JP2002067844A - 周辺監視装置 - Google Patents
周辺監視装置Info
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- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 一般車両に搭載することのできる低コスト
で、低速走行に利用される走行制御システムなどに採用
したとしても十分な性能を発揮することのできる周辺監
視装置を提供すること。 【解決手段】 レーダーヘッドユニット３により検出さ
れた障害物が、自車両の進行路に沿った第１の領域、進
行路の外側近傍領域である第２の領域、及びこれら第
１、第２の領域を除いた第３の領域のうちのいずれの領
域に存在するかを判断する第１の判断手段と、レーダー
ヘッドユニット３により検出された障害物に関する情報
を、第１の判断手段からの判断結果に基づいて、自車両
の走行制御を行うための走行制御手段５へ出力する第１
の出力手段とを装備する。
で、低速走行に利用される走行制御システムなどに採用
したとしても十分な性能を発揮することのできる周辺監
視装置を提供すること。 【解決手段】 レーダーヘッドユニット３により検出さ
れた障害物が、自車両の進行路に沿った第１の領域、進
行路の外側近傍領域である第２の領域、及びこれら第
１、第２の領域を除いた第３の領域のうちのいずれの領
域に存在するかを判断する第１の判断手段と、レーダー
ヘッドユニット３により検出された障害物に関する情報
を、第１の判断手段からの判断結果に基づいて、自車両
の走行制御を行うための走行制御手段５へ出力する第１
の出力手段とを装備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は周辺監視装置に関
し、より詳細には、車両の走行制御システムなどに使用
され、自車両の前方に存在する先行車両などの障害物の
相対位置、相対速度、前記自車両に対する横方向位置
（例えば角度）などをセンシングするための周辺監視装
置に関する。
し、より詳細には、車両の走行制御システムなどに使用
され、自車両の前方に存在する先行車両などの障害物の
相対位置、相対速度、前記自車両に対する横方向位置
（例えば角度）などをセンシングするための周辺監視装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行制御システムの一つとして、
ＡＣＣ（Auto Cruise Control ）がある。ＡＣＣは先行
車両の速度と車間距離とに基づいて、加速したり減速し
たりして自車両の速度を制御するシステムである。その
ためには先行車両の（自車両との）相対位置や相対速度
などを測定する装置や、エンジンのスロットルや自動変
速機を制御する装置が必要となる。
ＡＣＣ（Auto Cruise Control ）がある。ＡＣＣは先行
車両の速度と車間距離とに基づいて、加速したり減速し
たりして自車両の速度を制御するシステムである。その
ためには先行車両の（自車両との）相対位置や相対速度
などを測定する装置や、エンジンのスロットルや自動変
速機を制御する装置が必要となる。
【０００３】ＡＣＣは一般的に、先行車両の自車両に対
する相対位置や相対速度を測定するためのスキャン式レ
ーダーと、白線を検出するためのテレビカメラと、車
速、ハンドル角、スロットル開度などの各種車両状態を
検出するためのセンサとを含んで構成されている。
する相対位置や相対速度を測定するためのスキャン式レ
ーダーと、白線を検出するためのテレビカメラと、車
速、ハンドル角、スロットル開度などの各種車両状態を
検出するためのセンサとを含んで構成されている。
【０００４】これまでＡＣＣは、主に高速走行用（例え
ば、自動車専用道路での走行用）に開発されてきたた
め、先行車両の相対位置や相対速度が分かれば十分であ
った。これは追従すべき先行車両をきっちりと検出する
ことができれば十分だったからである。換言すれば、自
車両の進行路に沿った領域Ｅ1 （後述する図１参照）だ
けをきっちりと検出することができれば十分であった。
ば、自動車専用道路での走行用）に開発されてきたた
め、先行車両の相対位置や相対速度が分かれば十分であ
った。これは追従すべき先行車両をきっちりと検出する
ことができれば十分だったからである。換言すれば、自
車両の進行路に沿った領域Ｅ1 （後述する図１参照）だ
けをきっちりと検出することができれば十分であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが最近では、高
速走行用としてだけでなく、低速走行（例えば、市街地
での走行用）にも利用することのできる走行制御システ
ムが開発されてきており、自車両の進行路に沿った領域
だけを検出していれば良いと言うことでは済まなくなっ
てきている。これは、市街地などを走行していれば、自
転車や歩行者などが前記領域外から突然飛び出してくる
ことなどがあるからである。
速走行用としてだけでなく、低速走行（例えば、市街地
での走行用）にも利用することのできる走行制御システ
ムが開発されてきており、自車両の進行路に沿った領域
だけを検出していれば良いと言うことでは済まなくなっ
てきている。これは、市街地などを走行していれば、自
転車や歩行者などが前記領域外から突然飛び出してくる
ことなどがあるからである。
【０００６】このような自転車や歩行者などの飛び出し
に対して、車両が適切に反応し、即座に停止を行うため
には、飛び出しの危険性を予測し、予め速度を落として
おく必要がある。
に対して、車両が適切に反応し、即座に停止を行うため
には、飛び出しの危険性を予測し、予め速度を落として
おく必要がある。
【０００７】換言すれば、自車両の進行路に沿った領域
に存在する障害物だけでなく、その領域外に存在する障
害物の自車両に対する相対位置や相対速度についても検
出する必要が生じてきている。また障害物が自車両の進
行路に沿った領域に存在するか否かを判断するには、前
記障害物の自車両に対する横方向位置に関する情報が必
要となる。
に存在する障害物だけでなく、その領域外に存在する障
害物の自車両に対する相対位置や相対速度についても検
出する必要が生じてきている。また障害物が自車両の進
行路に沿った領域に存在するか否かを判断するには、前
記障害物の自車両に対する横方向位置に関する情報が必
要となる。
【０００８】このように自車両の進行路に沿った領域に
存在する障害物だけでなく、その領域外に存在する障害
物についても、自車両に対する相対位置、相対速度、及
び横方向位置を精度良く検出する周辺監視装置を実現す
るには、ワークステーションやパーソナルコンピュータ
に画像処理専用ボードを追加するなど、非常に高価なハ
ードウェアと非常に複雑なソフトウェアとを必要として
いた。このため現状においては、このような高価で、か
つ複雑な装置を一般車両に搭載することは行われていな
かった。
存在する障害物だけでなく、その領域外に存在する障害
物についても、自車両に対する相対位置、相対速度、及
び横方向位置を精度良く検出する周辺監視装置を実現す
るには、ワークステーションやパーソナルコンピュータ
に画像処理専用ボードを追加するなど、非常に高価なハ
ードウェアと非常に複雑なソフトウェアとを必要として
いた。このため現状においては、このような高価で、か
つ複雑な装置を一般車両に搭載することは行われていな
かった。
【０００９】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、一般車両に搭載することのできる低コストで、低
速走行に利用される走行制御システムなどに採用したと
しても十分な性能を発揮することのできる周辺監視装置
を提供することを目的としている。
って、一般車両に搭載することのできる低コストで、低
速走行に利用される走行制御システムなどに採用したと
しても十分な性能を発揮することのできる周辺監視装置
を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段及びその効果】上記したよ
うに、低速走行に利用される走行制御システムを実現す
るためには、自車両の進行路に沿った領域に存在する障
害物だけでなく、その領域外に存在する障害物の自車両
に対する相対位置や相対速度についても検出可能な周辺
監視装置が必要となる。
うに、低速走行に利用される走行制御システムを実現す
るためには、自車両の進行路に沿った領域に存在する障
害物だけでなく、その領域外に存在する障害物の自車両
に対する相対位置や相対速度についても検出可能な周辺
監視装置が必要となる。
【００１１】そこで本発明者は、自車両の進行路に沿っ
た領域とその領域外との違いに注目し、これら領域が同
程度に重要なのではなく、安全性の観点からみれば、や
はり重要なのは自車両の進行路に沿った領域であること
を考慮し、本発明を完成するに至った。
た領域とその領域外との違いに注目し、これら領域が同
程度に重要なのではなく、安全性の観点からみれば、や
はり重要なのは自車両の進行路に沿った領域であること
を考慮し、本発明を完成するに至った。
【００１２】すなわち自転車や歩行者などが自車両の進
行路に沿った領域にどれだけ近づこうとも、その領域に
進入しさえしなければ、衝突といった不慮の事態が生じ
ることはあり得ない。また前記領域外に存在する障害物
を検出するのは、あくまでも飛び出しなどの危険性を予
測するためにだけ必要であるといった知見に基づき本発
明を完成するに至った。
行路に沿った領域にどれだけ近づこうとも、その領域に
進入しさえしなければ、衝突といった不慮の事態が生じ
ることはあり得ない。また前記領域外に存在する障害物
を検出するのは、あくまでも飛び出しなどの危険性を予
測するためにだけ必要であるといった知見に基づき本発
明を完成するに至った。
【００１３】本発明に係る周辺監視装置（１）は、障害
物を検出する障害物検出手段を備えた周辺監視装置にお
いて、前記障害物検出手段により検出された障害物が、
自車両の進行路に沿った第１の領域、前記進行路の外側
近傍領域である第２の領域、及びこれら第１、第２の領
域を除いた第３の領域のうちのいずれの領域に存在する
かを判断する第１の判断手段と、前記障害物検出手段に
より検出された障害物に関する情報を、前記第１の判断
手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御
を行うための走行制御手段へ出力する第１の出力手段と
を備えていることを特徴としている。
物を検出する障害物検出手段を備えた周辺監視装置にお
いて、前記障害物検出手段により検出された障害物が、
自車両の進行路に沿った第１の領域、前記進行路の外側
近傍領域である第２の領域、及びこれら第１、第２の領
域を除いた第３の領域のうちのいずれの領域に存在する
かを判断する第１の判断手段と、前記障害物検出手段に
より検出された障害物に関する情報を、前記第１の判断
手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御
を行うための走行制御手段へ出力する第１の出力手段と
を備えていることを特徴としている。
【００１４】また本発明に係る周辺監視装置（２）は、
上記周辺監視装置（１）において、前記第１の判断手段
により、前記障害物検出手段により検出された障害物が
前記第１の領域に存在すると判断された場合には、前記
第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相
対速度、及び相対距離に関する情報を前記走行制御手段
へ出力するが、前記障害物の前記自車両に対する横方向
位置に関する情報については出力しない、もしくは０な
どの固定値を出力するものであることを特徴としてい
る。
上記周辺監視装置（１）において、前記第１の判断手段
により、前記障害物検出手段により検出された障害物が
前記第１の領域に存在すると判断された場合には、前記
第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両に対する相
対速度、及び相対距離に関する情報を前記走行制御手段
へ出力するが、前記障害物の前記自車両に対する横方向
位置に関する情報については出力しない、もしくは０な
どの固定値を出力するものであることを特徴としてい
る。
【００１５】また本発明に係る周辺監視装置（３）は、
上記周辺監視装置（１）又は（２）において、前記第１
の判断手段により、前記障害物検出手段により検出され
た障害物が前記第２の領域に存在すると判断された場合
には、前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両
に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する
情報を前記走行制御手段へ出力するものであることを特
徴としている。
上記周辺監視装置（１）又は（２）において、前記第１
の判断手段により、前記障害物検出手段により検出され
た障害物が前記第２の領域に存在すると判断された場合
には、前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両
に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する
情報を前記走行制御手段へ出力するものであることを特
徴としている。
【００１６】また本発明に係る周辺監視装置（４）は、
上記周辺監視装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、
前記第１の出力手段から前記走行制御手段へ出力される
情報の信頼度を求める第２の算出手段を備え、前記第１
の判断手段により、前記障害物検出手段により検出され
た障害物が前記第３の領域に存在すると判断された場合
には、前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両
に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する
情報と、前記第２の算出手段により求められる信頼度に
関する情報とを前記走行制御手段へ出力するものである
ことを特徴としている。
上記周辺監視装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、
前記第１の出力手段から前記走行制御手段へ出力される
情報の信頼度を求める第２の算出手段を備え、前記第１
の判断手段により、前記障害物検出手段により検出され
た障害物が前記第３の領域に存在すると判断された場合
には、前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両
に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する
情報と、前記第２の算出手段により求められる信頼度に
関する情報とを前記走行制御手段へ出力するものである
ことを特徴としている。
【００１７】図１はこれら第１〜第３の領域を説明する
ための説明図であり、領域Ｅ1 は自車両Ｍの進行路に沿
った第１の領域を示し、領域Ｅ2 は前記進行路の外側近
傍領域である第２の領域を示し、領域Ｅ3 は領域Ｅ1 と
領域Ｅ2 とを除いた領域を示している。
ための説明図であり、領域Ｅ1 は自車両Ｍの進行路に沿
った第１の領域を示し、領域Ｅ2 は前記進行路の外側近
傍領域である第２の領域を示し、領域Ｅ3 は領域Ｅ1 と
領域Ｅ2 とを除いた領域を示している。
【００１８】これら第１〜第３の領域はいずれも同程度
に重要なのではなく、安全性の観点からみれば、やはり
一番重要なのは前記第１の領域（すなわち、自車両の進
行路に沿った領域Ｅ1 ）であり、次いで前記第２の領域
である。換言すれば、前記第１の領域に存在する障害物
に関する情報については、精度を高くする必要がある
が、前記第３の領域に存在する障害物に関する情報につ
いては、精度をあまり高くする必要はない。
に重要なのではなく、安全性の観点からみれば、やはり
一番重要なのは前記第１の領域（すなわち、自車両の進
行路に沿った領域Ｅ1 ）であり、次いで前記第２の領域
である。換言すれば、前記第１の領域に存在する障害物
に関する情報については、精度を高くする必要がある
が、前記第３の領域に存在する障害物に関する情報につ
いては、精度をあまり高くする必要はない。
【００１９】上記した周辺監視装置（１）〜（４）のい
ずれかによれば、前記障害物検出手段により検出された
障害物が、前記自車両の進行路に沿った第１の領域（例
えば、走行車線）、前記進行路の外側近傍領域である第
２の領域（例えば、走行車線の外側近傍）、及びこれら
第１、第２の領域を除いた第３の領域のうちのいずれの
領域に存在するかに基づいて、前記障害物検出手段によ
り検出された障害物に関する情報が前記自車両の走行制
御を行うための走行制御手段へ出力される。
ずれかによれば、前記障害物検出手段により検出された
障害物が、前記自車両の進行路に沿った第１の領域（例
えば、走行車線）、前記進行路の外側近傍領域である第
２の領域（例えば、走行車線の外側近傍）、及びこれら
第１、第２の領域を除いた第３の領域のうちのいずれの
領域に存在するかに基づいて、前記障害物検出手段によ
り検出された障害物に関する情報が前記自車両の走行制
御を行うための走行制御手段へ出力される。
【００２０】このように障害物の存在する領域に基づい
て、出力される情報を差別化し得るため、前記第１〜第
３の領域のいずれに存在する障害物に対しても同程度の
情報を前記走行制御手段へ出力する必要がなくなる。例
えば、前記障害物検出手段は前記第１の領域に存在する
障害物については、前記自車両に対する相対位置、相対
速度を精度良く検出することができれば良い。
て、出力される情報を差別化し得るため、前記第１〜第
３の領域のいずれに存在する障害物に対しても同程度の
情報を前記走行制御手段へ出力する必要がなくなる。例
えば、前記障害物検出手段は前記第１の領域に存在する
障害物については、前記自車両に対する相対位置、相対
速度を精度良く検出することができれば良い。
【００２１】また、前記障害物検出手段は前記第３の領
域に存在する障害物については、自車両に対する相対速
度、相対距離、及び横方向位置のいずれに関しても精度
良く検出できなくとも良いため、「発明が解決しようと
する課題」の項目で説明したように、高価なハードウェ
アや複雑なソフトウェアは必要とされなくなる。従っ
て、一般車両に搭載することのできる低コストで、低速
走行に利用される走行制御システムなどにも採用し得る
周辺監視装置を実現することが可能となる。
域に存在する障害物については、自車両に対する相対速
度、相対距離、及び横方向位置のいずれに関しても精度
良く検出できなくとも良いため、「発明が解決しようと
する課題」の項目で説明したように、高価なハードウェ
アや複雑なソフトウェアは必要とされなくなる。従っ
て、一般車両に搭載することのできる低コストで、低速
走行に利用される走行制御システムなどにも採用し得る
周辺監視装置を実現することが可能となる。
【００２２】また前記第１の領域は、前記自車両の進行
路に沿った領域であり、前記第１の領域に存在する障害
物に関する情報には、横方向位置に関する情報は必要と
されない。上記した周辺監視装置（２）によれば、前記
障害物検出手段により検出された障害物が前記第１の領
域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前記
自車両に対する相対速度、及び相対距離に関する情報は
前記走行制御手段へ出力されるが、前記障害物の前記自
車両に対する横方向位置に関する情報については出力さ
れない、もしくは０などの固定値が出力される。これに
より、出力データ量を減少させることができるので、制
御処理などの負荷の削減や高速化が図られる。
路に沿った領域であり、前記第１の領域に存在する障害
物に関する情報には、横方向位置に関する情報は必要と
されない。上記した周辺監視装置（２）によれば、前記
障害物検出手段により検出された障害物が前記第１の領
域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前記
自車両に対する相対速度、及び相対距離に関する情報は
前記走行制御手段へ出力されるが、前記障害物の前記自
車両に対する横方向位置に関する情報については出力さ
れない、もしくは０などの固定値が出力される。これに
より、出力データ量を減少させることができるので、制
御処理などの負荷の削減や高速化が図られる。
【００２３】一方、前記第２の領域は、前記自車両の進
行路に沿った領域ではなく、前記進行路の外側近傍領域
であり、横方向位置に関する情報が必要となる。上記し
た周辺監視装置（３）によれば、前記障害物検出手段に
より検出された障害物が前記第２の領域に存在すると判
断された場合には、前記障害物の前記自車両に対する相
対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報が前記
走行制御手段へ出力される。
行路に沿った領域ではなく、前記進行路の外側近傍領域
であり、横方向位置に関する情報が必要となる。上記し
た周辺監視装置（３）によれば、前記障害物検出手段に
より検出された障害物が前記第２の領域に存在すると判
断された場合には、前記障害物の前記自車両に対する相
対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報が前記
走行制御手段へ出力される。
【００２４】また前記第３の領域は、これら第１、第２
の領域を除いた領域であり、横方向位置に関する情報が
必要となる。上記した周辺監視装置（４）によれば、前
記障害物検出手段により検出された障害物が前記第３の
領域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前
記自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置
に関する情報が前記走行制御手段へ出力される。これに
より、前記走行制御手段において適切な走行制御を行う
ことが可能となる。
の領域を除いた領域であり、横方向位置に関する情報が
必要となる。上記した周辺監視装置（４）によれば、前
記障害物検出手段により検出された障害物が前記第３の
領域に存在すると判断された場合には、前記障害物の前
記自車両に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置
に関する情報が前記走行制御手段へ出力される。これに
より、前記走行制御手段において適切な走行制御を行う
ことが可能となる。
【００２５】さらに上記した周辺監視装置（４）によれ
ば、前記第１の出力手段から前記走行制御手段へ出力さ
れる情報の信頼度に関する情報が前記走行制御手段へ出
力される。これにより、横方向位置のセンシング精度を
下げることができるため、低コスト化を図ることができ
る。
ば、前記第１の出力手段から前記走行制御手段へ出力さ
れる情報の信頼度に関する情報が前記走行制御手段へ出
力される。これにより、横方向位置のセンシング精度を
下げることができるため、低コスト化を図ることができ
る。
【００２６】また本発明に係る周辺監視装置（５）は、
障害物を検出する障害物検出手段を備えた周辺監視装置
において、前記障害物検出手段により検出された障害物
が、自車両の進行路に沿った第１の領域に存在するか否
かを判断する第２の判断手段と、前記障害物検出手段に
より検出された障害物に関する情報を、前記第２の判断
手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御
を行うための走行制御手段へ出力する第２の出力手段と
を備えていることを特徴としている。
障害物を検出する障害物検出手段を備えた周辺監視装置
において、前記障害物検出手段により検出された障害物
が、自車両の進行路に沿った第１の領域に存在するか否
かを判断する第２の判断手段と、前記障害物検出手段に
より検出された障害物に関する情報を、前記第２の判断
手段からの判断結果に基づいて、前記自車両の走行制御
を行うための走行制御手段へ出力する第２の出力手段と
を備えていることを特徴としている。
【００２７】上記した周辺監視装置（５）によれば、前
記障害物検出手段により検出された障害物が、前記自車
両の進行路に沿った第１の領域（例えば、走行車線）に
存在するか否かに基づいて、前記障害物検出手段により
検出された障害物に関する情報が前記自車両の走行制御
を行うための走行制御手段へ出力される。
記障害物検出手段により検出された障害物が、前記自車
両の進行路に沿った第１の領域（例えば、走行車線）に
存在するか否かに基づいて、前記障害物検出手段により
検出された障害物に関する情報が前記自車両の走行制御
を行うための走行制御手段へ出力される。
【００２８】このように障害物の存在する領域に基づい
て、出力される情報を差別化し得るため、前記第１の領
域の内外のいずれに存在する障害物に対しても同程度の
情報を前記走行制御手段へ出力する必要はなくなる。例
えば、前記障害物検出手段は前記第１の領域に存在する
障害物については、前記自車両に対する相対位置、相対
速度を精度良く検出することができれば良い。
て、出力される情報を差別化し得るため、前記第１の領
域の内外のいずれに存在する障害物に対しても同程度の
情報を前記走行制御手段へ出力する必要はなくなる。例
えば、前記障害物検出手段は前記第１の領域に存在する
障害物については、前記自車両に対する相対位置、相対
速度を精度良く検出することができれば良い。
【００２９】また、前記障害物検出手段は前記第１の領
域に存在しない障害物については、自車両に対する相対
速度、相対距離を精度良く検出できなくとも良いため、
「発明が解決しようとする課題」の項目で説明したよう
に、高価なハードウェアや複雑なソフトウェアは必要と
されなくなる。従って、一般車両に搭載することのでき
る低コストで、低速走行に利用される自動走行制御シス
テムなどにも採用し得る周辺監視装置を実現することが
可能となる。
域に存在しない障害物については、自車両に対する相対
速度、相対距離を精度良く検出できなくとも良いため、
「発明が解決しようとする課題」の項目で説明したよう
に、高価なハードウェアや複雑なソフトウェアは必要と
されなくなる。従って、一般車両に搭載することのでき
る低コストで、低速走行に利用される自動走行制御シス
テムなどにも採用し得る周辺監視装置を実現することが
可能となる。
【００３０】また本発明に係る周辺監視装置（６）は、
上記周辺監視装置（１）〜（５）のいずれかにおいて、
前記障害物検出手段により異なる障害物が複数検出され
た場合には、前記第１又は第２の出力手段が、危険度の
高い障害物について、各種情報を出力するものであるこ
とを特徴としている。
上記周辺監視装置（１）〜（５）のいずれかにおいて、
前記障害物検出手段により異なる障害物が複数検出され
た場合には、前記第１又は第２の出力手段が、危険度の
高い障害物について、各種情報を出力するものであるこ
とを特徴としている。
【００３１】また本発明に係る周辺監視装置（７）は、
上記周辺監視装置（６）において、相対速度、相対距
離、及び横方向位置に関する情報のうちの少なくとも１
情報に基づいて、前記危険度を算出する第３の算出手段
を備えていることを特徴としている。
上記周辺監視装置（６）において、相対速度、相対距
離、及び横方向位置に関する情報のうちの少なくとも１
情報に基づいて、前記危険度を算出する第３の算出手段
を備えていることを特徴としている。
【００３２】上記した周辺監視装置（６）又は（７）に
よれば、前記障害物検出手段により異なる障害物が複数
検出された場合には、前記第１又は第２の出力手段が、
危険度の高い障害物について、各種情報を出力するた
め、前記走行制御手段において安全性の高い走行制御を
行うことができる。
よれば、前記障害物検出手段により異なる障害物が複数
検出された場合には、前記第１又は第２の出力手段が、
危険度の高い障害物について、各種情報を出力するた
め、前記走行制御手段において安全性の高い走行制御を
行うことができる。
【００３３】さらに上記した周辺監視装置（７）によれ
ば、前記危険度が相対速度、相対距離、及び横方向位置
に関する情報のうちの少なくとも１情報に基づいて求め
られるため、危険度の精度を高めることができる。換言
すれば、前記走行制御手段においてより一層安全性の高
い走行制御を行うことができる。
ば、前記危険度が相対速度、相対距離、及び横方向位置
に関する情報のうちの少なくとも１情報に基づいて求め
られるため、危険度の精度を高めることができる。換言
すれば、前記走行制御手段においてより一層安全性の高
い走行制御を行うことができる。
【００３４】また本発明に係る周辺監視装置（８）は、
上記周辺監視装置（１）〜（７）のいずれかにおいて、
前記第１の領域を決定する前記進行路の幅が、所定のパ
ラメータに基づいて、設定されるものであることを特徴
としている。
上記周辺監視装置（１）〜（７）のいずれかにおいて、
前記第１の領域を決定する前記進行路の幅が、所定のパ
ラメータに基づいて、設定されるものであることを特徴
としている。
【００３５】また本発明に係る周辺監視装置（９）は、
上記周辺監視装置（８）において、前記所定のパラメー
タに、前記障害物検出手段を構成するセンサのセンサ特
性が含まれていることを特徴としている。
上記周辺監視装置（８）において、前記所定のパラメー
タに、前記障害物検出手段を構成するセンサのセンサ特
性が含まれていることを特徴としている。
【００３６】上記した周辺監視装置（８）又は（９）に
よれば、前記第１の領域を決定する前記進行路の幅が、
所定のパラメータに基づいて、設定されるため、状況に
応じた適切な前記第１の領域が設定される。なお前記所
定のパラメータに含まれるものとしては、前記障害物検
出手段を構成するセンサのセンサ特性などが挙げられ
る。
よれば、前記第１の領域を決定する前記進行路の幅が、
所定のパラメータに基づいて、設定されるため、状況に
応じた適切な前記第１の領域が設定される。なお前記所
定のパラメータに含まれるものとしては、前記障害物検
出手段を構成するセンサのセンサ特性などが挙げられ
る。
【００３７】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る周辺監視装置
の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２は実施の
形態（１）に係る周辺監視装置を採用した走行制御シス
テムの要部を概略的に示したブロック図である。
の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２は実施の
形態（１）に係る周辺監視装置を採用した走行制御シス
テムの要部を概略的に示したブロック図である。
【００３８】図中１は走行制御システムを示しており、
走行制御システム１は周辺監視装置２と、走行制御手段
５と、スロットルバルブを駆動させるアクチュエータ６
とを含んで構成されている。周辺監視装置２は車両前部
に配置されるレーダーヘッドユニット３とマイコンなど
により構成される周辺監視制御手段４とを含んで構成さ
れている。
走行制御システム１は周辺監視装置２と、走行制御手段
５と、スロットルバルブを駆動させるアクチュエータ６
とを含んで構成されている。周辺監視装置２は車両前部
に配置されるレーダーヘッドユニット３とマイコンなど
により構成される周辺監視制御手段４とを含んで構成さ
れている。
【００３９】レーダーヘッドユニット３はレーザー光を
自車両の前方に向けて発信すると共に、前方に存在する
先行車両などの障害物に当たって反射してくる反射波を
受信する構成になっている。またレーダーヘッドユニッ
ト３における障害物の検出方式はその発信部（図示せ
ず）から発信するレーザー光を水平方向に走査させるス
キャン式となっている。
自車両の前方に向けて発信すると共に、前方に存在する
先行車両などの障害物に当たって反射してくる反射波を
受信する構成になっている。またレーダーヘッドユニッ
ト３における障害物の検出方式はその発信部（図示せ
ず）から発信するレーザー光を水平方向に走査させるス
キャン式となっている。
【００４０】周辺監視制御手段４はレーダーヘッドユニ
ット３からレーザー光を出力させると共に、レーダーヘ
ッドユニット３からの信号を取り込むことができるよう
になっている。また周辺監視制御手段４で得られた障害
物に関する情報は、自車両の走行制御を行うための走行
制御手段５に入力され、前記情報に基づいて、走行制御
手段５からはスロットルバルブなどを駆動させるための
アクチュエータ６へ制御信号が出力されるようになって
いる。
ット３からレーザー光を出力させると共に、レーダーヘ
ッドユニット３からの信号を取り込むことができるよう
になっている。また周辺監視制御手段４で得られた障害
物に関する情報は、自車両の走行制御を行うための走行
制御手段５に入力され、前記情報に基づいて、走行制御
手段５からはスロットルバルブなどを駆動させるための
アクチュエータ６へ制御信号が出力されるようになって
いる。
【００４１】次に実施の形態（１）に係る周辺監視装置
２における周辺監視制御手段４の行う処理動作を図３に
示したフローチャートに基づいて説明する。まずレーダ
ーヘッドユニット３からの信号を取り込んで、障害物が
検出されたか否かを判断する（ステップＳ１）。障害物
Ｔが検出されたと判断すれば、検出された障害物Ｔが自
車両Ｍの進行路に沿った領域Ｅ1 （図１参照）に存在す
るか否かを判断する（ステップＳ２）。なお進行路につ
いてはステアリングセンサ７からのステアリング角やＣ
ＣＤカメラ８からの白線情報に基づいて決定することが
できる。
２における周辺監視制御手段４の行う処理動作を図３に
示したフローチャートに基づいて説明する。まずレーダ
ーヘッドユニット３からの信号を取り込んで、障害物が
検出されたか否かを判断する（ステップＳ１）。障害物
Ｔが検出されたと判断すれば、検出された障害物Ｔが自
車両Ｍの進行路に沿った領域Ｅ1 （図１参照）に存在す
るか否かを判断する（ステップＳ２）。なお進行路につ
いてはステアリングセンサ７からのステアリング角やＣ
ＣＤカメラ８からの白線情報に基づいて決定することが
できる。
【００４２】障害物Ｔが領域Ｅ1 に存在すると判断すれ
ば、レーダーヘッドユニット３から取り込んだ信号に基
づいて、障害物Ｔと自車両Ｍとの相対速度、及び相対距
離を算出し（ステップＳ３）、算出した相対速度情報、
及び相対距離情報を走行制御手段５へ出力する（ステッ
プＳ４）。
ば、レーダーヘッドユニット３から取り込んだ信号に基
づいて、障害物Ｔと自車両Ｍとの相対速度、及び相対距
離を算出し（ステップＳ３）、算出した相対速度情報、
及び相対距離情報を走行制御手段５へ出力する（ステッ
プＳ４）。
【００４３】一方、障害物Ｔが領域Ｅ1 に存在しないと
判断すれば、障害物Ｔが領域Ｅ2 （図１参照）に存在す
るか否かを判断する（ステップＳ５）。障害物Ｔが領域
Ｅ2に存在すると判断すれば、レーダーヘッドユニット
３から取り込んだ信号に基づいて、障害物Ｔの自車両Ｍ
に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置を算出し
（ステップＳ６）、算出した相対速度情報、相対距離情
報、及び横方向位置情報を走行制御手段５へ出力する
（ステップＳ７）。
判断すれば、障害物Ｔが領域Ｅ2 （図１参照）に存在す
るか否かを判断する（ステップＳ５）。障害物Ｔが領域
Ｅ2に存在すると判断すれば、レーダーヘッドユニット
３から取り込んだ信号に基づいて、障害物Ｔの自車両Ｍ
に対する相対速度、相対距離、及び横方向位置を算出し
（ステップＳ６）、算出した相対速度情報、相対距離情
報、及び横方向位置情報を走行制御手段５へ出力する
（ステップＳ７）。
【００４４】またステップＳ５における判断で、障害物
Ｔが領域Ｅ2 に存在しない、すなわち障害物Ｔが領域Ｅ
3 に存在すると判断すれば、レーダーヘッドユニット３
から取り込んだ信号に基づいて、障害物Ｔの自車両Ｍに
対する相対速度、相対距離、横方向位置を算出し（ステ
ップＳ８）、次にこれら算出された情報についての信頼
度を算出する（ステップＳ９）。その後、算出した相対
速度情報、相対距離情報、横方向位置情報、及び信頼度
情報を走行制御手段５へ出力する（ステップＳ１０）。
Ｔが領域Ｅ2 に存在しない、すなわち障害物Ｔが領域Ｅ
3 に存在すると判断すれば、レーダーヘッドユニット３
から取り込んだ信号に基づいて、障害物Ｔの自車両Ｍに
対する相対速度、相対距離、横方向位置を算出し（ステ
ップＳ８）、次にこれら算出された情報についての信頼
度を算出する（ステップＳ９）。その後、算出した相対
速度情報、相対距離情報、横方向位置情報、及び信頼度
情報を走行制御手段５へ出力する（ステップＳ１０）。
【００４５】なお信頼度の算出方法としては、ミリ波レ
ーダーの反射レベルや、画像処理でのパターンマッチン
グレベルや、時系列的存在確定（過去から存在している
ものを追跡）に関する情報などを統合するといった方法
が挙げられる。
ーダーの反射レベルや、画像処理でのパターンマッチン
グレベルや、時系列的存在確定（過去から存在している
ものを追跡）に関する情報などを統合するといった方法
が挙げられる。
【００４６】上記実施の形態（１）に係る周辺監視装置
によれば、レーダーヘッドユニット３により検出された
障害物Ｔが、自車両Ｍの進行路に沿った領域Ｅ1 （例え
ば、走行車線）、前記進行路の外側近傍領域である領域
Ｅ2 （例えば、走行車線の外側近傍）、及びこれら領域
Ｅ1 、領域Ｅ2 を除いた領域Ｅ3 のうちのいずれの領域
に存在するかに基づいて、レーダーヘッドユニット３に
より検出された障害物Ｔに関する情報が自車両Ｍの走行
制御を行うための走行制御手段５へ出力される。
によれば、レーダーヘッドユニット３により検出された
障害物Ｔが、自車両Ｍの進行路に沿った領域Ｅ1 （例え
ば、走行車線）、前記進行路の外側近傍領域である領域
Ｅ2 （例えば、走行車線の外側近傍）、及びこれら領域
Ｅ1 、領域Ｅ2 を除いた領域Ｅ3 のうちのいずれの領域
に存在するかに基づいて、レーダーヘッドユニット３に
より検出された障害物Ｔに関する情報が自車両Ｍの走行
制御を行うための走行制御手段５へ出力される。
【００４７】このように障害物Ｔの存在する領域に基づ
いて、出力する情報を差別化し得るため、領域Ｅ1 〜Ｅ
3 のいずれに存在する障害物Ｔに対しても同程度の情報
を走行制御手段５へ出力する必要がなくなる。すなわ
ち、レーダーヘッドユニット３は領域Ｅ1 に存在する障
害物Ｔについては、自車両Ｍに対する相対位置、相対速
度を精度良く検出することができれば良い。
いて、出力する情報を差別化し得るため、領域Ｅ1 〜Ｅ
3 のいずれに存在する障害物Ｔに対しても同程度の情報
を走行制御手段５へ出力する必要がなくなる。すなわ
ち、レーダーヘッドユニット３は領域Ｅ1 に存在する障
害物Ｔについては、自車両Ｍに対する相対位置、相対速
度を精度良く検出することができれば良い。
【００４８】また、レーダーヘッドユニット３は領域Ｅ
3 に存在する障害物Ｔについては、自車両Ｍに対する相
対速度、相対距離、及び横方向位置のいずれに関しても
精度良く検出できなくとも良いため、「発明が解決しよ
うとする課題」の項目で説明したように、高価なハード
ウェアや複雑なソフトウェアは必要とされなくなる。従
って、一般車両に搭載することのできる低コストで、低
速走行に利用される走行制御システム１などにも採用し
得る周辺監視装置２を実現することが可能となる。
3 に存在する障害物Ｔについては、自車両Ｍに対する相
対速度、相対距離、及び横方向位置のいずれに関しても
精度良く検出できなくとも良いため、「発明が解決しよ
うとする課題」の項目で説明したように、高価なハード
ウェアや複雑なソフトウェアは必要とされなくなる。従
って、一般車両に搭載することのできる低コストで、低
速走行に利用される走行制御システム１などにも採用し
得る周辺監視装置２を実現することが可能となる。
【００４９】なお領域Ｅ1 を決定する自車両Ｍの進行路
の幅ｄ1 （図１参照）については、車線幅とするのが適
切であるが、この車線幅情報については、ＣＣＤカメラ
から取り込むことのできる白線情報や、ナビゲーション
システムの地図情報に予め登録されている車線幅情報な
どを利用することができる。
の幅ｄ1 （図１参照）については、車線幅とするのが適
切であるが、この車線幅情報については、ＣＣＤカメラ
から取り込むことのできる白線情報や、ナビゲーション
システムの地図情報に予め登録されている車線幅情報な
どを利用することができる。
【００５０】また領域Ｅ1 を決定する幅ｄ1 や領域Ｅ2
を決定する幅ｄ2 （図１参照）については、ユーザーが
自由に設定できるようにしても良く、また自車両Ｍの速
度、障害物Ｔの相対速度や相対距離、走行環境（例え
ば、橋やトンネル走行中）などに基づいて、これら幅ｄ
1 、ｄ2 を変更するようにしても良い。
を決定する幅ｄ2 （図１参照）については、ユーザーが
自由に設定できるようにしても良く、また自車両Ｍの速
度、障害物Ｔの相対速度や相対距離、走行環境（例え
ば、橋やトンネル走行中）などに基づいて、これら幅ｄ
1 、ｄ2 を変更するようにしても良い。
【００５１】例えば、橋やトンネルを走行している場合
には、橋桁や壁などを障害物として検出してしまう虞れ
があるため、橋やトンネル走行中にはこれら幅ｄ1 、ｄ
2 を狭くした方が良い。なお橋やトンネル情報について
はナビゲーションシステムの地図情報を利用すれば良
い。
には、橋桁や壁などを障害物として検出してしまう虞れ
があるため、橋やトンネル走行中にはこれら幅ｄ1 、ｄ
2 を狭くした方が良い。なお橋やトンネル情報について
はナビゲーションシステムの地図情報を利用すれば良
い。
【００５２】またこれら幅ｄ1 、ｄ2 については一定の
幅にする必要はなく、所定のパラメータ（例えば、レー
ダーヘッドユニット３などの特性）に基づいて、変更す
るようにしても良い。例えば、ミリ波レーダーの場合に
は、自車両Ｍから離れれば精度がやや低下するため、自
車両Ｍからの距離（すなわちミリ波レーダーの特性）に
基づいて、これら幅ｄ1 、ｄ2 を変更する。
幅にする必要はなく、所定のパラメータ（例えば、レー
ダーヘッドユニット３などの特性）に基づいて、変更す
るようにしても良い。例えば、ミリ波レーダーの場合に
は、自車両Ｍから離れれば精度がやや低下するため、自
車両Ｍからの距離（すなわちミリ波レーダーの特性）に
基づいて、これら幅ｄ1 、ｄ2 を変更する。
【００５３】また別の実施の形態に係る周辺監視装置で
は、レーダーヘッドユニット３により異なる障害物が複
数検出された場合には、周辺監視制御手段４が、危険度
の高い障害物について、各種情報を走行制御手段５へ出
力するようにしても良い。
は、レーダーヘッドユニット３により異なる障害物が複
数検出された場合には、周辺監視制御手段４が、危険度
の高い障害物について、各種情報を走行制御手段５へ出
力するようにしても良い。
【００５４】なお危険度については、相対速度、相対距
離、及び横方向位置に関する情報に基づいて計算すれば
良い。例えば、図４に示したように、自車両Ｍの前方に
先行車両ＴA 、ＴB が存在する場合について説明する。
自車両Ｍと先行車両ＴA 、ＴB との相対距離ＳA 、ＳB
は等しく、また自車両Ｍに対する角度θA 、θB （すな
わち横方向位置）も等しいが、自車両Ｍとの相対速度に
ついては、相対速度ΔＶA （＝Ｖ−ＶA ）の方が相対速
度ΔＶB （＝Ｖ−ＶB ）よりも小さい。従って、このよ
うな場合には先行車両ＴB よりも先行車両ＴA の方が危
険度が高いことになる。
離、及び横方向位置に関する情報に基づいて計算すれば
良い。例えば、図４に示したように、自車両Ｍの前方に
先行車両ＴA 、ＴB が存在する場合について説明する。
自車両Ｍと先行車両ＴA 、ＴB との相対距離ＳA 、ＳB
は等しく、また自車両Ｍに対する角度θA 、θB （すな
わち横方向位置）も等しいが、自車両Ｍとの相対速度に
ついては、相対速度ΔＶA （＝Ｖ−ＶA ）の方が相対速
度ΔＶB （＝Ｖ−ＶB ）よりも小さい。従って、このよ
うな場合には先行車両ＴB よりも先行車両ＴA の方が危
険度が高いことになる。
【００５５】また上記実施の形態（１）に係る周辺監視
装置では、自車両Ｍの進行路に沿った領域Ｅ1 と、前記
進行路の外側近傍の領域Ｅ2 と、領域Ｅ1 、Ｅ2 を除い
た領域Ｅ3 との３つの領域に分けているが、別の実施の
形態に係る周辺監視装置では、自車両Ｍの進行路に沿っ
た領域Ｅ1 と領域Ｅ1 を除いた領域との２つの領域に分
けたり、逆に４つ以上の領域に分けるようにしても良
い。
装置では、自車両Ｍの進行路に沿った領域Ｅ1 と、前記
進行路の外側近傍の領域Ｅ2 と、領域Ｅ1 、Ｅ2 を除い
た領域Ｅ3 との３つの領域に分けているが、別の実施の
形態に係る周辺監視装置では、自車両Ｍの進行路に沿っ
た領域Ｅ1 と領域Ｅ1 を除いた領域との２つの領域に分
けたり、逆に４つ以上の領域に分けるようにしても良
い。
【図１】自車両の進行路に沿った領域と、前記進行路の
外側近傍領域とを説明するための説明図である。
外側近傍領域とを説明するための説明図である。
【図２】本発明の実施の形態（１）に係る周辺監視装置
を採用した走行制御システムの要部を概略的に示したブ
ロック図である。
を採用した走行制御システムの要部を概略的に示したブ
ロック図である。
【図３】実施の形態（１）に係る周辺監視装置における
周辺監視制御手段の行う処理動作を示したフローチャー
トである。
周辺監視制御手段の行う処理動作を示したフローチャー
トである。
【図４】先行車両についての危険度の高さを説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
１ 走行制御システム ２ 周辺監視装置 ３ レーダーヘッドユニット ４ 周辺監視制御手段 ５ 走行制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (9)
- 【請求項１】 障害物を検出する障害物検出手段を備え
た周辺監視装置において、 前記障害物検出手段により検出された障害物が、自車両
の進行路に沿った第１の領域、前記進行路の外側近傍領
域である第２の領域、及びこれら第１、第２の領域を除
いた第３の領域のうちのいずれの領域に存在するかを判
断する第１の判断手段と、 前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情
報を、前記第１の判断手段からの判断結果に基づいて、
前記自車両の走行制御を行うための走行制御手段へ出力
する第１の出力手段とを備えていることを特徴とする周
辺監視装置。 - 【請求項２】 前記第１の判断手段により、前記障害物
検出手段により検出された障害物が前記第１の領域に存
在すると判断された場合には、 前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両に対す
る相対速度、及び相対距離に関する情報を前記走行制御
手段へ出力するが、 前記障害物の前記自車両に対する横方向位置に関する情
報については出力しない、もしくは０などの固定値を出
力するものであることを特徴とする請求項１記載の周辺
監視装置。 - 【請求項３】 前記第１の判断手段により、前記障害物
検出手段により検出された障害物が前記第２の領域に存
在すると判断された場合には、 前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両に対す
る相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報を
前記走行制御手段へ出力するものであることを特徴とす
る請求項１又は請求項２記載の周辺監視装置。 - 【請求項４】 前記第１の出力手段から前記走行制御手
段へ出力される情報の信頼度を求める第２の算出手段を
備え、 前記第１の判断手段により、前記障害物検出手段により
検出された障害物が前記第３の領域に存在すると判断さ
れた場合には、 前記第１の出力手段が、前記障害物の前記自車両に対す
る相対速度、相対距離、及び横方向位置に関する情報
と、前記第２の算出手段により求められる信頼度に関す
る情報とを前記走行制御手段へ出力するものであること
を特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の周辺
監視装置。 - 【請求項５】 障害物を検出する障害物検出手段を備え
た周辺監視装置において、 前記障害物検出手段により検出された障害物が、自車両
の進行路に沿った第１の領域に存在するか否かを判断す
る第２の判断手段と、 前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情
報を、前記第２の判断手段からの判断結果に基づいて、
前記自車両の走行制御を行うための走行制御手段へ出力
する第２の出力手段とを備えていることを特徴とする周
辺監視装置。 - 【請求項６】 前記障害物検出手段により異なる障害物
が複数検出された場合には、 前記第１又は第２の出力手段が、危険度の高い障害物に
ついて、各種情報を出力するものであることを特徴とす
る請求項１〜５のいずれかの項に記載の周辺監視装置。 - 【請求項７】 相対速度、相対距離、及び横方向位置に
関する情報のうちの少なくとも１情報に基づいて、前記
危険度を算出する第３の算出手段を備えていることを特
徴とする請求項６記載の周辺監視装置。 - 【請求項８】 前記第１の領域を決定する前記進行路の
幅が、所定のパラメータに基づいて、設定されるもので
あることを特徴とする請求項１〜７のいずれかの項に記
載の周辺監視装置。 - 【請求項９】 前記所定のパラメータに、前記障害物検
出手段を構成するセンサのセンサ特性が含まれているこ
とを特徴とする請求項８記載の周辺監視装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000266393A JP4535585B2 (ja) | 2000-09-04 | 2000-09-04 | 周辺監視装置 |
| US09/929,413 US6636148B2 (en) | 2000-09-04 | 2001-08-13 | Periphery monitoring system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000266393A JP4535585B2 (ja) | 2000-09-04 | 2000-09-04 | 周辺監視装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002067844A true JP2002067844A (ja) | 2002-03-08 |
| JP2002067844A5 JP2002067844A5 (ja) | 2007-10-11 |
| JP4535585B2 JP4535585B2 (ja) | 2010-09-01 |
Family
ID=18753483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000266393A Expired - Fee Related JP4535585B2 (ja) | 2000-09-04 | 2000-09-04 | 周辺監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4535585B2 (ja) |
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| JP2006069322A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Mazda Motor Corp | 車両の車線逸脱警報装置 |
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| JPH09132093A (ja) * | 1995-11-08 | 1997-05-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両走行制御装置 |
-
2000
- 2000-09-04 JP JP2000266393A patent/JP4535585B2/ja not_active Expired - Fee Related
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