JP2006293835A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レーダによる情報と画像による情報に基づいて物体を検出する物体検出装置1であって、レーダによって物体を検出するレーダ検出手段2と、画像によって物体を検出する画像検出手段3と、レーダ検出手段2によって検出した物体の位置情報と画像検出手段3によって検出した物体の位置情報に基づいて、レーダ検出手段2によって検出した物体と画像検出手段3によって検出した物体とが同一物体か否かを判断する判断手段8とを備え、判断手段8で同一物体と判断した物体については、レーダ検出手段2によって検出した当該物体の横方向のデータと画像検出手段3によって検出した当該物体の横方向のデータとの位置関係に基づいて横幅及び/又は横位置の設定方法を変更することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
Claims (11)
- レーダによって物体を検出するレーダ検出手段と、
画像によって物体を検出する画像検出手段と、
前記レーダ検出手段によって検出した物体の位置情報と前記画像検出手段によって検出した物体の位置情報に基づいて、前記レーダ検出手段によって検出した物体と前記画像検出手段によって検出した物体とが同一物体か否かを判断する判断手段と
を備え、
前記判断手段で同一物体と判断した物体については、前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横方向のデータと前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向のデータとの位置関係に基づいて横幅及び/又は横位置の設定方法を変更することを特徴とする物体検出装置。 - 前記判断手段で前記レーダ検出手段によって検出した1個の物体と前記画像検出手段によって検出した1個の物体とを同一物体と判断した場合、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲内に前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置があるときには、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横位置を前記判断手段で同一物体と判断した物体の横位置とすることを特徴とする請求項1に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で前記レーダ検出手段によって検出した1個の物体と前記画像検出手段によって検出した1個の物体とを同一物体と判断した場合、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲内に前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置があるときには、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横幅を前記判断手段で同一物体と判断した物体の横幅とすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で前記レーダ検出手段によって検出した1個の物体と前記画像検出手段によって検出した1個の物体とを同一物体と判断した場合、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲外に前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置がありかつ前記画像検出手段によって検出した当該物体と前記レーダ検出手段によって検出した当該物体との横方向の距離が所定値以下のときには、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲における前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置から遠い側の端部と前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置との中点を前記判断手段で同一物体と判断した物体の横位置とすることを特徴とする請求項1に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で前記レーダ検出手段によって検出した1個の物体と前記画像検出手段によって検出した1個の物体とを同一物体と判断した場合、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲外に前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置がありかつ前記画像検出手段によって検出した当該物体と前記レーダ検出手段によって検出した当該物体との横方向の距離が所定値以下のときには、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲における前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置から遠い側の端部と前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置との距離を前記判断手段で同一物体と判断した物体の横幅とすることを特徴とする請求項1又は請求項4に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で前記レーダ検出手段によって検出した1個の物体と前記画像検出手段によって検出した1個の物体とを同一物体と判断した場合、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲外に前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置がありかつ前記画像検出手段によって検出した当該物体と前記レーダ検出手段によって検出した当該物体との横方向の距離が所定値を超えるときには、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲における前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置から遠い側の端部より近い位置と前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置との中点を前記判断手段で同一物体と判断した物体の横位置とすることを特徴とする請求項1に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で前記レーダ検出手段によって検出した1個の物体と前記画像検出手段によって検出した1個の物体とを同一物体と判断した場合、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲外に前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置がありかつ前記画像検出手段によって検出した当該物体と前記レーダ検出手段によって検出した当該物体との横方向の距離が所定値を超えるときには、前記画像検出手段によって検出した当該物体の横方向の範囲における前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置から遠い側の端部より近い位置と前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置との距離を前記判断手段で同一物体と判断した物体の横幅とすることを特徴とする請求項1又は請求項6に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で前記レーダ検出手段によって検出した1個の物体と前記画像検出手段によって検出した複数個の物体とを同一物体と判断した場合、前記画像検出手段によって検出した当該複数個の物体が前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の両側にそれぞれ位置するときには、前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置を前記判断手段で同一物体と判断した物体の横位置とすることを特徴とする請求項1に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で前記レーダ検出手段によって検出した1個の物体と前記画像検出手段によって検出した複数個の物体とを同一物体と判断した場合、前記画像検出手段によって検出した当該複数個の物体が前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の両側にそれぞれ位置するときには、前記画像検出手段によって検出した当該一方側の物体の横方向の範囲における前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置から遠い側の端部と前記画像検出手段によって検出した当該他方側の物体の横方向の範囲における前記レーダ検出手段によって検出した当該物体の横位置から遠い側の端部とに基づいて前記判断手段で同一物体と判断した物体の横幅を設定することを特徴とする請求項1又は請求項8に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で同一物体と判断した物体についての横位置及び/又は横幅を設定する場合、過去に設定した横位置及び/又は横幅に基づいて設定することを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか1項に記載する物体検出装置。
- 前記判断手段で過去に同一物体と判断した物体を前記画像検出手段によって検出できない場合、前記判断手段で同一物体と判断した物体についての横位置及び/又は横幅を過去に設定した横位置及び/又は横幅で補間することを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載する物体検出装置。
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