JP2003308599A - 走行路環境検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車両の前方物体が自車走行レーン内にある
か否かを高精度に判断する。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ４の撮像画像から白線位置
を検出し、また、レーザレーダ２の測距結果に基づき、
撮像画像上の前記測距結果に該当する位置に絞り込み領
域を設定しこの領域内において物体を抽出しその左右端
を検出する（ステップＳ１〜Ｓ６）。物体抽出が的確に
行われたときに抽出物体の自車両に対する横位置とレー
ザレーダ２による測距結果とのずれ量である横位置の差
difＲＣを算出し、これと検出物体の実際幅ＲＷとを対
応値として順次更新記憶する（ステップＳ８）。的確に
検出された抽出物体の左右端と検出した白線位置とから
レーン内外判断を行い（ステップＳ１２）、抽出物体の
的確な左右端が得られないときには、記憶している対応
値 difＲＣ及びＲＷから抽出物体の左右端を推測し（ス
テップＳ１１）これと検出した白線位置とからレーン内
外判断を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車両周辺の走
行路環境を検出する走行路環境検出装置に関し、特に、
検出された自車両周辺の物体が、自車両の走行車線内に
あるか否かを判定するのに好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば、特開平２００１−１
３４７６９号公報に示すように、カメラ等の撮像手段に
よって撮像した撮像画像において道路白線を検出し、さ
らに、レーダ等の測距手段の測距信号に基づいて検知し
た自車両前方の物体の位置を前記撮像画像上の座標系に
変換し、この変換した前記物体の撮像画像上における位
置を含む所定領域を画像処理することにより、前記測距
信号に基づく測距による注目物体に相当する物体を前記
所定領域から抽出し、前記撮像画像上における道路白線
位置と、前記所定領域から抽出した注目物体との位置を
比較することによって、注目物体が、自車両の走行レー
ン内にあるか否かを検出する外界認識系が提案されてい
る。

【０００３】また、例えば特開平９−１７８８５５号公
報に示すように、遠方の道路白線ほど、その検知精度が
低下することから、これを考慮して、注目物体が自車両
の走行レーン内にあるか否かの判断を行うようにした方
法等も提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記特開２００１−１
３４７６９号公報に示すような外界認識系にあっては、
測距手段で捕捉した物体の位置を、撮像画像の座標系上
の位置に変換し、この領域から捕捉した物体に相当する
物体のみを抽出するといった一連の画像処理が正しく行
われていることを前提としている。

【０００５】しかしながら、一般に、レーザレーダや、
ミリ波レーダといった、アクティブセンサにあっては、
自ら発信した電磁波を受信することで測距を行うが、撮
像手段としてのカメラ等にあっては、太陽光を受光する
だけのパッシブセンサであるため、当然、レーダ等の測
距手段の方が、カメラ等の撮像手段よりも信頼性が高
い。つまり、レーダで捕捉している物体をカメラ等の撮
像画像により注視したい場合であっても、光環境や走行
状況、また、自車両前方の物体が車両である場合にはそ
の車種の形状等の影響から、画像処理による物体抽出が
高精度に行われない場合があり、このため、物体が自車
両の走行レーン内にあるか否かの判断を行うレーン内外
判断を高精度に行うことができないという問題がある。

【０００６】また、特開平９−１７８８５５号公報に記
載された公報にあっては、遠方ほど道路白線の検出精度
が低下することを考慮して白線抽出を行うようにしてい
る。この場合、レーダが測距する物体を撮像画像上から
抽出することはできる。しかしながら、この場合も、レ
ーダが測距する物体については検出精度の低下を考慮し
ていないため、この場合も同様に、走行路内にあるか否
かの判断を高精度に行うことができないという問題があ
る。

【０００７】前記物体のレーン内外判断を行うために
は、自車両前方の物体の検出と道路白線の検出とが共に
正しく行われることが重要であるが、道路白線の検出に
比較して、撮像画像から物体を抽出する方がより困難で
ある。このため、この外界認識系は、物体抽出に対する
対策を施すことが、レーン内外判断の精度の向上に有効
である。

【０００８】また、特開平９−１７８８５５号公報に記
載されているように、仮に、遠方の道路白線の白線検知
の精度低下を考慮したとしても、磁気マーカ等を用いた
場合は別であるが、道路白線はカメラ等の撮像手段を用
いなければ検知することができないため、白線検知の精
度低下を考慮しても、レーン内外判断の判断精度を向上
させることには寄与しない。

【０００９】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
問題に着目してなされたものであり、車両周辺の物体が
自車両の走行レーン内にあるか否かの判断を高精度に行
うことの可能な走行路環境検出装置を提供することを目
的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る走行路環境検出装置は、自
車両周辺の走行路環境を撮像する撮像手段と、当該撮像
手段の撮像画像において自車両の走行路を検知する走行
路検知手段と、自車両周辺の物体と自車両との間の距離
を測定する測距手段と、当該測距手段で検出した検出物
体の測距位置に相当する前記撮像画像上の位置に処理領
域を設定する処理領域設定手段と、前記撮像画像上の処
理領域から前記測距手段で検出した検出物体に相当する
物体を抽出する物体抽出手段と、当該物体抽出手段で抽
出した抽出物体の前記撮像画像上の位置情報と、前記走
行路検知手段の検知結果とから前記測距手段による検出
物体が自車両の走行路内にあるか否かを判断する走行路
内外判断手段と、を備えた走行路環境検出装置におい
て、前記測距手段が物体を捕捉し且つ前記物体抽出手段
で物体を抽出したときに、前記測距手段の検出物体の測
距位置と前記物体抽出手段で抽出した抽出物体の前記撮
像画像上の位置情報との対応を表す対応情報を算出する
対応情報算出手段と、当該対応情報算出手段で算出した
対応情報をもとに前記測距情報を補正する測距情報補正
手段とを備え、前記走行路内外判断手段は、前記測距手
段が物体を捕捉し且つ前記物体抽出手段で物体を抽出で
きないときには、前記測距情報補正手段で補正した測距
補正情報と前記走行路検知手段の検知結果とに基づき前
記判断を行うことを特徴としている。

【００１１】また、請求項２に係る走行路環境検出装置
は、前記物体抽出手段は、前記抽出物体の抽出結果の確
からしさを採点する抽出結果採点手段を備え、前記対応
情報算出手段は、前記抽出結果採点手段での採点結果を
考慮して前記対応情報を算出することを特徴としてい
る。また、請求項３に係る走行路環境検出装置は、前記
対応情報算出手段は、前記抽出結果採点手段の採点結果
がしきい値以下であるときには、これに対応する抽出物
体に基づく前記対応情報の算出を行わないことを特徴と
している。

【００１２】また、請求項４に係る走行路環境検出装置
は、前記対応情報算出手段は、前記対応情報の算出を保
守的に行うモードと積極的に行うモードとの間でモード
変更可能に構成され、前記抽出結果採点手段の採点結果
に応じたモードで前記対応情報の算出を行うことを特徴
としている。また、請求項５に係る走行路環境検出装置
は、前記対応情報算出手段は、前記対応情報の算出時点
以前の所定の参照期間における前記対応情報のバラツキ
を求めると共に前記抽出結果採点手段の採点結果が高い
ほど前記参照期間を短く設定し、前記対応情報のバラツ
キがしきい値を超えるときには当該対応情報を新たな対
応情報として更新しないことを特徴としている。

【００１３】さらに、請求項６に係る走行路環境検出装
置は、前記物体抽出手段は、前記処理領域においてエッ
ジ検出処理を行って前記抽出物体の抽出を行い、前記抽
出結果採点手段は、前記エッジ検出処理において検出し
たエッジのエッジ長さと前記処理領域の大きさとの比率
に応じて前記採点を行うことを特徴としている。

【００１４】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る走行路環境検出
装置は、撮像手段により自車両周辺の走行路環境を撮像
し、この撮像画像において自車両の走行路を検知し、ま
た、測距手段によって自車両周辺の物体と自車両との間
の距離を測定し、測距手段で検出した検出物体の測距位
置に相当する、撮像画像上の位置に処理領域を設定す
る。そして、この処理領域から測距手段で検出した検出
物体に相当する物体を抽出し、抽出物体の前記撮像画像
上の位置情報と、走行路検知手段で検知した自車両の走
行路の位置とから、測距手段による検出物体が自車両の
走行路内にあるか否かを判断する。

【００１５】このとき、測距手段が物体を捕捉し且つ物
体抽出手段で物体を抽出したときに、測距手段の検出物
体の測距位置と物体抽出手段で抽出した抽出物体の位置
情報との対応を表す対応情報を算出しておき、測距手段
が物体を捕捉しているが、物体抽出手段で物体を抽出で
きないときには、算出した対応情報をもとに測距情報を
補正し、補正した測距補正情報と走行路検知手段の検知
結果とに基づき測距手段による検出物体が自車両の走行
路内にあるか否かを判断するようにしたから、撮像画像
により抽出物体の位置情報を検出することができない場
合、つまり、抽出物体の位置や大きさ等を検出すること
ができない場合であっても、検出物体が走行路内にある
か否かの判断を高精度に行うことができる。

【００１６】また、請求項２及び請求項３に係る走行路
環境検出装置によれば、物体抽出手段は、抽出物体の抽
出結果の確からしさを採点する抽出結果採点手段を備
え、対応情報算出手段では、抽出結果採点手段での採点
結果を考慮して対応情報を算出するようにしたから、例
えば、採点結果が低い場合には、対応情報を算出しない
等といった対処を行うことによって、対応情報の精度が
低下することを回避し、この対応情報に基づき補正され
た測距補正情報の精度が低下することに起因して走行路
内外判断手段での判断精度が低下することを回避するこ
とができる。

【００１７】また、請求項４に係る走行路環境検出装置
によれば、対応情報算出手段は、対応情報の算出を保守
的に行うモードと積極的に行うモードとの間でモード変
更可能に構成され、抽出結果採点手段の採点結果に応じ
たモードで対応情報を算出するようにしたから、例えば
対応情報を平滑化処理を行って算出する場合には、ロー
パスフィルタ効果によってノイズ除去を行うことができ
ると共に、採点結果に応じて、対応情報算出までの処理
時間を効果的に短縮することができる。

【００１８】また、請求項５に係る走行路環境検出装置
によれば、対応情報算出手段は、対応情報の算出時点以
前の所定の参照期間における前記対応情報のバラツキを
求めると共に抽出結果採点手段の採点結果が高いほど参
照期間を短く設定し、対応情報のバラツキがしきい値を
超えるときには対応情報を新たな対応情報として更新し
ないようにしたから、対応情報のバラツキを考慮して対
応情報の更新を行うことができると共に、抽出結果採点
手段の採点結果に応じてバラツキの算出に要する処理時
間を効果的に短縮することができる。

【００１９】さらに、請求項６に係る走行路環境検出装
置によれば、物体抽出手段は、処理領域においてエッジ
検出処理を行って抽出物体の抽出を行い、抽出結果採点
手段は、エッジ検出処理において検出したエッジのエッ
ジ長さと、処理領域の大きさとの比率に応じて採点を行
うようにしたから、撮像画像上における抽出物体の大き
さに応じて、エッジと背景との比であるＳ／Ｎ比を適切
な比率に保つことができ、抽出結果の採点を、測距手段
による測距距離に依存せずに的確に行うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の走行路環境検出
装置を適用した先行車両追従走行装置付き車両の一実施
形態を示すシステム構成図である。外界認識部１には、
スキャニング式レーザレーダ２で走査した結果から、自
車両前方の物体を検出するレーダ処理装置３が接続され
ている。このレーダ処理装置３は、検出された１又は複
数の物体に対して自車両を原点とする二次元座標値、す
なわち、検出物体の位置を算出する機能が付加されてい
る。

【００２１】また、前記外界認識部１には、ＣＣＤカメ
ラ４で撮像された自車両前方の画像から自車両の走行レ
ーンの道路白線を検出する画像処理部５が接続されてい
る。前記ＣＣＤカメラ４は、自車両前方の状況を広角且
つ高速に把握することの可能なプログレッシブスキャン
式のものであり、また、前記画像処理部５には、前記レ
ーダ処理装置３で検出された検出物体の左右のエッジ端
を検出する機能が付加されている。

【００２２】さらに、前記外界認識部１には、自車両の
走行状態を検出するための車速検出装置６及び操舵角検
出装置７が接続されている。前記車速検出装置６は、従
動輪である後輪の回転速度から自車両の走行速度Ｖ_SPを
検出するものである。また、前記操舵角検出装置７は、
ステアリングホイールの操舵角θを検出するものであ
る。

【００２３】そして、前記外界認識部１では、前記検出
物体が、自車両の走行レーン内にあるか否かを判定し、
自車両の走行レーン内にあると判定された場合にはこれ
を自動ブレーキ制御装置８に通知する。また、前記検出
物体が、自車両にとって障害物であるか否かを判定し、
障害物であるときには自動ブレーキ制御装置８に対して
これを通知する。また、前記検出物体が、障害物ではな
く、自車両と同等の速度で走行する先行車両であると判
断された場合には、図示されない先行車両追従走行制御
装置に判断結果を出力し、この先行車両追従走行制御装
置は、前記車速検出装置６及び操舵角検出装置７の検出
信号に基づいて、エンジンの出力と各車輪への制動力と
を制御して先行車両に追従走行する制御を行う。

【００２４】前記自動ブレーキ制御装置８は、前記外界
認識部１から検出物体が障害物であることが通知された
ときには、前記車速検出装置６及び操舵角検出装置７の
検出信号に基づいて必要に応じて負圧ブレーキブースタ
９を作動し、各車輪に制動力を付与して検出物体との接
触を回避する。また、外界認識装置１で、前記検出物体
が障害物であり且つ自車両の走行レーン内にあると判断
された場合には、より大きな制動力を各車輪に付与す
る。

【００２５】そして、前記外界認識部１及び画像処理部
５によって外界認識装置１０を構成しており、これら外
界認識装置１０、レーダ処理装置３、自動ブレーキ制御
装置８等は、それぞれマイクロコンピュータとその周辺
機器、並びに、各アクチュエータを駆動するための駆動
回路等を備えており、互いに通信回路を介して情報を送
受信できるようになっている。

【００２６】図２は、本発明の走行路環境検出装置の機
能構成を示すブロック図である。この走行路環境検出装
置は、撮像手段２１この場合ＣＣＤカメラ４と、この撮
像手段２１の撮像画像をもとに自車両の走行レーンの道
路白線を検知する自車線検知手段２２と、測距手段２３
この場合レーザレーダ２と、この測距手段２３で検出し
た検出物体の二次元座標値に基づき座標変換を行い、撮
像画像上に前記二次元座標値に相当する絞り込み領域を
設定する座標変換手段２４と、この座標変換手段２４で
設定した撮像画像上の絞り込み領域から検出物体に相当
する物体を抽出する物体抽出手段２５と、物体抽出手段
２５で物体抽出が的確に行われたときの抽出物体の自車
両との相対位置と、測距手段２３で検出した検出物体の
自車両との相対位置とをもとに、前記物体抽出手段２５
による抽出物体と前記測距手段２３での検出物体とを対
応付ける対応値を算出する対応値算出手段２６と、前記
測距手段２３で検出した検出物体の自車両との相対位置
を前記対応値算出手段２６で算出した対応値をもとに補
正する測距結果補正手段２７と、物体抽出手段２５で抽
出した物体の位置又は、前記測距結果補正手段２７で補
正した測距手段２３による検出物体の位置と、自車線検
知手段２２で検知した道路白線とをもとに、検出物体が
自車両の走行レーン内にあるか否かを判断する車線内外
判断手段２８とを備えている。また、自車線検知手段２
２で検知した自車線情報に基づいてレーン逸脱警報を発
生する手段３１、検出物体が障害物であるかを判断し、
検出物体が障害物であると判断されたとき強制的に制動
力を発生させると共に、車線内外判断手段２８でこの検
出物体が自車線内にあると判定されたときにはより制動
力を発生させる障害物判断手段３２、測距手段で２３で
検出した検出物体が先行車両であるときこれに追従して
走行するよう駆動力及び制動力の制御を行う先行車追従
処理手段３３等を備えている。

【００２７】次に、前記外界認識装置１０で行われるレ
ーン内外判断処理について、図３のフローチャートを用
いて説明する。このレーン内外判断処理は、例えば（３
０Hz）をサンプリング周期ΔＴとして、このサンプリン
グ周期ΔＴ毎にタイマ割り込み処理される。なお、この
フローチャートでは、特に、通信のためのステップを設
けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報
は、随時記憶装置に記憶され、また、必要な情報は随時
記憶装置から読み出される。

【００２８】このレーン内外判断処理では、まず、ステ
ップＳ１で、ＣＣＤカメラ４で撮像した自車両前方の撮
像情報を読み込み、次いでステップＳ２に移行して、Ｃ
ＣＤカメラ４の撮像画像において、白線検出処理を行
う。この白線検出処理は、公知の手順で行われる。つま
り、例えば特開平１１−２９６６６０号公報に記載され
ているように、入力された撮像画像に対し、ｓｏｂｅｌ
フィルタ処理等を行って微分画像を生成する。そして、
予め設定した白線候補点検出領域毎に、所定値以上の濃
度を有する画素数が最も多い線分を検出しこの線分上の
点つまり画素を、白線候補点とする。そして各白線候補
点検出領域毎に検出した白線候補点を補間し、例えば、
次式（１）に示すような、道路形状や車両挙動を表す道
路パラメータを用いて表される、道路白線モデルを検出
する。なお、式中の、ａは、レーン内の自車両の横変移
量、ｂは道路の曲率、ｃは、自車両（ＣＣＤカメラ４の
光軸）の道路に対するヨー角、ｄは自車両（カメラの光
軸）の道路に対するピッチ角、ｅは道路の車線幅を表
す。

【００２９】 ｘ＝（ａ＋ｉｅ）（ｙ−ｄ）＋ｂ／（ｙ−ｄ）＋ｃ ……（１） そして、この道路白線モデルで特定される、左側の白線
を表す画素群をWL-Lとし、右側の白線を表す画素群をWL
-Rとする。これにより、ＣＣＤカメラ４の撮像画像（例
えば横６４０画素×縦４８０画素）において、どの画素
が白線であるかを把握することができる。

【００３０】例えば、撮像画像上の道路白線の消失点を
撮像画像の中央、つまり、（３２０、２４０）とする
と、左右の白線WL-L及びWL-Rは、共に、２４０個の画素
の配列となり、仮に、零を無限遠方とし、２４０を最近
方とすると、これら間の撮像画像の縦方向、つまり、車
間距離方向における左右の白線の座標値を求めることが
できる。なお、最近方の具体的な距離は、画角から決ま
り、例えば２８ｄｅｇでは、自車両位置から約８ｍ弱と
なる。したがって、例えば、４０ｍの遠方に存在する物
体は、前記撮像画像上では、後述の透視変換を行うこと
によって、約６０番目の縦座標となる。したがって、前
記道路白線モデルから、左右の道路白線の横座標値を求
めることができる。

【００３１】次いで、ステップＳ３に移行し、レーザレ
ーダ２の検出信号に基づき検出した測距結果をレーダ処
理装置３から読み込む。なお、この読み込み処理は、レ
ーザレーダ２の更新周期毎に実施される。次いで、ステ
ップＳ４に移行し、レーダ処理装置３の測距結果に基づ
き判定を行い、レーザレーダ２において物体を捕捉して
いる場合にはステップＳ５に移行し、捕捉していない場
合には後述のステップＳ１３に移行する。

【００３２】前記ステップＳ５では、前記ステップＳ３
で検出した自車両前方の検出物体の測距結果つまり位置
情報に基づき座標変換を行い、前記ＣＣＤカメラ４で撮
像した撮像画像上の前記測距結果に相当する位置近傍に
絞り込み領域を設定する。具体的には、例えば、次式
（２）に基づいて、レーザレーダ２で検出した自車両前
方の検出物体付近の位置を、座標変換することによっ
て、検出物体の存在する画面上の領域への絞り込みを行
う。なお、式（２）中のdoＹＡは、絞り込み領域の上辺
座標、doＹＢは絞り込み領域の下辺座標、doＸＬは絞り
込み領域の左辺座標、doＸＲは絞り込み領域の右辺座標
である。

【００３３】また、ｙ０は、ＣＣＤカメラ４による撮像
画像上の道路白線の消失点の縦座標（車間距離方向）
〔ｐｉｘ〕、ｘ０は消失点の横座標（車幅方向）〔ｐｉ
ｘ〕を表す。なお、この消失点の横及び縦座標（ｘ０，
ｙ０）は、ＣＣＤカメラ４の取り付け位置及びその向き
とで決まるパラメータであって、例えば、撮像画像の画
像中心点に設定される。例えば、横６４０×縦４８０画
素からなる撮像画像の場合には、前記消失点の座標は
（３２０，２４０）に設定される。

【００３４】また、ｆＶは、画素換算したＣＣＤカメラ
４の鉛直方向の焦点距離〔ｐｉｘ〕、ｆＨは画素換算し
たＣＣＤカメラ４の水平方向の焦点距離〔ｐｉｘ〕であ
る。これら焦点距離ｆＶ及びｆＨは、画角と解像度とで
決まるパラメータであって、受光面が正方格子である場
合には、ｆＶ＝ｆＨとなる。また、ojＸ及びojＹは、レ
ーダ処理装置３からの測距結果であって、自車両を基準
とする、検出物体までの縦距離（車間距離方向）〔ｍ〕
と横距離（車幅方向）〔ｍ〕である。

【００３５】また、ＣＡＭｈはＣＣＤカメラ４の取り付
け高さ〔ｍ〕、ＣＡＭｈ２は、ＣＡＭｈから、予め設定
した障害物候補として考慮すべき物体の高さojＨ（例え
ば１〔ｍ〕）を減算した値、ｗｉｄｅは、レーザレーダ
２の横方向位置の検知精度（標準偏差〔ｍ〕）と予め設
定した障害物として考慮すべき物体の幅の最大値との和
で決まる幅〔ｍ〕の半分の値を画素換算した値〔ｐｉ
ｘ〕である。

【００３６】 doＹＡ＝〔ｙ０＋（ｆＶ×ＣＡＭｈ２／ojＹ）〕 doＹＢ＝〔ｙ０＋（ｆＶ×ＣＡＭｈ／ojＹ）〕 doＸＬ＝〔ｘ０＋（ｆＨ／ojＹ）＊ojＸ〕−（ｆＨ＊ｗｉｄｅ／ojＹ） doＸＲ＝〔ｘ０＋（ｆＨ／ojＹ）＊ojＸ〕＋（ｆＨ＊ｗｉｄｅ／ojＹ） ……（２） つまり、例えば、図４に示すように、自車両Ｍ１の前方
左寄りに前方車両Ｍ２が存在する場合には、この前方車
両Ｍ２が、レーザレーダ２によって捕捉され、このレー
ザレーダ２により検出された前方車両Ｍ２の測距位置に
基づき、撮像画像ＤＰ上における前記前方車両Ｍ２の測
距位置に相当する位置を近傍に絞り込み領域ＡＲが設定
される。

【００３７】次いで、ステップＳ６に移行し、図５に示
すように、撮像画像ＤＰのうち、ステップＳ５で設定し
た絞り込み領域ＡＲに着目し、この絞り込み領域ＡＲに
おいて、例えば隣接する画素どうしの輝度変化を求める
演算処理を行う公知のｓｏｂｅｌフィルタ処理等を行っ
て、前記絞り込み領域の微分画像を検出する。そして、
例えば算出した微分画像の輝度に関する平均値と分散値
とを用いて設定される閾値で２値化する。つまり、例え
ば輝度変化が閾値以下であり輝度変化が弱い場合には白
色、輝度変化が閾値以上であり輝度変化が強い場合には
黒色として２色に離散化する。

【００３８】そして、このように２値化して得た、図６
に示すようなエッジ画像を投影処理し、エッジペアを検
出し、検出物体の撮像画像内における位置を検出する。
つまり輝度変化の強い黒色の画素の数を、撮像加増の水
平及び垂直方向にそれぞれカウントする。撮像画像内に
物体が存在する場合には、背景と物体との輝度変化が強
いため、黒色の画素が他の場所よりも多くカウントされ
ることになり、この黒色の画素数が所定値以上である画
素は、物体が存在することを表すから、黒色の画素数が
所定値以上であり、且つその隣の列が黒色の画素数が所
定値以上であるとき、この位置が検出物体のエッジであ
ると認識することができ、横方向における検出物体の位
置を推定することができる。

【００３９】ここで、検出したエッジペアの撮像画像上
における位置座標のうち、左側のエッジ座標をＳＬ、右
側エッジ座標をＳＲとする。また、左側のエッジ座標Ｓ
Ｌにおける黒色の画素数が所定値以上である画素の画素
数を左側エッジ長さＥＬ、右側のエッジ座標ＳＲにおけ
る黒色の画素数が所定値以上である画素の画素数を右側
エッジ長さＥＲとする。これら間には、次式（３）が成
り立つ。なお、ＥＷは、エッジペアの間隔〔ｐｉｘ〕で
ある。

【００４０】 ＥＷ＝ＳＲ−ＳＬ ……（３） なお、ここでは、エッジペアとして縦方向のエッジ、す
なわち、検出物体の左右端に相当するエッジのみを検知
し、そのエッジペアの間隔ｗｉｄｅに基づいて、自車両
と検出物体との相対位置を算出するようにしているが、
前記ステップＳ２で検出した道路白線に対する、検出物
体との横方向に関する相対位置を求めることで、レーン
内外判断が行われるため、横エッジつまり、検出物体の
上下端に相当するエッジを検出する必要はない。

【００４１】次いで、ステップＳ７に移行し、前記ステ
ップＳ６の処理で、検出物体を的確に抽出することがで
きたか否かを判断する。そして、的確に抽出することが
できたと判定される場合にはステップＳ８に移行し、的
確に抽出することができないと判定されるときにはステ
ップＳ１０に移行する。前記検出物体を的確に抽出する
ことができたか否かの判定は、例えば、次式（４）から
算出される抽出結果の点数Ｓceを判断値とし、この判断
値Ｓceが、所定値よりも大きいかどうかに基づいて判定
する。ここでは、例えば、判断値Ｓceが次式（５）を満
足するかどうかに基づいて判定し、判定結果に基づいて
抽出フラグＦokを設定する。

【００４２】 Ｓce＝０．５＊（ＥＬ＋ＥＲ）／（doＹＢ−doＹＡ） ……（４） ｉｆ（Ｓce＞０．６） Ｆok＝１；ｅｌｓｅ Ｆok＝０ ……（５） なお、式（５）において、ｉｆ（ｅｘｐｒ１） ｅｘｐ
ｒ２；ｅｌｓｅ ｅｘｐｒ３とは、ｅｘｐｒ１が真の場
合にはｅｘｐｒ２を実施し、偽の場合にはｅｘｐｒ３を
実施する関数である。

【００４３】つまり、前記（５）式では、抽出した左右
のエッジ長さＥＬ及びＥＲの平均値が画像処理した領
域、つまり絞り込み領域の高さの６０％以上であれば、
検出物体の抽出が的確に行われたと判定することを意味
している。そして、前記ステップＳ８では、レーザレー
ダ２で検出した検出物体までの縦距離ojＹと、ステップ
Ｓ６で算出したエッジペアの間隔ＥＷと、ＣＣＤカメラ
４の水平方向の焦点距離ｆＨとに基づいて次式（６）か
ら、検出物体の実際の幅ＲＷを算出する。

【００４４】 ＲＷ＝ＥＷ＊ojＹ／ｆＨ ……（６） また、次式（７）から、自車両と検出物体との実際の横
位置 CamＹ〔ｍ〕を算出し、次式（８）から、撮像画像
に基づく自車両を基準とする抽出物体の横位置CamＹ
〔ｍ〕と、レーザレーダ２の測距結果に基づく自車両を
基準とする検出物体の横位置ojＸとの差 difＲＣを算出
する。

【００４５】 CamＹ＝（（（ＳＲ＋ＳＬ）／２）−ｘ０）＊ojＹ／ｆＨ ……（７） difＲＣ＝ojＸ− CamＹ ……（８） つまり、図７に示すように、撮像画像上において、前方
車両Ｍ２の右端及び左端がエッジペア（ＳＬ、ＳＲ）と
して検出され、これらの間隔が物体の幅ｗを表し、これ
は、前記（６）式で算出される検出物体の実際幅ＲＷに
対応する。

【００４６】また、前記（８）式から算出される横位置
の差 difＲＣが、図７中の、レーザレーダ２による測距
位置Ｐと、撮像画像に基づく抽出物体の中心位置つまり
エッジペアの中心位置との差ｄに対応する。そして、こ
のようにして前記（６）式及び（８）式から算出した検
出物体の実際幅ＲＷ及び横位置の差 difＲＣに対して、
次式（９）の伝達関数で表されるローパスフィルタによ
り平滑化を行う。なお、Ｚは進み演算子である。

【００４７】 Ｇ（Ｚ）＝（ｂ・Ｚ）／（Ｚ−ａ） ……（９） ｂ＝Ｓce ａ＝１−ｂ 次いで、ステップＳ９に移行し、ステップＳ８で算出し
た対応値が的確に算出された状態にあるか否かを判定す
る。具体的には、前記ステップＳ７で設定した、検出物
体を正しく抽出することができたかどうかを表す抽出フ
ラグＦokがＦok＝１に設定されているならば、対応値フ
ラグＦcrc を１に設定し、レーザレーダ２がこの検出物
体をロストするまで、つまり、検出物体が視野角から消
えるまで、対応値フラグＦcrc をＦcrc ＝１に保持し、
新規に物体をレーザレーダ２が捕捉した場合には、これ
ら抽出フラグＦok及びＦcrc を共に零に設定する。

【００４８】一方、前記ステップＳ７で、絞り込み領域
からの検出物体の抽出が的確に行われない場合には、ス
テップＳ１０に移行し、対応値が的確に算出された状態
にあるか否かを表す対応値フラグＦcrc がＦcrc ＝１で
あるか否かを判定し、Ｆcrc＝１であるときにはステッ
プＳ１１に移行し、Ｆcrc ＝１でないときには後述のス
テップＳ１３に移行する。

【００４９】前記ステップＳ１１では、撮像画像からの
検出物体の抽出は失敗したが、ステップＳ８で算出され
た横位置の差 difＲＣの前回値を用いて、次式（１０）
に基づいてレーザレーダ２の測距結果の横位置ojＸを補
正し、これを撮像画像による検出物体との横位置 CamＹ
〔ｍ〕とする。 CamＹ＝ojＸ− difＲＣ ……（１０） そして、レーン内外判断用の物体の左右端に相当する撮
像画像上の座標値を次式（１１）から算出する。

【００５０】 ＳＬ＝ＬＣｅｎ−０．５＊ＥＷ ＳＲ＝ＬＣｅｎ＋０．５＊ＥＷ ＬＣｅｎ＝（ CamＹ＊ｆＨ）／ojＹ＋ｘ０ ＥＷ＝ＲＷ＊ｆＨ／ojＹ ……（１１） なお、ojＸ、ojＹはレーザレーダ２の測距結果、ＲＷ
は、ステップＳ８の処理で算出されている検出物体の幅
ＲＷの前回値である。

【００５１】次いで、ステップＳ１２に移行し、前記ス
テップＳ２で検出した道路白線の撮像画像上の位置座標
WL-L及びWL-Rと、ステップＳ６又はステップＳ１１で算
出した、検出物体の左右端の座標値ＳＬ及びＳＲとが次
式（１２）を満足するか否かを判定し、満足するときに
は検出物体が自車両の走行レーン内にはないと判断し、
前記（１２）式を満足しないときには検出物体が自車両
の走行レーン内にあると判断する。

【００５２】 WL-L［doＹＢ−ｙ０］＞ＳＬ又は WL-R［doＹＢ−ｙ０］＞ＳＲ ……（１２） 次いで、ステップＳ１３に移行し、フィルタ処理時に過
去値として用いる値等、所定の値を所定の記憶領域に更
新記憶した後、割り込み処理を終了する。次に、上記実
施の形態の動作を説明する。

【００５３】外界認識装置１０は、ＣＣＤカメラ４で撮
像した自車両前方の撮像情報を入力し（ステップＳ
１）、この撮像画像において道路白線の検出を行う（ス
テップＳ２）。また、レーダ処理装置３から、レーザレ
ーダ２による測距結果を入力し（ステップＳ３）、自車
両前方に物体を検出していない場合には（ステップＳ
４）、検出した道路白線の位置座標等所定の変数を所定
の領域に更新記憶する（ステップＳ１３）。

【００５４】この状態から、例えば、図４に示すよう
に、レーザレーダ２によって、自車両の前方左寄りに先
行車両が捕捉されると、ステップＳ４からステップＳ５
に移行し、レーダ処理装置３からの測距結果、つまり、
検出物体までの縦距離（車間距離方向）ojＸ〔ｍ〕及び
横距離（車幅方向）ojＹ〔ｍ〕をもとに、前記（２）式
にしたがって座標変換を行い、撮像画像ＤＰ上に前記測
距結果位置に応じた絞り込み領域ＡＲを設定する。

【００５５】そして、この絞り込み領域ＡＲ内について
エッジ検出処理を行い、物体の左右端を検出する（ステ
ップＳ６）。このとき、ＣＤＤカメラ４によって、先行
車両が撮像されている場合には、図４に示すように、撮
像画像ＤＰの左寄りに先行車両に相当する物体が存在す
る。したがって、この先行車両に相当する物体の左右端
が検出されることになる。

【００５６】そして、エッジ長さの平均値の、絞り込み
領域ＡＲの縦方向の長さに対する比率に基づき、物体抽
出が的確に行われたかを判定し（ステップＳ７）、的確
に物体抽出が行われたと判断された場合にはステップＳ
８に移行し、対応値として、前記（６）及び（８）式に
基づいて、ステップＳ７で抽出した抽出物体のエッジ幅
から検出物体の実際幅ＲＷつまり自車両前方の物体の幅
と、自車両を基準とする撮像画像ＤＰからの抽出物体の
横位置及び、レーザレーダ２による測距位置Ｐつまりレ
ーザレーダ２の検出物体の自車両を基準とする横位置と
の差 difＲＣとを算出する。これによって、図７に示
す、撮像画像ＤＰにおける抽出物体のｗに相当する実際
幅ＲＷと、エッジペアの中心位置とレーダ測距位置Ｐと
の差ｄに相当する実際値である横位置の差 difＲＣが算
出されることになる。

【００５７】そして、この算出した検出物体の実際幅Ｒ
Ｗ及び横位置の差 difＲＣに対し、前記（９）式の伝達
関数を用いてローパスフィルタ処理が行われ、さらに、
算出された対応値ＲＷ及び difＲＣが的確に算出された
値であるかどうかが判断される（ステップＳ９）。この
場合、ステップＳ７の処理において、物体抽出が的確に
行われたと判断されているから、対応値は的確な状態で
あるとして対応値フラグＦcrc はＦcrc ＝１に設定され
る。

【００５８】そして、ステップＳ１２に移行し、前記ス
テップＳ２で検出した撮像画像上の道路白線の位置座標
ＷL-L 及びWL-Rと、ステップＳ６で算出した撮像画像Ｄ
Ｐからの抽出物体の左右のエッジ端ＳＬ及びＳＲとを前
記（１２）式に基づいて比較する。この場合、図４に示
すように抽出物体は、左側の道路白線上に位置するか
ら、ＷL-L ［doＹＢ−ｙ０］＜ＳＬとなり、前記（１
２）式を満足しないから、抽出物体は自車両の走行レー
ン内に位置すると判定される。

【００５９】そして、外界認識装置１０では、車両前方
の物体が自車両にとって障害物であるか否かを判定し、
障害物であるときには、前記抽出物体が走行レーン内に
存在するか否かの判定結果と共に、これを自動ブレーキ
制御装置８に通知する。これをうけて自動ブレーキ制御
装置８では、自車両の走行レーン内に障害物が位置する
ことから、この障害物との接触を回避するための制動力
を発生させると共に、この場合、前記抽出物体が走行レ
ーン内に位置すると判定されているから、より強い制動
力を発生させる。

【００６０】このとき、前記抽出物体が障害物ではな
く、自車両と同等の速度で走行する先行車両であると判
断された場合には、図示されない先行車両追従走行制御
装置にこれを通知し、この先行車両追従走行制御装置
は、エンジンの出力と各車輪への制動力とを制御して先
行車両に追従走行する制御を行う。この状態から、太陽
光の影響等によってＣＣＤカメラ４による撮像が的確に
行うことができず、撮像画像ＤＰから物体抽出を行った
際に、充分な左右端のエッジ長さを検出することができ
なかった場合には、ステップＳ７からステップＳ１０に
移行する。この場合、前回処理実行時に的確に対応値が
算出されており、対応値フラグＦcrc はＦcrc ＝１に設
定されているから、ステップＳ１０からステップＳ１１
に移行し、画像処理による物体の抽出は失敗したが、前
回処理実行時にステップＳ８で対応値として算出した横
位置の差 difＲＣを用いて前記（１０）式から、撮像画
像による検出物体との横位置 CamＹ〔ｍ〕を推測し、こ
の撮像画像による検出物体との横位置 CamＹ、前回処理
実行時に対応値として算出した実際幅ＲＷ、及びレーザ
レーダ２による測距結果を用いて前記（１１）式から、
撮像画像における左右のエッジ端を推測する。

【００６１】そして、推定した左右のエッジ端に基づい
てレーン内外判断処理を行う（ステップＳ１２）。ここ
で、撮像画像に基づく検出物体との横位置 CamＹ〔ｍ〕
と、レーザレーダ２の測距結果に基づく検出物体との横
位置ojＸとの差 difＲＣ及び検出物体の実際幅ＲＷは、
前回処理実行時に的確に算出された値であるから、これ
らを用いて検出物体の左右のエッジ端を推測することに
よって、高精度に推測することができる。

【００６２】そして、ＣＣＤカメラ４による撮像画像か
ら物体抽出を的確に行うことができない間は、ステップ
Ｓ７からステップＳ１０に移行し、的確に物体抽出を行
うことができているときに検出し所定の記憶領域に格納
している対応値 difＲＣ及びＲＷに基づいてレーン内外
の判断を行う。そして、この状態からＣＣＤカメラ４に
よる撮像画像から的確に物体を抽出することができるよ
うな状態に復帰すると、ステップＳ６からステップＳ７
を経てステップＳ８に移行するから、新たに検出した抽
出物体の左右のエッジ端に基づいて対応値が算出され、
これに基づきレーン内外判断が行われる。

【００６３】そして、この状態から先行車両がレーザレ
ーダ２の視野角外に移動することによって、レーザレー
ダ２が先行車両をロストすると、ステップＳ４からステ
ップＳ１３に移行し、レーン内外の判断処理は行わな
い。一方、例えばレーザレーダ２においては先行車両を
捕捉しているが、ＣＣＤカメラ４の撮像画像から的確に
物体を抽出することができず、対応値を算出することが
できない状態である場合には、ステップＳ７からステッ
プＳ１０に移行するが、対応値を的確に算出することが
できず抽出フラグＦokはＦok＝０を維持することから、
対応値フラグＦcrc はＦcrc ＝０を維持する。

【００６４】したがって、そのままステップＳ１３に移
行し、レーン内外判断処理は実行されない。そして、こ
の状態から、撮像画像から的確に物体抽出を行うことが
できた場合には、ステップＳ７からステップＳ８に移行
して前記対応値が算出されるから、ステップＳ９を経て
ステップＳ１２に移行し、レーン内外判断処理が開始さ
れる。

【００６５】このように、レーザレーダ２で捕捉する物
体の位置をもとに、これに該当するＣＣＤカメラ４の撮
像画像上の該当する位置に絞り込み領域を設定し、この
絞り込み領域から物体のみを抽出することによって、レ
ーザレーダ２による物体の測距値とＣＣＤカメラ４の撮
像画像からの抽出物体の位置との対応値ＲＷ及び difＲ
Ｃを取得しておき、レーザレーダ２により物体を捕捉中
にＣＣＤカメラ４によって物体を的確に抽出することが
できない場合には、予め取得している対応値に基づいて
レーザレーダ２の測距結果を補正して検出物体のエッジ
端を推定し、これに基づいてレーン内外判断処理を行う
ようにしたから、ＣＣＤカメラ４によって的確に物体抽
出を行うことができない場合でも、レーン内外判断処理
を的確に行うことができる。

【００６６】また、例えばレーザレーダ２のようなリフ
レクタ反射タイプのレーダの場合には、物体の位置だけ
でなく、物体の大きさも得ることができる。しかし、車
両後部の両サイドにあるリフレクタの片側が汚れで見え
ない場合（例えばトラック等）には、物体の位置及び大
きさ共に不正確になる。しかしながら、上記実施の形態
においては、予め画像処理を行って物体を抽出し、これ
に基づいて、物体の位置ズレ量と大きさとを対応値とし
て共に把握することができるから、画像処理による物体
抽出が一時的にロストしたような場合であっても、画像
処理による物体抽出が正常に行われたときの対応値に基
づいて、レーン内外判断を行うことによって、高精度に
判断を行うことができる。

【００６７】また、経時変換等によってレーザレーダ２
の光軸がずれた場合には、測距結果に誤差が含まれるこ
とになる。例えば、取り付けヨー角が１〔ｄｅｇ〕ずれ
た場合には、５０〔ｍ〕前方の物体の横位置のずれは、
実際には０．９〔ｍ〕弱のずれとなり、レーン内外判断
において誤判断する原因となる。しかしながら、上述の
ように、撮像カメラ４の撮像画像に基づく物体の位置と
レーザレーダ２の測距結果に基づく物体の位置のずれ
量、つまり、横位置の差 difＲＣを把握することができ
るから、レーザレーダ２の光軸の経時変化の影響を受け
ることなく、レーン内外判断処理を行うことができる。

【００６８】また、撮像画像ＤＰから抽出した抽出物体
の確からしさを検出するようにし、抽出物体の確からし
さが低い場合には、対応値の算出を行わないようにして
いるから、信頼性の低い情報に基づいて対応値が算出さ
れ、対応値の精度が低下することを回避することができ
る。また、上記実施の形態においては、抽出物体のエッ
ジ長さと、このエッジ長さ方向に対応する絞り込み領域
の大きさとの比率に基づいて、前記判断値Ｓceを設定す
るようにしているから、確からしさの尺度として、遠方
から最近方までの撮像画像上の物体の大きさに応じて適
切なＳ（エッジ）／Ｎ（背景）比に保つことができる。
したがって、レーザレーダ２の検知距離に依存せずに抽
出結果の確からしさを判断することができる。

【００６９】なお、上記実施の形態においては、レーザ
レーダ２が捕捉中の物体をロストした場合には、図３に
示すように、ステップＳ４からステップＳ１３に移行
し、レーン内外判断処理を行わないようにしているが、
これに限るものではない。例えば、物体をロストする直
前までにレーザレーダ２で捕捉中の物体を、撮像画像か
ら抽出物体として抽出している場合には、このときの絞
り込み領域付近に、画像抽出のための領域を設定し、こ
の領域内において前記ステップＳ６の処理と同様にして
物体を抽出し、これに基づき物体の左右のエッジ端を検
出し、これに基づいてレーン内外判断処理を行うように
してもよい。

【００７０】前記画像抽出のための領域は、例えば、次
式（１３）に基づいて設定すればよい。 doＹＡ＝ロスト直前の絞り込み領域のdoＹＡ doＹＢ＝ロスト直前の絞り込み領域のdoＹＢ doＸＬ＝ロスト直前の抽出画像のＳＬ doＸＲ＝ロスト直前の抽出画像のＳＲ ……（１３） このようにすることによって、レーザレーダ２によっ
て、例えば一時的に捕捉中の物体をロストしたような場
合であっても継続してレーン内外判断処理を行うことが
できる。

【００７１】また、上記実施の形態においては、対応値
が算出されていない状態では、ステップＳ１０からステ
ップＳ１３に移行し、レーン内外判断処理を行わないよ
うにし、レーン内外判断の判断精度を向上させるように
しているが、例えば、対応値が算出されていない場合に
は、初期値として difＲＣ＝０、物体の幅は１．７
〔ｍ〕程度として設定しておき、この初期値に基づいて
レーン内外判断処理を行うようにしてもよい。

【００７２】また、上記実施の形態においては、物体抽
出を的確に行うことができたかを判断する際に、抽出物
体の左右のエッジ長さの平均値が絞り込み領域における
高さの６０％以上であるときに良好な抽出が行われたと
判断するようにした場合について説明したが、必ずしも
６０％以上である必要はなく、ＣＣＤカメラ４の性能等
に基づいて任意に設定することができる。

【００７３】また、上記実施の形態においては、対応値
として検出物体の実際幅ＲＷと、レーザレーダ２に基づ
く検出物体とＣＣＤカメラ４による撮像画像における抽
出物体との横位置の差 difＲＣとを検出するようにした
場合について説明したが、これに限るものではなく、例
えば、図７に示すように、レーザレーダ２による測距中
心座標値Ｐから物体の左右端までの距離ｄ１及びｄ２を
算出するようにしてもよい。

【００７４】この場合、撮像画像から物体抽出を的確に
行うことができなかった場合には、レーザレーダ２の測
距中心位置Ｐの位置座標と物体の左右端までの距離ｄ１
及びｄ２に基づいて、物体の左右端の位置を推定するよ
うにすればよい。また、上記実施の形態においては、物
体抽出が的確に行うことができたと判断されたときに
は、このときの抽出物体に基づく対応値を有効とし、こ
れをもとにレーザレーダ２の測距結果の補正を行うよう
にしているが、このとき、前記対応値ＲＷ及び difＲＣ
の標準偏差σを算出し、この標準偏差σが予め設定した
しきい値以上のときには、このときの対応値を無効とす
るようにしてもよい。

【００７５】具体的には、前記（８）式から算出した検
出物体の横位置の差 difＲＣに対して、次式（１４）に
より、移動平均Ａを算出し、標準偏差σを算出する。 Ａ＝difRC(Ｚ⁰ ）＋difRC(Ｚ^-1）＋……＋difRC(Ｚ^-n）／（ｎ＋１） σ＝｛〔difRC(Ｚ⁰ ）−Ａ〕² ＋〔difRC(Ｚ^-1）−Ａ〕² ＋…… …〔difRC(Ｚ^-n）−Ａ〕² ｝^1/2 ／（ｎ＋１）……（１４） なお、式中のｎは、移動平均を算出する際のデータ数で
あって、次式（１５）で設定される。

【００７６】 ｎ＝（２−Ｓce）／ＲＳｔｉｍｅ ……（１５） 前記式（１５）において、ＲＳｔｉｍｅは、ＣＣＤカメ
ラ４よりも更新周期の長い、レーザレーダ２のデータ更
新周期〔ｓ〕であって、本実施の形態では１００〔ｍ
ｓ〕であるから、この場合ｎは、ｎ∈［１０，２０］、
つまり最小でも１０、最大でも２０までの値となる。

【００７７】そして、算出した標準偏差σが、しきい値
以上、例えば０．５〔ｍ〕以上であるときには、物体抽
出は的確に行われている場合でも、対応値は無効とし、
この対応値に基づいてレーザレーダ２の測距結果の補正
を行わないようにしてもよい。このようにすることによ
って、算出した標準偏差σが大きいときつまり対応値の
ばらつきが大きいときには、この対応値に誤差が含まれ
ることを意味するから、このように誤差を含んだ対応値
に基づきレーン内外判断を行うことによって、誤判断さ
れることを回避することができる。

【００７８】また、前記標準偏差σを算出する際に、移
動平均を演算する際の母数の数ｎを、前記判断値Ｓceが
大きくなるほど小さくなるようにしているから、標準偏
差σの算出に要する処理時間を、物体抽出の確からしさ
が大きくなるほど短縮することができる。なお、この場
合、対応値の標準偏差σに基づいてばらつきを判断する
ようにした場合について説明したが、これに限るもので
はなく、例えば、レーザレーダ２による横方向の検知結
果ojＸの標準偏差や分散を算出しこれに基づき対応値の
信頼性を判断するようにしてもよい。

【００７９】例えば、標準偏差を算出する場合には、次
式（１６）に基づいて算出すればよい。 Ａ＝ojＸ（Ｚ⁰ ）＋ojＸ（Ｚ^-1）＋……＋ojＸ（Ｚ^-n）／（ｎ＋１） σ＝｛〔ojＸ（Ｚ⁰ ）−Ａ〕² ＋〔ojＸ（Ｚ^-1）−Ａ〕² ＋…… …〔ojＸ（Ｚ^-n）−Ａ〕² ｝^1/2 ／（ｎ＋１） ……（１６） このようにすることによって、次のような効果を得るこ
とができる。例えば、原理的に比較的精度の悪いレーザ
レーダ等により横方向の検知結果がばらついている場合
には、いくら画像の横位置情報が正しくても、その対応
値は信頼性が低い。したがって、対応値の信頼性が高い
場合にのみこの対応値に基づきレーン内外判断を行うこ
とによって、その判断精度を向上させることができる。

【００８０】また、上記実施の形態においては、前記
（９）式の伝達関数で表されるローパスフィルタにより
平滑化を行うようにした場合について説明したが、前記
平滑化を行う際の母数を、前記判定値Ｓceに基づいて変
化させ、前記判定値Ｓceが高い場合には対応値を積極的
に算出し、前記判定値Ｓceが低い場合には対応値を保守
的に算出するようにしてもよい。

【００８１】具体的には、前述の前記検出物体を正しく
抽出することができたかどうかを表す抽出フラグＦok
が、Ｆok＝１であるときには、point ＝point ＋（Ｓc
e）⁴ を算出する。また、Ｆok＝０であるときには、poi
nt を零に設定する。そして、抽出フラグＦok＝１の状
態が連続しこれによって前記point が“１”を超えたと
き、対応値フラグＦcrc をＦcrc ＝１に設定し、レーザ
レーダ２がこの検出物体をロストするまで、つまり視野
角から消え去るまで対応値フラグはＦcrc ＝１を保持
し、レーザレーダ２が新規に物体を捕捉したとき、抽出
フラグＦok、対応値フラグＦcrc 、point を零に設定す
る。

【００８２】つまり、判断値Ｓceが基準値０．６を僅か
に超えた状態で物体抽出が正しく行われたと判断された
場合には、前記point は８回目で“１”を超えるから、
８回の母数、つまり８回分の対応値データに基づいて平
滑化を行って最終的な対応値を算出する。一方、判断値
Ｓceが基準値０．６よりもはるかに大きい場合には、８
回よりも低い回数目で“１”を超えることになる。した
がって、前記判断値Ｓceに応じて対応値が積極的に算出
されたり、保守的に算出されたりすることになる。

【００８３】このようにすることによって、ローパスフ
ィルタ効果によって、対応値におけるノイズ除去が可能
となり、且つ、撮像画像ＤＰからの物体抽出が的確に行
われた場合には、対応値を取得するために要する時間を
短縮することができる。また、上記実施の形態において
は、測距手段としてレーザレーダ２を用いた場合につい
て説明したが、これに限るものではなく、例えば、ミリ
波レーダ等であっても適用することができる。このミリ
波レーダのようなボディ反射タイプのレーダの場合、電
波の反射中心位置だけが得られ、物体の大きさを検出す
ることはできない。しかしながら、上記実施の形態によ
れば、画像処理により、物体の大きさを把握することが
できるから、画像処理による抽出物体が一時的にロスト
した場合等であっても、前回把握している大きさを用い
ることによって、レーン内外判断を的確に行うことがで
きる。

【００８４】ここで、上記実施の形態において、ＣＣＤ
カメラ４が撮像手段に対応し、レーザレーダ２が測距手
段に対応し、図３においてステップＳ２の処理が走行路
検知手段に対応し、ステップＳ５の処理が処理領域設定
手段に対応し、ステップＳ６の処理が物体抽出手段に対
応し、ステップＳ１２の処理が走行路内外判断手段に対
応し、ステップＳ８の処理が対応情報算出手段に対応
し、ステップＳ１１の処理が測距情報補正手段に対応
し、ステップＳ７の処理で判断値Ｓceを算出する処理が
抽出結果採点手段に対応している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行路環境検出装置を適用した先行車
両追従走行装置付き車両の一例を示す車両構成図であ
る。

【図２】走行路環境検出装置の機能構成を示すブロック
図である。

【図３】レーン内外判断処理の処理手順の一例を示すフ
ローチャートである。

【図４】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図５】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図６】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図７】本発明の動作説明に供する説明図である。

【符号の説明】

１ 外界認識部 ２ レーザレーダ ３ レーダ処理装置 ４ ＣＣＤカメラ ５ 画像処理部 ８ 自動ブレーキ制御装置 ９ 負圧ブレーキブースタ １０ 外界認識装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 7/60 ２００ Ｇ０６Ｔ 7/60 ２００Ｊ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 DA08 DB02 DB05 DB09 DC16 DC19 DC22 5H180 AA01 CC04 CC14 LL01 LL04 LL09 5L096 AA06 BA04 CA04 EA43 FA06 FA15 FA64 FA66 FA69 FA78 GA03 GA51 GA55

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両周辺の走行路環境を撮像する撮像
   手段と、 当該撮像手段の撮像画像において自車両の走行路を検知
   する走行路検知手段と、 自車両周辺の物体と自車両との間の距離を測定する測距
   手段と、 当該測距手段で検出した検出物体の測距位置に相当する
   前記撮像画像上の位置に処理領域を設定する処理領域設
   定手段と、 前記撮像画像上の処理領域から前記測距手段で検出した
   検出物体に相当する物体を抽出する物体抽出手段と、 当該物体抽出手段で抽出した抽出物体の前記撮像画像上
   の位置情報と、前記走行路検知手段の検知結果とから前
   記測距手段による検出物体が自車両の走行路内にあるか
   否かを判断する走行路内外判断手段と、を備えた走行路
   環境検出装置において、 前記測距手段が物体を捕捉し且つ前記物体抽出手段で物
   体を抽出したときに、前記測距手段の検出物体の測距位
   置と前記物体抽出手段で抽出した抽出物体の前記撮像画
   像上の位置情報との対応を表す対応情報を算出する対応
   情報算出手段と、 当該対応情報算出手段で算出した対応情報をもとに前記
   測距情報を補正する測距情報補正手段とを備え、 前記走行路内外判断手段は、前記測距手段が物体を捕捉
   し且つ前記物体抽出手段で物体を抽出できないときに
   は、前記測距情報補正手段で補正した測距補正情報と前
   記走行路検知手段の検知結果とに基づき前記判断を行う
   ことを特徴とする走行路環境検出装置。
2. 【請求項２】 前記物体抽出手段は、前記抽出物体の抽
   出結果の確からしさを採点する抽出結果採点手段を備
   え、 前記対応情報算出手段は、前記抽出結果採点手段での採
   点結果を考慮して前記対応情報を算出することを特徴と
   する請求項１記載の走行路環境検出装置。
3. 【請求項３】 前記対応情報算出手段は、前記抽出結果
   採点手段の採点結果がしきい値以下であるときには、こ
   れに対応する抽出物体に基づく前記対応情報の算出を行
   わないことを特徴とする請求項２記載の走行路環境検出
   装置。
4. 【請求項４】 前記対応情報算出手段は、前記対応情報
   の算出を保守的に行うモードと積極的に行うモードとの
   間でモード変更可能に構成され、前記抽出結果採点手段
   の採点結果に応じたモードで前記対応情報の算出を行う
   ことを特徴とする請求項２又は３記載の走行路環境検出
   装置。
5. 【請求項５】 前記対応情報算出手段は、前記対応情報
   の算出時点以前の所定の参照期間における前記対応情報
   のバラツキを求めると共に前記抽出結果採点手段の採点
   結果が高いほど前記参照期間を短く設定し、 前記対応情報のバラツキがしきい値を超えるときには当
   該対応情報を新たな対応情報として更新しないことを特
   徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の走行路環境検
   出装置。
6. 【請求項６】 前記物体抽出手段は、前記処理領域にお
   いてエッジ検出処理を行って前記抽出物体の抽出を行
   い、 前記抽出結果採点手段は、前記エッジ検出処理において
   検出したエッジのエッジ長さと前記処理領域の大きさと
   の比率に応じて前記採点を行うことを特徴とする請求項
   １乃至５の何れかに記載の走行路環境検出装置。