JP4535585B2 - 周辺監視装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は周辺監視装置に関し、より詳細には、車両の走行制御システムなどに使用され、自車両の前方に存在する先行車両などの障害物の相対位置、相対速度、前記自車両に対する横方向位置(例えば角度)などをセンシングするための周辺監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両の走行制御システムの一つとして、ACC(Auto Cruise Control )がある。ACCは先行車両の速度と車間距離とに基づいて、加速したり減速したりして自車両の速度を制御するシステムである。そのためには先行車両の(自車両との)相対位置や相対速度などを測定する装置や、エンジンのスロットルや自動変速機を制御する装置が必要となる。
【0003】
ACCは一般的に、先行車両の自車両に対する相対位置や相対速度を測定するためのスキャン式レーダーと、白線を検出するためのテレビカメラと、車速、ハンドル角、スロットル開度などの各種車両状態を検出するためのセンサとを含んで構成されている。
【0004】
これまでACCは、主に高速走行用(例えば、自動車専用道路での走行用)に開発されてきたため、先行車両の相対位置や相対速度が分かれば十分であった。これは追従すべき先行車両をきっちりと検出することができれば十分だったからである。換言すれば、自車両の進行路に沿った領域E1 (後述する図1参照)だけをきっちりと検出することができれば十分であった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところが最近では、高速走行用としてだけでなく、低速走行(例えば、市街地での走行用)にも利用することのできる走行制御システムが開発されてきており、自車両の進行路に沿った領域だけを検出していれば良いと言うことでは済まなくなってきている。これは、市街地などを走行していれば、自転車や歩行者などが前記領域外から突然飛び出してくることなどがあるからである。
【0006】
このような自転車や歩行者などの飛び出しに対して、車両が適切に反応し、即座に停止を行うためには、飛び出しの危険性を予測し、予め速度を落としておく必要がある。
【0007】
換言すれば、自車両の進行路に沿った領域に存在する障害物だけでなく、その領域外に存在する障害物の自車両に対する相対位置や相対速度についても検出する必要が生じてきている。また障害物が自車両の進行路に沿った領域に存在するか否かを判断するには、前記障害物の自車両に対する横方向位置に関する情報が必要となる。
【0008】
このように自車両の進行路に沿った領域に存在する障害物だけでなく、その領域外に存在する障害物についても、自車両に対する相対位置、相対速度、及び横方向位置を精度良く検出する周辺監視装置を実現するには、ワークステーションやパーソナルコンピュータに画像処理専用ボードを追加するなど、非常に高価なハードウェアと非常に複雑なソフトウェアとを必要としていた。
このため現状においては、このような高価で、かつ複雑な装置を一般車両に搭載することは行われていなかった。
【0009】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、一般車両に搭載することのできる低コストで、低速走行に利用される走行制御システムなどに採用したとしても十分な性能を発揮することのできる周辺監視装置を提供することを目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記したように、低速走行に利用される走行制御システムを実現するためには、自車両の進行路に沿った領域に存在する障害物だけでなく、その領域外に存在する障害物の自車両に対する相対位置や相対速度についても検出可能な周辺監視装置が必要となる。
【0011】
そこで本発明者は、自車両の進行路に沿った領域とその領域外との違いに注目し、これら領域が同程度に重要なのではなく、安全性の観点からみれば、やはり重要なのは自車両の進行路に沿った領域であることを考慮し、本発明を完成するに至った。
【0012】
すなわち自転車や歩行者などが自車両の進行路に沿った領域にどれだけ近づこうとも、その領域に進入しさえしなければ、衝突といった不慮の事態が生じることはあり得ない。また前記領域外に存在する障害物を検出するのは、あくまでも飛び出しなどの危険性を予測するためにだけ必要であるといった知見に基づき本発明を完成するに至った。
【0013】
本発明に係る周辺監視装置(1)は、障害物を検出する障害物検出手段を備えた周辺監視装置において、前記障害物検出手段により検出された障害物が、自車両の進行路に沿った第1領域、前記進行路の外側近傍領域である第2領域、及びこれら第1、第2領域を除いた第3領域のうちいずれの領域に存在するかを判断する判断手段と、前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報を、前記判断手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御を行うための走行制御手段へ出力する出力手段と、該出力手段から前記走行制御手段へ出力される情報の信頼度を求める算出手段とを備え、前記判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第1領域に存在すると判断された場合には、前記出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、及び相対距離に関する情報を前記走行制御手段へ出力し、前記判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第2領域に存在すると判断された場合には、前記出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報を前記走行制御手段へ出力し、前記判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第3領域に存在すると判断された場合には、前記出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報と、前記算出手段により求められる信頼度に関する情報とを前記走行制御手段へ出力することを特徴としている。
【0017】
図1はこれら第1〜第3領域を説明するための説明図であり、領域E1は自車両Mの進行路に沿った第1領域を示し、領域E2は前記進行路の外側近傍領域である第2領域を示し、領域E3は領域E1と領域E2とを除いた領域を示している。
【0018】
これら第1〜第3領域はいずれも同程度に重要なのではなく、安全性の観点からみれば、やはり一番重要なのは前記第1領域(すなわち、自車両の進行路に沿った領域E1)であり、次いで前記第2領域である。
換言すれば、前記第1領域に存在する障害物に関する情報については、精度を高くする必要があるが、前記第3領域に存在する障害物に関する情報については、精度をあまり高くする必要はない。
【0019】
上記した周辺監視装置(1)によれば、前記障害物検出手段により検出された障害物が、前記自車両の進行路に沿った第1領域(例えば、走行車線)、前記進行路の外側近傍領域である第2領域(例えば、走行車線の外側近傍)、及びこれら第1、第2領域を除いた第3領域のうちいずれの領域に存在するかに基づいて、前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報が前記自車両の走行制御を行うための走行制御手段へ出力される。
【0020】
このように障害物の存在する領域に基づいて、出力される情報を差別化し得るため、前記第1〜第3領域のいずれに存在する障害物に対しても同程度の情報を前記走行制御手段へ出力する必要がなくなる。例えば、前記障害物検出手段は前記第1領域に存在する障害物については、前記自車両に対する相対位置、相対速度を精度良く検出することができれば良い。
【0021】
また、前記障害物検出手段は前記第3領域に存在する障害物については、自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置のいずれに関しても精度良く検出できなくとも良いため、「発明が解決しようとする課題」の項目で説明したように、高価なハードウェアや複雑なソフトウェアは必要とされなくなる。従って、一般車両に搭載することのできる低コストで、低速走行に利用される走行制御システムなどにも採用し得る周辺監視装置を実現することが可能となる。
【0022】
また前記第1領域は、前記自車両の進行路に沿った領域であり、前記第1領域に存在する障害物に関する情報には、横方向位置に関する情報は必要とされない。上記した周辺監視装置(1)によれば、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第1領域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、及び相対距離に関する情報は前記走行制御手段へ出力されるが、前記障害物の前記自車両に対する横方向位置に関する情報については出力されない、もしくは0などの固定値が出力される。これにより、出力データ量を減少させることができるので、制御処理などの負荷の削減や高速化が図られる。
【0023】
一方、前記第2領域は、前記自車両の進行路に沿った領域ではなく、前記進行路の外側近傍領域であり、横方向位置に関する情報が必要となる。上記した周辺監視装置(1)によれば、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第2領域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報が前記走行制御手段へ出力される。
【0024】
また前記第3領域は、これら第1、第2領域を除いた領域であり、横方向位置に関する情報が必要となる。上記周辺監視装置(1)において、前記出力手段から前記走行制御手段へ出力される情報の信頼度を求める算出手段を備え、前記判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第3領域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報と、前記算出手段により求められる信頼度に関する情報とが前記走行制御手段へ出力される。これにより、前記走行制御手段において適切な走行制御を行うことが可能となる。
【0025】
さらに、前記信頼度に関する情報が前記走行制御手段へ出力されるので、横方向位置のセンシング精度を下げることができるため、低コスト化を図ることができる。
【0030】
また本発明に係る周辺監視装置(2)は、上記周辺監視装置(1)において、前記障害物検出手段により異なる障害物が複数検出された場合には、前記出力手段が、危険度の高い障害物について、各種情報を出力するものであることを特徴としている。
【0031】
また本発明に係る周辺監視装置(3)は、上記周辺監視装置(2)において、相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報のうちの少なくとも1情報に基づいて、前記危険度を算出する危険度算出手段を備えていることを特徴としている。
【0032】
上記した周辺監視装置(2)又は(3)によれば、前記障害物検出手段により異なる障害物が複数検出された場合には、前記出力手段が、危険度の高い障害物について、各種情報を出力するため、前記走行制御手段において安全性の高い走行制御を行うことができる。
【0033】
さらに上記した周辺監視装置(3)によれば、前記危険度が相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報のうちの少なくとも1情報に基づいて求められるため、危険度の精度を高めることができる。換言すれば、前記走行制御手段においてより一層安全性の高い走行制御を行うことができる。
【0034】
上記周辺監視装置(1)〜(3)のいずれかにおいて、前記第1領域を決定する前記進行路の幅が、所定のパラメータに基づいて、設定されるものであるようにしても良い。
【0035】
さらに、前記所定のパラメータに、前記障害物検出手段を構成するセンサのセンサ特性を含めるようにしても良い。
【0036】
上記のような構成とすることによって、前記第1領域を決定する前記進行路の幅が、所定のパラメータに基づいて、設定されるため、状況に応じた適切な前記第1領域が設定される。
【0037】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る周辺監視装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図2は実施の形態(1)に係る周辺監視装置を採用した走行制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【0038】
図中1は走行制御システムを示しており、走行制御システム1は周辺監視装置2と、走行制御手段5と、スロットルバルブを駆動させるアクチュエータ6とを含んで構成されている。周辺監視装置2は車両前部に配置されるレーダーヘッドユニット3とマイコンなどにより構成される周辺監視制御手段4とを含んで構成されている。
【0039】
レーダーヘッドユニット3はレーザー光を自車両の前方に向けて発信すると共に、前方に存在する先行車両などの障害物に当たって反射してくる反射波を受信する構成になっている。またレーダーヘッドユニット3における障害物の検出方式はその発信部(図示せず)から発信するレーザー光を水平方向に走査させるスキャン式となっている。
【0040】
周辺監視制御手段4はレーダーヘッドユニット3からレーザー光を出力させると共に、レーダーヘッドユニット3からの信号を取り込むことができるようになっている。また周辺監視制御手段4で得られた障害物に関する情報は、自車両の走行制御を行うための走行制御手段5に入力され、前記情報に基づいて、走行制御手段5からはスロットルバルブなどを駆動させるためのアクチュエータ6へ制御信号が出力されるようになっている。
【0041】
次に実施の形態(1)に係る周辺監視装置2における周辺監視制御手段4の行う処理動作を図3に示したフローチャートに基づいて説明する。まずレーダーヘッドユニット3からの信号を取り込んで、障害物が検出されたか否かを判断する(ステップS1)。障害物Tが検出されたと判断すれば、検出された障害物Tが自車両Mの進行路に沿った領域E1 (図1参照)に存在するか否かを判断する(ステップS2)。なお進行路についてはステアリングセンサ7からのステアリング角やCCDカメラ8からの白線情報に基づいて決定することができる。
【0042】
障害物Tが領域E1 に存在すると判断すれば、レーダーヘッドユニット3から取り込んだ信号に基づいて、障害物Tと自車両Mとの相対速度、及び相対距離を算出し(ステップS3)、算出した相対速度情報、及び相対距離情報を走行制御手段5へ出力する(ステップS4)。
【0043】
一方、障害物Tが領域E1 に存在しないと判断すれば、障害物Tが領域E2 (図1参照)に存在するか否かを判断する(ステップS5)。障害物Tが領域E2 に存在すると判断すれば、レーダーヘッドユニット3から取り込んだ信号に基づいて、障害物Tの自車両Mに対する相対速度、相対距離、及び横方向位置を算出し(ステップS6)、算出した相対速度情報、相対距離情報、及び横方向位置情報を走行制御手段5へ出力する(ステップS7)。
【0044】
またステップS5における判断で、障害物Tが領域E2 に存在しない、すなわち障害物Tが領域E3 に存在すると判断すれば、レーダーヘッドユニット3から取り込んだ信号に基づいて、障害物Tの自車両Mに対する相対速度、相対距離、横方向位置を算出し(ステップS8)、次にこれら算出された情報についての信頼度を算出する(ステップS9)。その後、算出した相対速度情報、相対距離情報、横方向位置情報、及び信頼度情報を走行制御手段5へ出力する(ステップS10)。
【0045】
なお信頼度の算出方法としては、ミリ波レーダーの反射レベルや、画像処理でのパターンマッチングレベルや、時系列的存在確定(過去から存在しているものを追跡)に関する情報などを統合するといった方法が挙げられる。
【0046】
上記実施の形態(1)に係る周辺監視装置によれば、レーダーヘッドユニット3により検出された障害物Tが、自車両Mの進行路に沿った領域E1 (例えば、走行車線)、前記進行路の外側近傍領域である領域E2 (例えば、走行車線の外側近傍)、及びこれら領域E1 、領域E2 を除いた領域E3 のうちのいずれの領域に存在するかに基づいて、レーダーヘッドユニット3により検出された障害物Tに関する情報が自車両Mの走行制御を行うための走行制御手段5へ出力される。
【0047】
このように障害物Tの存在する領域に基づいて、出力する情報を差別化し得るため、領域E1 〜E3 のいずれに存在する障害物Tに対しても同程度の情報を走行制御手段5へ出力する必要がなくなる。すなわち、レーダーヘッドユニット3は領域E1 に存在する障害物Tについては、自車両Mに対する相対位置、相対速度を精度良く検出することができれば良い。
【0048】
また、レーダーヘッドユニット3は領域E3 に存在する障害物Tについては、自車両Mに対する相対速度、相対距離、及び横方向位置のいずれに関しても精度良く検出できなくとも良いため、「発明が解決しようとする課題」の項目で説明したように、高価なハードウェアや複雑なソフトウェアは必要とされなくなる。従って、一般車両に搭載することのできる低コストで、低速走行に利用される走行制御システム1などにも採用し得る周辺監視装置2を実現することが可能となる。
【0049】
なお領域E1 を決定する自車両Mの進行路の幅d1 (図1参照)については、車線幅とするのが適切であるが、この車線幅情報については、CCDカメラから取り込むことのできる白線情報や、ナビゲーションシステムの地図情報に予め登録されている車線幅情報などを利用することができる。
【0050】
また領域E1 を決定する幅d1 や領域E2 を決定する幅d2 (図1参照)については、ユーザーが自由に設定できるようにしても良く、また自車両Mの速度、障害物Tの相対速度や相対距離、走行環境(例えば、橋やトンネル走行中)などに基づいて、これら幅d1 、d2 を変更するようにしても良い。
【0051】
例えば、橋やトンネルを走行している場合には、橋桁や壁などを障害物として検出してしまう虞れがあるため、橋やトンネル走行中にはこれら幅d1 、d2 を狭くした方が良い。なお橋やトンネル情報についてはナビゲーションシステムの地図情報を利用すれば良い。
【0052】
またこれら幅d1 、d2 については一定の幅にする必要はなく、所定のパラメータ(例えば、レーダーヘッドユニット3などの特性)に基づいて、変更するようにしても良い。例えば、ミリ波レーダーの場合には、自車両Mから離れれば精度がやや低下するため、自車両Mからの距離(すなわちミリ波レーダーの特性)に基づいて、これら幅d1 、d2 を変更する。
【0053】
また別の実施の形態に係る周辺監視装置では、レーダーヘッドユニット3により異なる障害物が複数検出された場合には、周辺監視制御手段4が、危険度の高い障害物について、各種情報を走行制御手段5へ出力するようにしても良い。
【0054】
なお危険度については、相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報に基づいて計算すれば良い。例えば、図4に示したように、自車両Mの前方に先行車両TA 、TB が存在する場合について説明する。自車両Mと先行車両TA 、TB との相対距離SA 、SB は等しく、また自車両Mに対する角度θA 、θB (すなわち横方向位置)も等しいが、自車両Mとの相対速度については、相対速度ΔVA (=V−VA )の方が相対速度ΔVB (=V−VB )よりも小さい。従って、このような場合には先行車両TB よりも先行車両TA の方が危険度が高いことになる。
【0055】
また上記実施の形態(1)に係る周辺監視装置では、自車両Mの進行路に沿った領域E1 と、前記進行路の外側近傍の領域E2 と、領域E1 、E2 を除いた領域E3 との3つの領域に分けているが、別の実施の形態に係る周辺監視装置では、自車両Mの進行路に沿った領域E1 と領域E1 を除いた領域との2つの領域に分けたり、逆に4つ以上の領域に分けるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図1】自車両の進行路に沿った領域と、前記進行路の外側近傍領域とを説明するための説明図である。
【図2】本発明の実施の形態(1)に係る周辺監視装置を採用した走行制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図3】実施の形態(1)に係る周辺監視装置における周辺監視制御手段の行う処理動作を示したフローチャートである。
【図4】先行車両についての危険度の高さを説明するための説明図である。
【符号の説明】
1 走行制御システム
2 周辺監視装置
3 レーダーヘッドユニット
4 周辺監視制御手段
5 走行制御手段
Claims (3)
- 障害物を検出する障害物検出手段を備えた周辺監視装置において、
前記障害物検出手段により検出された障害物が、自車両の進行路に沿った第1領域、前記進行路の外側近傍領域である第2領域、及びこれら第1、第2領域を除いた第3領域のうちいずれの領域に存在するかを判断する判断手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報を、前記判断手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御を行うための走行制御手段へ出力する出力手段と、
該出力手段から前記走行制御手段へ出力される情報の信頼度を求める算出手段とを備え、
前記判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第1領域に存在すると判断された場合には、前記出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、及び相対距離に関する情報を前記走行制御手段へ出力し、
前記判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第2領域に存在すると判断された場合には、前記出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報を前記走行制御手段へ出力し、
前記判断手段により、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記第3領域に存在すると判断された場合には、前記出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報と、前記算出手段により求められる信頼度に関する情報とを前記走行制御手段へ出力することを特徴とする周辺監視装置。 - 前記障害物検出手段により異なる障害物が複数検出された場合には、
前記出力手段が、危険度の高い障害物について、各種情報を出力するものであることを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。 - 相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報のうちの少なくとも1情報に基づいて、前記危険度を算出する危険度算出手段を備えていることを特徴とする請求項2記載の周辺監視装置。
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