(11a-d)の物体探知用エリ
ア(23a-d)が少なくとも一部、重複するとは、物体探知
用エリア(23a-d)の部分的な重複のみならず、物体探知
用エリア(23a-d)の全部の重複も含むものとする。すな
わち、レーダ故障診断機能付き自動走行車(10)は、物体
探知用エリア(23a-d)が全く同一の複数個のレーダ(11a-
d)を装備していてもよい。
ア(23a-d)が少なくとも一部、重複するとは、物体探知
用エリア(23a-d)の部分的な重複のみならず、物体探知
用エリア(23a-d)の全部の重複も含むものとする。すな
わち、レーダ故障診断機能付き自動走行車(10)は、物体
探知用エリア(23a-d)が全く同一の複数個のレーダ(11a-
d)を装備していてもよい。
【００１０】このレーダ故障診断機能付き自動走行車(1
0)は、あらかじめ決められた走行路(16)を走行する自動
走行車(10)であっても、物体(26)との衝突を回避する経
路を探索して、その探索経路に沿って所定の目的地へ向
かって走行する自動走行車(10)であってもよいとする。
0)は、あらかじめ決められた走行路(16)を走行する自動
走行車(10)であっても、物体(26)との衝突を回避する経
路を探索して、その探索経路に沿って所定の目的地へ向
かって走行する自動走行車(10)であってもよいとする。
【００１１】物体探知用重複エリア(25a-f)をもつレー
ダ(11a-d)同士のどれかに故障が起きても、同時に故障
が起きることは極めてまれであり、大抵は、１個のレー
ダ(11a-d)のみの故障である。したがって、レーダ(11a-
d)に故障が生じると、正常なレーダ(11a-d)と故障のレ
ーダ(11a-d)の物体探知用重複エリア(25a-f)の出力に不
一致が生じるので、物体探知用重複エリア(25a-f)をも
つレーダ(11a-d)同士の物体探知用重複エリア(25a-f)の
出力に不一致があるときは、それらのレーダ(11a-d)の
内のどれかが故障したと判断できる。こうして、レーダ
(11a-d)の故障を速やかかつ適切に診断できる。
ダ(11a-d)同士のどれかに故障が起きても、同時に故障
が起きることは極めてまれであり、大抵は、１個のレー
ダ(11a-d)のみの故障である。したがって、レーダ(11a-
d)に故障が生じると、正常なレーダ(11a-d)と故障のレ
ーダ(11a-d)の物体探知用重複エリア(25a-f)の出力に不
一致が生じるので、物体探知用重複エリア(25a-f)をも
つレーダ(11a-d)同士の物体探知用重複エリア(25a-f)の
出力に不一致があるときは、それらのレーダ(11a-d)の
内のどれかが故障したと判断できる。こうして、レーダ
(11a-d)の故障を速やかかつ適切に診断できる。
【００１２】この発明のレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)によれば、走行路(16)の外に配備される起立物
(28)が物体探知用重複エリア(25f)に含まれるように、
レーダ(11a,11c)の物体探知用重複エリア(25f)を設定し
ている。
行車(10)によれば、走行路(16)の外に配備される起立物
(28)が物体探知用重複エリア(25f)に含まれるように、
レーダ(11a,11c)の物体探知用重複エリア(25f)を設定し
ている。
【００１３】このような起立物(28)は、走行路(16)全体
で１個のみに限定されず、走行路(16)に沿って、適宜間
隔や、所定地点ごと等、複数個、配備されてもよい。
で１個のみに限定されず、走行路(16)に沿って、適宜間
隔や、所定地点ごと等、複数個、配備されてもよい。
【００１４】１個のレーダの故障が、物体探知用エリア
(23a-d)に物体(26)がないにもかかわらず、物体(26)が
あると出力する故障ではなく、物体探知用エリア(23a-
d)に物体(26)があるにもかかわらず、物体(26)がないと
出力する故障である場合、物体探知用重複エリア(25a-
f)に実際に物体(26)が出現するまで、レーダ(11a-d)の
故障が判明しない。このレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)では、走行路(16)の外に配備されている起立物
(28)が存在するので、これにより、レーダ(11a-d)の故
障診断を定期的に確実に実施できる。
(23a-d)に物体(26)がないにもかかわらず、物体(26)が
あると出力する故障ではなく、物体探知用エリア(23a-
d)に物体(26)があるにもかかわらず、物体(26)がないと
出力する故障である場合、物体探知用重複エリア(25a-
f)に実際に物体(26)が出現するまで、レーダ(11a-d)の
故障が判明しない。このレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)では、走行路(16)の外に配備されている起立物
(28)が存在するので、これにより、レーダ(11a-d)の故
障診断を定期的に確実に実施できる。
【００１５】この発明のレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)は次のものを有している。 第１のレーダ(11a) 物体探知用エリア(23b)の一方の端側部分が第１のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分と重
複する第２のレーダ(11b) 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が第１のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分と重
複する第３のレーダ(11d) 第１のレーダ(11a)及び第２のレーダ(11b)の物体探知用
重複エリア(25a)の出力が不一致でありかつ第１のレー
ダ(11a)及び第３のレーダ(11d)の物体探知用重複エリア
(25d)の出力が不一致であるとき、第１のレーダ(11a)が
故障であると判断する判断手段
行車(10)は次のものを有している。 第１のレーダ(11a) 物体探知用エリア(23b)の一方の端側部分が第１のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分と重
複する第２のレーダ(11b) 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が第１のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分と重
複する第３のレーダ(11d) 第１のレーダ(11a)及び第２のレーダ(11b)の物体探知用
重複エリア(25a)の出力が不一致でありかつ第１のレー
ダ(11a)及び第３のレーダ(11d)の物体探知用重複エリア
(25d)の出力が不一致であるとき、第１のレーダ(11a)が
故障であると判断する判断手段
【００１６】同時に２個のレーダが故障することは極め
てまれであるので、第１のレーダ(11a)及び第２のレー
ダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の出力が不一致で
ありかつ第１のレーダ(11a)及び第３のレーダ(11d)の物
体探知用重複エリア(25d)の出力が不一致であるとき
は、第１のレーダ(11a)が故障しているとの結論を出す
ことができる。
てまれであるので、第１のレーダ(11a)及び第２のレー
ダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の出力が不一致で
ありかつ第１のレーダ(11a)及び第３のレーダ(11d)の物
体探知用重複エリア(25d)の出力が不一致であるとき
は、第１のレーダ(11a)が故障しているとの結論を出す
ことができる。
【００１７】この発明のレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)は次のものを有している。 第１のレーダ(11a) 物体探知用エリア(23b)の一方の端側部分が第１のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分と重
複する第２のレーダ(11b) 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が第１のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分と重
複する第３のレーダ(11d) 第１のレーダ(11a)及び第２のレーダ(11b)の物体探知用
重複エリア(25a)の出力が不一致でありかつ第１のレー
ダ(11a)及び第３のレーダ(11d)の物体探知用重複エリア
(25d)の出力が一致しているとき、第２のレーダ(11b)が
故障であると判断する判断手段
行車(10)は次のものを有している。 第１のレーダ(11a) 物体探知用エリア(23b)の一方の端側部分が第１のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分と重
複する第２のレーダ(11b) 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が第１のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分と重
複する第３のレーダ(11d) 第１のレーダ(11a)及び第２のレーダ(11b)の物体探知用
重複エリア(25a)の出力が不一致でありかつ第１のレー
ダ(11a)及び第３のレーダ(11d)の物体探知用重複エリア
(25d)の出力が一致しているとき、第２のレーダ(11b)が
故障であると判断する判断手段
【００１８】同時に２個のレーダが故障することは極め
てまれであるので、第１のレーダ(11a)及び第２のレー
ダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の出力が不一致で
ありかつ第１のレーダ(11a)及び第３のレーダ(11d)の物
体探知用重複エリア(25d)の出力が一致しているとき
は、第２のレーダ(11b)が故障しているとの結論を出す
ことができる。
てまれであるので、第１のレーダ(11a)及び第２のレー
ダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の出力が不一致で
ありかつ第１のレーダ(11a)及び第３のレーダ(11d)の物
体探知用重複エリア(25d)の出力が一致しているとき
は、第２のレーダ(11b)が故障しているとの結論を出す
ことができる。
【００１９】この発明のレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)によれば、レーダ(11a)を装備し、レーダ(11a)
は、走行路(16)の外の固定位置に配備された起立物(28)
を、走行経路のあらかじめ決められた所定位置において
あらかじめ決められた方向に存在する物体として検知可
能とされており、物体(26)が、走行経路のあらかじめ決
められた所定位置においてあらかじめ決められた方向に
存在する物体を検知しなかったときは、レーダ(11a)が
故障であると判断する。
行車(10)によれば、レーダ(11a)を装備し、レーダ(11a)
は、走行路(16)の外の固定位置に配備された起立物(28)
を、走行経路のあらかじめ決められた所定位置において
あらかじめ決められた方向に存在する物体として検知可
能とされており、物体(26)が、走行経路のあらかじめ決
められた所定位置においてあらかじめ決められた方向に
存在する物体を検知しなかったときは、レーダ(11a)が
故障であると判断する。
【００２０】走行路(16)のあらかじめ決められた所定位
置は、例えば走行経路上、出発点からのその所定位置ま
での道のりを記憶し、その記憶した道のりだけ出発点か
らレーダ故障診断機能付き自動走行車(10)が走行したこ
とを検知することにより、検知できる。走行路(16)外に
故障診断用にあらかじめ設置しておく起立物(28)は、１
個だけでなく、走行路(16)の全般にわたって適宜の個
数、配備してもよい。
置は、例えば走行経路上、出発点からのその所定位置ま
での道のりを記憶し、その記憶した道のりだけ出発点か
らレーダ故障診断機能付き自動走行車(10)が走行したこ
とを検知することにより、検知できる。走行路(16)外に
故障診断用にあらかじめ設置しておく起立物(28)は、１
個だけでなく、走行路(16)の全般にわたって適宜の個
数、配備してもよい。
【００２１】例えば、走行路(16)の所定範囲では、走行
路(16)に沿って一方の側でかつ走行路(16)の外に起立物
としての防護柵(28)が延びていることがある。レーダ故
障診断機能付き自動走行車(10)が、このように存在が確
認されている起立物(28)の近傍を通過する際は、その起
立物(28)を物体(26)として検知するはずである。したが
って、レーダ故障診断機能付き自動走行車(10)が、走行
路(16)のあらかじめ決められた所定位置に差し掛かった
時に、あらかじめ決められた方向にある物体としての起
立物(28)をレーダ(11a)が検知しなかった場合には、そ
のレーダ(11a)は故障と判断できる。
路(16)に沿って一方の側でかつ走行路(16)の外に起立物
としての防護柵(28)が延びていることがある。レーダ故
障診断機能付き自動走行車(10)が、このように存在が確
認されている起立物(28)の近傍を通過する際は、その起
立物(28)を物体(26)として検知するはずである。したが
って、レーダ故障診断機能付き自動走行車(10)が、走行
路(16)のあらかじめ決められた所定位置に差し掛かった
時に、あらかじめ決められた方向にある物体としての起
立物(28)をレーダ(11a)が検知しなかった場合には、そ
のレーダ(11a)は故障と判断できる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１はＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａ
ｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）10を走行路16
及び各走査型レーザレーダ11a，11b，11c，11dの探知範
囲と共に示す図である。ＡＧＶ10は、前後左右のコーナ
部に、平面視、左前端部のコーナから時計回りに、走査
型レーザレーダ11a，11b，11c，11dを装備している。走
行路16は、工場や港湾サイト等に設定され、走行路16の
中心線に沿って、ほぼ等間隔で磁石が埋設され、ＡＧＶ
10は、所定の磁気センサにより磁石からの磁気を検出し
て、走行路16の中心線に対する左右偏倚量を算出し、そ
の左右偏倚量が０となる方向へ自動操舵を行いつつ、走
行路16を自動走行するようになっている。走行路16に
は、ＡＧＶ10の直前から所定距離遠方へ順番に第４レベ
ル危険エリア17a、第３レベル危険エリア17b、第２レベ
ル危険エリア17c、及び第１レベル危険エリア17dが設定
される。第４レベル危険エリア17a、第３レベル危険エ
リア17b、第２レベル危険エリア17c、及び第１レベル危
険エリア17dは、高いレベル数の危険エリア程、危険度
が高くなっており、すなわちＡＧＶ10に遠い方から近い
方へ順に危険が増大する。例えば第１レベル危険エリア
17dに物体26を検知したときは、警報ランプ点滅を実施
し、第２レベル危険エリア17cに物体26を検知したとき
は、サイレンを鳴らし、第３レベル危険エリア17bに物
体26を検知したときは、減速し、第４レベル危険エリア
17aに物体26を検知したときは、急ブレーキを掛ける
等、危険レベルが高い程、強力な衝突回避措置を採るこ
とになる。走査型レーザレーダ11a，11b，11c，11dはそ
れぞれ物体探知用エリア23a，23b，23c，23dをもつ。す
なわち、走査型レーザレーダ11aは、ＡＧＶ10の左側方
及び前方の物体探知用エリア23aをもち、走査型レーザ
レーダ11bは、ＡＧＶ10の前方及び右側方の物体探知用
エリア23bをもち、走査型レーザレーダ11cはＡＧＶ10の
右側方及び後方の物体探知用エリアをもち、走査型レー
ザレーダ11dはＡＧＶ10の後方及び左側方の物体探知用
エリアをもつ。各走査型レーザレーダ11a，11b，11c，1
1dは、水平方向走査型であり、各物体探知用エリア23
a，23b，23c，23dの水平方向の両側の境界線内でレーザ
光を走査し、物体探知用エリア23a，23b，23c，23d内に
物体26があれば、その物体26からの反射光より物体26の
有無を検出するようになっている。
図面を参照して説明する。図１はＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａ
ｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）10を走行路16
及び各走査型レーザレーダ11a，11b，11c，11dの探知範
囲と共に示す図である。ＡＧＶ10は、前後左右のコーナ
部に、平面視、左前端部のコーナから時計回りに、走査
型レーザレーダ11a，11b，11c，11dを装備している。走
行路16は、工場や港湾サイト等に設定され、走行路16の
中心線に沿って、ほぼ等間隔で磁石が埋設され、ＡＧＶ
10は、所定の磁気センサにより磁石からの磁気を検出し
て、走行路16の中心線に対する左右偏倚量を算出し、そ
の左右偏倚量が０となる方向へ自動操舵を行いつつ、走
行路16を自動走行するようになっている。走行路16に
は、ＡＧＶ10の直前から所定距離遠方へ順番に第４レベ
ル危険エリア17a、第３レベル危険エリア17b、第２レベ
ル危険エリア17c、及び第１レベル危険エリア17dが設定
される。第４レベル危険エリア17a、第３レベル危険エ
リア17b、第２レベル危険エリア17c、及び第１レベル危
険エリア17dは、高いレベル数の危険エリア程、危険度
が高くなっており、すなわちＡＧＶ10に遠い方から近い
方へ順に危険が増大する。例えば第１レベル危険エリア
17dに物体26を検知したときは、警報ランプ点滅を実施
し、第２レベル危険エリア17cに物体26を検知したとき
は、サイレンを鳴らし、第３レベル危険エリア17bに物
体26を検知したときは、減速し、第４レベル危険エリア
17aに物体26を検知したときは、急ブレーキを掛ける
等、危険レベルが高い程、強力な衝突回避措置を採るこ
とになる。走査型レーザレーダ11a，11b，11c，11dはそ
れぞれ物体探知用エリア23a，23b，23c，23dをもつ。す
なわち、走査型レーザレーダ11aは、ＡＧＶ10の左側方
及び前方の物体探知用エリア23aをもち、走査型レーザ
レーダ11bは、ＡＧＶ10の前方及び右側方の物体探知用
エリア23bをもち、走査型レーザレーダ11cはＡＧＶ10の
右側方及び後方の物体探知用エリアをもち、走査型レー
ザレーダ11dはＡＧＶ10の後方及び左側方の物体探知用
エリアをもつ。各走査型レーザレーダ11a，11b，11c，1
1dは、水平方向走査型であり、各物体探知用エリア23
a，23b，23c，23dの水平方向の両側の境界線内でレーザ
光を走査し、物体探知用エリア23a，23b，23c，23d内に
物体26があれば、その物体26からの反射光より物体26の
有無を検出するようになっている。
【００２３】図２は図１における物体探知用重複エリア
25a，25b，25c，25dを示している。物体探知用重複エリ
ア25a，25b，25c，25dは、それぞれ物体探知用エリア23
a，23bの重複範囲、物体探知用エリア23b，23cの重複範
囲、物体探知用エリア23c，23dの重複範囲、物体探知用
エリア23d，23aの重複範囲であり、各物体探知用エリア
23a，23b，23c，23dは、ほぼ両半部において各物体探知
用重複エリア25a，25b，25c，25dを含むようになってい
る。
25a，25b，25c，25dを示している。物体探知用重複エリ
ア25a，25b，25c，25dは、それぞれ物体探知用エリア23
a，23bの重複範囲、物体探知用エリア23b，23cの重複範
囲、物体探知用エリア23c，23dの重複範囲、物体探知用
エリア23d，23aの重複範囲であり、各物体探知用エリア
23a，23b，23c，23dは、ほぼ両半部において各物体探知
用重複エリア25a，25b，25c，25dを含むようになってい
る。
【００２４】物体26がＡＧＶ10の前方に存在する場合、
物体26の位置は、物体探知用エリア23aと物体探知用エ
リア23dとに属し、したがって前方物体探知用重複エリ
ア25aに属すことになる。したがって、物体26の存在
は、走査型レーザレーダ11a，11bの両方で検知されけれ
ばならない。これに対して、走査型レーザレーダ11a，1
1bの一方が故障していたりすると、走査型レーザレーダ
11a，11bの一方は物体26を検知できず、走査型レーザレ
ーダ11a，11bの前方物体探知用重複エリア25aの出力は
不一致になる。したがって、走査型レーザレーダ11a，1
1bの前方物体探知用重複エリア25aの出力に不一致があ
ったときは、走査型レーザレーダ11a，11bの一方に故障
が生じたと判断できる。
物体26の位置は、物体探知用エリア23aと物体探知用エ
リア23dとに属し、したがって前方物体探知用重複エリ
ア25aに属すことになる。したがって、物体26の存在
は、走査型レーザレーダ11a，11bの両方で検知されけれ
ばならない。これに対して、走査型レーザレーダ11a，1
1bの一方が故障していたりすると、走査型レーザレーダ
11a，11bの一方は物体26を検知できず、走査型レーザレ
ーダ11a，11bの前方物体探知用重複エリア25aの出力は
不一致になる。したがって、走査型レーザレーダ11a，1
1bの前方物体探知用重複エリア25aの出力に不一致があ
ったときは、走査型レーザレーダ11a，11bの一方に故障
が生じたと判断できる。
【００２５】次のように場合分けして説明する。 （ａ）走査型レーザレーダ11a，11bの前方物体探知用重
複エリア25aの出力が不一致であるとき。 （ｂ）走査型レーザレーダ11b，11cの右側方物体探知用
重複エリア25bの出力が不一致であるとき。 （ｃ）走査型レーザレーダ11c，11dの後方物体探知用重
複エリア25cの出力が不一致であるとき。 （ｄ）走査型レーザレーダ11d，11aの左側方物体探知用
重複エリア25dの出力が不一致であるとき。 （ｅ）走査型レーザレーダ11a，11bの前方物体探知用重
複エリア25aの出力が一致しているとき。 （ｆ）走査型レーザレーダ11b，11cの右側方物体探知用
重複エリア25bの出力が一致しているとき。 （ｇ）走査型レーザレーダ11c，11dの後方物体探知用重
複エリア25cの出力が一致しているとき。 （ｈ）走査型レーザレーダ11d，11aの左側方物体探知用
重複エリア25dの出力が一致しているとき。
複エリア25aの出力が不一致であるとき。 （ｂ）走査型レーザレーダ11b，11cの右側方物体探知用
重複エリア25bの出力が不一致であるとき。 （ｃ）走査型レーザレーダ11c，11dの後方物体探知用重
複エリア25cの出力が不一致であるとき。 （ｄ）走査型レーザレーダ11d，11aの左側方物体探知用
重複エリア25dの出力が不一致であるとき。 （ｅ）走査型レーザレーダ11a，11bの前方物体探知用重
複エリア25aの出力が一致しているとき。 （ｆ）走査型レーザレーダ11b，11cの右側方物体探知用
重複エリア25bの出力が一致しているとき。 （ｇ）走査型レーザレーダ11c，11dの後方物体探知用重
複エリア25cの出力が一致しているとき。 （ｈ）走査型レーザレーダ11d，11aの左側方物体探知用
重複エリア25dの出力が一致しているとき。
【００２６】同時に２個以上の走査型レーザレーダ11
a，11b，11c，11dが故障しないことを前提に、（ａ）〜
（ｄ）の１個の条件より次の結論を出すことができる。
（ａ）の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
a，11bの一方が故障している、（ｂ）の条件が成立する
ときは、走査型レーザレーダ11b，11cの一方が故障して
いると判断される。（ｃ）の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11c，11dの一方が故障していると判断
される。（ｄ）の条件が成立するときは、走査型レーザ
レーダ11d，11aの一方が故障していると判断される。
a，11b，11c，11dが故障しないことを前提に、（ａ）〜
（ｄ）の１個の条件より次の結論を出すことができる。
（ａ）の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
a，11bの一方が故障している、（ｂ）の条件が成立する
ときは、走査型レーザレーダ11b，11cの一方が故障して
いると判断される。（ｃ）の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11c，11dの一方が故障していると判断
される。（ｄ）の条件が成立するときは、走査型レーザ
レーダ11d，11aの一方が故障していると判断される。
【００２７】さらに、同時に２個以上の走査型レーザレ
ーダ11a，11b，11c，11dが故障しないことを前提に、
（ａ）〜（ｄ）の２個の条件より次の結論を出すことが
できる。（ａ）及び（ｂ）の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11bが故障していると判断される。
（ｂ）及び（ｃ）の条件が成立するときは、走査型レー
ザレーダ11cが故障していると判断される。（ｃ）及び
（ｄ）の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
dが故障していると判断される。（ｄ）及び（ａ）の条
件が成立するときは、走査型レーザレーダ11aが故障し
ていると判断される。
ーダ11a，11b，11c，11dが故障しないことを前提に、
（ａ）〜（ｄ）の２個の条件より次の結論を出すことが
できる。（ａ）及び（ｂ）の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11bが故障していると判断される。
（ｂ）及び（ｃ）の条件が成立するときは、走査型レー
ザレーダ11cが故障していると判断される。（ｃ）及び
（ｄ）の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
dが故障していると判断される。（ｄ）及び（ａ）の条
件が成立するときは、走査型レーザレーダ11aが故障し
ていると判断される。
【００２８】同様に、同時に２個以上の走査型レーザレ
ーダ11a，11b，11c，11dが故障しないことを前提に、
（ａ）〜（ｈ）の２個の条件より次の結論を出すことが
できる。（ａ）及び（ｈ）の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11bが故障していると判断される。
（ｂ）及び（ｅ）の条件が成立するときは、走査型レー
ザレーダ11cが故障していると判断される。（ｃ）及び
（ｆ）の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
dが故障していると判断される。（ｄ）及び（ｇ）の条
件が成立するときは、走査型レーザレーダ11aが故障し
ていると判断される。
ーダ11a，11b，11c，11dが故障しないことを前提に、
（ａ）〜（ｈ）の２個の条件より次の結論を出すことが
できる。（ａ）及び（ｈ）の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11bが故障していると判断される。
（ｂ）及び（ｅ）の条件が成立するときは、走査型レー
ザレーダ11cが故障していると判断される。（ｃ）及び
（ｆ）の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
dが故障していると判断される。（ｄ）及び（ｇ）の条
件が成立するときは、走査型レーザレーダ11aが故障し
ていると判断される。
【００２９】図３は別の物体探知用重複エリア25e，25f
をもつＡＧＶ10を示している。図１と同一部分は同符号
で指示して、相違点についてのみ説明する。このＡＧＶ
10は、左前及び右後ろのコーナ部の走査型レーザレーダ
11a，11cのみを装備する。走査型レーザレーダ11aの物
体探知用エリア23aと走査型レーザレーダ11cの物体探知
用エリア23cとは右前方物体探知用重複エリア25eと左後
方物体探知用重複エリア25fとを有している。防護柵28
は、走行路16のこの延び範囲では、走行路16の左方かつ
外側を走行路16に沿って延びている。防護柵28は左後方
物体探知用重複エリア25fに含まれる。したがって、Ａ
ＧＶ10が、防護柵28が左方に存在する走行路16の経路範
囲を走行しているとき、走査型レーザレーダ11a，11cは
左後方物体探知用重複エリア25fにおいて防護柵28を探
知する。そして、走査型レーザレーダ11a，11cの左後方
物体探知用重複エリア25fにおける出力が不一致である
とき、走査型レーザレーダ11a，11cの一方が故障である
と判断する。すなわち、図１のように、現実に物体26が
出現しなくても、防護柵28が走行路16の近傍でかつ左後
方物体探知用重複エリア25fに含められて存在するの
で、防護柵28が、物体探知用重複エリア25e又は左後方
物体探知用重複エリア25f内に現実に出現する物体26の
代替となり、走査型レーザレーダ11a，11cに故障が生じ
たとき、直ちに故障を検知できる。
をもつＡＧＶ10を示している。図１と同一部分は同符号
で指示して、相違点についてのみ説明する。このＡＧＶ
10は、左前及び右後ろのコーナ部の走査型レーザレーダ
11a，11cのみを装備する。走査型レーザレーダ11aの物
体探知用エリア23aと走査型レーザレーダ11cの物体探知
用エリア23cとは右前方物体探知用重複エリア25eと左後
方物体探知用重複エリア25fとを有している。防護柵28
は、走行路16のこの延び範囲では、走行路16の左方かつ
外側を走行路16に沿って延びている。防護柵28は左後方
物体探知用重複エリア25fに含まれる。したがって、Ａ
ＧＶ10が、防護柵28が左方に存在する走行路16の経路範
囲を走行しているとき、走査型レーザレーダ11a，11cは
左後方物体探知用重複エリア25fにおいて防護柵28を探
知する。そして、走査型レーザレーダ11a，11cの左後方
物体探知用重複エリア25fにおける出力が不一致である
とき、走査型レーザレーダ11a，11cの一方が故障である
と判断する。すなわち、図１のように、現実に物体26が
出現しなくても、防護柵28が走行路16の近傍でかつ左後
方物体探知用重複エリア25fに含められて存在するの
で、防護柵28が、物体探知用重複エリア25e又は左後方
物体探知用重複エリア25f内に現実に出現する物体26の
代替となり、走査型レーザレーダ11a，11cに故障が生じ
たとき、直ちに故障を検知できる。
【００３０】別の故障診断方式としては、図３のＡＧＶ
10のメモリに走行路16のどの走行路部分に防護柵28が存
在するかを書き込んでおき、ＡＧＶ10が防護柵28の存在
する走行路部分を通過する際、ＡＧＶ10のＣＰＵが、左
後方物体探知用重複エリア25fにおける物体としての防
護柵28の有無を判別する処理を実行するように、プログ
ラムしておく、そして、走査型レーザレーダ11aの出力
に防護柵28がないことが判明すると、走査型レーザレー
ダ11aの故障と判断できる。同様に、走査型レーザレー
ダ11cの出力に防護柵28がないことが判明すると、走査
型レーザレーダ11cの故障と判断できる。
10のメモリに走行路16のどの走行路部分に防護柵28が存
在するかを書き込んでおき、ＡＧＶ10が防護柵28の存在
する走行路部分を通過する際、ＡＧＶ10のＣＰＵが、左
後方物体探知用重複エリア25fにおける物体としての防
護柵28の有無を判別する処理を実行するように、プログ
ラムしておく、そして、走査型レーザレーダ11aの出力
に防護柵28がないことが判明すると、走査型レーザレー
ダ11aの故障と判断できる。同様に、走査型レーザレー
ダ11cの出力に防護柵28がないことが判明すると、走査
型レーザレーダ11cの故障と判断できる。
【図１】ＡＧＶを走行路及び各走査型レーザレーダの探
知範囲と共に示す図である。
知範囲と共に示す図である。
【図２】図１における物体探知用重複エリアを示す図で
ある。
ある。
【図３】別の物体探知用重複エリアをもつＡＧＶを示す
図である。
図である。
１０ ＡＧＶ（レーダ故障診断機能付き自動走行車自
動走行車） １１ａ−ｄ 走査型レーザレーダ（レーダ） １６ 走行路 ２３ａ−ｄ 物体探知用エリア ２５ａ−ｆ 物体探知用重複エリア ２６ 物体 ２８ 防護柵（起立物）
動走行車） １１ａ−ｄ 走査型レーザレーダ（レーダ） １６ 走行路 ２３ａ−ｄ 物体探知用エリア ２５ａ−ｆ 物体探知用重複エリア ２６ 物体 ２８ 防護柵（起立物）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/64 G01S 13/00 - 17/95 G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 第１のレーダ(11a)、 物体探知用エリア(23b)の一方の端側部分が前記第１の
レーダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分
と重複する第２のレーダ(11b)、 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が前記第１の
レーダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分
と重複する第３のレーダ(11d)、及び第１のレーダ(11a)
及び第２のレーダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の
出力が不一致でありかつ第１のレーダ(11a)及び第３の
レーダ(11d)の物体探知用重複エリア(25d)の出力が不一
致であるとき、第１のレーダ(11a)が故障であると判断
する判断手段、 を有していることを特徴とするレーダ故障診断機能付き
自動走行車。 - 【請求項２】 第１のレーダ(11a)、 物体探知用エリア(23b)の一方の端側部分が前記第１の
レーダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分
と重複する第２のレーダ(11b)、 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が前記第１の
レーダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分
と重複する第３のレーダ(11d)、及び第１のレーダ(11a)
及び第２のレーダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の
出力が不一致でありかつ第１のレーダ(11a)及び第３の
レーダ(11d)の物体探知用重複エリア(25d)の出力が一致
しているとき、第２のレーダ(11b)が故障であると判断
する判断手段、 を有していることを特徴とするレーダ故障診断機能付き
自動走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13335899A JP3262102B2 (ja) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | レーダ故障診断機能付き自動走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13335899A JP3262102B2 (ja) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | レーダ故障診断機能付き自動走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000321350A JP2000321350A (ja) | 2000-11-24 |
| JP3262102B2 true JP3262102B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=15102867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13335899A Expired - Fee Related JP3262102B2 (ja) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | レーダ故障診断機能付き自動走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3262102B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11567505B2 (en) | 2019-08-28 | 2023-01-31 | Caterpillar Inc. | InCycle planner checkout for autonomous vehicles |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10019182A1 (de) * | 2000-04-17 | 2001-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fehlausrichtung der Strahlungscharakteristik eines Sensors zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs |
| JP2005257510A (ja) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Alpine Electronics Inc | 他車検出装置及び他車検出方法 |
| DE102005009702A1 (de) * | 2005-03-03 | 2006-09-07 | Robert Bosch Gmbh | Abstandsmessvorrichtung und Verfahren zur Funktionsprüfung einer Abstandsmessung |
| JP6032195B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | センサ異常検出装置 |
| JP6467748B2 (ja) * | 2014-04-08 | 2019-02-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 物体検知装置 |
| CN105738871A (zh) * | 2014-12-24 | 2016-07-06 | 松下知识产权经营株式会社 | 雷达系统 |
| JP6726673B2 (ja) * | 2015-10-06 | 2020-07-22 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
| EP3534174B1 (en) * | 2016-10-27 | 2022-09-28 | Hitachi Astemo, Ltd. | Malfunction detecting device |
| JP6927083B2 (ja) | 2018-03-01 | 2021-08-25 | オムロン株式会社 | 判定装置および判定装置の制御方法 |
| US10884115B2 (en) * | 2018-03-09 | 2021-01-05 | Waymo Llc | Tailoring sensor emission power to map, vehicle state, and environment |
| US11892540B2 (en) | 2018-09-03 | 2024-02-06 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle-mounted radar system |
| JP7302985B2 (ja) * | 2019-02-25 | 2023-07-04 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、レーダシステムおよび感度低下判定方法 |
| JP7489013B2 (ja) | 2020-08-03 | 2024-05-23 | 中西金属工業株式会社 | 無人搬送車システム |
| CN112540358A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-03-23 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种基于状态预测的功能自修复雷达系统 |
-
1999
- 1999-05-13 JP JP13335899A patent/JP3262102B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11567505B2 (en) | 2019-08-28 | 2023-01-31 | Caterpillar Inc. | InCycle planner checkout for autonomous vehicles |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000321350A (ja) | 2000-11-24 |
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| Date | Code | Title | Description |
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