JPH06328989A - 自動車の障害物検知装置 - Google Patents

自動車の障害物検知装置

Info

Publication number
JPH06328989A
JPH06328989A JP5121087A JP12108793A JPH06328989A JP H06328989 A JPH06328989 A JP H06328989A JP 5121087 A JP5121087 A JP 5121087A JP 12108793 A JP12108793 A JP 12108793A JP H06328989 A JPH06328989 A JP H06328989A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
obstacle
road
traveling
preliminary
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP5121087A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3128176B2 (ja
Inventor
Toru Yoshioka
透 吉岡
Hiroki Kamimura
裕樹 上村
Tadayuki Niibe
忠幸 新部
Ayumi Doi
歩 土井
Kenichi Okuda
憲一 奥田
Yasunori Yamamoto
康典 山本
Tomohiko Adachi
智彦 足立
Yoshitsugu Masuda
尚嗣 増田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP05121087A priority Critical patent/JP3128176B2/ja
Priority to US08/247,206 priority patent/US5467284A/en
Priority to DE4418122A priority patent/DE4418122A1/de
Publication of JPH06328989A publication Critical patent/JPH06328989A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3128176B2 publication Critical patent/JP3128176B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Abstract

(57)【要約】 【目的】 修正操舵など操舵のぶれがあっても、あるい
は前方車両が進行路領域から外にはみ出た場合でも、前
方車両を障害物として確実に検知して接触、衝突等を回
避しやすくすること。 【構成】 予め設定された自車の進行路Ａ領域の外側に
予備進行路Ｂ領域を設定し、上記進行路Ａ領域で障害物
として検知された前方車両が上記予備進行路Ｂ領域に移
動したときにも、それを引き続き障害物と見做して所定
時間Ｔを経過するまでの間、検知するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、衝突防止等のために
前方障害物の存在を検知する自動車の障害物検知装置の
改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の自動車の障害物検知
装置としては、たとえば自車の操舵角や車速等の走行状
態から自車が今後走行しようとする予想軌跡（進行路）
を推定する進行路設定手段を備え、レーダ装置の広範囲
の走査で得られる情報の中から上記進行路設定手段で予
測される進行路に沿った領域内のもののみをピックアッ
プすることにより、接触もしくは衝突可能性が高い前方
障害物を高い信頼度で検知できるようにしたものが知ら
れている（たとえば特公昭５１−７８９２号公報参
照）。
【０００３】上記した装置では、前方車両が障害物とし
て検知される場合を進行路領域内に限定しているが、こ
の理由は進行路領域内に前方障害物が存在する場合に自
車と接触もしくは衝突する可能性（危険度）がもっとも
大きいとの判断に立ってのものと考えられ、もし障害物
を検知した検知信号があれば、前方に障害物が存在する
との判断に立って前方障害物に注意を払いつつ自車を安
全走行させることができ、これとは逆に、検知信号がな
ければ、前方に障害物が存在しないものとの判断に立っ
て自車は進行路をそのまま走行することができる。
【０００４】また、自車を安全走行させるための装置と
して、他車の走行状態を示す情報と自車の走行状態とに
基づいて特定の他車に追従するように自車の走行を制御
する追従走行制御手段を備えた車両用走行制御装置があ
る（たとえば特開平１−１９７１３３号公報参照）。同
装置では、追従対象車両に追従して走行するように自車
の走行を自動的に制御することができるようになってい
るので、追従対象車両が安全走行をしているかぎり、自
車は安全な車間距離を保って対象車両に追従して走行す
ることができるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た前者の従来装置によれば、自車と接触もしくは衝突す
る可能性（危険度）がもっとも大きいと考えられる進行
路領域内に次いで、危険度が大きいと考えられる進行路
領域のすぐ外側を障害物の検知領域とはしていない。こ
のため、進行路領域で一旦、前方障害物として検知され
た前方車両でも進行路領域の外側に移動して走行する
と、もはやこれを障害物として検知することができな
い。したがって、進行路領域ほどではないにしても進行
路領域に隣接する比較的危険度の高いその外側領域に障
害物が存在していたとしても、これにほとんど注意が払
われないことになり、車間距離、車速、操舵角やその他
の危険回避のための制御が遅れるという不具合があっ
た。
【０００６】一方、後者の装置によれば、追従する対象
車両が安全走行を守っていない場合にも、自車はこれに
追従して走行する可能性があり、しかも前方障害物を検
知する機能を有しないので、もし仮に前方障害物が存在
する場合や追従対象車両が障害物となるような場合に
は、これらの障害物と自車との接触や衝突等の危険回避
を速やかに実行できないおそれがある。また、上記追従
対象車両が安全走行しているとしても、この追従対象車
両は進行路を走行しているとの前提で装置が機能してい
ると考えられるので、上記追従対象車両が進行路から外
側に移動して走行すると、その場合もやはりこれを追従
できず、この追従対象車両が障害物となりうる場合に
は、仮に同装置に障害物検知機能が付いていたとしても
上記追従対象車両を障害物として検知できないことにな
る。
【０００７】この発明は上記の点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、自動車の障害物検知
装置において障害物存否の検知幅をこれまでの進行路領
域よりも広げることにより、これまで進行路領域で障害
物として検知されていたにもかかわらず、進行路外側領
域に移動した途端、障害物として検知できなくなった前
方車両についても特定の条件下で引き続き障害物として
検知できるようにし、走行中における障害物に対する検
知機能をより高め、前方障害物を確実に検知しつつ、安
全に走行できるようにすることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、この発明は、前方車両を障害物として検知できる
領域を進行路領域内に限らず、この進行路外側の一定領
域にまで拡大することで障害物の検知幅を広めに設定す
る構成とした。具体的には、図１のブロック図で示すよ
うに、請求項１記載の発明では、予め設定された自車の
進行路領域内に存在する所定の前方車両を障害物として
検知する障害物検知手段１を備えた自動車の障害物検知
装置において、上記進行路領域の外側に予備進行路領域
を設定する予備進行路設定手段２と上記障害物検知手段
１により進行路領域で障害物として検知された前方車両
が上記予備進行路設定手段２で設定された予備進行路領
域に移動したとき、所定時間が経過するまでの間、上記
前方車両を引き続き障害物として検知する障害物検知継
続手段３とを備えた構成としている。
【０００９】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
ける障害物検知継続手段３を、前方車両の挙動に応じて
検知継続時間を変更可能に構成している。
【００１０】請求項３の発明では、請求項１の発明にお
ける障害物検知継続手段３を、前方車両の進行路から予
備進行路への移動幅に応じて検知継続時間を変更可能に
構成している。
【００１１】請求項４の発明では、請求項１の発明にお
ける予備進行路設定手段２を、前方車両と自車との車間
距離に応じて予備進行路の設定幅を変更可能に構成して
いる。 請求項５の発明では、請求項１の発明における
予備進行路設定手段２を、自車の操舵のぶれに応じて予
備進行路の設定幅を変更可能に構成している。
【００１２】請求項６の発明では、予め設定された自車
の進行路領域に存在する所定の前方車両を障害物として
検知する障害物検知手段１を備えた自動車の障害物検知
装置において、上記進行路領域の外側に予備進行路領域
を設定する予備進行路設定手段２と上記障害物検知手段
１により進行路領域で障害物として検知された前方車両
が上記予備進行路設定手段２で設定された予備進行路領
域に移動したときには引き続き障害物として検知を継続
する一方、上記前方車両が予備進行路領域から外れたと
きには上記検知の継続を中止する障害物検知継続手段３
とを備えた構成としている。
【００１３】請求項７の発明では、請求項１の発明に係
る自動車の障害物検知装置において自車が走行しようと
する道路のコーナ部を検知するコーナ部検知手段を備
え、障害物検知継続手段３は、上記コーナ部検知手段が
道路のコーナ部入口を検知したとき、検知継続時間を延
ばすように構成している。
【００１４】さらに、請求項８の発明では、請求項１の
発明に係る自動車の障害物検知装置において、自車が走
行しようとする道路のコーナ部を検知するコーナ部検知
手段を備え、予備進行路設定手段２を、コーナ部検知手
段が道路のコーナ部入口を検知したとき、予備進行路の
設定幅を広く設定できるように構成している。
【００１５】
【作用】上記の構成により、請求項１の発明では、進行
路領域の両外側には予備進行路設定手段２により新たに
予備進行路領域が設定され、走行中の前方車両が進行路
領域から上記予備進行路領域に移った場合には、引き続
いて上記前方車両を障害物検知継続手段３により所定時
間が経過するまでの間、障害物として検知しつつ自車を
安全に走行させることができる。
【００１６】請求項２の発明では、障害物として検知を
続行されている前方車両の挙動に応じて検知継続時間を
変更できるようになっているので、たとえば、操舵のぶ
れや運転テクニックの巧拙等によつて上記前方車両が予
備進行路領域で不安定な走行をする場合には、自車の走
行にとっての障害度が大きくなることに鑑み、検知継続
時間を比較的長めに設定する。一方、前方車両が予備進
行路領域で安定した走行をする場合には、自車の走行に
とっての障害度が小さくなることに鑑み、検知継続時間
を比較的短めに設定すればよい。このように、自車にと
っての障害度の大小によって検知継続時間を決定できる
ことから、適正な障害物検知が可能となり、自車をより
一層安全に走行させることができる。
【００１７】請求項３の発明では、障害物として検知さ
れた前方車両が進行路領域から予備進行路領域へ移動し
た幅に応じて検知継続時間を変更できるようになってい
ることから、その移動幅が大きくなるほど前方車両は始
めにいた進行路領域から遠ざかり、自車に対する障害度
は小さくなるので、検知継続時間を短く設定する。これ
に対し、その移動幅が小さいほど進行路領域に近く、自
車にとっての障害度は大きいので、検知継続時間を長く
設定する。したがって、進行路領域から予備進行路への
移動幅の大小によって検知継続時間を適正に設定するこ
とが可能であり、自車が安全走行するために必要な時
間、障害物の検知しつつ自車を安全走行させることがで
きる。
【００１８】請求項４の発明では、予備進行路設定手段
により前方車両と自車との車間距離に応じて予備進行路
の設定幅を変更できるようになっているので、前方車両
と自車との車間距離が長い場合には予備進行路の設定幅
を自車直前では狭めでかつ遠方に延びるにつれて次第に
幅広となるように、また前方車両と自車との車間距離が
短い場合には予備進行路の設定幅を自車直前から幅広と
なるようにそれぞれ設定するように構成している。つま
り、自車の操舵のぶれの影響により前方車両を検知し落
とすおそれが多い車間距離が長い場合には遠方にいくほ
ど予備進行路の設定幅を広く設定しているので、前方車
両を検知し損ねることなく、また自車に対する危険度が
大きくなる車間距離の短い場合には予備進行路の設定幅
を自車直前から幅広に設定してあるので、前方車両を確
実に検知することができる。このように、いずれの場合
にも前方車両を検知し損ねることなく、自車を安全走行
させることができる。
【００１９】請求項５の発明では、自車の操舵のぶれに
応じて予備進行路の設定幅を変更できるように構成され
ているので、自車の操舵のぶれの頻度が高くなって自車
が不安定な走行状態となっても、操舵のぶれの頻度に比
例して予備進行路の設定幅を広めに設定することができ
る。一方、操舵のぶれの頻度が低い場合には予備進行路
の設定幅を狭めに設定することで、自車の走行環境によ
って最も適切な予備進行路を設定することができ、自車
を安全走行させることができる。
【００２０】請求項６の発明では、請求項１の発明と同
様、進行路領域の外側に予備進行路設定手段２により予
備進行路領域が設定され、この予備進行路領域に前方車
両が進行路領域から移った場合でも、障害物検知継続手
段３により上記前方車両は引き続いて所定時間が経過す
るまでの間、障害物として検知されるようになっている
ので、接触や衝突等の危険度の高い前方車両を検知しつ
つ自車を安全に走行させることができる。しかもこの請
求項６の発明では、予備進行路領域から更にその外側に
前方車両が移動すると、上記前方車両は既に自車にとっ
て障害物ではなくなっていることに鑑み、直ちに障害物
としての検知が中止されるようになっているので、無意
味な検知の継続に煩わされて自車の安全走行が妨げられ
ることがない。
【００２１】請求項７の発明では、道路のコーナ部がコ
ーナ部検知手段により検知され、特にコーナ部の予備進
行路領域では検知継続時間が長く設定されるので、一般
に直線道路に比べ走破時間がかかるコーナ部でも予備進
行路領域内を走行する前方車両を確実に検知することが
できる。
【００２２】請求項８の発明では、道路のコーナ部はコ
ーナ部検知手段により検知され、特にコーナ部の予備進
行路の設定幅を広めに設定できるようにしてあるので、
コーナ部における予備進行路の設定幅を直線道路におけ
る予備進行路の設定幅と同様の設定幅で設定した場合に
予備進行路領域で検知できなかった前方車両でも障害物
として検知できる。したがって、コーナ部で検知し損ね
るおそれの多い前方車両を障害物として確実に検知する
ことができる。
【００２３】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図４はこの発明に係る自動車の障害物検知装置
のブロック構成図であり、この障害物検知装置は、自動
車の各車輪に制動力を自動的に付与するように制御する
自動制動装置に装備され、障害物検知装置で検知された
障害物の情報が自動制動装置の制御に供されるようにな
っている。
【００２４】同図において、５は車体前部に設けられる
レーダヘッドユニットであって、このレーダヘッドユニ
ット５は、レーダ波としてのパルスレーザ光を発信部か
ら自車の前方に向けて発信するとともに、前方に存在す
る先行車等の障害物に当たって反射してくる反射波を受
信部で受信する構成になっている。また、レーダヘッド
ユニット５は、その発信部から発信するパルスレーザ光
を水平方向に比較的広角度で走査させるスキャン式のも
のである。このレーダヘッドユニット５の信号は信号処
理部６を通して演算部７に入力され、この演算部７にお
いて、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間によって
走査範囲内に存在する各障害物と自車との間の距離、相
対速度及び障害物の自車に対する方向を演算するように
なっている。そして、上記レーダヘッドユニット５、信
号処理部６及び演算部７により、自車前方の所定領域内
に存在する障害物を検知する障害物検知手段としてのス
キャン式レーダ装置８が構成されている。
【００２５】また、９はステアリングハンドルの操舵角
（以下、単にステアリング舵角という）を検知する舵角
センサ、１０は自車の車速を検知する車速センサ、１１
は自車が発生するヨーレートを検知するヨーレートセン
サであり、上記各センサ９〜１１の検知信号はいずれも
進行路及び予備進行路設定部１２に入力されるようにな
っている。この進行路及び予備進行路設定部１２は本発
明における予備進行路設定手段を構成するもので、自車
のステアリング舵角や車速等の走行状態から自車が今後
走行すると予測される進行路を設定し、かつその進行路
の両外側に予備進行路を設定するようになっている。
【００２６】また、１３は車体前部に固定して設けられ
るＣＣＤカメラであって、自車前方の情景を所定範囲内
で写し出すものであり、上記カメラ１３で写し出された
自車前方の情景は、画像処理部１４を通して走行路認識
部１５に送られる。この走行路認識部１５は、自車前方
の情景から自車が走行する道路（走行路）の左右の白線
を抽出して走行路領域を認識するようになっている。上
記ＣＣＤカメラ１３、画像処理部１４及び走行路認識部
１５により、走行路を画像的に認識して検知する走行路
検知手段１６が構成されている。つまり、この実施例で
は、上記走行路検知手段１６によりコーナ部を検知する
ためのコーナ部検知手段が構成されている。
【００２７】さらに、１７は危険度判定手段であり、同
危険度判定手段１７に対し、上記レーダ装置８（演算部
７）で得た障害物情報と上記進行路及び予備進行路設定
部１２の推定情報及び上記走行路検知手段１６（走行路
認識部１５）で得た検知情報とが入力され、レーダ装置
８で検知された障害物の危険度合を、進行路及び予備進
行路設定１２で推定された進行路と走行路検知手段１６
で検知された走行路とに基づいて判定し、危険度合の高
い障害物の情報（距離及び相対速度等）を自動制動装置
の制御部１８に出力するようになっている。そして、こ
の制御部１８では、上記障害物と自車との衝突の危険性
を判断し、危険回避処置としての自動制動及び警報の作
動を制御するようになっている。
【００２８】つぎに、上記自動車の障害物検知装置にお
ける障害物検知についての動作を図２で示すフローチャ
ートに従って具体的に説明する。
【００２９】同図において、まず、スタートした後、ス
テップＳ１で、レーダヘッドユニット５からパルスレー
ザ光を発信部から自車前方に向けて発信し、所定領域内
を走査することにより、前方に存在する先行車等の障害
物に当たって反射してくる反射波を受信部で受信する構
成になっているレーダ装置８からの各信号に基づき検知
物１〜ｎに対する距離と角度とを進行路及び予備進行路
設定部１２に入力する。ついで、ステップＳ２にて、上
記進行路及び予備進行路設定部１２で進行路を設定し、
ステップＳ３にて、進行路の両外側に予備進行路を設定
する。
【００３０】上記ステップＳ３の後は、ステップＳ４に
てｉをｉ＝０にして初期化を行い、つづいてステップ５
にてｉ＝ｉ＋１の更新処理を行う。しかるのち、ステッ
プＳ６にてｉ≦ｎである、つまり、すべての検知物ｎの
処理が終了したか否かについての判断を行う。ここでＹ
ＥＳの判断が得られた場合には、ステップＳ７にて検知
物ｉが進行路内にあるか否かの判断を行う。
【００３１】そして、上記ステップＳ７での判断がＹＥ
Ｓの場合には、再びステップＳ５に戻って同様のステッ
プを繰り返す。一方、ステップＳ７での判断がＮＯの場
合には、ステップＳ８に進み、検知物ｉが予備進行路内
にあるか否かの判断を行い、その判断がＹＥＳであれば
ステップＳ９に進み、ＮＯであれば、ステップＳ１４に
て検知物ｉをマスキングして再び、ステップＳ５に戻
る。
【００３２】そして、上記ステップＳ９では前回まで検
知物ｉは進行路内にあったか否かについて判断し、ＹＥ
ＳであればステップＳ１０へ進み、ＮＯであればステッ
プＳ１１に進む。すなわち、ステップＳ１０では、検知
物ｉに対しタイマＴｉをリセットする。一方、ステップ
Ｓ１１では、タイマＴｉのカウントを行い、ステップＳ
１２にて検知継続時間Ｔ（設定幅をＭ、車速をｖ、かつ
ｄを定数として式Ｔ＝M/V ＋ｄ）を算出し、ステップＳ
１３にてＴｉ＜Ｔであるか否かを判断する。
【００３３】そして、上記ステップＳ１３での判断にお
いてＹＥＳであれば、ステップＳ５に戻り、ＮＯであれ
ば、ステップＳ１４に進んで検知物ｉをマスキングした
のち、再び、ステップＳ５に戻って、同様の処理を行
う。
【００３４】そして、上記ステップＳ６にてｉ＞ｎのＮ
Ｏの判断が得られた場合には、図３で示すフローチャー
トのステップＳ１５で各検知物ｉについての危険判断を
行い、続いてステップＳ１６にて最も危険と判断された
検知物ｉを制御対象物とし、さらにステップＳ１７にて
上記制御対象物に対し、危険回避のために、たとえば図
４で示す自動制御装置の制御部１８による制御を実行し
たのち、リターンする。 この実施例では、上記フロー
のステップＳ７により、予め設定された自車の進行路領
域内に存在する所定の前方車両を障害物として検知する
ようにした障害物検知手段１が構成される。
【００３５】また、ステップＳ３により上記進行路領域
の外側に予備進行路領域を設定するようにした予備進行
路設定手段２が構成されている。
【００３６】さらに、ステップＳ８〜Ｓ１４により上記
障害物検知手段１により進行路領域内で障害物として検
知された前方車両が予備進行路設定手段２で設定された
予備進行路領域に移動したとき、タイマＴｉが検知継続
時間Ｔをカウントするまでの間、上記前方車両を引き続
き障害物として検知するようにした障害物検知継続手段
３が構成されている。そして、この障害物検知継続手段
３は前方車両の進行路から予備進行路への設定幅Ｍ及び
車速ｖに応じて検知継続時間Ｔを変更可能とされ、設定
幅Ｍが大きいほど、また車速ｖが低いほどそれぞれ検知
継続時間Ｔを長くするようにしている。
【００３７】上記構成の実施例によれば、進行路領域の
両外側に予備進行路領域を設定したので、進行路を走行
中の前方車両が予備進行路領域に移った場合でも、上記
前方車両を引き続いて所定時間が経過するまでの間、障
害物として検知して自車を安全に走行させることができ
る。また、障害物として検知された前方車両が進行路領
域から予備進行路領域へ移動した移動幅に応じて検知継
続時間を変更できるようになっているので、移動幅が少
なく自車に対する障害度が大きいと考えられる場合には
検知継続時間を長く設定し、逆に、移動幅が大きく自車
にとっての障害度は小さいと考えられる場合には検知継
続時間を短く設定することにより、自車が安全走行する
ために必要な時間、障害物の検知しつつ自車を安全走行
させることができるという効果がある。
【００３８】なお、この発明は上記実施例に限定され
ず、種々の他の実施例を包含するものである。たとえ
ば、上記進行路及び予備進行路設定部１２では前方車両
と自車との車間距離に応じて予備進行路の設定幅を変更
するようにしてもよい。すなわち、前方車両と自車との
車間距離が短い場合には、図７で示すように、進行路Ａ
の両側に設定される予備進行路Ｂの設定幅Ｍはレーダ装
置のスキャン領域Ｄ内における自車Ｃ直前から幅広とな
るように設定し、また、前方車両と自車との車間距離が
長い場合には、図８で示すように予備進行路Ｂの設定幅
Ｍはレーダ装置のスキャン領域Ｄ内で自車Ｃ直前では狭
めでかつ遠方に延びるにつれて次第に幅広となるように
設定する。このことにより、前方車両と自車との車間距
離の程度いかんにかかわらず、障害物となる前方車両を
安定して検知することができる。
【００３９】また、この進行路及び予備進行路設定部１
２は、自車の操舵のぶれの程度に応じて予備進行路Ｂの
設定幅Ｍを変更できるようにすることもできる。すなわ
ち、自車の操舵のぶれの程度が大きくなると、相対的に
前方車両の左右方向への移動幅が大きくなり、予備進行
路の設定幅が一定値に固定されている場合には前方車両
を検知し損ねるおそれがあるが、図９で示すように、
０．５Ｈｚ以上の操舵ぶれの頻度が高くなるに従って比
例的に予備進行路の設定幅Ｍを広く設定できるようにす
る。こうすることにより、自車の操舵のぶれの程度にか
かわらず、障害物となる前方車両を安定して検知するこ
とができる。
【００４０】さらに、この進行路及び予備進行路設定部
１２は、道路のコーナ部では予備進行路Ｂの設定幅を変
更できるようにしてもよい。たとえば図１０で示すよう
に、コーナ部進入前に自車Ｃが走行しようとする道路の
コーナ部をあらかじめ検知しておき、かつコーナ部内側
の予備進行路Ｂの設定幅を広めに設定するようにする。
このため、コーナ部で検知し損ねるおそれがある前方車
両を安定して検知することができる。
【００４１】また、上記検知継続時間Ｔは上記した算出
方法以外に以下のようにして設定することもできる。す
なわち、障害物と見做された前方車両の挙動（前方車両
の自車に対する左右方向のぶれ）により、検知継続時間
を増減して設定できるようにする。具体的には、図１１
で示すように、操舵のぶれ（所定周波数ｆ以上の左右方
向の変化の頻度）に比例して検知継続時間Ｔが長くなる
ようにする。この場合、前方車両の挙動によってはこれ
を検知し損ねるおそれがある場合でも、検知継続時間Ｔ
を長くなるように設定できるので、前方車両の自車に対
する左右方向のぶれの程度にかかわらず、障害物となる
前方車両を安定して検知することができる。また、道路
のコーナ部でも検知継続時間を変更して設定できるよう
になっており、たとえば図１０で示すように、自車が走
行しようとする道路のコーナ部を事前に走行路検知部１
６（コーナ部検知手段）で検知して、上記コーナ部入口
では検知継続時間Ｔを長めに設定することにより、コー
ナ部で検知し損ねるおそれがある前方車両を確実に検知
することができる。
【００４２】また、図５で示すように前方車両Ｃが進行
路Ａから予備進行路Ｂへ移動した場合、その移動幅Ｌが
大きなればなるほど自車に対する障害度が小さくなるの
で、図６で示すように検知継続時間を短く設定するよう
にすることにより、適切な検知継続時間の設定が可能と
なる。
【００４３】さらに、変形実施例として、たとえば、進
行路領域から予備進行路領域に移動した前方車両につい
ての検知継続時間を限ることなく、前方車両が予備進行
路領域内にとどまっているかぎり検知を終始継続し、上
記前方車両が予備進行路領域から外側に外れた段階では
じめて検知を中止するように構成することもできる。こ
の場合には、自車に対する前方車両の障害度が認められ
る限り検知されつづけられることになるので、自車をよ
り安全に走行させることができる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、自車の進行路領域の外側に予備進行路領域を設
定し、進行路領域で一旦、障害物として検知された前方
車両が上記予備進行路領域に移動したときにもその車両
を引き続き障害物として所定時間が経過するまでの間、
検知を継続するように構成した。このことにより、前方
車両が進行路領域から予備進行路領域に移った場合でも
予備進行路領域内にいるかぎり、所定時間、前方車両を
障害物として確実に検知することができ、接触や衝突等
の危険度の高い前方車両を検知しつつ自車を安全に走行
させることができる。
【００４５】請求項２の発明では、進行路領域で障害物
と検知された後、予備進行路領域でも引き続いて検知さ
れている前方車両の挙動に応じて検知継続時間を変更で
きるように構成した。また、請求項３の発明では、同じ
く前方車両の進行路から予備進行路への移動幅に応じて
障害物検知継続時間を変更できるように構成した。した
がって、これらの発明では、前方車両の走行状態に応
じ、適切な検知継続時間を設定でき、接触や衝突等の危
険度の高い前方車両を検知しつつ、自車を安全に走行さ
せることができる。
【００４６】請求項４の発明では、予備進行路設定手段
による設定幅を、前方車両と自車との車間距離に応じて
変更し、前方車両と自車との車間距離が長い場合には予
備進行路の設定幅を自車直前では狭めでかつ遠方に延び
るほど幅広となるように設定し、前方車両と自車との車
間距離が短い場合には予備進行路の設定幅を自車直前か
ら幅広に設定するように構成した。このことにより、危
険度の高い車間距離が短い場合では予備進行路の設定幅
を幅広に設定した分、前方車両を確実に検知することが
できる一方で、自車の操舵のぶれの影響を受けやすく、
前方車両を検知し損ねるおそれが多い車間距離の長い場
合にも遠方に延びるほど予備進行路の設定幅を幅広に設
定した分だけ遠方の前方車両を検知し損ねることなく検
知できるので、前方車両を確実に検知しつつ自車を走行
させることができる。
【００４７】請求項５の発明によれば、自車の操舵のぶ
れに応じて予備進行路の設定幅を変更できるようにし、
操舵のぶれの頻度が大きい場合には予備進行路の設定幅
を大きく設定し、操舵のぶれの頻度が小さい場合には予
備進行路の設定幅が小さくなるように設定したことによ
り、走行環境によって常に適切な予備進行路の幅を設定
して前方車両を検知することが可能となり、前方車両を
検知しつつ自車を安全に走行させることができる。
【００４８】請求項６の発明によれば、進行路領域の外
側に予備進行路領域を設定し、進行路領域で障害物とし
て検知された前方車両が上記予備進行路領域に移動した
ときにも引き続き障害物と見做して検知を継続し、上記
前方車両が予備進行路領域から外れた場合には検知の継
続を中止できるように構成した。このことにより、前方
車両が予備進行路領域内にいるかぎりは継続して検知で
き、上記前方車両が予備進行路領域外へ移動した場合に
はじめて検知が中断されるものであるので、完全に障害
物と判断されなくなるまで前方車両を検知しつつ自車を
走行させることができる。
【００４９】さらに、請求項７の発明では、道路のコー
ナ部を事前に検知し、上記コーナ部入口で検知継続時間
を長めに設定できるように構成とした。また、請求項８
の発明では、同じく上記コーナ部入口で予備進行路の設
定幅を広めに設定できるように構成とした。このことに
より、これらの発明では、検知すべき前方車両がコーナ
部入口における進行路領域から外れて障害物として検知
できないような場合でも確実に検知しつつ自車を安全走
行させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の一実施例に係る自動車の障害物検知
装置の制御動作の一部を示すフローチャート図である。
【図３】自動車の障害物検知装置の制御動作の残部を示
すフローチャート図である。
【図４】この発明の一実施例に係る自動車の障害物検知
装置の構成を示すブロック図である。
【図５】前方車両が進行路から予備進行路へ移動した状
態を示す図である。
【図６】進行路から予備進行路への移動幅Ｌと検知継続
時間Ｔとの関係を示す特性図である。
【図７】本発明の他の実施例において車間距離が短いと
きの予備進行路の設定状態を説明するための図である。
【図８】車間距離が長いときの予備進行路の設定状態を
説明するための図である。
【図９】操舵のぶれの頻度に対する予備進行路の設定幅
の関係を示す特性図である。
【図１０】コーナ部での予備進行路の設定状態を説明す
るための図である。
【図１１】検知物の自車に対する左右方向のぶれと検知
継続時間との関係を示す特性図である。
【符号の説明】
１ 障害物検知手段 ２ 予備進行路設定手段 ３ 障害物検知継続手段 １２ 進行路及び予備進行路設定部 Ａ 進行路 Ｂ 予備進行路 Ｃ 自車 Ｄ スキャン領域 Ｌ 移動幅 Ｍ 設定幅
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土井 歩 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 奥田 憲一 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 山本 康典 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 増田 尚嗣 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 予め設定された自車の進行路領域内に存
    在する所定の前方車両を障害物として検知する障害物検
    知手段を備えた自動車の障害物検知装置において、 上記進行路領域の外側に予備進行路領域を設定する予備
    進行路設定手段と、 上記障害物検知手段により進行路領域で障害物として検
    知された前方車両が上記予備進行路設定手段で設定され
    た予備進行路領域に移動したとき、所定時間が経過する
    までの間、上記前方車両を引き続き障害物として検知す
    る障害物検知継続手段とを備えたことを特徴とする自動
    車の障害物検知装置。
  2. 【請求項２】 障害物検知継続手段は、前方車両の挙動
    に応じて検知継続時間が変更可能に構成されている請求
    項１記載の自動車の障害物検知装置。
  3. 【請求項３】 障害物検知継続手段は、前方車両の進行
    路から予備進行路への移動幅に応じて検知継続時間が変
    更可能に構成されている請求項１記載の自動車の障害物
    検知装置。
  4. 【請求項４】 予備進行路設定手段は、前方車両と自車
    との車間距離に応じて予備進行路の設定幅が変更可能に
    構成されている請求項１記載の自動車の障害物検知装
    置。
  5. 【請求項５】 予備進行路設定手段は、自車の操舵のぶ
    れに応じて予備進行路の設定幅が変更可能に構成されて
    いる請求項１記載の自動車の障害物検知装置。
  6. 【請求項６】 予め設定された自車の進行路領域に存在
    する所定の前方車両を障害物として検知する障害物検知
    手段を備えた自動車の障害物検知装置において、 上記
    進行路領域の外側に予備進行路領域を設定する予備進行
    路設定手段と、 上記障害物検知手段により進行路領域で障害物として検
    知された前方車両が上記予備進行路設定手段で設定され
    た予備進行路領域に移動したときには引き続き障害物と
    して検知を継続する一方、上記前方車両が予備進行路領
    域から外れたときには上記検知の継続を中止する障害物
    検知継続手段とを備えたことを特徴とする自動車の障害
    物検知装置。
  7. 【請求項７】 自車が走行しようとする道路のコーナ部
    を検知するコーナ部検知手段を備え、障害物検知継続手
    段は、上記コーナ部検知手段が道路のコーナ部入口を検
    知したとき、検知継続時間を延ばすように構成されてい
    ることを特徴とする請求項１記載の自動車の障害物検知
    装置。
  8. 【請求項８】 自車が走行しようとする道路のコーナ部
    を検知するコーナ部検知手段を備え、予備進行路設定手
    段は、コーナ部検知手段が道路のコーナ部入口を検知し
    たとき、予備進行路の設定幅を広く設定できるように構
    成されていることを特徴とする請求項１記載の自動車の
    障害物検知装置。
JP05121087A 1993-05-24 1993-05-24 自動車の障害物検知装置 Expired - Fee Related JP3128176B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP05121087A JP3128176B2 (ja) 1993-05-24 1993-05-24 自動車の障害物検知装置
US08/247,206 US5467284A (en) 1993-05-24 1994-05-20 Obstacle detection system for motor vehicle
DE4418122A DE4418122A1 (de) 1993-05-24 1994-05-24 System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP05121087A JP3128176B2 (ja) 1993-05-24 1993-05-24 自動車の障害物検知装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH06328989A true JPH06328989A (ja) 1994-11-29
JP3128176B2 JP3128176B2 (ja) 2001-01-29

Family

ID=14802552

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP05121087A Expired - Fee Related JP3128176B2 (ja) 1993-05-24 1993-05-24 自動車の障害物検知装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5467284A (ja)
JP (1) JP3128176B2 (ja)
DE (1) DE4418122A1 (ja)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1095593A (ja) * 1996-09-25 1998-04-14 Taisei Corp 移動物体の衝突防止方法
JPH1139598A (ja) * 1997-07-17 1999-02-12 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の衝突防止装置
JP2002067844A (ja) * 2000-09-04 2002-03-08 Fujitsu Ten Ltd 周辺監視装置
JP2002166746A (ja) * 2000-12-01 2002-06-11 Honda Motor Co Ltd オートクルーズ装置
JP2004106697A (ja) * 2002-09-18 2004-04-08 Fuji Heavy Ind Ltd 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
JP2004355324A (ja) * 2003-05-29 2004-12-16 Nissan Motor Co Ltd 車両用接触回避制御装置
JP2005071058A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2005115816A (ja) * 2003-10-10 2005-04-28 Honda Motor Co Ltd 車両制御装置
JP2008068798A (ja) * 2006-09-15 2008-03-27 Honda Motor Co Ltd 走行制御装置
JP2016103176A (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 三菱自動車工業株式会社 車両の障害物検知装置及びそれを用いた誤発進抑制装置
JP2017043272A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 いすゞ自動車株式会社 監視判定装置および監視判定方法
CN113903142A (zh) * 2021-09-24 2022-01-07 广州智伴人工智能科技有限公司 一种用于智能陪伴机器人的儿童户外状态监测方法和系统

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6822563B2 (en) 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
US5877897A (en) 1993-02-26 1999-03-02 Donnelly Corporation Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array
US5648905A (en) * 1993-12-07 1997-07-15 Mazda Motor Corporation Traveling control system for motor vehicle
JPH08167100A (ja) * 1994-12-12 1996-06-25 Hisaji Nakamura 操縦装置
GB9425096D0 (en) * 1994-12-13 1995-02-08 Lucas Ind Plc Apparatus and method for cruise control
US5642093A (en) * 1995-01-27 1997-06-24 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Warning system for vehicle
KR960032262A (ko) * 1995-02-09 1996-09-17 배순훈 차량의 주행 안전 시스템
FR2732764B1 (fr) * 1995-04-07 1997-05-09 Renault Procede de mesure de la vitesse de lacet d'un vehicule
US6891563B2 (en) 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
DE19546506A1 (de) * 1995-12-13 1997-06-19 Daimler Benz Ag Fahrzeug-Navigationssystem und Signalverarbeitungsverfahren für ein solches Navigationssystem
DE19546507A1 (de) * 1995-12-13 1997-06-19 Daimler Benz Ag Fahrzeug-Navigationssystem und Signalverarbeitungsverfahren für ein solches Navigationssystem
US7655894B2 (en) 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
DE59704311D1 (de) * 1996-05-08 2001-09-20 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur erkennung des vorausliegenden fahrbahnverlaufs für kraftfahrzeuge
DE19749545A1 (de) * 1996-11-20 1998-05-28 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Objekterfassung für ein Kraftfahrzeug
JPH1186182A (ja) * 1997-09-01 1999-03-30 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御システム
JPH11144185A (ja) * 1997-09-03 1999-05-28 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御誘導システム
DE59809476D1 (de) * 1997-11-03 2003-10-09 Volkswagen Ag Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges
JP3942722B2 (ja) * 1998-02-16 2007-07-11 本田技研工業株式会社 車載レーダ装置
US6269307B1 (en) * 1998-08-06 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Travel safety system for vehicle
DE19855400A1 (de) * 1998-12-01 2000-06-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
US6233515B1 (en) * 1998-12-07 2001-05-15 Jaguar Car, Limited Adaptive vehicle cruise control system and methodology
DE19859345A1 (de) * 1998-12-22 2000-07-06 Mannesmann Vdo Ag Einrichtung zur Darstellung einer von einer Abstandsregeleinrichtung eines Kraftfahrzeuges bestimmten Regelsituation
JP2003501635A (ja) * 1999-05-26 2003-01-14 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 対象検出システム
DE19949499A1 (de) * 1999-10-14 2001-04-19 Volkswagen Ag Fahrzeugsteuerungseinrichtung und Verfahren für eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung
GB0002292D0 (en) 2000-02-02 2000-03-22 Jaguar Cars Motor vehicle dynamic stability control
FR2812413B1 (fr) * 2000-07-27 2004-08-27 Renault Systeme de controle de la trajectoire d'un vehicule automobile avec analyseur de risques
US7027615B2 (en) 2001-06-20 2006-04-11 Hrl Laboratories, Llc Vision-based highway overhead structure detection system
US6882287B2 (en) 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
US6517172B1 (en) 2001-11-08 2003-02-11 Ford Global Technologies, Inc. Driver augmented autonomous braking system
US6655749B2 (en) 2001-11-08 2003-12-02 Ford Global Technologies, Llc Accelerator actuated emergency braking system
US6523912B1 (en) 2001-11-08 2003-02-25 Ford Global Technologies, Inc. Autonomous emergency braking system
US6659572B2 (en) 2001-11-08 2003-12-09 Ford Global Technologies, Llc System for exerting an amplified braking force
US6607255B2 (en) 2002-01-17 2003-08-19 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation by braking system
EP1504276B1 (en) 2002-05-03 2012-08-08 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
DE10253510A1 (de) * 2002-11-16 2004-05-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug
KR20040091788A (ko) * 2003-04-22 2004-11-02 현대자동차주식회사 고속도로 자율주행 시스템 및 그의 제어방법
JP4052650B2 (ja) * 2004-01-23 2008-02-27 株式会社東芝 障害物検出装置、方法及びプログラム
US7526103B2 (en) 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
JP4042980B2 (ja) * 2004-05-14 2008-02-06 本田技研工業株式会社 車両操作支援装置
US7881496B2 (en) 2004-09-30 2011-02-01 Donnelly Corporation Vision system for vehicle
US7972045B2 (en) 2006-08-11 2011-07-05 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system
JP2013002927A (ja) * 2011-06-15 2013-01-07 Honda Elesys Co Ltd 障害物検知装置及びコンピュータプログラム
US9142063B2 (en) 2013-02-15 2015-09-22 Caterpillar Inc. Positioning system utilizing enhanced perception-based localization
WO2015025984A1 (ja) * 2014-09-01 2015-02-26 株式会社小松製作所 運搬車両及び運搬車両の制御方法
DE102016216335B4 (de) * 2016-08-30 2020-12-10 Continental Automotive Gmbh System und Verfahren zur Analyse von Fahrtrajektorien für einen Streckenabschnitt

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5426349B2 (ja) * 1973-10-26 1979-09-03
US4884925A (en) * 1987-12-04 1989-12-05 General Chemical Corporation Apparatus and method for transfer and slurrying or dissolving hydratable dry bulk chemicals
US5172315A (en) * 1988-08-10 1992-12-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic travelling apparatus and method
US5172317A (en) * 1988-08-10 1992-12-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic travelling apparatus
US4970653A (en) * 1989-04-06 1990-11-13 General Motors Corporation Vision method of detecting lane boundaries and obstacles
US5249128A (en) * 1990-11-16 1993-09-28 Texas Instruments Incorporated System and method for determining the distance to an energy emitting object
US5309137A (en) * 1991-02-26 1994-05-03 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Motor car traveling control device

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1095593A (ja) * 1996-09-25 1998-04-14 Taisei Corp 移動物体の衝突防止方法
JPH1139598A (ja) * 1997-07-17 1999-02-12 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の衝突防止装置
JP2002067844A (ja) * 2000-09-04 2002-03-08 Fujitsu Ten Ltd 周辺監視装置
JP2002166746A (ja) * 2000-12-01 2002-06-11 Honda Motor Co Ltd オートクルーズ装置
JP2004106697A (ja) * 2002-09-18 2004-04-08 Fuji Heavy Ind Ltd 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
JP2004355324A (ja) * 2003-05-29 2004-12-16 Nissan Motor Co Ltd 車両用接触回避制御装置
JP2005071058A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2005115816A (ja) * 2003-10-10 2005-04-28 Honda Motor Co Ltd 車両制御装置
JP2008068798A (ja) * 2006-09-15 2008-03-27 Honda Motor Co Ltd 走行制御装置
JP2016103176A (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 三菱自動車工業株式会社 車両の障害物検知装置及びそれを用いた誤発進抑制装置
JP2017043272A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 いすゞ自動車株式会社 監視判定装置および監視判定方法
CN113903142A (zh) * 2021-09-24 2022-01-07 广州智伴人工智能科技有限公司 一种用于智能陪伴机器人的儿童户外状态监测方法和系统
CN113903142B (zh) * 2021-09-24 2022-12-06 广州智伴人工智能科技有限公司 一种用于智能陪伴机器人的儿童户外状态监测方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE4418122A1 (de) 1994-12-01
US5467284A (en) 1995-11-14
JP3128176B2 (ja) 2001-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH06328989A (ja) 自動車の障害物検知装置
JPH0717347A (ja) 自動車の障害物検知装置
JP6158523B2 (ja) 車間距離制御装置
JP6507839B2 (ja) 車両の走行制御装置
KR100679542B1 (ko) 레이더의 주사방법
CN108162963B (zh) 用于控制被超车车辆的方法和系统
JP5185663B2 (ja) 車両用運転支援装置
EP1480057A2 (en) Monitoring system of the outside of a vehicle and method therefore
KR102218213B1 (ko) 차량 제어 장치
JP7172172B2 (ja) 車両制御装置
JP2010092416A (ja) 車線逸脱抑制装置
JPH0757182A (ja) 車両の安全装置
JP2002178787A (ja) オートクルーズ装置
JP6330712B2 (ja) 障害物検出装置
JP6198019B2 (ja) 車両の制御装置
JP4163695B2 (ja) 先行車認識装置
US11087149B2 (en) Object detection apparatus
JP5147511B2 (ja) 車両の接触回避支援装置
JP2006240454A (ja) 車両の物体認識装置及び物体認識処理方法
JP6075575B2 (ja) 車両の制御装置
JP4294450B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP3014879B2 (ja) 車両用障害物検出装置
JP3135722B2 (ja) 車両の走行安全装置
EP3745157B1 (en) Method for detecting non-visible vehicles and system thereof
JPH0991598A (ja) 車両の障害物検知装置

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20001017

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees