JP2002228748A - 先行車両認識方法及び装置 - Google Patents
先行車両認識方法及び装置Info
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 先行車両認識範囲推定が時間的に遅延するこ
とにより生ずる先行車両の誤認識を減らす。 【解決手段】 先行車両が認識保持されている状態にお
いて、先行車両が車線幅（Ｘ）方向に移動して先行車両
認識範囲から逸脱したとき、カーブ路判定部１３は、先
行車両がレーンチェンジによりＸ方向に移動している場
合と区別するために、所定の判定待ち時間経過後にカー
ブ路判定を行う。カーブ路判定の結果、カーブ路判定が
成立したときには、先行車両認識部１４は、当該先行車
両の認識を所定時間延長する。カーブ路判定が成立しな
かったときには、先行車両認識部１４は、先行車両がレ
ーンチェンジを行ったものとして先行車両認識を解除す
る。所定時間延長完了までに当該先行車両が先行車両認
識範囲内に入ったときには、先行車両認識部１４はその
後も先行車両認識保持を継続する。
とにより生ずる先行車両の誤認識を減らす。 【解決手段】 先行車両が認識保持されている状態にお
いて、先行車両が車線幅（Ｘ）方向に移動して先行車両
認識範囲から逸脱したとき、カーブ路判定部１３は、先
行車両がレーンチェンジによりＸ方向に移動している場
合と区別するために、所定の判定待ち時間経過後にカー
ブ路判定を行う。カーブ路判定の結果、カーブ路判定が
成立したときには、先行車両認識部１４は、当該先行車
両の認識を所定時間延長する。カーブ路判定が成立しな
かったときには、先行車両認識部１４は、先行車両がレ
ーンチェンジを行ったものとして先行車両認識を解除す
る。所定時間延長完了までに当該先行車両が先行車両認
識範囲内に入ったときには、先行車両認識部１４はその
後も先行車両認識保持を継続する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中の自車両の
前方を走行している先行車両を検出して継続的に追尾す
るための先行車両認識技術に関する。
前方を走行している先行車両を検出して継続的に追尾す
るための先行車両認識技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】高速道路等において、自車両の前方を自
車両と同一の走行車線上を走行している先行車両との車
間距離を検出することにより先行車両を監視し、車間距
離が所定距離以下となったときにアラームを発生する装
置、あるいは、先行車両との車間距離を一定に保ちなが
ら自車両の走行制御を行う車両用走行制御装置等が提案
されている。
車両と同一の走行車線上を走行している先行車両との車
間距離を検出することにより先行車両を監視し、車間距
離が所定距離以下となったときにアラームを発生する装
置、あるいは、先行車両との車間距離を一定に保ちなが
ら自車両の走行制御を行う車両用走行制御装置等が提案
されている。
【０００３】これらの装置では、先行車両を常に捕捉し
て追従していくために、例えばミリ波レーダ装置あるい
はレーザレーダ装置等を具備した先行車両認識装置を備
えており、自車両の走行方向前方にミリ波あるいはレー
ザ光を発射し前方からの反射波を検出して先行車両有無
の識別、先行車両までの距離（車間距離、または車間距
離を自車両速度で割った車間時間）を測定している。
て追従していくために、例えばミリ波レーダ装置あるい
はレーザレーダ装置等を具備した先行車両認識装置を備
えており、自車両の走行方向前方にミリ波あるいはレー
ザ光を発射し前方からの反射波を検出して先行車両有無
の識別、先行車両までの距離（車間距離、または車間距
離を自車両速度で割った車間時間）を測定している。
【０００４】図９は、従来のこの種の車両用走行制御装
置の概略的なブロック図である。１は前方走行車両セン
サであり、半導体レーザレーダ等からなるスキャンレー
ザレーダにより構成される。２は自車両の車速を検出す
る車輪速センサ、３は自車両のヨーレート（回転角速
度）を検出するヨーレートセンサ、４はＥＣＵ（Electr
onic Control Unit）、５は表示部、６は走行制御部で
ある。
置の概略的なブロック図である。１は前方走行車両セン
サであり、半導体レーザレーダ等からなるスキャンレー
ザレーダにより構成される。２は自車両の車速を検出す
る車輪速センサ、３は自車両のヨーレート（回転角速
度）を検出するヨーレートセンサ、４はＥＣＵ（Electr
onic Control Unit）、５は表示部、６は走行制御部で
ある。
【０００５】ＥＣＵ４では、前方走行車両センサ１を構
成するレーザレーダのレーザ光照射から反射光受光まで
の時間及びレーザレーダのスキャン角度から、自車両と
自車両の前方を走行する先行車両との車間距離（又は車
間時間）及び前方走行車両センサ１と先行車両とを結ぶ
直線と自車両の進行方向軸（以下、Ｙ軸という）とのな
す角度を求め、Ｙ軸及びこれに直交する車線幅方向（以
下、Ｘ軸という）とによる二次元座標であるＸ−Ｙ座標
系における先行車両の位置として導出することにより先
行車両を検出する。
成するレーザレーダのレーザ光照射から反射光受光まで
の時間及びレーザレーダのスキャン角度から、自車両と
自車両の前方を走行する先行車両との車間距離（又は車
間時間）及び前方走行車両センサ１と先行車両とを結ぶ
直線と自車両の進行方向軸（以下、Ｙ軸という）とのな
す角度を求め、Ｙ軸及びこれに直交する車線幅方向（以
下、Ｘ軸という）とによる二次元座標であるＸ−Ｙ座標
系における先行車両の位置として導出することにより先
行車両を検出する。
【０００６】ＥＣＵ４から出力される先行車両認識デー
タは走行制御部６に入力され、走行制御部６ではこの先
行車両認識データにより、例えば先行車両との車間距離
が一定になるように自車両の速度を制御する。
タは走行制御部６に入力され、走行制御部６ではこの先
行車両認識データにより、例えば先行車両との車間距離
が一定になるように自車両の速度を制御する。
【０００７】また、走行中にカーブ路にさしかかると、
ヨーレートセンサ３からヨーレート情報が出力され、Ｅ
ＣＵ４はこのヨーレートを参照してカーブ路の曲率半径
を求める。そして、求めた曲率半径に基づいて自車両の
走行軌跡を計算し、該計算した走行軌跡を基準として自
車両の前方走行軌跡を推定する。
ヨーレートセンサ３からヨーレート情報が出力され、Ｅ
ＣＵ４はこのヨーレートを参照してカーブ路の曲率半径
を求める。そして、求めた曲率半径に基づいて自車両の
走行軌跡を計算し、該計算した走行軌跡を基準として自
車両の前方走行軌跡を推定する。
【０００８】図１０は、先行車両の識別を行う場合の従
来の動作フローを示す概略図である。例えば高速道路を
走行中に、前方にターゲットとなるような車両が検知さ
れる（Ｓ１）と、そのときのヨーレートセンサ３の出力
により自車両が走行中の車線の曲率半径が求められ（Ｓ
２）、更に、自車両の車輪速センサ２とヨーレートセン
サ３の出力により、検知されたターゲットに到達した時
点における自車両走行軌跡が推定される（Ｓ３）。
来の動作フローを示す概略図である。例えば高速道路を
走行中に、前方にターゲットとなるような車両が検知さ
れる（Ｓ１）と、そのときのヨーレートセンサ３の出力
により自車両が走行中の車線の曲率半径が求められ（Ｓ
２）、更に、自車両の車輪速センサ２とヨーレートセン
サ３の出力により、検知されたターゲットに到達した時
点における自車両走行軌跡が推定される（Ｓ３）。
【０００９】そして、この推定された自車両走行軌跡内
に検知された先行車両が位置しているか否かが判定され
（Ｓ４）、自車両走行軌跡内に位置していれば（Ｓ４
Ｙ）、この検出車両を先行車両として認識し（Ｓ５）、
認識データを走行制御部６へ送出する。検出車両が自車
両走行軌跡内に位置していなければ（Ｓ４Ｎ）、この車
両は自車両が走行中の車線とは異なる車線を走行してい
るものと判定され、認識対象から除外する（Ｓ６）。
に検知された先行車両が位置しているか否かが判定され
（Ｓ４）、自車両走行軌跡内に位置していれば（Ｓ４
Ｙ）、この検出車両を先行車両として認識し（Ｓ５）、
認識データを走行制御部６へ送出する。検出車両が自車
両走行軌跡内に位置していなければ（Ｓ４Ｎ）、この車
両は自車両が走行中の車線とは異なる車線を走行してい
るものと判定され、認識対象から除外する（Ｓ６）。
【００１０】また、先行車両として認識されていた車両
が、自車両走行軌跡内から逸脱した場合には、ＥＣＵ４
は、その車両が自車両の走行車線とは異なる例えば隣接
車線にレーンチェンジしたと判定して、この先行車両を
認識対象から除外し、この先行車両による走行制御の解
除信号を走行制御部６に送出する。
が、自車両走行軌跡内から逸脱した場合には、ＥＣＵ４
は、その車両が自車両の走行車線とは異なる例えば隣接
車線にレーンチェンジしたと判定して、この先行車両を
認識対象から除外し、この先行車両による走行制御の解
除信号を走行制御部６に送出する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上記方法では、自車両
がカーブ路を走行中は、通常自車両に取り付けられたヨ
ーレートセンサの出力によりそのカーブの半径Ｒが求め
られ、それに基づいて自車両の前方走行軌跡を推定する
が、例えば、図１１に示すように、走行車線が直線路か
らカーブ路に変化する場合には、先行車両として認識中
の車両がカーブ路に進入したとき自車両は未だ直線路を
走行している関係上、実際の先行車両の走行軌跡に対し
て自車両による走行軌跡のカーブ路推定が時間的に遅れ
るため、その間Ｘ−Ｙ座標上で両者間にずれが生じる。
がカーブ路を走行中は、通常自車両に取り付けられたヨ
ーレートセンサの出力によりそのカーブの半径Ｒが求め
られ、それに基づいて自車両の前方走行軌跡を推定する
が、例えば、図１１に示すように、走行車線が直線路か
らカーブ路に変化する場合には、先行車両として認識中
の車両がカーブ路に進入したとき自車両は未だ直線路を
走行している関係上、実際の先行車両の走行軌跡に対し
て自車両による走行軌跡のカーブ路推定が時間的に遅れ
るため、その間Ｘ−Ｙ座標上で両者間にずれが生じる。
【００１２】この現象は、先行車両との距離が短い場合
やカーブの半径が大きい場合にはあまり問題とはならな
いが、先行車両との間の距離が比較的長く、かつカーブ
の半径が小さい場合にはこの問題が顕著に現れ、先行車
両が推定された走行車線位置から大きく逸脱した位置に
検出され、先行車両が同一車線上を走行しているにも係
わらずレーン変更を行ったものと誤って判定したり、あ
るいは先行車両を見失う状況が発生する。また、隣接車
線を走行する車両を先行車両と誤認識する可能性もあ
る。
やカーブの半径が大きい場合にはあまり問題とはならな
いが、先行車両との間の距離が比較的長く、かつカーブ
の半径が小さい場合にはこの問題が顕著に現れ、先行車
両が推定された走行車線位置から大きく逸脱した位置に
検出され、先行車両が同一車線上を走行しているにも係
わらずレーン変更を行ったものと誤って判定したり、あ
るいは先行車両を見失う状況が発生する。また、隣接車
線を走行する車両を先行車両と誤認識する可能性もあ
る。
【００１３】図６〜図８は、例えば高速道路を速度約１
００ｋｍ／ｈで走行中の自車両が、直線路からカーブ路
に入った場合の先行車両のＸ方向車線認識範囲と、先
行車両の軌跡について示したものであり、図６は先行
車両との車間距離が約４０ｍ、カーブの曲率半径が３０
０ｍの場合、図７は車間距離が約７０ｍ、カーブの曲率
半径が７００ｍの場合、図８は車間距離が約８０ｍ、カ
ーブの曲率半径が３００ｍの場合をそれぞれ示してい
る。
００ｋｍ／ｈで走行中の自車両が、直線路からカーブ路
に入った場合の先行車両のＸ方向車線認識範囲と、先
行車両の軌跡について示したものであり、図６は先行
車両との車間距離が約４０ｍ、カーブの曲率半径が３０
０ｍの場合、図７は車間距離が約７０ｍ、カーブの曲率
半径が７００ｍの場合、図８は車間距離が約８０ｍ、カ
ーブの曲率半径が３００ｍの場合をそれぞれ示してい
る。
【００１４】図６の場合には、時刻０ｓｅｃの時点で、
先行車両が３００Ｒのカーブに進入したとき、自車両は
まだカーブの４０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車
線認識範囲は直線路を走行車線認識範囲として設定し
ている。一方、先行車両はカーブ路内を走行しているの
で、その検出位置はこの車線認識範囲内において＋Ｘ方
向に移動していくが未だ認識範囲内に留まっているため
先行車両として認識可能である。
先行車両が３００Ｒのカーブに進入したとき、自車両は
まだカーブの４０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車
線認識範囲は直線路を走行車線認識範囲として設定し
ている。一方、先行車両はカーブ路内を走行しているの
で、その検出位置はこの車線認識範囲内において＋Ｘ方
向に移動していくが未だ認識範囲内に留まっているため
先行車両として認識可能である。
【００１５】時刻が約１．５ｓｅｃ後に自車両がカーブ
に入るとヨーレートセンサの出力によりその曲率半径が
求められ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識範囲
がカーブした方向にずれるので、先行車両は常に自車両
のＸ方向車線認識範囲内で検出することができ、この
場合には先行車両の認識誤りは発生しない。
に入るとヨーレートセンサの出力によりその曲率半径が
求められ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識範囲
がカーブした方向にずれるので、先行車両は常に自車両
のＸ方向車線認識範囲内で検出することができ、この
場合には先行車両の認識誤りは発生しない。
【００１６】図７の場合には、時刻０ｓｅｃにおいて、
先行車両が７００Ｒのカーブに入ったとき、自車両はま
だカーブの７０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車線
認識範囲は直線路を走行車線範囲として認識してい
る。一方、先行車両はカーブ路に入っているのでこの車
線認識範囲内において＋Ｘ方向に移動していき、時刻約
２．５ｓｅｃ後にこの直線路の認識範囲から外れるた
め、先行車両がレーン変更を行ったものと判定されて先
行車両認識対象から除外される。
先行車両が７００Ｒのカーブに入ったとき、自車両はま
だカーブの７０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車線
認識範囲は直線路を走行車線範囲として認識してい
る。一方、先行車両はカーブ路に入っているのでこの車
線認識範囲内において＋Ｘ方向に移動していき、時刻約
２．５ｓｅｃ後にこの直線路の認識範囲から外れるた
め、先行車両がレーン変更を行ったものと判定されて先
行車両認識対象から除外される。
【００１７】しかしながら、その直後に自車両もカーブ
路に入るので、ヨーレートセンサの出力によりその曲率
半径が求められ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識
範囲がカーブした方向にずれる。その結果、しばらく
経つと（図では約１．３ｓｅｃ後）先行車両は再び自車
両のＸ方向車線認識範囲内に検出される。
路に入るので、ヨーレートセンサの出力によりその曲率
半径が求められ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識
範囲がカーブした方向にずれる。その結果、しばらく
経つと（図では約１．３ｓｅｃ後）先行車両は再び自車
両のＸ方向車線認識範囲内に検出される。
【００１８】図８の場合には、時刻０ｓｅｃにおいて、
先行車両が３００Ｒのカーブに入ったとき、自車両はま
だカーブの８０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車線
認識範囲は直線路を走行車線範囲として認識してい
る。一方、先行車両はカーブ路に入っているのでこの車
線認識範囲内において＋Ｘ方向に移動していき、時刻約
２ｓｅｃ後にこの直線路の認識範囲から外れる。
先行車両が３００Ｒのカーブに入ったとき、自車両はま
だカーブの８０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車線
認識範囲は直線路を走行車線範囲として認識してい
る。一方、先行車両はカーブ路に入っているのでこの車
線認識範囲内において＋Ｘ方向に移動していき、時刻約
２ｓｅｃ後にこの直線路の認識範囲から外れる。
【００１９】この時点でも自車両は未だ直線路を走行し
ているので、先行車両がレーン変更を行ったものと判定
されて先行車両認識対象から除外される。しかしなが
ら、時刻約３ｓｅｃ後に自車両もカーブ路に入るので、
ヨーレートセンサの出力によりその曲率半径が求めら
れ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識範囲がカー
ブした方向にずれる。その結果、カーブに入ってからし
ばらく経つと（図では約２ｓｅｃ後）先行車両は再び自
車両のＸ方向車線認識範囲内に検出される。
ているので、先行車両がレーン変更を行ったものと判定
されて先行車両認識対象から除外される。しかしなが
ら、時刻約３ｓｅｃ後に自車両もカーブ路に入るので、
ヨーレートセンサの出力によりその曲率半径が求めら
れ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識範囲がカー
ブした方向にずれる。その結果、カーブに入ってからし
ばらく経つと（図では約２ｓｅｃ後）先行車両は再び自
車両のＸ方向車線認識範囲内に検出される。
【００２０】なお、図６〜図８では、直線路からカーブ
路に変化した場合について説明したが、一般的には、半
径の異なるカーブが連続する場合にも同様の問題が発生
する。
路に変化した場合について説明したが、一般的には、半
径の異なるカーブが連続する場合にも同様の問題が発生
する。
【００２１】このように、従来の先行車両認識方法は、
走行中に自車両の前方に先行車両を認識している状態
で、例えば、自車両が直線路からカーブ路に入ったとき
自車両のヨーレートに基づいて前方走行軌跡を推定する
時点以前に、先行車両は既にカーブ路を走行しているた
め、先行車両が自車両の車線認識範囲から逸脱して先行
車両を見失ったり、あるいは先行車両がレーン変更した
ものと誤判定する可能性がある。
走行中に自車両の前方に先行車両を認識している状態
で、例えば、自車両が直線路からカーブ路に入ったとき
自車両のヨーレートに基づいて前方走行軌跡を推定する
時点以前に、先行車両は既にカーブ路を走行しているた
め、先行車両が自車両の車線認識範囲から逸脱して先行
車両を見失ったり、あるいは先行車両がレーン変更した
ものと誤判定する可能性がある。
【００２２】本発明の目的は、上記問題点に鑑み、実際
の先行車両軌跡に対する先行車両認識範囲推定が時間的
に遅延することにより生ずる先行車両の誤認識を極力低
下する手段を提供することにある。
の先行車両軌跡に対する先行車両認識範囲推定が時間的
に遅延することにより生ずる先行車両の誤認識を極力低
下する手段を提供することにある。
【００２３】
【課題を解決するための手段】上記図６〜図８により説
明したように、先行車両の走行軌跡に対する自車両によ
る走行軌跡のずれは、先行車両が自車両と同一走行車線
上を走行している場合には、先行車両が走行しているカ
ーブ路に自車両が進入すると解消される可能性がある。
明したように、先行車両の走行軌跡に対する自車両によ
る走行軌跡のずれは、先行車両が自車両と同一走行車線
上を走行している場合には、先行車両が走行しているカ
ーブ路に自車両が進入すると解消される可能性がある。
【００２４】そこで、本発明による先行車両認識方法
は、自車両の速度とヨーレートに基づいて自車両前方の
先行車両認識範囲を設定して先行車両を識別する先行車
両認識方法において、先行車両の車線幅方向の移動距離
（Ｘ）を監視することにより、走行車線前方がカーブし
ているか否かを判定するカーブ路判定手段を設けたこと
を特徴とする。
は、自車両の速度とヨーレートに基づいて自車両前方の
先行車両認識範囲を設定して先行車両を識別する先行車
両認識方法において、先行車両の車線幅方向の移動距離
（Ｘ）を監視することにより、走行車線前方がカーブし
ているか否かを判定するカーブ路判定手段を設けたこと
を特徴とする。
【００２５】前記カーブ路判定手段は、認識中の先行車
両が先行車両認識範囲から逸脱した時点から所定の判定
待ち時間経過後に、判定時間Δｔを設定し、この判定時
間Δｔ内で、設定時刻ｔ毎の移動距離Ｘ（ＪＵＤＧＸ
（ｔ））とカーブ判定のＸ距離のしきい値（ＣＲＶＸｔ
ｈ、例えば、道路幅３．５ｍ＋検知マージン）とを比較
し、上記所定時間内で、ＪＵＤＧＸ（ｔ）＞ＣＲＶＸｔ
ｈとなる回数（ＪＵＤＧＮＵＭ）が、カーブ判定回数し
きい値（ＮＵＭｔｈ）より大（ＪＵＤＧＮＵＭ＞ＮＵＭ
ｔｈ）のとき、先行車両がカーブ路に進入した即ち走行
車線前方にカーブがあると判定する。
両が先行車両認識範囲から逸脱した時点から所定の判定
待ち時間経過後に、判定時間Δｔを設定し、この判定時
間Δｔ内で、設定時刻ｔ毎の移動距離Ｘ（ＪＵＤＧＸ
（ｔ））とカーブ判定のＸ距離のしきい値（ＣＲＶＸｔ
ｈ、例えば、道路幅３．５ｍ＋検知マージン）とを比較
し、上記所定時間内で、ＪＵＤＧＸ（ｔ）＞ＣＲＶＸｔ
ｈとなる回数（ＪＵＤＧＮＵＭ）が、カーブ判定回数し
きい値（ＮＵＭｔｈ）より大（ＪＵＤＧＮＵＭ＞ＮＵＭ
ｔｈ）のとき、先行車両がカーブ路に進入した即ち走行
車線前方にカーブがあると判定する。
【００２６】上記所定の判定待ち時間は、先行車両がレ
ーンチェンジするためにＸ方向に移動している場合とを
区別する目的で設けられるが、この判定待ち時間を設け
ることにより、隣接走行車線を先行車両と併走している
車両が、ほぼ同時にカーブ路に入って先行車両認識範囲
を横切ることによる先行車両誤認識を防ぐための猶予時
間でもある。
ーンチェンジするためにＸ方向に移動している場合とを
区別する目的で設けられるが、この判定待ち時間を設け
ることにより、隣接走行車線を先行車両と併走している
車両が、ほぼ同時にカーブ路に入って先行車両認識範囲
を横切ることによる先行車両誤認識を防ぐための猶予時
間でもある。
【００２７】そして、先行車両がカーブ路に進入したも
のと判定された場合には、先行車両認識保持時間を、初
期保持時間（車間距離による）＋τｅｘｔ（延長保持時
間）だけ延長する。
のと判定された場合には、先行車両認識保持時間を、初
期保持時間（車間距離による）＋τｅｘｔ（延長保持時
間）だけ延長する。
【００２８】一方、上記判定条件が成立しなかったとき
には、先行車両は、レーンチェンジをしたものとみなし
て、先行車両認識の保持を解除する。
には、先行車両は、レーンチェンジをしたものとみなし
て、先行車両認識の保持を解除する。
【００２９】本発明によれば、先行車両のＸ方向移動距
離を監視することにより、走行車線前方のカーブ路を判
定するので、認識中の先行車両が先行車両認識範囲から
逸脱したとき、それがレーンチェンジにより逸脱したの
か、あるいはカーブに進入したことによるのかを速やか
に判定することができ、先行車両の認識の継続又は解除
を的確に行うことができる。
離を監視することにより、走行車線前方のカーブ路を判
定するので、認識中の先行車両が先行車両認識範囲から
逸脱したとき、それがレーンチェンジにより逸脱したの
か、あるいはカーブに進入したことによるのかを速やか
に判定することができ、先行車両の認識の継続又は解除
を的確に行うことができる。
【００３０】また、先行車両が先行車両認識範囲から逸
脱したことが検出された後、所定の判定待ち時間（判定
猶予時間）を設定しているので、先行車両のレーンチェ
ンジによるカーブ路誤判定が防止されるとともに、先行
車両の近くの隣接レーンを併走している車両がある場合
に該車両が一時的に先行車両認識範囲内に入ることがあ
っても、それを自車走行車線への割り込みと誤認識する
ことを防ぐことができる。
脱したことが検出された後、所定の判定待ち時間（判定
猶予時間）を設定しているので、先行車両のレーンチェ
ンジによるカーブ路誤判定が防止されるとともに、先行
車両の近くの隣接レーンを併走している車両がある場合
に該車両が一時的に先行車両認識範囲内に入ることがあ
っても、それを自車走行車線への割り込みと誤認識する
ことを防ぐことができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態を示
す先行車両認識装置のブロック図である。図１におい
て、１は前方走行車両センサであり、ミリ波を用いたス
キャンレーダあるいは半導体レーザを用いたスキャンレ
ーザレーダ等により構成される。２は自車両の車速を検
出する車輪速センサ、３は自車両のヨーレート（回転角
速度）を検出するヨーレートセンサ、１０は先行車両判
定部である。
す先行車両認識装置のブロック図である。図１におい
て、１は前方走行車両センサであり、ミリ波を用いたス
キャンレーダあるいは半導体レーザを用いたスキャンレ
ーザレーダ等により構成される。２は自車両の車速を検
出する車輪速センサ、３は自車両のヨーレート（回転角
速度）を検出するヨーレートセンサ、１０は先行車両判
定部である。
【００３２】先行車両判定部１０は、車輪速センサ２及
びヨーレートセンサ３の出力信号を入力して自車両の前
方走行軌跡を推定する自車両走行軌跡推定部１１と、前
方走行車両センサ１及び自車両軌跡推定部１１からのデ
ータを入力して自車両の走行車線上で先行車両が認識さ
れる範囲を設定する先行車両認識範囲設定部１２と、前
方走行車両センサ１及び先行車両認識範囲設定部１２か
らのデータを入力して先行車両のＸ方向の移動距離を監
視し、先行車両が認識範囲を逸脱したときそれがレーン
チェンジによるものかあるいはカーブ路に進入したこと
によるものかを判定するカーブ路判定部１３と、先行車
両認識範囲設定部１２と前方走行車両センサ１及びカー
ブ路判定部１３からのデータを入力して、先行車両識別
データを出力する先行車両認識部１４とを備えている。
なお、この先行車両判定部１０は、コンピュータによる
ソフトウェア処理により実現することが可能である。
びヨーレートセンサ３の出力信号を入力して自車両の前
方走行軌跡を推定する自車両走行軌跡推定部１１と、前
方走行車両センサ１及び自車両軌跡推定部１１からのデ
ータを入力して自車両の走行車線上で先行車両が認識さ
れる範囲を設定する先行車両認識範囲設定部１２と、前
方走行車両センサ１及び先行車両認識範囲設定部１２か
らのデータを入力して先行車両のＸ方向の移動距離を監
視し、先行車両が認識範囲を逸脱したときそれがレーン
チェンジによるものかあるいはカーブ路に進入したこと
によるものかを判定するカーブ路判定部１３と、先行車
両認識範囲設定部１２と前方走行車両センサ１及びカー
ブ路判定部１３からのデータを入力して、先行車両識別
データを出力する先行車両認識部１４とを備えている。
なお、この先行車両判定部１０は、コンピュータによる
ソフトウェア処理により実現することが可能である。
【００３３】先行車両判定部１０では、前方走行車両セ
ンサ１を構成するレーザレーダ等のレーザ光照射から反
射光受光までの時間及びレーザレーダのスキャン角度か
ら、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との車間
距離（又は車間時間）及び前方走行車両センサ１と先行
車両とを結ぶ直線と自車両の進行方向軸（Ｙ軸）とのな
す角度を求め、Ｙ軸及びこれに直交する方向（Ｘ軸）と
による二次元座標であるＸ−Ｙ座標系における先行車両
の位置として導出し、この先行車両の位置データと先行
車両認識範囲設定部により設定された先行車両認識範囲
とを参照することにより先行車両を判定して車両走行制
御部等へ出力する。
ンサ１を構成するレーザレーダ等のレーザ光照射から反
射光受光までの時間及びレーザレーダのスキャン角度か
ら、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との車間
距離（又は車間時間）及び前方走行車両センサ１と先行
車両とを結ぶ直線と自車両の進行方向軸（Ｙ軸）とのな
す角度を求め、Ｙ軸及びこれに直交する方向（Ｘ軸）と
による二次元座標であるＸ−Ｙ座標系における先行車両
の位置として導出し、この先行車両の位置データと先行
車両認識範囲設定部により設定された先行車両認識範囲
とを参照することにより先行車両を判定して車両走行制
御部等へ出力する。
【００３４】先行車両認識範囲設定部１２は、走行軌跡
推定部１１で推定された自車両前方の走行軌跡と前方走
行車両センサ１から入力されたターゲット車両までの相
対位置データに基づいて、自車両が走行している車線幅
内にターゲット車両が位置しているＸ方向範囲を設定し
て、カーブ路判定部１３及び先行車両認識部１４へ出力
する。
推定部１１で推定された自車両前方の走行軌跡と前方走
行車両センサ１から入力されたターゲット車両までの相
対位置データに基づいて、自車両が走行している車線幅
内にターゲット車両が位置しているＸ方向範囲を設定し
て、カーブ路判定部１３及び先行車両認識部１４へ出力
する。
【００３５】カーブ路判定部１３は、前方走行車両セン
サ１及び先行車両認識範囲設定部１２からのデータを入
力して先行車両のＸ方向の移動距離（Ｘ）を監視してお
り、認識中の先行車両が認識範囲を逸脱したとき、それ
がレーンチェンジによるものかあるいはカーブ路に進入
したことによるものかを判定し、判定結果を先行車両認
識部１４へ出力する。
サ１及び先行車両認識範囲設定部１２からのデータを入
力して先行車両のＸ方向の移動距離（Ｘ）を監視してお
り、認識中の先行車両が認識範囲を逸脱したとき、それ
がレーンチェンジによるものかあるいはカーブ路に進入
したことによるものかを判定し、判定結果を先行車両認
識部１４へ出力する。
【００３６】先行車両認識部１４は、先行車両認識範囲
設定部１２で設定された先行車両のＸ方向認識範囲と前
方走行車両センサ１から入力されたターゲット車両のＸ
方向位置データとからターゲット車両が先行車両である
かを識別するとともに、カーブ路判定部１３からの出力
に基づいて、認識中の先行車両が認識範囲を逸脱した後
の先行車両再認識処理を行う。
設定部１２で設定された先行車両のＸ方向認識範囲と前
方走行車両センサ１から入力されたターゲット車両のＸ
方向位置データとからターゲット車両が先行車両である
かを識別するとともに、カーブ路判定部１３からの出力
に基づいて、認識中の先行車両が認識範囲を逸脱した後
の先行車両再認識処理を行う。
【００３７】図２〜図３は、先行車両がカーブ路に進入
したときの本発明による先行車両の識別動作説明図及び
フローチャートであり、図４〜図５は、先行車両が直線
路からカーブ路に進入したときのカーブ路判定動作を説
明するタイムチャート及びフローチャートである。以
下、図１〜図５を参照して本発明の動作について説明す
る。
したときの本発明による先行車両の識別動作説明図及び
フローチャートであり、図４〜図５は、先行車両が直線
路からカーブ路に進入したときのカーブ路判定動作を説
明するタイムチャート及びフローチャートである。以
下、図１〜図５を参照して本発明の動作について説明す
る。
【００３８】高速道路等を走行中、走行軌跡推定部１１
では、自車両の車輪速センサ２とヨーレートセンサ３の
出力により自車両前方の走行軌跡が推定され、先行車両
認識範囲設定部１２に出力されている。前方走行車両セ
ンサ１のデータからターゲットとなるような車両が検知
される（Ｓ１）と、先行車両認識範囲設定部１２は、そ
のときの自車両走行軌跡推定値とターゲット車両との間
の相対位置データに基づいて先行車両として認識可能な
Ｘ方向の範囲を設定する（Ｓ２）。この先行車両認識範
囲は走行車線の幅と、自車両に対する先行車両の相対位
置データに基づいて決定される。
では、自車両の車輪速センサ２とヨーレートセンサ３の
出力により自車両前方の走行軌跡が推定され、先行車両
認識範囲設定部１２に出力されている。前方走行車両セ
ンサ１のデータからターゲットとなるような車両が検知
される（Ｓ１）と、先行車両認識範囲設定部１２は、そ
のときの自車両走行軌跡推定値とターゲット車両との間
の相対位置データに基づいて先行車両として認識可能な
Ｘ方向の範囲を設定する（Ｓ２）。この先行車両認識範
囲は走行車線の幅と、自車両に対する先行車両の相対位
置データに基づいて決定される。
【００３９】先行車両認識部１４は、ターゲット車両の
検出されているＸ方向位置が先行車両認識範囲内か否か
を判定し（Ｓ３）、先行車両認識範囲内（Ｓ３Ｙ）であ
れば、当該車両を先行車両として認識保持し（Ｓ４）、
先行車両データとして不図示の走行制御部へ送出すると
ともに、当該車両を継続して捕捉し先行車両データとし
て出力する。走行制御部は、この先行車両データに基づ
いて所定の走行制御を行う。
検出されているＸ方向位置が先行車両認識範囲内か否か
を判定し（Ｓ３）、先行車両認識範囲内（Ｓ３Ｙ）であ
れば、当該車両を先行車両として認識保持し（Ｓ４）、
先行車両データとして不図示の走行制御部へ送出すると
ともに、当該車両を継続して捕捉し先行車両データとし
て出力する。走行制御部は、この先行車両データに基づ
いて所定の走行制御を行う。
【００４０】一方、ターゲット車両が先行車両認識範囲
外（Ｓ３Ｎ）であれば、当該車両は隣接走行車線を走行
しているもの判定し、先行車両対象外として処理する
（Ｓ５）。
外（Ｓ３Ｎ）であれば、当該車両は隣接走行車線を走行
しているもの判定し、先行車両対象外として処理する
（Ｓ５）。
【００４１】このようにして先行車両が認識保持されて
走行制御が行われている状態において、先行車両のＸ方
向検出位置が先行車両認識範囲から逸脱したとき（Ｓ
６）には、先行車両認識部１４は先行車両としての認識
を継続するとともに、カーブ路判定部１３に対して、そ
の逸脱がレーンチェンジによるものかあるいは走行車線
前方にカーブがあることに因るものかの判定を指示す
る。
走行制御が行われている状態において、先行車両のＸ方
向検出位置が先行車両認識範囲から逸脱したとき（Ｓ
６）には、先行車両認識部１４は先行車両としての認識
を継続するとともに、カーブ路判定部１３に対して、そ
の逸脱がレーンチェンジによるものかあるいは走行車線
前方にカーブがあることに因るものかの判定を指示す
る。
【００４２】カーブ路判定部１３は、先行車両がレーン
チェンジによりＸ方向に移動している場合を区別するた
めに、判定指示を受けた時点から所定の判定待ち時間経
過後にカーブ路判定を行う（Ｓ７）。
チェンジによりＸ方向に移動している場合を区別するた
めに、判定指示を受けた時点から所定の判定待ち時間経
過後にカーブ路判定を行う（Ｓ７）。
【００４３】このカーブ路判定の結果、カーブ路判定が
成立しなかったとき（Ｓ８Ｎ）には、先行車両認識部１
４は、先行車両がレーンチェンジを行ったものとして先
行車両認識の解除を行う（Ｓ１２）。
成立しなかったとき（Ｓ８Ｎ）には、先行車両認識部１
４は、先行車両がレーンチェンジを行ったものとして先
行車両認識の解除を行う（Ｓ１２）。
【００４４】一方、カーブ路判定が成立したとき（Ｓ８
Ｙ）には、先行車両認識部１４は、先行車両認識を、先
行車両との距離による初期保持時間に加えて、更に一定
時間τｅｘｔだけ先行車両の認識保持を延長し（Ｓ
９）、この延長時間完了までに先行車両が認識範囲内に
入るか否かを監視する（Ｓ１０，Ｓ１１）。
Ｙ）には、先行車両認識部１４は、先行車両認識を、先
行車両との距離による初期保持時間に加えて、更に一定
時間τｅｘｔだけ先行車両の認識保持を延長し（Ｓ
９）、この延長時間完了までに先行車両が認識範囲内に
入るか否かを監視する（Ｓ１０，Ｓ１１）。
【００４５】この一定時間τｅｘｔは実験により最適な
値に設定されるが、一般的には、先行車両がレーンチェ
ンジ等を行わずに同一走行車線を走行している場合に、
その延長時間内でヨーレートによる走行軌跡推定が追従
して先行車両が再度先行車両認識範囲に入る時間より多
少多めに設定される。
値に設定されるが、一般的には、先行車両がレーンチェ
ンジ等を行わずに同一走行車線を走行している場合に、
その延長時間内でヨーレートによる走行軌跡推定が追従
して先行車両が再度先行車両認識範囲に入る時間より多
少多めに設定される。
【００４６】そして、延長時間完了までに先行車両が認
識範囲内に入った場合には、以後先行車両としての認識
を継続して保持する。一方、延長時間完了までに先行車
両が認識範囲内に入らない場合には、先行車両はレーン
チェンジを行ったものとして先行車両認識の解除を行う
（Ｓ１２）。
識範囲内に入った場合には、以後先行車両としての認識
を継続して保持する。一方、延長時間完了までに先行車
両が認識範囲内に入らない場合には、先行車両はレーン
チェンジを行ったものとして先行車両認識の解除を行う
（Ｓ１２）。
【００４７】次に、カーブ路判定部１３によるカーブ路
判定動作を、図４及び図５を参照して説明する。
判定動作を、図４及び図５を参照して説明する。
【００４８】カーブ路判定部１３は、カーブ路判定指示
を受けた時点から所定の判定待ち時間が経過した後（Ｓ
１Ｙ）、設定された判定時間Δｔの間にカーブ路判定を
行う。また、この判定待ち時間を設けることにより、隣
接走行車線を先行車両と併走中の車両がカーブ路に入る
ことにより認識範囲内を横切ることによる先行車両の誤
認識を防止することもできる。
を受けた時点から所定の判定待ち時間が経過した後（Ｓ
１Ｙ）、設定された判定時間Δｔの間にカーブ路判定を
行う。また、この判定待ち時間を設けることにより、隣
接走行車線を先行車両と併走中の車両がカーブ路に入る
ことにより認識範囲内を横切ることによる先行車両の誤
認識を防止することもできる。
【００４９】カーブ路判定は、設定された判定時間Δｔ
の間に、例えば１００ｍｓ毎に先行車両のＸ方向移動距
離（ＪＵＤＧＸ（ｔ））を測定し（Ｓ２〜Ｓ４）、カー
ブ判定のために設定したＸ距離のしきい値（ＣＲＶＸｔ
ｈ）より大となる回数をカウントする（Ｓ５，Ｓ６）。
カーブ判定のしきい値（ＣＲＶＸｔｈ）は、レーンチェ
ンジによるＸ方向移動とを区別するために、例えば、道
路幅（３．５ｍ）＋検知マージン（１．５ｍ）程度に設
定される。
の間に、例えば１００ｍｓ毎に先行車両のＸ方向移動距
離（ＪＵＤＧＸ（ｔ））を測定し（Ｓ２〜Ｓ４）、カー
ブ判定のために設定したＸ距離のしきい値（ＣＲＶＸｔ
ｈ）より大となる回数をカウントする（Ｓ５，Ｓ６）。
カーブ判定のしきい値（ＣＲＶＸｔｈ）は、レーンチェ
ンジによるＸ方向移動とを区別するために、例えば、道
路幅（３．５ｍ）＋検知マージン（１．５ｍ）程度に設
定される。
【００５０】そして、判定時間Δｔ経過した時点での判
定成立回数（ＪＵＤＧＮＵＭ）が予め設定したカーブ判
定回数しきい値（ＮＵＭｔｈ）より大きければ走行車線
前方がカーブしていると判定する。一方、判定成立回数
がしきい値以下の時には先行車両のＸ方向移動はレーン
チェンジによるものと判定する。
定成立回数（ＪＵＤＧＮＵＭ）が予め設定したカーブ判
定回数しきい値（ＮＵＭｔｈ）より大きければ走行車線
前方がカーブしていると判定する。一方、判定成立回数
がしきい値以下の時には先行車両のＸ方向移動はレーン
チェンジによるものと判定する。
【００５１】なお、カーブ路判定部１３は、前方走行車
両センサ１からのデータと先行車両認識範囲設定部１２
からのデータに基づいて、先行車両が先行車両認識範囲
を逸脱したことを自発的に検出してカーブ路判定を行
い、判定データを先行車両認識部１４へ出力するように
構成しても良い。
両センサ１からのデータと先行車両認識範囲設定部１２
からのデータに基づいて、先行車両が先行車両認識範囲
を逸脱したことを自発的に検出してカーブ路判定を行
い、判定データを先行車両認識部１４へ出力するように
構成しても良い。
【００５２】本発明では、カーブ路判定のための測定を
複数回行っているので、ノイズによる影響が低減され、
誤判定が防止される。即ち、Ｘ距離測定値（ＪＵＤＧＸ
（ｔ））の各回の値はノイズの影響を受けて変動する
が、測定回数及び判定成立回数を適当な値に設定するこ
とにより測定値が積分（平滑）され、ノイズによる変動
の影響が吸収されるので、判定誤りを減らすことができ
る。
複数回行っているので、ノイズによる影響が低減され、
誤判定が防止される。即ち、Ｘ距離測定値（ＪＵＤＧＸ
（ｔ））の各回の値はノイズの影響を受けて変動する
が、測定回数及び判定成立回数を適当な値に設定するこ
とにより測定値が積分（平滑）され、ノイズによる変動
の影響が吸収されるので、判定誤りを減らすことができ
る。
【００５３】
【発明の効果】本発明は、先行車両を検出している状態
で該先行車両が前記先行車両認識範囲から逸脱したと
き、該先行車両のＸ方向移動軌跡によりカーブ路判定を
行うので、自車両が走行方向前方のカーブに進入する前
にカーブの有無を判定することができ、先行車両がレー
ンチェンジにより逸脱したのかあるいはカーブに進入し
たことによるのかを速やかに判定することができる。
で該先行車両が前記先行車両認識範囲から逸脱したと
き、該先行車両のＸ方向移動軌跡によりカーブ路判定を
行うので、自車両が走行方向前方のカーブに進入する前
にカーブの有無を判定することができ、先行車両がレー
ンチェンジにより逸脱したのかあるいはカーブに進入し
たことによるのかを速やかに判定することができる。
【００５４】また、先行車両が先行車両認識範囲から逸
脱したことが検出された後、所定の判定待ち時間（判定
猶予時間）を設定しているので、先行車両のレーンチェ
ンジによるカーブ路誤判定が防止されるとともに、先行
車両の近くの隣接レーンを併走している車両がある場合
に該車両が一時的に先行車両認識範囲内に入ることがあ
っても、それを自車走行車線への割り込みと誤って認識
することを防止でき、隣接レーンを走行中の非先行車両
に対して誤ったアラームを発生したり、非先行車両に追
従して走行制御を行うような誤動作を減らすことができ
る。
脱したことが検出された後、所定の判定待ち時間（判定
猶予時間）を設定しているので、先行車両のレーンチェ
ンジによるカーブ路誤判定が防止されるとともに、先行
車両の近くの隣接レーンを併走している車両がある場合
に該車両が一時的に先行車両認識範囲内に入ることがあ
っても、それを自車走行車線への割り込みと誤って認識
することを防止でき、隣接レーンを走行中の非先行車両
に対して誤ったアラームを発生したり、非先行車両に追
従して走行制御を行うような誤動作を減らすことができ
る。
【００５５】また、本発明はカーブ路判定に際して、カ
ーブ路判定のための測定を複数回行い、該複数回の測定
結果に基づいてカーブ路判定を行っているので、ノイズ
等による測定値変動の影響が小さくなり、誤判定を減ら
すことができる。
ーブ路判定のための測定を複数回行い、該複数回の測定
結果に基づいてカーブ路判定を行っているので、ノイズ
等による測定値変動の影響が小さくなり、誤判定を減ら
すことができる。
【００５６】また、ＡＣＣ（Auto Cruise Control）な
どのアプリケーションにおいて、制御対象である先行車
両のロストが低減されるので、制御の連続性を保つこと
ができ、高性能で安定したＡＣＣを提供することができ
る。
どのアプリケーションにおいて、制御対象である先行車
両のロストが低減されるので、制御の連続性を保つこと
ができ、高性能で安定したＡＣＣを提供することができ
る。
【図１】本発明の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】本発明における先行車両認識概念図である。
【図３】本発明の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明のカーブ路判定動作を示すタイムチャー
トである。
トである。
【図５】本発明のカーブ路判定動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図６】自車両が直線路からカーブ路に入った場合のＸ
方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図
である。
方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図
である。
【図７】自車両が直線路からカーブ路に入った場合のＸ
方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図
である。
方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図
である。
【図８】自車両が直線路からカーブ路に入った場合のＸ
方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図
である。
方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図
である。
【図９】従来の車両用走行制御装置の概略的なブロック
図である。
図である。
【図１０】従来の先行車両識別動作フローチャートであ
る。
る。
【図１１】従来の先行車両認識概念図である。
１ 前方走行車両センサ ２ 車輪速センサ ３ ヨーレートセンサ ４ ＥＣＵ（Electronic Control Unit） ５ 表示部 ６ 走行制御部 １０ 先行車両判定部 １１ 自車両走行軌跡推定部 １２ 先行車両認識範囲設定部 １３ カーブ路判定部 １４ 先行車両識別部
Claims (8)
- 【請求項１】 自車両走行速度と、走行車線の曲率半径
に基づいて自車両前方の先行車両認識範囲を設定して先
行車両を認識する先行車両認識方法において、 認識中の先行車両の車線幅方向移動距離（Ｘ）を監視
し、該先行車両が先行車両認識範囲から逸脱したとき、
該逸脱した時点から一定時間経過後に所定の判定時間を
設定して前記先行車両の車線幅方向移動距離（Ｘ）を測
定することにより走行車線前方のカーブ路判定を行うこ
とを特徴とする先行車両認識方法。 - 【請求項２】 前記カーブ路判定は、先行車両が先行車
両認識範囲から逸脱したとき、該逸脱した時点から一定
時間経過後に、予め設定された判定時間Δｔ内で、設定
時刻ｔ毎に測定された前記移動距離Ｘ（ＪＵＤＧＸ
（ｔ））とカーブ判定のためのＸ距離のしきい値（ＣＲ
ＶＸｔｈ）とを比較し、前記判定時間内で、ＪＵＤＧＸ
（ｔ）＞ＣＲＶＸｔｈとなる回数（ＪＵＤＧＮＵＭ）
が、カーブ判定回数しきい値（ＮＵＭｔｈ）より大（Ｊ
ＵＤＧＮＵＭ＞ＮＵＭｔｈ）のとき、走行車線前方にカ
ーブ路があると判定することを特徴とする請求項１記載
の先行車両認識方法。 - 【請求項３】 前記カーブ路判定の結果、走行車線前方
にカーブ路があると判定されたときには、前記先行車両
の認識を所定時間延長して保持することを特徴とする請
求項１または２記載の先行車両認識方法。 - 【請求項４】 前記カーブ路判定の結果、走行車線前方
にカーブ路があると判定されなかったときには、前記先
行車両はレーンチェンジしたものとみなして、先行車両
認識の保持を解除することを特徴とする請求項１または
２記載の先行車両認識方法。 - 【請求項５】 前記所定時間延長完了までに、前記認識
保持中の先行車両が前記先行車両認識範囲に入ったとき
には、以後前記先行車両を継続して認識保持し、前記所
定時間延長完了後も前記認識保持中の先行車両が前記先
行車両認識範囲外であるときには、前記先行車両はレー
ンチェンジしたものとみなして、先行車両認識の保持を
解除することを特徴とする請求項３記載の先行車両認識
方法。 - 【請求項６】 自車両の速度及びヨーレートを検出して
車速データ及びヨーレートデータを出力する車速センサ
及びヨーレートセンサと、自車両の前方を走行する車両
を検出して自車両との間の相対位置データを出力する前
方走行車両センサと、前記車速センサ、ヨーレートセン
サ及び前方走行車両センサの各出力データを入力して目
標となる先行車両を認識する先行車両判定部とを備えた
先行車両認識装置において、 前記先行車両判定部は、前記車速データとヨーレートデ
ータから自車両の前方走行軌跡を推定して自車両走行軌
跡推定データを出力する自車両走行軌跡推定手段と、前
記相対位置データと前記自車両走行軌跡推定データから
先行車両認識範囲を設定して先行車両認識範囲データを
出力する先行車両認識範囲設定手段と、前記相対位置デ
ータと前記先行車両認識範囲データを入力して先行車両
の車線幅方向（Ｘ方向）の移動距離を測定することによ
り走行車線前方のカーブ路を判定するカーブ路判定手段
と、前記相対位置データと前記先行車両認識範囲データ
及び前記カーブ路判定手段からのカーブ路判定データを
入力して先行車両識別データを出力する先行車両認識手
段を備えていることを特徴とする先行車両認識装置。 - 【請求項７】 前記カーブ路判定手段は、先行車両が先
行車両認識範囲から逸脱した時点から所定の判定待ち時
間を計測する手段と、該判定待ち時間経過後に、所定の
判定時間の間設定時刻毎に前記先行車両の車線幅方向
（Ｘ方向）の移動距離を測定する移動距離測定手段と、
該測定された車線幅方向（Ｘ方向）の移動距離とカーブ
判定のしきい値を比較する手段と、該比較の結果前記車
線幅方向（Ｘ方向）の移動距離の方が大である回数をカ
ウントする計数手段と、該計数手段のカウント値とカー
ブ判定回数しきい値とを比較する手段と、該比較の結果
前記計数手段のカウント値の方が大であるときにカーブ
路と判定する手段を備えていることを特徴とする請求項
６記載の先行車両認識装置。 - 【請求項８】 前記先行車両認識手段は、前記カーブ路
判定手段からカーブ路判定出力を受けたときに、前記先
行車両の認識保持時間を所定時間延長する手段と、該所
定時間延長完了までに前記先行車両が前記先行車両認識
範囲内に入ったときに前記先行車両の認識を継続し、所
定時間完了しても前記先行車両が前記先行車両認識範囲
外のとき前記先行車両の認識を解除する手段を備えてい
ることを特徴とする請求項６または７記載の先行車両認
識装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001022315A JP4113334B2 (ja) | 2001-01-30 | 2001-01-30 | 先行車両認識方法及び装置 |
| US10/061,056 US6629036B2 (en) | 2001-01-30 | 2002-01-29 | Method and apparatus for recognizing preceding vehicle with determination of curved traffic lane |
| EP02002207A EP1227339A3 (en) | 2001-01-30 | 2002-01-29 | Method and apparatus for recognizing preceding vehicle with determination of curved traffic lane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001022315A JP4113334B2 (ja) | 2001-01-30 | 2001-01-30 | 先行車両認識方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002228748A true JP2002228748A (ja) | 2002-08-14 |
| JP4113334B2 JP4113334B2 (ja) | 2008-07-09 |
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ID=18887751
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|---|---|---|---|
| JP2001022315A Expired - Fee Related JP4113334B2 (ja) | 2001-01-30 | 2001-01-30 | 先行車両認識方法及び装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6629036B2 (ja) |
| EP (1) | EP1227339A3 (ja) |
| JP (1) | JP4113334B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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