JPH0991598A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
車両の障害物検知装置Info
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- JPH0991598A JPH0991598A JP7271934A JP27193495A JPH0991598A JP H0991598 A JPH0991598 A JP H0991598A JP 7271934 A JP7271934 A JP 7271934A JP 27193495 A JP27193495 A JP 27193495A JP H0991598 A JPH0991598 A JP H0991598A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車の前方走行車両のうち自車の走行状態に
基づいて推定される自車進行路上で最も近くに存在する
ものを先行車としてその動きを捕捉し、該先行車が自車
進行路から逸脱したときはその捕捉を解除するように構
成された車両の障害物検知装置において、低車速時の車
体振れにより自車進行路がずれて推定された場合に発生
する先行車の捕捉の誤解除を抑制することを課題とす
る。 【解決手段】 車速センサ２で自車速を検出し、該自車
速が所定の車速より低くなれば、それまで捕捉していた
先行車の捕捉を所定時間保持し続けるように構成する。
基づいて推定される自車進行路上で最も近くに存在する
ものを先行車としてその動きを捕捉し、該先行車が自車
進行路から逸脱したときはその捕捉を解除するように構
成された車両の障害物検知装置において、低車速時の車
体振れにより自車進行路がずれて推定された場合に発生
する先行車の捕捉の誤解除を抑制することを課題とす
る。 【解決手段】 車速センサ２で自車速を検出し、該自車
速が所定の車速より低くなれば、それまで捕捉していた
先行車の捕捉を所定時間保持し続けるように構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車進行路上で最
も近くに存在する物体を捕捉すると共に、この捕捉物体
が自車進行路から逸脱したときはその捕捉を解除する車
両の障害物検知装置に関する。
も近くに存在する物体を捕捉すると共に、この捕捉物体
が自車進行路から逸脱したときはその捕捉を解除する車
両の障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車両に搭載される障害物検知装
置は、レーダ装置を用いて自車の前方に存在する前方走
行車両等の物体を検出すると共に、自車の走行状態に基
づいて自車が走行するであろう進行路を推定して、この
自車進行路上にあって最も自車の近くに存在する前方走
行車両を検知し、これを先行車としてその位置情報を捕
捉していくものであり、この捕捉された先行車の位置情
報は、例えば該先行車に対して一定の車間距離を保ちな
がら追従走行をする場合や衝突を回避する場合の制御等
に利用される。
置は、レーダ装置を用いて自車の前方に存在する前方走
行車両等の物体を検出すると共に、自車の走行状態に基
づいて自車が走行するであろう進行路を推定して、この
自車進行路上にあって最も自車の近くに存在する前方走
行車両を検知し、これを先行車としてその位置情報を捕
捉していくものであり、この捕捉された先行車の位置情
報は、例えば該先行車に対して一定の車間距離を保ちな
がら追従走行をする場合や衝突を回避する場合の制御等
に利用される。
【０００３】そして、一般には、先行車が自車進行路か
ら逸脱したときは、その捕捉を解除して新たに上記条件
を満たす車両を先行車として捕捉するのであるが、これ
では自車がまだ直線道路を直進走行中に先行車がカーブ
に進入して旋回走行を始めた場合に、該先行車が自車の
走行状態に基づいて略直線状に推定される自車進行路か
ら見掛け上逸脱したものと判断されて、同じ車線を走行
しているにも拘らずその捕捉が誤って解除されることに
なるので、このような不都合に対処するものとして、特
開平６−２９２７２９号公報に開示されているように、
先行車が自車進行路から逸脱しても、その逸脱した時か
ら所定の時間が経過するまで、例えば自車がその逸脱し
た地点に到達してカーブに沿った進行路が推定されるま
では、該車両を依然先行車として捕捉し続けるようにし
たものも知られている。
ら逸脱したときは、その捕捉を解除して新たに上記条件
を満たす車両を先行車として捕捉するのであるが、これ
では自車がまだ直線道路を直進走行中に先行車がカーブ
に進入して旋回走行を始めた場合に、該先行車が自車の
走行状態に基づいて略直線状に推定される自車進行路か
ら見掛け上逸脱したものと判断されて、同じ車線を走行
しているにも拘らずその捕捉が誤って解除されることに
なるので、このような不都合に対処するものとして、特
開平６−２９２７２９号公報に開示されているように、
先行車が自車進行路から逸脱しても、その逸脱した時か
ら所定の時間が経過するまで、例えば自車がその逸脱し
た地点に到達してカーブに沿った進行路が推定されるま
では、該車両を依然先行車として捕捉し続けるようにし
たものも知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記公報に
も記載されているように、自車進行路は、自車速Ｖ及び
自車に発生するヨーレートφを次式１に代入して旋回半
径Ｒを求め、この旋回半径Ｒを有する直線又は曲線に所
定の幅（例えば車幅に相当する幅）をもたせることによ
り推定される。
も記載されているように、自車進行路は、自車速Ｖ及び
自車に発生するヨーレートφを次式１に代入して旋回半
径Ｒを求め、この旋回半径Ｒを有する直線又は曲線に所
定の幅（例えば車幅に相当する幅）をもたせることによ
り推定される。
【０００５】
【式１】 これによれば、例えば直進走行時はヨーレートφが０に
近くなるので旋回半径Ｒが無限大となって略直線状の自
車進行路が推定され、また旋回走行時は自車に発生する
ヨーレートφに応じた所定曲率の曲線状の進行路が推定
される。
近くなるので旋回半径Ｒが無限大となって略直線状の自
車進行路が推定され、また旋回走行時は自車に発生する
ヨーレートφに応じた所定曲率の曲線状の進行路が推定
される。
【０００６】しかしながら、低車速時は高車速時に比べ
て車体振れが大きいのでヨーレートが変動し、例えば直
線道路を走行していても曲線状の進行路が推定されて、
先行車が見掛け上自車進行路から逸脱し、その捕捉が誤
って解除されてしまうという問題が生じる。
て車体振れが大きいのでヨーレートが変動し、例えば直
線道路を走行していても曲線状の進行路が推定されて、
先行車が見掛け上自車進行路から逸脱し、その捕捉が誤
って解除されてしまうという問題が生じる。
【０００７】そこで、本発明は、従来の障害物検知装置
における上記問題に対処するもので、低車速時の車体振
れによる先行車の捕捉の誤解除を抑制し得る車両の障害
物検知装置の提供を課題とする。
における上記問題に対処するもので、低車速時の車体振
れによる先行車の捕捉の誤解除を抑制し得る車両の障害
物検知装置の提供を課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明のうち
請求項１に記載の発明（以下「第１発明」という。）
は、自車の前方に存在する物体を検出し、これらのうち
自車の走行状態に基づいて推定される自車進行路上で最
も自車の近くに存在する物体を捕捉すると共に、該物体
が上記自車進行路から逸脱したときはその捕捉を解除す
る車両の障害物検知装置であって、自車の車速が所定の
車速より低いときには上記捕捉の解除を規制する捕捉解
除規制手段が備えられていることを特徴とする。
請求項１に記載の発明（以下「第１発明」という。）
は、自車の前方に存在する物体を検出し、これらのうち
自車の走行状態に基づいて推定される自車進行路上で最
も自車の近くに存在する物体を捕捉すると共に、該物体
が上記自車進行路から逸脱したときはその捕捉を解除す
る車両の障害物検知装置であって、自車の車速が所定の
車速より低いときには上記捕捉の解除を規制する捕捉解
除規制手段が備えられていることを特徴とする。
【０００９】この第１発明によれば、捕捉解除規制手段
によって、車体振れが大きく、自車進行路が正しく推定
されない低車速時には、それまで捕捉していた物体が自
車進行路から逸脱しても、その捕捉の解除が規制される
ので、捕捉の誤解除が抑制される。
によって、車体振れが大きく、自車進行路が正しく推定
されない低車速時には、それまで捕捉していた物体が自
車進行路から逸脱しても、その捕捉の解除が規制される
ので、捕捉の誤解除が抑制される。
【００１０】そして、請求項２に記載の発明（以下「第
２発明」という。）は、上記第１発明において捕捉解除
規制手段は、自車の車速が所定の車速より低いときであ
っても、自車が減速している場合にのみ物体の捕捉の解
除を規制することを特徴とし、さらに請求項３に記載の
発明（以下「第３発明」という。）は、この第２発明に
おいて捕捉解除規制手段は、自車が停止するまで物体の
捕捉の解除を規制することを特徴とする。
２発明」という。）は、上記第１発明において捕捉解除
規制手段は、自車の車速が所定の車速より低いときであ
っても、自車が減速している場合にのみ物体の捕捉の解
除を規制することを特徴とし、さらに請求項３に記載の
発明（以下「第３発明」という。）は、この第２発明に
おいて捕捉解除規制手段は、自車が停止するまで物体の
捕捉の解除を規制することを特徴とする。
【００１１】これらの第２、第３発明によれば、低車速
時であっても特に車体安定性が低下してヨーレートの変
動が著しい減速時に物体の捕捉の解除が規制されるの
で、捕捉の誤解除を抑制することについて大きな効果が
得られる。
時であっても特に車体安定性が低下してヨーレートの変
動が著しい減速時に物体の捕捉の解除が規制されるの
で、捕捉の誤解除を抑制することについて大きな効果が
得られる。
【００１２】また、請求項４に記載の発明（以下「第４
発明」という。）は、上記第１発明ないし第３発明のい
ずれかにおいて捕捉解除規制手段による物体の捕捉の解
除の規制は、捕捉の解除の禁止であることを特徴とす
る。
発明」という。）は、上記第１発明ないし第３発明のい
ずれかにおいて捕捉解除規制手段による物体の捕捉の解
除の規制は、捕捉の解除の禁止であることを特徴とす
る。
【００１３】この第４発明によれば、物体の捕捉の解除
が禁止されるので、捕捉の誤解除が回避される。
が禁止されるので、捕捉の誤解除が回避される。
【００１４】一方、請求項５に記載の発明（以下「第５
発明」という。）は、上記第１発明と同様の車両の障害
物検知装置であって、自車の車速が低いときの方が高い
ときよりも自車進行路の幅を広くする進行路幅変更手段
が備えられていることを特徴とする。
発明」という。）は、上記第１発明と同様の車両の障害
物検知装置であって、自車の車速が低いときの方が高い
ときよりも自車進行路の幅を広くする進行路幅変更手段
が備えられていることを特徴とする。
【００１５】この第５発明によれば、進行路幅変更手段
によって、車体振れが大きく、自車進行路が正しく推定
されない低車速時の方が高車速時よりも該進行路の幅が
広くされるので、物体が自車進行路から逸脱することが
少なくなり、捕捉の誤解除が抑制される。
によって、車体振れが大きく、自車進行路が正しく推定
されない低車速時の方が高車速時よりも該進行路の幅が
広くされるので、物体が自車進行路から逸脱することが
少なくなり、捕捉の誤解除が抑制される。
【００１６】そして、請求項６に記載の発明（以下「第
６発明」という。）は、捕捉物体が自車進行路から逸脱
しても、その逸脱した時から所定の時間が経過するまで
該物体の捕捉を保持したのち解除する車両の障害物検知
装置であって、自車の車速が低いときの方が高いときよ
りも上記捕捉の保持時間を長くする捕捉保持時間変更手
段が備えられていることを特徴とする。
６発明」という。）は、捕捉物体が自車進行路から逸脱
しても、その逸脱した時から所定の時間が経過するまで
該物体の捕捉を保持したのち解除する車両の障害物検知
装置であって、自車の車速が低いときの方が高いときよ
りも上記捕捉の保持時間を長くする捕捉保持時間変更手
段が備えられていることを特徴とする。
【００１７】この第６発明によれば、捕捉保持時間変更
手段によって、車体振れが大きく、自車進行路が正しく
推定されない低車速時の方が高車速時よりも捕捉物体が
自車進行路から逸脱した時からの該物体の捕捉の保持時
間が長くされるので、捕捉の誤解除が抑制される。
手段によって、車体振れが大きく、自車進行路が正しく
推定されない低車速時の方が高車速時よりも捕捉物体が
自車進行路から逸脱した時からの該物体の捕捉の保持時
間が長くされるので、捕捉の誤解除が抑制される。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【００１９】図１に示すように、この実施の形態におけ
る車両には、自車の前方に所定の範囲内でレーダ波を走
査、発信してその反射波から前方走行車両の位置を検出
するスキャン式のレーダ装置１と、自車の車速を検出す
る車速センサ２と、自車に発生するヨーレートを検出す
るヨーレートセンサ３とが備えられて、これらの検出信
号がコントロールユニット４に入力されるようになって
いる。
る車両には、自車の前方に所定の範囲内でレーダ波を走
査、発信してその反射波から前方走行車両の位置を検出
するスキャン式のレーダ装置１と、自車の車速を検出す
る車速センサ２と、自車に発生するヨーレートを検出す
るヨーレートセンサ３とが備えられて、これらの検出信
号がコントロールユニット４に入力されるようになって
いる。
【００２０】このコントロールユニット４には、上記車
速Ｖ及びヨーレートφを前述の式１に代入して自車の第
１の進行路の旋回半径Ｒ１を算出する第１進行路推定部
５と、前方走行車両の各位置情報Ｘｎ及び上記第１進行
路に基づいて該第１進行路上にあって最も自車の近くに
存在する前方走行車両を先行車Ｘとして識別する先行車
識別部６とが備えられて、この先行車Ｘに関する位置情
報を受けて追従走行制御部７から変速制御信号Ｓが自動
変速機８に出力され、上記先行車に対して追従走行をす
るようになっている。
速Ｖ及びヨーレートφを前述の式１に代入して自車の第
１の進行路の旋回半径Ｒ１を算出する第１進行路推定部
５と、前方走行車両の各位置情報Ｘｎ及び上記第１進行
路に基づいて該第１進行路上にあって最も自車の近くに
存在する前方走行車両を先行車Ｘとして識別する先行車
識別部６とが備えられて、この先行車Ｘに関する位置情
報を受けて追従走行制御部７から変速制御信号Ｓが自動
変速機８に出力され、上記先行車に対して追従走行をす
るようになっている。
【００２１】また、先行車Ｘの位置情報は第２進行路推
定部９にも出力されて、図２に示すように自車Ａと先行
車Ｘとの距離Ｌ及び角度θに基づいて次式２により自車
の第２の進行路（図２中、破線で示すａ）の旋回半径Ｒ
２が算出される。
定部９にも出力されて、図２に示すように自車Ａと先行
車Ｘとの距離Ｌ及び角度θに基づいて次式２により自車
の第２の進行路（図２中、破線で示すａ）の旋回半径Ｒ
２が算出される。
【００２２】
【式２】 さらに、先行車識別部６は、車速Ｖ及び上記第１，第２
の進行路の旋回半径Ｒ１，Ｒ２に基づいて次式３，４に
より自車がこれらの進行路に沿って走行した場合に発生
する第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２を算出するように
なっている。
の進行路の旋回半径Ｒ１，Ｒ２に基づいて次式３，４に
より自車がこれらの進行路に沿って走行した場合に発生
する第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２を算出するように
なっている。
【００２３】
【式３】
【００２４】
【式４】 したがって、先行車が自車の走行状態に基づいて推定さ
れる第１進行路上にある場合は第２進行路が第１進行路
と一致し、第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２が略同じ値
となるが、先行車が第１進行路から逸脱したときは第
１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２間に有意差が現れること
になる。
れる第１進行路上にある場合は第２進行路が第１進行路
と一致し、第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２が略同じ値
となるが、先行車が第１進行路から逸脱したときは第
１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２間に有意差が現れること
になる。
【００２５】以下、これらの算出結果等を用いながらコ
ントロールユニット４が行なう先行車に対する追従走行
制御（ロックオン制御）を図３に示すフローチャートに
従って説明する。
ントロールユニット４が行なう先行車に対する追従走行
制御（ロックオン制御）を図３に示すフローチャートに
従って説明する。
【００２６】まずステップＳ１でロックオンフラグＬｃ
ｋｆが０か否かを判定するのであるが、このロックオン
フラグＬｃｋｆは追従走行の対象となる先行車を捕捉し
ているときは１、捕捉していないときは０にされる状態
フラグである。
ｋｆが０か否かを判定するのであるが、このロックオン
フラグＬｃｋｆは追従走行の対象となる先行車を捕捉し
ているときは１、捕捉していないときは０にされる状態
フラグである。
【００２７】そして、現在のところ先行車を捕捉してい
ないときはステップＳ２に進んで、いま検知している先
行車となるべき車両を最初に検知した時からの時間Ｔが
所定の時間Ｔｏを超えたか否かを判定して、ＹＥＳのと
きはステップＳ３でロックオンフラグＬｃｋｆを１にし
てステップＳ１２に進み、ＮＯのときはロックオンフラ
グＬｃｋｆを０としたままでステップＳ１２に進む。
ないときはステップＳ２に進んで、いま検知している先
行車となるべき車両を最初に検知した時からの時間Ｔが
所定の時間Ｔｏを超えたか否かを判定して、ＹＥＳのと
きはステップＳ３でロックオンフラグＬｃｋｆを１にし
てステップＳ１２に進み、ＮＯのときはロックオンフラ
グＬｃｋｆを０としたままでステップＳ１２に進む。
【００２８】一方、先行車を捕捉しているときはステッ
プＳ４に進んで、自車速Ｖが車体振れのために第１進行
路がずれて推定されるような低い車速Ｖｏより低いか否
かを判定して、ＮＯのとき、つまり高車速時で車体振れ
が小さく、第１進行路が正しく推定されるときはステッ
プＳ５で捕捉保持時間のタイマーｔをリセットし、ＹＥ
Ｓのとき、つまり低車速時で車体振れが大きく、第１進
行路がずれて推定されるときはステップＳ６で上記タイ
マーｔをインクリメントする。
プＳ４に進んで、自車速Ｖが車体振れのために第１進行
路がずれて推定されるような低い車速Ｖｏより低いか否
かを判定して、ＮＯのとき、つまり高車速時で車体振れ
が小さく、第１進行路が正しく推定されるときはステッ
プＳ５で捕捉保持時間のタイマーｔをリセットし、ＹＥ
Ｓのとき、つまり低車速時で車体振れが大きく、第１進
行路がずれて推定されるときはステップＳ６で上記タイ
マーｔをインクリメントする。
【００２９】次いで、高車速時はステップＳ７において
第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２の差ｄを算出したの
ち、ステップＳ８でこの差ｄが０．２ｇ（ｇは重力加速
度）より大きいか否かを判定して、ＹＥＳのときはステ
ップＳ９でロックオンフラグＬｃｋｆを０にしてステッ
プＳ１２に進み、ＮＯのときはロックオンフラグＬｃｋ
ｆを１としたままでステップＳ１２に進む。
第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２の差ｄを算出したの
ち、ステップＳ８でこの差ｄが０．２ｇ（ｇは重力加速
度）より大きいか否かを判定して、ＹＥＳのときはステ
ップＳ９でロックオンフラグＬｃｋｆを０にしてステッ
プＳ１２に進み、ＮＯのときはロックオンフラグＬｃｋ
ｆを１としたままでステップＳ１２に進む。
【００３０】ここで、判定基準である０．２ｇは、一般
に高速道路等で設計されるカーブに沿って定常旋回走行
した場合に車両に発生する横加速度の最大値である。す
なわち、自車がまだ直線道路を直進走行中（このとき旋
回半径Ｒ１は無限大で、横加速度Ｇ１は式３から０であ
る。）に先行車がカーブに進入して同じ車線を定常旋回
走行し始めた場合においては、第１，第２の横加速度Ｇ
１，Ｇ２の差ｄは０．２ｇ以下のはずであるので、該先
行車が第１進行路から逸脱していても依然この車両を先
行車として捕捉すべくロックオンフラグＬｃｋｆを１に
維持するのに対して、第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２
の差ｄが０．２ｇより大きいときは、先行車が車線変更
等を行なって第２進行路の旋回半径Ｒ２がカーブの旋回
半径よりも小さくなったことを示しているので、この車
両を先行車として捕捉する必要はなくロックオンフラグ
Ｌｃｋｆを０に戻すのである。
に高速道路等で設計されるカーブに沿って定常旋回走行
した場合に車両に発生する横加速度の最大値である。す
なわち、自車がまだ直線道路を直進走行中（このとき旋
回半径Ｒ１は無限大で、横加速度Ｇ１は式３から０であ
る。）に先行車がカーブに進入して同じ車線を定常旋回
走行し始めた場合においては、第１，第２の横加速度Ｇ
１，Ｇ２の差ｄは０．２ｇ以下のはずであるので、該先
行車が第１進行路から逸脱していても依然この車両を先
行車として捕捉すべくロックオンフラグＬｃｋｆを１に
維持するのに対して、第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２
の差ｄが０．２ｇより大きいときは、先行車が車線変更
等を行なって第２進行路の旋回半径Ｒ２がカーブの旋回
半径よりも小さくなったことを示しているので、この車
両を先行車として捕捉する必要はなくロックオンフラグ
Ｌｃｋｆを０に戻すのである。
【００３１】一方、低車速時はステップＳ１０において
捕捉保持時間のタイマーｔが所定の時間ｔｏを超えたか
否かを判定して、ＹＥＳのときはステップＳ１１でロッ
クオンフラグＬｃｋｆを０にすると共に上記タイマーｔ
をリセットしてステップＳ１２に進み、ＮＯのときはこ
れらを行なわずにステップＳ１２に進む。
捕捉保持時間のタイマーｔが所定の時間ｔｏを超えたか
否かを判定して、ＹＥＳのときはステップＳ１１でロッ
クオンフラグＬｃｋｆを０にすると共に上記タイマーｔ
をリセットしてステップＳ１２に進み、ＮＯのときはこ
れらを行なわずにステップＳ１２に進む。
【００３２】ここで、タイマーの判定基準である所定時
間ｔｏは、自車速Ｖが上記所定車速Ｖｏより低くなった
時から自車が停止するまでの時間であり、車速Ｖ及び減
速度αに基づいて次式５により算出される。
間ｔｏは、自車速Ｖが上記所定車速Ｖｏより低くなった
時から自車が停止するまでの時間であり、車速Ｖ及び減
速度αに基づいて次式５により算出される。
【００３３】
【式５】 すなわち、自車速Ｖが上記所定車速Ｖｏより低くなれば
車体振れが大きくなって第１進行路がずれて推定され、
その結果先行車の捕捉が誤って解除されるので、自車が
停止するまでは、それまで捕捉してきた先行車を捕捉し
続けるべくロックオンフラグＬｃｋｆを１に維持し、自
車が停止した時点で初めてその捕捉を解除すべくロック
オンフラグＬｃｋｆを０とするのである。
車体振れが大きくなって第１進行路がずれて推定され、
その結果先行車の捕捉が誤って解除されるので、自車が
停止するまでは、それまで捕捉してきた先行車を捕捉し
続けるべくロックオンフラグＬｃｋｆを１に維持し、自
車が停止した時点で初めてその捕捉を解除すべくロック
オンフラグＬｃｋｆを０とするのである。
【００３４】そして、いずれの場合もこのような判定ル
ーチンを経たのちステップＳ１２でロックオンフラグＬ
ｃｋｆが１か否かを判定して、１のときはステップＳ１
３に進んでロックオンの実行、すなわち捕捉している先
行車の位置情報に基づいて該先行車に対して一定の車間
距離を保ちながら追従走行をするように自動変速機８に
変速信号Ｓを出力し、０のときはステップＳ１４に進ん
でロックオンを解除する。
ーチンを経たのちステップＳ１２でロックオンフラグＬ
ｃｋｆが１か否かを判定して、１のときはステップＳ１
３に進んでロックオンの実行、すなわち捕捉している先
行車の位置情報に基づいて該先行車に対して一定の車間
距離を保ちながら追従走行をするように自動変速機８に
変速信号Ｓを出力し、０のときはステップＳ１４に進ん
でロックオンを解除する。
【００３５】これによれば、まず最初に、先行車となる
べき車両を所定時間Ｔｏを超えて検知し続けたときにロ
ックオンフラグＬｃｋｆが１とされて該先行車に対する
追従走行が開始され、その後自車が比較的高車速で走行
しているあいだは、第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２の
差ｄが０．２ｇより大きくなった場合を除き、追従走行
が続行される。
べき車両を所定時間Ｔｏを超えて検知し続けたときにロ
ックオンフラグＬｃｋｆが１とされて該先行車に対する
追従走行が開始され、その後自車が比較的高車速で走行
しているあいだは、第１，第２の横加速度Ｇ１，Ｇ２の
差ｄが０．２ｇより大きくなった場合を除き、追従走行
が続行される。
【００３６】そして、自車速Ｖが所定車速Ｖｏより低く
なり、大きな車体振れのために第１進行路が正しく推定
されなくなったときでも、自車が停止するまでは上記先
行車の捕捉が保持されて、ロックオンが続行されること
になる。したがって、それまで捕捉していた先行車が第
１進行路から見掛け上逸脱してもその捕捉が誤って解除
されることがなくなる。
なり、大きな車体振れのために第１進行路が正しく推定
されなくなったときでも、自車が停止するまでは上記先
行車の捕捉が保持されて、ロックオンが続行されること
になる。したがって、それまで捕捉していた先行車が第
１進行路から見掛け上逸脱してもその捕捉が誤って解除
されることがなくなる。
【００３７】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。
説明する。
【００３８】図４に示すように、この実施の形態におけ
る車両においても前述と同様にスキャン式のレーダ装置
２１、車速センサ２２及びヨーレートセンサ２３が備え
られ、これらの各検出信号Ｘｎ，Ｖ，Φがコントロール
ユニット２４に入力されて、旋回半径Ｒを有する自車進
行路が進行路推定部２５で推定され、さらに先行車Ｘが
先行車識別部２６で識別されて、この先行車Ｘに対する
追従走行の変速制御信号Ｓが追従走行制御部２７を介し
て自動変速機２８に出力されるようになっている。
る車両においても前述と同様にスキャン式のレーダ装置
２１、車速センサ２２及びヨーレートセンサ２３が備え
られ、これらの各検出信号Ｘｎ，Ｖ，Φがコントロール
ユニット２４に入力されて、旋回半径Ｒを有する自車進
行路が進行路推定部２５で推定され、さらに先行車Ｘが
先行車識別部２６で識別されて、この先行車Ｘに対する
追従走行の変速制御信号Ｓが追従走行制御部２７を介し
て自動変速機２８に出力されるようになっている。
【００３９】そして、この車両においては、進行路推定
部２５で推定される自車進行路の幅が車速Ｖに応じて変
更されるようになっている。以下、この進行路幅変更制
御を図５に示すフローチャートに従って説明する。
部２５で推定される自車進行路の幅が車速Ｖに応じて変
更されるようになっている。以下、この進行路幅変更制
御を図５に示すフローチャートに従って説明する。
【００４０】まずステップＳ２１で自車速Ｖを読み込ん
だのち、ステップＳ２２でロックオンフラグＬｃｋｆが
０か否かを判定して、現在のところ先行車を捕捉してい
ないときはステップＳ２３に進み、進行路幅Ｗを２メー
トルとして自車進行路を作成する。この２メートルの幅
というのはおよそ車幅に相当し、進行路を有効に推定す
るにあたっての最小限の幅である。したがって、先行車
を捕捉していないあいだは、この２メートル幅の自車進
行路上に先行車Ｘを求めることになる。
だのち、ステップＳ２２でロックオンフラグＬｃｋｆが
０か否かを判定して、現在のところ先行車を捕捉してい
ないときはステップＳ２３に進み、進行路幅Ｗを２メー
トルとして自車進行路を作成する。この２メートルの幅
というのはおよそ車幅に相当し、進行路を有効に推定す
るにあたっての最小限の幅である。したがって、先行車
を捕捉していないあいだは、この２メートル幅の自車進
行路上に先行車Ｘを求めることになる。
【００４１】一方、先行車を捕捉しているときはステッ
プＳ２４に進んで、自車速Ｖを図６に示すマップに当て
はめ、対応する値ｆ（Ｖ）を進行路幅Ｗとして自車進行
路を作成する。その場合に、関数値ｆ（Ｖ）は、車速Ｖ
が６０ｋｍ／ｈ以上の場合は最小幅の２メートルとさ
れ、以下２０ｋｍ／ｈまでは車速Ｖが低くなるに従って
大きくなり、２０ｋｍ／ｈ以下で４メートルに設定され
ている。なお、この４メートルの幅というのはおよそ車
線幅に相当し、進行路を有効に推定するにあたっての最
大限の幅である。
プＳ２４に進んで、自車速Ｖを図６に示すマップに当て
はめ、対応する値ｆ（Ｖ）を進行路幅Ｗとして自車進行
路を作成する。その場合に、関数値ｆ（Ｖ）は、車速Ｖ
が６０ｋｍ／ｈ以上の場合は最小幅の２メートルとさ
れ、以下２０ｋｍ／ｈまでは車速Ｖが低くなるに従って
大きくなり、２０ｋｍ／ｈ以下で４メートルに設定され
ている。なお、この４メートルの幅というのはおよそ車
線幅に相当し、進行路を有効に推定するにあたっての最
大限の幅である。
【００４２】したがって、先行車を捕捉している場合に
おいて、自車が６０ｋｍ／ｈ以上の車速で走行している
ときは２メートル幅の自車進行路から先行車Ｘが逸脱し
たときにその捕捉を解除するのに対して、車速が６０ｋ
ｍ／ｈ以下となれば、車速が低くなるほど広い幅の自車
進行路が作成され、自車速が２０ｋｍ／ｈ以下のときは
車線幅に相当する４メートルの幅を有する自車進行路か
ら先行車Ｘが逸脱したときにその捕捉を解除することに
なる。その結果、車体振れが大きくなって推定進行路の
旋回半径の誤差が大きくなる低車速時には、先行車が推
定進行路から逸脱することが少なくなるので、誤ってそ
の捕捉が解除されることが抑制されることになる。
おいて、自車が６０ｋｍ／ｈ以上の車速で走行している
ときは２メートル幅の自車進行路から先行車Ｘが逸脱し
たときにその捕捉を解除するのに対して、車速が６０ｋ
ｍ／ｈ以下となれば、車速が低くなるほど広い幅の自車
進行路が作成され、自車速が２０ｋｍ／ｈ以下のときは
車線幅に相当する４メートルの幅を有する自車進行路か
ら先行車Ｘが逸脱したときにその捕捉を解除することに
なる。その結果、車体振れが大きくなって推定進行路の
旋回半径の誤差が大きくなる低車速時には、先行車が推
定進行路から逸脱することが少なくなるので、誤ってそ
の捕捉が解除されることが抑制されることになる。
【００４３】なお、図６に示す進行路幅のマップにおい
て、関数値ｆ（Ｖ）は、車速Ｖに対して線形に変化する
ものの他、ステップ状に変化するように設定してもよ
い。
て、関数値ｆ（Ｖ）は、車速Ｖに対して線形に変化する
ものの他、ステップ状に変化するように設定してもよ
い。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両の障
害物検知装置では、車体振れが大きく、自車進行路がず
れて推定される低車速時は、それまで捕捉していた先行
車の捕捉の解除を規制し、又は進行路幅を広くするの
で、先行車の捕捉の誤解除を抑制することができる。
害物検知装置では、車体振れが大きく、自車進行路がず
れて推定される低車速時は、それまで捕捉していた先行
車の捕捉の解除を規制し、又は進行路幅を広くするの
で、先行車の捕捉の誤解除を抑制することができる。
【図１】 本発明の第１の実施の形態における車両の
制御システム図である。
制御システム図である。
【図２】 上記車両の先行車識別部が行なう制御の説
明図である。
明図である。
【図３】 上記車両のロックオン制御のフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図４】 本発明の第２の実施の形態における車両の
制御システム図である。
制御システム図である。
【図５】 上記車両の進行路幅変更制御のフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図６】 上記制御で用いる進行路幅のマップ図であ
る。
る。
１，２１ レーダ装置 ２，２２ 車速センサ ３，２３ ヨーレートセンサ ５ 第１進行路推定部 ６，２６ 先行車識別部 ２４ 進行路推定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉岡 透 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 自車の前方に存在する物体を検出し、こ
れらのうち自車の走行状態に基づいて推定される自車進
行路上で最も自車の近くに存在する物体を捕捉すると共
に、該物体が上記自車進行路から逸脱したときはその捕
捉を解除する車両の障害物検知装置であって、自車の車
速が所定の車速より低いときには上記捕捉の解除を規制
する捕捉解除規制手段が備えられていることを特徴とす
る車両の障害物検知装置。 - 【請求項２】 捕捉解除規制手段は、自車の車速が所定
の車速より低いときであっても、自車が減速している場
合にのみ物体の捕捉の解除を規制することを特徴とする
請求項１に記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項３】 捕捉解除規制手段は、自車が停止するま
で物体の捕捉の解除を規制することを特徴とする請求項
２に記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項４】 捕捉解除規制手段による物体の捕捉の解
除の規制は、捕捉の解除の禁止であることを特徴とする
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両の障害
物検知装置。 - 【請求項５】 自車の前方に存在する物体を検出し、こ
れらのうち自車の走行状態に基づいて推定される自車進
行路上で最も自車の近くに存在する物体を捕捉すると共
に、該物体が上記自車進行路から逸脱したときは、その
捕捉を解除する車両の障害物検知装置であって、自車の
車速が低いときの方が高いときよりも上記自車進行路の
幅を広くする進行路幅変更手段が備えられていることを
特徴とする車両の障害物検知装置。 - 【請求項６】 自車の前方に存在する物体を検出し、こ
れらのうち自車の走行状態に基づいて推定される自車進
行路上で最も自車の近くに存在する物体を捕捉すると共
に、該物体が上記自車進行路から逸脱したときは、その
逸脱した時から所定の時間が経過するまで該物体の捕捉
を保持したのち解除する車両の障害物検知装置であっ
て、自車の車速が低いときの方が高いときよりも上記捕
捉の保持時間を長くする捕捉保持時間変更手段が備えら
れていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27193495A JP3608267B2 (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 車両の障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27193495A JP3608267B2 (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 車両の障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0991598A true JPH0991598A (ja) | 1997-04-04 |
| JP3608267B2 JP3608267B2 (ja) | 2005-01-05 |
Family
ID=17506885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27193495A Expired - Fee Related JP3608267B2 (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 車両の障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3608267B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002537542A (ja) * | 1997-08-25 | 2002-11-05 | マンネスマン ファウ デー オー アクチエンゲゼルシャフト | 制御対象物を突き止めるための方法および装置 |
| WO2005020182A1 (ja) * | 2003-08-20 | 2005-03-03 | Hitachi, Ltd. | 先行車選択装置及び先行車選択方法 |
| US6961661B2 (en) | 2002-09-18 | 2005-11-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus |
| JPWO2005091015A1 (ja) * | 2004-03-23 | 2008-02-07 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
| US7447577B2 (en) | 2003-01-17 | 2008-11-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Curve's radius estimation device |
| US7725261B2 (en) | 2002-09-18 | 2010-05-25 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus |
| WO2010073297A1 (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置 |
| US7966129B2 (en) | 2004-10-20 | 2011-06-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular control object determination system |
| CN112068569A (zh) * | 2020-09-18 | 2020-12-11 | 财团法人车辆研究测试中心 | 结合图资的障碍物追踪系统及方法 |
-
1995
- 1995-09-25 JP JP27193495A patent/JP3608267B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002537542A (ja) * | 1997-08-25 | 2002-11-05 | マンネスマン ファウ デー オー アクチエンゲゼルシャフト | 制御対象物を突き止めるための方法および装置 |
| US6961661B2 (en) | 2002-09-18 | 2005-11-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus |
| US7725261B2 (en) | 2002-09-18 | 2010-05-25 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus |
| US7447577B2 (en) | 2003-01-17 | 2008-11-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Curve's radius estimation device |
| JPWO2005020183A1 (ja) * | 2003-08-20 | 2006-10-19 | 株式会社日立製作所 | 先行車選択装置及び先行車選択方法 |
| WO2005020183A1 (ja) * | 2003-08-20 | 2005-03-03 | Hitachi, Ltd. | 先行車選択装置及び先行車選択方法 |
| WO2005020182A1 (ja) * | 2003-08-20 | 2005-03-03 | Hitachi, Ltd. | 先行車選択装置及び先行車選択方法 |
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| US7966129B2 (en) | 2004-10-20 | 2011-06-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular control object determination system |
| WO2010073297A1 (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置 |
| JP4831442B2 (ja) * | 2008-12-24 | 2011-12-07 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置 |
| US8483944B2 (en) | 2008-12-24 | 2013-07-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision determination device |
| CN112068569A (zh) * | 2020-09-18 | 2020-12-11 | 财团法人车辆研究测试中心 | 结合图资的障碍物追踪系统及方法 |
| CN112068569B (zh) * | 2020-09-18 | 2024-05-28 | 财团法人车辆研究测试中心 | 结合图资的障碍物追踪系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3608267B2 (ja) | 2005-01-05 |
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