JP2006240454A - 車両の物体認識装置及び物体認識処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測距レーダ5の探査結果から検出されたレーダ幅検出手段の車外物標の横幅(レーダ幅)と、画像幅検出手段のカメラ(画像センサ)4の撮影画像の画像認識から検出された車外物標の横幅(画像幅)とが相違しても、横幅決定手段により、レーダ幅と画像幅の短いほうが車外物標の認識幅に選択されて決定され、車外物標の認識幅が極力実際の横幅より長くならないようにして安全システムの介入タイミングが早まらないようにする。
【選択図】図1
Description
この手段は、測距レーダ5の探査結果から反射点のクラスタリング処理等を行なって車両1の前方の先行車のような車両や障害物等の車外物標の横幅をレーダ幅として検出する。
この手段は、カメラ4の撮影画像を画像認識処理し、その結果のエッジ画像等から車外物標の横幅を画像幅として検出する。
この手段は、測距レーダ5とカメラ4とのセンサフュージョンで車外物標を認識する際に、原則として、レーダ幅と画像幅との短い方を車外物標の横幅のセンサフュージョンの認識幅に選択し、車外物標の認識幅が極力実際の横幅より長くならないようにする。
拡大傾向を抑制するため、フイルタ係数αを所定の低い値αLに設定する。
縮小傾向を促進するため、フイルタ係数αを所定の高い値αHに設定する。
4 カメラ
5 測距レーダ
8 メインECU
Claims (5)
- 測距レーダと画像センサのセンサフュージョンで認識した自車前方の車外物標の横幅が長くなる程衝突回避制御の安全システムを介入し易くする車両の物体認御装置において、
前記測距レーダの探査結果から前記車外物標の横幅をレーダ幅として検出するレーダ幅検出手段と、
前記画像センサの撮影画像の画像認識処理により前記撮影画像から前記車外物標の横幅を画像幅として検出する画像幅検出手段と、
前記レーダ幅と前記画像幅との短い方を前記車外物標の横幅の前記センサフュージョンの認識幅に選択する横幅決定手段とを備えたことを特徴とする車両の物体認識装置。 - 請求項1記載の車両の物体認識装置において、
横幅決定手段に、車外物標が自車前方の所定距離以上の場所に少なくとも所定時間継続して認識された場合に、選択する認識幅の変化を抑制する認識変動抑制機能を設けたことを特徴とする車両の物体認識装置。 - 請求項2に記載の車両の物体認識装置において、
横幅決定手段に、選択する認識幅の拡、縮傾向の検出に基づき、拡大を抑制し縮小を促進するように前記認識幅を補正する拡大抑制フイルタ機能を設けたことを特徴とする車両の物体認識装置。 - 請求項2または3に記載の車両の物体認識装置において、
横幅決定手段により、レーダ幅が短くなる測距レーダの探査端で認識幅の変化の抑制を解除するようにしたことを特徴とする車両の物体認識装置。 - 測距レーダと画像センサのセンサフュージョンで認識した自車前方の車外物標の横幅が長くなる程衝突回避制御の安全システムを介入し易くする車両の物体認御方法において、
前記測距レーダの探査結果から前記車外物標の横幅をレーダ幅として検出し、
前記画像センサの撮影画像を画像認識処理して前記撮影画像から前記車外物標の横幅を画像幅として検出し、
前記レーダ幅と前記画像幅との短い方を前記車外物標の横幅の前記センサフュージョンの認識幅に選択することを特徴とする車両の物体認識方法。
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