DE4418122A1 - System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number
DE4418122A1
DE4418122A1 DE4418122A DE4418122A DE4418122A1 DE 4418122 A1 DE4418122 A1 DE 4418122A1 DE 4418122 A DE4418122 A DE 4418122A DE 4418122 A DE4418122 A DE 4418122A DE 4418122 A1 DE4418122 A1 DE 4418122A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
obstacle
route
path
alternative
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE4418122A
Other languages
English (en)
Inventor
Tohru Yoshioka
Hiroki Uemura
Tadayuki Niibe
Ayumu Doi
Ken-Ichi Okuda
Yasunori Yamamoto
Tomohiko Adachi
Naotsugu Masuda
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Publication of DE4418122A1 publication Critical patent/DE4418122A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug, und insbesondere auf ein System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug, welches ein vor ihm liegendes Hinder­ nis erkennt, um einen Kontakt mit dem vor ihm liegenden Hin­ dernis zu vermeiden.
Das bekannte System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug beinhaltet eine Einrichtung zum Abschätzen eines Weges, auf welchem das Fahrzeug danach fahren soll, wobei dies auf den Fahrbedingungen des Fahrzeuges, wie etwa dem Lenkwinkel und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit basiert.
Das System zum Erkennen eines Hindernisses kann mit hoher Genauigkeit das vor ihm liegende Hindernis, für welches eine hohe Wahrscheinlichkeit eines Kontaktes mit dem Fahrzeug be­ steht, unter Verwendung einer Radarvorrichtung erkennen bzw. feststellen, welche einen weiten Bereich abtastet und nur jene Information des Hindernisses auf dem Weg, welcher durch die obengenannte Abschätzeinrichtung abgeschätzt wurde, unter der von der Radarvorrichtung erhaltenen Information auf nimmt. Ein derartiges bekanntes System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug ist beispielsweise in der Japanischen Patentpublikation Nr. 51-7892 geoffenbart.
Das oben erwähnte System zum Erkennen eines Hinder­ nisses erkennt nur das Hindernis, welches sich vor ihm auf dem abgeschätzten Weg befindet, da das System beurteilt, daß das Fahrzeug die höchste Wahrscheinlichkeit eines Kontaktes mit dem auf dem Weg befindlichen Hindernis hat. Wenn daher das Hindernis auf dem Weg erkannt bzw. festgestellt wird, so informiert das System zum Erkennen eines Hindernisses den Fahrer über diese Tatsache, so daß der Fahrer das Fahrzeug unter Beachtung des davor liegenden Hindernisses betreibt. Im Gegensatz dazu betreibt der Fahrer, wenn ein Hindernis auf dem Weg nicht festgestellt wird, das Fahrzeug auf dem Weg und weiß, daß sich kein Hindernis auf dem Weg befindet.
Das obengenannte, bekannte System zum Erkennen eines Hindernisses erkennt jedoch nicht ein Hindernis auf einem anderen Weg, welcher unmittelbar außerhalb des abgeschätzten Weges liegt. Es soll festgehalten werden, daß das Fahrzeug die zweithöchste Wahrscheinlichkeit eines Kontaktes mit dem an der Außenseite des Weges liegenden Hindernisses hat, ob­ wohl das Fahrzeug die größte Wahrscheinlichkeit eines Kon­ taktes mit dem Hindernis auf dem abgeschätzten Weg hat. Weiters erkennt das bekannte System zum Erkennen eines Hindernisses das vor dem Fahrzeug fahrende Fahrzeug nicht als Hindernis, wenn sich das vor dem Fahrzeug fahrende Fahrzeug zur Außenseite des abgeschätzten Weges bewegt. Daraus resultierend ergibt sich, da der Fahrer das Fahrzeug mit wenig Aufmerksamkeit für die Hindernisse außerhalb des Weges betreibt, daß die Handlungen des Fahrers für eine Vermeidung eines Kontaktes mit dem Hindernis verzögert sind. Eine derartige Handlung des Fahrers beinhaltet eine Handlung eines Einhaltens eines ausreichenden Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem vor diesem liegenden Hindernis, eine Handlung der Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeuges, einen Lenkvorgang und dgl . . Die Verzögerung der Handlungen des Fahrers zur Vermeidung eines Kontaktes mit dem Hindernis sind ein Problem, welches gelöst werden soll.
Andererseits ist das bekannte Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug beispielsweise in der Japanischen Offen­ legungsschrift Nr. 1-197 133 geoffenbart. Das Steuerungs­ system für ein Fahrzeug wird verwendet, damit das Fahrzeug sicher fährt. Das Steuerungssystem für ein Fahrzeug be­ inhaltet eine Einrichtung zur Steuerung des Fahrzeuges, damit es dem speziellen, vor ihm fahrenden Fahrzeug auf der Basis der Fahrbedingungen dieser zwei Fahrzeuge folgt. Da das Fahrzeug mit dem Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug automatisch so gesteuert ist, daß es dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, kann das Fahrzeug sicher unter Einhaltung des notwendigen Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug fahren, solange das vorausfahrende Fahrzeug sicher fährt.
Es hat jedoch das Fahrzeug mit dem Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug eine Möglichkeit, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, selbst wenn das vordere Fahrzeug nicht sicher fährt. Darüberhinaus beinhaltet das Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug im allgemeinen keine Vorrichtung zum Erkennen eines vor ihm liegenden Hindernisses. Wenn daher ein vor ihm liegendes Hindernis existiert oder das Fahrzeug, welchem gefolgt werden soll, zu einem Hindernis wird, kann eine rasche Handlung zur Vermeidung eines Kontaktes mit dem Hindernis nicht durchgeführt werden. Selbst wenn das Fahr­ zeug, welchem gefolgt werden soll, sicher fährt, kann das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht folgen, wenn sich das vordere Fahrzeug zu dem Weg bewegt, welcher an der Außenseite des Weges verläuft, auf welchem das Fahrzeug vorher fuhr. Wenn das Fahrzeug, welchem gefolgt werden soll, zu einem Hindernis wird, könnte die Vorrichtung zum Erkennen eines Hindernisses selbst dann, wenn das Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug eine derartige Vorrichtung zum Erken­ nen enthält, das vor ihm liegende Hindernis nicht erkennen, wenn sich das vordere Fahrzeug zum außenliegenden Weg bewegt.
Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug zu schaffen, welches das voranfahrende Fahrzeug als ein Hindernis erkennt, selbst wenn sich das Fahrzeug zu dem Weg an der Außenseite des Weges, auf welchem das Fahrzeug vorher fuhr, bewegt.
Es ist ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung, ein System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraft­ fahrzeug zu schaffen, welches die Fähigkeit, ein voran­ liegendes Hindernis zu erkennen, vergrößern kann, so daß das Fahrzeug sicher fahren kann.
Das obige Ziel wird gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung durch Schaffung eines Systems zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug, welches ein anderes vor dem Fahrzeug fahrendes Fahrzeug als ein Hindernis erkennt, erzielt, wobei das System umfaßt: eine Wegfestlegungs­ einrichtung zur Festlegung eines Weges, auf welchem das Fahrzeug in der Folge fahren soll; eine Ersatzwegfest­ legungseinrichtung zur Festlegung eines Ersatzweges, welcher an der Außenseite des Weges verläuft; eine Erkennungs­ einrichtung zum Erkennen eines anderen Fahrzeuges als ein Hindernis, welches am Weg oder am Ersatzweg fährt; und eine Hinderniserkennungs-Fortsetzungseinrichtung zum fortge­ setzten Erkennen des anderen Fahrzeuges, bis eine vorbe­ stimmte Bedingung, daß sich das andere Fahrzeug vom Weg zum Ersatzweg bewegt, erfüllt wurde.
In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die vorbestimmte Bedingung, daß eine vor­ bestimmte Zeitdauer vergangen ist.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besteht die vorbestimmte Bedingung darin, daß sich das andere Fahrzeug zur Außenseite des Weges und des Ersatzweges bewegt hat.
Das obige Ziel wird gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung durch Schaffung eines Gerätes zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug, welches ein anderes vor dem Fahrzeug fahrendes Fahrzeug als ein Hindernis erkennt, erzielt, wobei das System umfaßt: eine erste Einheit zur Festlegung eines Weges, auf welchem das Fahrzeug in der Folge fahren soll; eine zweite Einheit zur Festlegung eines Ersatzweges, welcher an der Außenseite des Weges verläuft; eine Hinderniserkennungs-Einrichtung zum Er­ kennen eines anderen Fahrzeuges als ein Hindernis, welches am Weg oder am Ersatzweg fährt; und eine Hindernis­ erkennungs- Fortsetzungseinrichtung zum fortgesetzten Er­ kennen des anderen Fahrzeuges, bis eine vorbestimmte Be­ dingung, daß sich das andere Fahrzeug vom Weg zum Ersatzweg bewegt, erfüllt wurde.
Die obigen und andere Ziele und Merkmale der vorlie­ genden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigeschlossenen Zeichnungen, welche für bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Er­ findung verwendet werden, ersichtlich werden.
In den beigeschlossenen Zeichnungen ist:
Fig. 1 ein Blockdiagramm, welches ein System zum Erken­ nen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug in Überein­ stimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfin­ dung zeigt;
Fig. 2 ein Flußdiagramm, welches einen Steuervorgang für ein System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 3 eine Draufsicht zur Erklärung, wie ein Ersatzweg in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorgesehen ist, wenn der Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem anderen, vor dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeug kurz ist;
Fig. 4 eine Draufsicht zur Erklärung, wie ein Ersatzweg in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorgesehen ist, wenn der Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem anderen, vor dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeug lang ist;
Fig. 5 eine Darstellung, welche den Zusammenhang zwischen einer Frequenz einer ungewollten Bewegung und einer Breite M des Ersatzweges in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 6 eine Draufsicht zur Erklärung, wie ein Ersatzweg in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorgesehen ist, wenn das Fahrzeug an einer Kurve einer Straße fährt;
Fig. 7 eine Darstellung, welche den Zusammenhang zwischen einer Zeitdauer T für die Fortsetzung der Detektion und einer Frequenz einer ungewollten Steuerung in Überein­ stimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 8 eine Draufsicht, welche den Zustand zeigt, daß sich das vordere Fahrzeug E vom Weg A auf den Ersatzweg B bewegt; und
Fig. 9 eine Darstellung, welche den Zusammenhang zwischen einer Zeitdauer T und der Länge L der Bewegung des vorderen, in Fig. 8 gezeigten Fahrzeuges E in Überein­ stimmung mit einer anderen Ausführungsform der Erfindung zeigt.
Nachfolgend werden die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeich­ nungen beschrieben.
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, welches ein System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug in Über­ einstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Ein System zum Erkennen eines Hindernisses ist mit einem automatischen Bremssystem versehen, welches automatisch eine Bremskraft an die entsprechenden Räder eines Fahrzeuges anlegt, und das System zum Erkennen eines Hindernisses sendet eine Information betreffend das detek­ tierte Hindernis an das automatische Bremssystem.
Unter Bezugnahme auf Fig. 1 umfaßt ein System zum Erkennen eines Hindernisses 4 eine Abtastradarvorrichtung 8, welche eine Radarkopfeinheit 5, eine Signalverarbeitungs­ einheit 6 und eine arithmetische Einheit 7 aufweist. Die Radarkopfeinheit 5 ist an der Vorderseite des Fahrzeuges befestigt und umfaßt einen Sendebereich, von welchem ein gepulster Laserstrahl zu einem Hindernis, wie etwa einem anderen Fahrzeug, welches vor dem Fahrzeug fährt, ausgesandt wird, und einen Empfangsbereich, in welchem die von dem Hindernis reflektierte Welle empfangen wird. Die Radar­ kopfeinheit 5 tastet den vom Sendebereich abgesandten Laser­ strahl in einem weiten Bereich der horizontalen Richtung ab. Die Radarkopfeinheit 5 sendet ein Signal durch die Ver­ arbeitungseinheit 6 zu der arithmetischen Einheit 7, welche einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem vor dem Fahrzeug liegenden Hindernis unter Verwendung der Verzögerungszeit zwischen der Sendezeit und der Empfangszeit des empfangenen Laserstrahls berechnet. Derart stellt die Abtastradarvorrichtung 8 ein Hindernis fest, welches in einem vorbestimmten Bereich vor dem Fahr­ zeug existiert.
Das System zum Erkennen eines Hindernisses 4 umfaßt weiters einen Lenkwinkelsensor 9 zur Feststellung eines Lenkwinkels des Lenkrades, einen Fahrzeuggeschwindigkeits­ sensor 10 zur Feststellung einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Giermomentsensor 11 zur Feststellung einem Giermo­ mentes des Fahrzeugkörpers. Die Signale von den entspre­ chenden Sensoren 9 bis 11 werden einer Einheit zur Fest­ legung eines Weges und eines Ersatzweges 12 eingegeben, welche einen Weg A abschätzt (siehe Fig. 3), auf welchem das Fahrzeug danach fahren soll, und welche den Weg A und weiters einen Ersatzweg B festlegt (siehe Fig. 3), welcher auf beiden Seiten des abgeschätzten und bereitgestellten Weges A liegt.
Das System zum Erkennen eines Hindernisses 4 umfaßt weiters eine Vorrichtung zum Erkennen des Fahrbereiches 16, welche eine CCD-Kamera 13, eine Bildverarbeitungseinheit 14 und eine Wegerkennungseinheit 15 aufweist. Die CCD-Kamera 13 ist an der Vorderseite des Fahrzeuges befestigt und zeigt eine Ansicht des sich vor dem Fahrzeug ergebenden Bildes in einem vorbestimmten Ausschnitt. Das von der CCD-Kamera dargestellte Bild wird an die Wegerkennungseinheit 15 durch die Bildverarbeitungseinheit 14 gesandt. Die Wegerkennungs­ einheit 15 erkennt einen Fahrbereich durch Aufnahme der Linien aus der Bildansicht, welche an beiden Seiten der Straße angeordnet sind, auf welcher das Fahrzeug fährt. Derart kann die Vorrichtung 16 zum Erkennen eines Fahr­ bereiches die Ecke bzw. Kurve einer Straße erkennen, wenn ein Fahrzeug die Kurve, wie unten beschrieben, durchfährt.
Das System zum Erkennen eines Hindernisses 4 umfaßt weiters eine Einheit zur Bestimmung eines Risikogrades 17. Die Hindernisinformation der Radareinheit 8 oder der arith­ metischen Einheit 7, die Information der Einheit 12 zur Bereitstellung des Weges und des Ersatzweges und die fest­ gestellte Information der Vorrichtung 16 zum Erkennen des Fahrbereichs oder der Einheit 15 zur Feststellung des Weges werden der Einheit 17 zur Bestimmung des Risikogrades einge­ geben. Darauf bestimmt die Einheit 17 zur Bestimmung des Risikogrades den Risikograd von Hindernissen, welche von der Radarvorrichtung 8 erkannt wurden, auf der Basis der Infor­ mation der Einheit 12 zur Festlegung des Weges und des Ersatzweges und der festgestellten Information der Vor­ richtung 16 zum Erkennen des Fahrbereiches und anschließend gibt die Einheit 17 zur Bestimmung des Risikogrades die Information (den Abstand und die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis) betreffend das Hindernis mit dem hohen Risikograd an eine Steuereinrichtung 18 eines automatischen Bremssystems weiter. Schließlich be­ urteilt die Steuereinrichtung 18 die Möglichkeit eines Kon­ taktes des Fahrzeuges mit dem Hindernis und steuert dann das automatische Bremssystem und betreibt einen Alarmsummer (nicht dargestellt), um das Risiko zu vermeiden.
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf Fig. 2 beschrie­ ben, wie das System zum Erkennen eines Hindernisses gemäß der vorliegenden Erfindung das Hindernis vor dem Fahrzeug erkennt.
Unter Bezugnahme auf Fig. 2 werden nach dem Starten Abstände und Winkel zwischen dem Fahrzeug (welches dem Fahr­ zeug C in Fig. 6 entspricht) und festgestellten Objekten 1-n (welche dem Fahrzeug E in Fig. 6 entsprechen), welche auf der Basis der verschiedenen Signale der Radareinheit 8 erhalten werden, der Einheit 12 zur Festlegung eines Weges und eines Ersatzweges im Schritt S11 eingegeben. Darauf wird der Weg A (siehe Fig. 6), auf welchem das Fahrzeug in der Folge fahren soll, von der Einheit 12 zur Festlegung des Weges und des Ersatzweges im Schritt S2 festgelegt und es wird der Ersatzweg B (siehe Fig. 6), welcher zu beiden Seiten des Weges A angeordnet ist, durch die Einheit 12 zur Bereitstellung des Weges und des Ersatzweges im Schritt S3 festgelegt.
Danach wird das festgestellte Objekt i durch ein Festlegen von i=0 im Schritt S4 initialisiert und es wird das festgestellte Objekt i durch ein Festlegen von i=i+1 im Schritt S5 aktualisiert. Darauf wird im Schritt S6 festge­ stellt, ob die Verfahrensschritte sämtlicher erkannter Ob­ jekte 1-n beendet wurden oder nicht. Wenn die Antwort im Schritt S6 JA ist, so wird im Schritt S7 festgestellt, ob sich das erkannte Objekt i auf dem Weg A befindet oder nicht.
Wenn die Antwort im Schritt S7 JA ist, so kehrt das Verfahren zum Schritt S5 zurück und setzt mit den selben Schritten fort. Wenn andererseits die Antwort im Schritt S7 NEIN ist, so setzt das Verfahren beim Schritt S8 fort, in welchem festgestellt wird, ob sich das erkannte Objekt i auf dem Ersatzweg B befindet oder nicht. Das Verfahren setzt beim Schritt S9 fort, wenn die Antwort im Schritt S8 JA ist, und das Verfahren setzt beim Schritt S14 fort, wenn die Antwort im Schritt S8 NEIN ist. Im Schritt S14 wird das erkannte Objekt i ausgeblendet und danach kehrt das Ver­ fahren wieder zum Schritt S5 zurück.
Im Schritt S9 wird festgestellt, ob sich das erkannte Objekt i im vorangehenden Zyklus auf dem Weg A befunden hat oder nicht. Wenn die Antwort im Schritt S9 JA ist, so setzt das Verfahren beim Schritt S10 fort, in welchem die Zeit­ schaltung Ti betreffend das erkannte Objekt i auf Null zurückgesetzt wird. Wenn im Schritt 59 die Antwort NEIN ist, so setzt das Verfahren beim Schritt S11 fort, in welchem die Zeitschaltung Ti zu zählen beginnt. Darauf wird im Schritt S12 die Zeitdauer T für die Fortsetzung der Erkennung des Objektes durch die Formel (T=M/V+d) festgelegt, worin M eine Breite des Ersatzweges B ist, V die Fahrzeuggeschwindigkeit ist und d eine Konstante ist. Darauf wird im Schritt S13 festgestellt, ob Ti kleiner als T ist oder nicht.
Wenn die Antwort im Schritt S13 JA ist, so kehrt das Verfahren zum Schritt S5 zurück, und wenn die Antwort im Schritt S13 NEIN ist, so setzt das Verfahren beim Schritt S14 fort, in welchem das erkannte Objekt i ausgeblendet wird, und geht dann wieder zum Schritt S5 zurück.
Wenn die Antwort im Schritt S6 NEIN ist, so setzt danach das Verfahren beim Schritt S15 fort, in welchem die Risiken des entsprechenden erkannten Objektes i beurteilt werden. Darauf wird das erkannte Objekt i mit dem höchsten Risikograd als ein im Schritt S16 zu kontrollierendes Hin­ dernis ermittelt und es wird beispielsweise das automatische Bremssystem schließlich so betrieben, daß das Risiko, wie etwa ein Kontakt mit dem Hindernis, im Schritt S17 vermieden wird.
In der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Verwendung der Radarabtastvorrichtung 8 im Schritt S7 festgestellt, ob sich das erkannte Objekt i auf dem Weg A befindet oder nicht. Im Schritt S3 wird der Ersatzweg B, welcher zu beiden Seiten des Weges A liegt, durch die Ein­ heit 12 zur Festlegung des Weges und des Ersatzweges fest­ gelegt. Darauf wird das Fahrzeug E in den Schritten S8 bis S14 kontinuierlich als ein Hindernis festgestellt, bis die Zeitschaltung Ti die oben erwähnte Zeitdauer T gezählt hat, wenn sich das als ein Hindernis erkannte Fahrzeug E vom Weg A zum Ersatzweg B bewegt. Hiebei ist die Zeitdauer T auf der Basis der Breite M und der Fahrzeuggeschwindigkeit V ver­ änderbar. Das heißt, die Zeitdauer T weist einen großen Wert auf, wenn die Breite M groß ist und die Fahrzeug­ geschwindigkeit V klein ist.
Gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Ersatzweg B an beiden Seiten des Weges A vorgesehen und das System zum Erkennen eines Hindernisses erkennt kon­ tinuierlich das voranfahrende Fahrzeug E als ein Hindernis, bis die vorbestimmte Zeitdauer T vergangen ist, wenn sich das voranfahrende Fahrzeug E vom Weg A zum Ersatzweg B be­ wegt. Daraus resultierend kann das Fahrzeug mit dem System zum Erkennen eines Hindernisses sicher fahren.
Nachfolgend werden andere Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Fig. 3 bis Fig. 9 beschrieben.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 3 und 4 kann die Einheit 12 zur Festlegung des Weges und Ersatzweges die Breite M des Ersatzweges B auf der Basis des Abstandes zwischen dem Fahrzeug C und dem voranfahrenden Fahrzeug E ändern. Wie dies in Fig. 3 gezeigt ist, wird insbesondere, wenn der Ab­ stand zwischen dem Fahrzeug C und dem voranfahrenden Fahr­ zeug E gering ist, die Breite M des zu beiden Seiten des Weges A liegenden Ersatzweges B breit ausgehend von der Position unmittelbar vor dem Fahrzeug C im Abtastbereich D der Radarvorrichtung vorgesehen sein.
Wenn andererseits, wie dies in Fig. 4 gezeigt ist, der Abstand zwischen dem Fahrzeug C und dem voranfahrenden Fahrzeug E groß ist, so wird die Breite M des Ersatzweges B derart festgelegt, daß sie an der Stelle unmittelbar vor dem Fahrzeug C gering ist und sich verlaufend bis zu der Stelle, welche vom Fahrzeug C weit entfernt ist, im Abtastbereich D der Radarvorrichtung vergrößert.
Gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfin­ dung, wie sie in den Fig. 3 und 4 gezeigt ist, kann das System zum Erkennen eines Hindernisses das vor dem Fahrzeug C fahrende Fahrzeug E ununterbrochen unabhängig von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug C und dem voranfahrenden Fahr­ zeug E erkennen bzw. feststellen.
Unter Bezugnahme auf Fig. 5 kann die Einheit zur Bereitstellung des Weges und des Ersatzweges 12 die Breite M des Ersatzweges B auf der Basis einer ungewollten Bewegung der Lenkung bzw. Steuerung des Fahrzeuges C verändern. So wird nämlich die Bewegung des vorderen Fahrzeuges E in der Richtung der Breite relativ groß, wenn die Frequenz einer ungewollten Bewegung der Lenkung des Fahrzeuges C groß wird. Wenn die Breite M des Ersatzweges B als konstant vorgegeben wird, so könnte das vordere Fahrzeug E nicht erkannt werden. Derart wird gemäß der vorliegenden Erfindung, wie dies in Fig. 5 gezeigt ist, die Breite M des Ersatzweges B als groß vorgegeben, wenn die Frequenz der ungewollten Bewegung der Lenkung des Fahrzeuges C um mehr als 0,5 Hz ansteigt. Daraus resultierend kann gemäß dieser Ausführungsform der vorlie­ genden Erfindung das System zum Erkennen eines Hindernisses das vor dem Fahrzeug C fahrende Fahrzeug E ununterbrochen unabhängig von der Frequenz der ungewollten Bewegung der Steuerung des Fahrzeuges C erkennen.
Unter Bezugnahme auf Fig. 6 kann die Einheit 12 zur Festlegung des Weges und des Ersatzweges die Breite M des Ersatzweges B ändern, wenn das Fahrzeug C um eine Ecke bzw. Kurve der Straße fährt. Es wird nämlich die Kurve der Straße durch die Vorrichtung 16 zum Erkennen des Fahrbereiches vorher erkannt, wenn das Fahrzeug C in die Kurve der Straße einfährt, und es wird die Breite M des an der Innenseite der Kurve gelegenen Ersatzweges B groß eingestellt. Gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das System zum Erkennen eines Hindernisses ununterbrochen das vor dem Fahrzeug C in der Kurve der Straße fahrende Fahrzeug E erkennen, obwohl das in der Kurve der Straße fahrende Fahrzeug E leicht unerkannt bleiben könnte.
Die obengenannte Zeitdauer T zur Weiterführung der Erkennung kann wie folgt festgelegt werden. Insbesondere wird die Zeitdauer T auf der Basis des Verhaltens des voran­ fahrenden Fahrzeuges E (der ungewollten Bewegung in der Breitenrichtung des Fahrzeuges E gegenüber dem Fahrzeug C) vergrößert oder verkleinert werden. Genauer wird die Zeit­ dauer T, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist, als lang im Ver­ hältnis zu der ungewollten Bewegung der Lenkung des Fahrzeuges E (Frequenz der ungewollten Bewegung größer als eine vorbestimmte Frequenz f) festgelegt. Gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das System zum Erkennen eines Hindernisses das vor dem Fahrzeug C fahrende Fahrzeug E unabhängig von dem Verhalten des Fahrzeuges E erkennen, da die Zeitdauer T als lang vor­ gegeben wird, selbst wenn das Fahrzeug E auf Grund seines Verhaltens unentdeckt bleiben könnte.
Weiters kann die Zeitdauer T geändert werden, wenn das Fahrzeug in einer Kurve einer Straße fährt. Wie dies in Fig. 6 gezeigt ist, wird insbesondere die Kurve der Straße vorher durch die Vorrichtung 16 zum Erkennen des Fahrbereiches festgestellt, wenn das Fahrzeug C in die Kurve der Straße einfährt, wobei dann die Zeitdauer T als lang vorgegeben wird, wenn sich das Fahrzeug E am Beginn der Kurve der Straße befindet. Gemäß dieser Ausführungsform der vor­ liegenden Erfindung kann das System zum Erkennen eines Hindernisses das vor dem Fahrzeug C in der Kurve der Straße fahrende Fahrzeug E bestimmt erkennen, selbst wenn das in der Kurve der Straße fahrende Fahrzeug E leicht unentdeckt bleiben könnte.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 8 und 9 kann die Zeit­ dauer T auf der Basis der Länge L der Bewegung des Fahr­ zeuges festgelegt werden, wenn sich das Fahrzeug E vom Weg A zum Ersatzweg B bewegt. Insbesondere wird die Zeitdauer T kurz festgelegt, wenn die Länge L groß ist, da sich der Risikograd verringert, wenn die Länge L ansteigt. Anderer­ seits wird die Zeitdauer T als lang festgelegt, wenn die Länge L klein ist, da sich der Risikograd vergrößert, wenn sich die Länge L verkleinert. Gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die für ein sicheres Fahren des Fahrzeuges C erforderliche Zeitdauer T bevorzugt fest­ gelegt werden.
Weiters kann das vor dem Fahrzeug C fahrende Fahrzeug E kontinuierlich ohne Bestimmung der Zeitdauer T erkannt werden, solange sich das Fahrzeug E am Ersatzweg B befindet, und das System zum Erkennen eines Hindernisses kann das Er­ kennen des Fahrzeuges E beenden, wenn sich das Fahrzeug E zur Außenseite des Weges A und des Ersatzweges B bewegt. Gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Fahrzeug C sehr sicher gefahren werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf spezielle, bevorzugte Ausführungsformen beschrieben wurde wird der Durchschnittsfachmann feststellen, daß Abänderungen und Verbesserungen durchgeführt werden können, während im Rahmen und im Geist der vorliegenden Erfindung verblieben wird. Der Rahmen der vorliegenden Erfindung wird lediglich durch die beigeschlossenen Ansprüche bestimmt.

Claims (12)

1. System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug, welches ein anderes vor dem Fahrzeug (C) fahrendes Fahrzeug (E) als ein Hindernis erkennt, wobei das System umfaßt:
eine Wegfestlegungseinrichtung (12) zur Festlegung eines Weges (A), auf welchem das Fahrzeug (C) in der Folge fahren soll;
eine Ersatzwegfestlegungseinrichtung (12) zur Fest­ legung eines Ersatzweges (B), welcher an der Außenseite des Weges (A) verläuft;
eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen eines anderen Fahrzeuges (E) als ein Hindernis, welches am Weg (A) oder am Ersatzweg (B) fährt; und
eine Hinderniserkennungs-Fortsetzungseinrichtung zum fortgesetzten Erkennen des anderen Fahrzeuges (E), bis eine vorbestimmte Bedingung, daß sich das andere Fahrzeug (E) vom Weg (A) zum Ersatzweg (B) bewegt, erfüllt wurde.
2. System zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Bedingung ist, daß eine vorbestimmte Zeitdauer (T) vergangen ist.
3. System zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hinderniserkennungs- Fortsetzungseinrichtung ausgebildet ist, um die vorbestimmte Zeitdauer (T) auf der Basis des Verhaltens des anderen Fahr­ zeuges (E) zu ändern.
4. System zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hinderniserkennungs- Fortsetzungseinrichtung ausgebildet ist, um die vorbestimmte Zeitdauer (T) auf der Basis der Länge (L) der Bewegung des anderen Fahrzeuges (E) zu ändern, wenn sich das andere Fahrzeug (E) vom Weg (A) zum Ersatzweg (B) bewegt.
5. System zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ersatzwegfestlegungsein­ richtung ausgebildet ist, um eine Breite (M) des Ersatzweges (B) auf der Basis eines Abstandes zwischen dem Fahrzeug (C) und dem anderen Fahrzeug (E) zu ändern.
6. System zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ersatzwegfestlegungsein­ richtung ausgebildet ist, um eine Breite (M) des Ersatzweges (B) auf der Basis einer Frequenz des ungewollten Bewegens einer Steuerung des Fahrzeuges (C) zu ändern.
7. System zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Bedingung darin besteht, daß sich das andere Fahrzeug (E) zur Außen­ seite des Weges (A) und des Ersatzweges (B) bewegt hat.
8. System zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das System weiters eine Fahr­ bereichserkennungseinrichtung (16) zur Erkennung einer Kurve einer Straße umfaßt, auf welcher das Fahrzeug (C) danach fahren soll, wobei die Hinderniserkennungs-Fortsetzungs­ einrichtung ausgebildet ist, um die vorbestimmte Zeitdauer (T) zu erhöhen, wenn die Fahrbereichserkennungseinrichtung (16) die Kurve der Straße erkannt hat.
9. System zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das System weiters eine Fahrbereichserkennungseinrichtung (16) zur Erkennung einer Kurve einer Straße umfaßt, auf welcher das Fahrzeug (C) danach fahren soll, wobei die Ersatzwegfestlegungs­ einrichtung (12) ausgebildet ist, um eine Breite (M) des Ersatzweges (B) zu erhöhen, wenn die Fahrbereichserkennungs­ einrichtung (16) die Kurve der Straße erkannt hat.
10. Gerät zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug, welches ein anderes vor dem Fahrzeug (C) fahrendes Fahrzeug (E) als ein Hindernis erkennt, wobei das System umfaßt:
eine erste Einheit (12) zur Festlegung eines Weges (A), auf welchem das Fahrzeug (C) in der Folge fahren soll;
eine zweite Einheit (12) zur Festlegung eines Ersatz­ weges (B), welcher an der Außenseite des Weges (A) verläuft;
eine Hinderniserkennungseinrichtung zum Erkennen eines anderen Fahrzeuges (E) als ein Hindernis, welches am Weg (A) oder am Ersatzweg (B) fährt; und
eine Hinderniserkennungs-Fortsetzungseinrichtung zum fortgesetzten Erkennen des anderen Fahrzeuges (E), bis eine vorbestimmte Bedingung, daß sich das andere Fahrzeug (E) vom Weg (A) zum Ersatzweg (B) bewegt, erfüllt wurde.
11. Gerät zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Bedingung ist, daß eine vorbestimmte Zeitdauer (T) vergangen ist.
12. Gerät zum Erkennen eines Hindernisses nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Bedingung darin besteht, daß sich das andere Fahrzeug (E) zur Außen­ seite des Weges (A) und des Ersatzweges (B) bewegt hat.
DE4418122A 1993-05-24 1994-05-24 System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug Withdrawn DE4418122A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP05121087A JP3128176B2 (ja) 1993-05-24 1993-05-24 自動車の障害物検知装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE4418122A1 true DE4418122A1 (de) 1994-12-01

Family

ID=14802552

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4418122A Withdrawn DE4418122A1 (de) 1993-05-24 1994-05-24 System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5467284A (de)
JP (1) JP3128176B2 (de)
DE (1) DE4418122A1 (de)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19546506A1 (de) * 1995-12-13 1997-06-19 Daimler Benz Ag Fahrzeug-Navigationssystem und Signalverarbeitungsverfahren für ein solches Navigationssystem
DE19546507A1 (de) * 1995-12-13 1997-06-19 Daimler Benz Ag Fahrzeug-Navigationssystem und Signalverarbeitungsverfahren für ein solches Navigationssystem
US6166628A (en) * 1996-11-20 2000-12-26 Volkswagen Ag Arrangement and method for detecting objects from a motor vehicle
EP1103004A1 (de) * 1999-05-26 2001-05-30 Robert Bosch Gmbh Objektdetektionssystem
US6300865B1 (en) 1996-05-08 2001-10-09 Daimlerchrysler Ag Process for detecting the road conditions ahead for motor vehicles
US8593521B2 (en) 2004-04-15 2013-11-26 Magna Electronics Inc. Imaging system for vehicle
US8599001B2 (en) 1993-02-26 2013-12-03 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US8636393B2 (en) 2006-08-11 2014-01-28 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US8637801B2 (en) 1996-03-25 2014-01-28 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for a vehicle
US8665079B2 (en) 2002-05-03 2014-03-04 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US8842176B2 (en) 1996-05-22 2014-09-23 Donnelly Corporation Automatic vehicle exterior light control
US9436880B2 (en) 1999-08-12 2016-09-06 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5648905A (en) * 1993-12-07 1997-07-15 Mazda Motor Corporation Traveling control system for motor vehicle
JPH08167100A (ja) * 1994-12-12 1996-06-25 Hisaji Nakamura 操縦装置
GB9425096D0 (en) * 1994-12-13 1995-02-08 Lucas Ind Plc Apparatus and method for cruise control
US5642093A (en) * 1995-01-27 1997-06-24 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Warning system for vehicle
KR960032262A (ko) * 1995-02-09 1996-09-17 배순훈 차량의 주행 안전 시스템
FR2732764B1 (fr) * 1995-04-07 1997-05-09 Renault Procede de mesure de la vitesse de lacet d'un vehicule
JPH1095593A (ja) * 1996-09-25 1998-04-14 Taisei Corp 移動物体の衝突防止方法
JP3372190B2 (ja) * 1997-07-17 2003-01-27 富士重工業株式会社 車両の衝突防止装置
JPH1186182A (ja) * 1997-09-01 1999-03-30 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御システム
JPH11144185A (ja) * 1997-09-03 1999-05-28 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御誘導システム
EP0913751B1 (de) * 1997-11-03 2003-09-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges
JP3942722B2 (ja) * 1998-02-16 2007-07-11 本田技研工業株式会社 車載レーダ装置
US6269307B1 (en) * 1998-08-06 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Travel safety system for vehicle
DE19855400A1 (de) * 1998-12-01 2000-06-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
US6233515B1 (en) * 1998-12-07 2001-05-15 Jaguar Car, Limited Adaptive vehicle cruise control system and methodology
DE19859345A1 (de) * 1998-12-22 2000-07-06 Mannesmann Vdo Ag Einrichtung zur Darstellung einer von einer Abstandsregeleinrichtung eines Kraftfahrzeuges bestimmten Regelsituation
DE19949499A1 (de) * 1999-10-14 2001-04-19 Volkswagen Ag Fahrzeugsteuerungseinrichtung und Verfahren für eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung
GB0002292D0 (en) 2000-02-02 2000-03-22 Jaguar Cars Motor vehicle dynamic stability control
FR2812413B1 (fr) * 2000-07-27 2004-08-27 Renault Systeme de controle de la trajectoire d'un vehicule automobile avec analyseur de risques
JP4535585B2 (ja) * 2000-09-04 2010-09-01 富士通テン株式会社 周辺監視装置
JP4252722B2 (ja) * 2000-12-01 2009-04-08 本田技研工業株式会社 オートクルーズ装置
US7027615B2 (en) * 2001-06-20 2006-04-11 Hrl Laboratories, Llc Vision-based highway overhead structure detection system
US6882287B2 (en) * 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
US6517172B1 (en) 2001-11-08 2003-02-11 Ford Global Technologies, Inc. Driver augmented autonomous braking system
US6655749B2 (en) 2001-11-08 2003-12-02 Ford Global Technologies, Llc Accelerator actuated emergency braking system
US6659572B2 (en) 2001-11-08 2003-12-09 Ford Global Technologies, Llc System for exerting an amplified braking force
US6523912B1 (en) 2001-11-08 2003-02-25 Ford Global Technologies, Inc. Autonomous emergency braking system
US6607255B2 (en) 2002-01-17 2003-08-19 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation by braking system
JP4176430B2 (ja) * 2002-09-18 2008-11-05 富士重工業株式会社 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
DE10253510A1 (de) * 2002-11-16 2004-05-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug
KR20040091788A (ko) * 2003-04-22 2004-11-02 현대자동차주식회사 고속도로 자율주행 시스템 및 그의 제어방법
JP3975970B2 (ja) * 2003-05-29 2007-09-12 日産自動車株式会社 車両用接触回避制御装置
JP2005071058A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP4084732B2 (ja) * 2003-10-10 2008-04-30 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP4052650B2 (ja) * 2004-01-23 2008-02-27 株式会社東芝 障害物検出装置、方法及びプログラム
JP4042980B2 (ja) * 2004-05-14 2008-02-06 本田技研工業株式会社 車両操作支援装置
US7881496B2 (en) 2004-09-30 2011-02-01 Donnelly Corporation Vision system for vehicle
JP4722799B2 (ja) * 2006-09-15 2011-07-13 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP2013002927A (ja) * 2011-06-15 2013-01-07 Honda Elesys Co Ltd 障害物検知装置及びコンピュータプログラム
US9142063B2 (en) 2013-02-15 2015-09-22 Caterpillar Inc. Positioning system utilizing enhanced perception-based localization
JP5990285B2 (ja) * 2014-09-01 2016-09-07 株式会社小松製作所 運搬車両
JP6500403B2 (ja) * 2014-11-28 2019-04-17 三菱自動車工業株式会社 車両の障害物検知装置及びそれを用いた誤発進抑制装置
JP6582746B2 (ja) * 2015-08-28 2019-10-02 いすゞ自動車株式会社 監視判定装置および監視判定方法
DE102016216335B4 (de) * 2016-08-30 2020-12-10 Continental Automotive Gmbh System und Verfahren zur Analyse von Fahrtrajektorien für einen Streckenabschnitt
CN113903142B (zh) * 2021-09-24 2022-12-06 广州智伴人工智能科技有限公司 一种用于智能陪伴机器人的儿童户外状态监测方法和系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5426349B2 (de) * 1973-10-26 1979-09-03
US4884925A (en) * 1987-12-04 1989-12-05 General Chemical Corporation Apparatus and method for transfer and slurrying or dissolving hydratable dry bulk chemicals
US5172315A (en) * 1988-08-10 1992-12-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic travelling apparatus and method
US5172317A (en) * 1988-08-10 1992-12-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic travelling apparatus
US4970653A (en) * 1989-04-06 1990-11-13 General Motors Corporation Vision method of detecting lane boundaries and obstacles
US5249128A (en) * 1990-11-16 1993-09-28 Texas Instruments Incorporated System and method for determining the distance to an energy emitting object
US5309137A (en) * 1991-02-26 1994-05-03 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Motor car traveling control device

Cited By (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8599001B2 (en) 1993-02-26 2013-12-03 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US8917169B2 (en) 1993-02-26 2014-12-23 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
DE19546507A1 (de) * 1995-12-13 1997-06-19 Daimler Benz Ag Fahrzeug-Navigationssystem und Signalverarbeitungsverfahren für ein solches Navigationssystem
DE19546506A1 (de) * 1995-12-13 1997-06-19 Daimler Benz Ag Fahrzeug-Navigationssystem und Signalverarbeitungsverfahren für ein solches Navigationssystem
US8993951B2 (en) 1996-03-25 2015-03-31 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for a vehicle
US8637801B2 (en) 1996-03-25 2014-01-28 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for a vehicle
US6300865B1 (en) 1996-05-08 2001-10-09 Daimlerchrysler Ag Process for detecting the road conditions ahead for motor vehicles
DE19720764C2 (de) * 1996-05-08 2003-04-30 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Erkennung des vorausliegenden Fahrbahnverlaufs für Kraftfahrzeuge
US8842176B2 (en) 1996-05-22 2014-09-23 Donnelly Corporation Automatic vehicle exterior light control
US6166628A (en) * 1996-11-20 2000-12-26 Volkswagen Ag Arrangement and method for detecting objects from a motor vehicle
EP1103004A1 (de) * 1999-05-26 2001-05-30 Robert Bosch Gmbh Objektdetektionssystem
US9436880B2 (en) 1999-08-12 2016-09-06 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system
US8665079B2 (en) 2002-05-03 2014-03-04 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9643605B2 (en) 2002-05-03 2017-05-09 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10683008B2 (en) 2002-05-03 2020-06-16 Magna Electronics Inc. Vehicular driving assist system using forward-viewing camera
US10351135B2 (en) 2002-05-03 2019-07-16 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
US9171217B2 (en) 2002-05-03 2015-10-27 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10118618B2 (en) 2002-05-03 2018-11-06 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
US9834216B2 (en) 2002-05-03 2017-12-05 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
US11203340B2 (en) 2002-05-03 2021-12-21 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system using side-viewing camera
US9555803B2 (en) 2002-05-03 2017-01-31 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US8818042B2 (en) 2004-04-15 2014-08-26 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US10110860B1 (en) 2004-04-15 2018-10-23 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9736435B2 (en) 2004-04-15 2017-08-15 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9428192B2 (en) 2004-04-15 2016-08-30 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9948904B2 (en) 2004-04-15 2018-04-17 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10015452B1 (en) 2004-04-15 2018-07-03 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9609289B2 (en) 2004-04-15 2017-03-28 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US8593521B2 (en) 2004-04-15 2013-11-26 Magna Electronics Inc. Imaging system for vehicle
US9191634B2 (en) 2004-04-15 2015-11-17 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10187615B1 (en) 2004-04-15 2019-01-22 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US10306190B1 (en) 2004-04-15 2019-05-28 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9008369B2 (en) 2004-04-15 2015-04-14 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10462426B2 (en) 2004-04-15 2019-10-29 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US11847836B2 (en) 2004-04-15 2023-12-19 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with road curvature determination
US10735695B2 (en) 2004-04-15 2020-08-04 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with traffic lane detection
US11503253B2 (en) 2004-04-15 2022-11-15 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with traffic lane detection
US10071676B2 (en) 2006-08-11 2018-09-11 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US11148583B2 (en) 2006-08-11 2021-10-19 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US11396257B2 (en) 2006-08-11 2022-07-26 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US10787116B2 (en) 2006-08-11 2020-09-29 Magna Electronics Inc. Adaptive forward lighting system for vehicle comprising a control that adjusts the headlamp beam in response to processing of image data captured by a camera
US11623559B2 (en) 2006-08-11 2023-04-11 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US8636393B2 (en) 2006-08-11 2014-01-28 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US11951900B2 (en) 2006-08-11 2024-04-09 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system

Also Published As

Publication number Publication date
JPH06328989A (ja) 1994-11-29
US5467284A (en) 1995-11-14
JP3128176B2 (ja) 2001-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4418122A1 (de) System zum Erkennen eines Hindernisses für ein Kraftfahrzeug
DE602004000990T2 (de) Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge
DE4434698B4 (de) Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem
EP1643271B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Seitenbegrenzungen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
EP1777143B1 (de) Autobahnassistent
EP2620351B1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Vorwärtseinparken
DE10136410B4 (de) Einparkhilfssystem
EP1388017B1 (de) Verfahren zur erkennung eines spurwechsels eines fahrzeugs
DE19745231A1 (de) Automatisches Warngerät für ein Kraftfahrzeug
DE10020744A1 (de) Hindernis-Erfassungssystem
EP1827950B1 (de) Verfahren zum ermitteln der befahrbarkeit einer parklücke und einparkhilfe-einrichtung
DE19537129A1 (de) Hinderniserfassungssystem für Fahrzeuge
DE102018009033A1 (de) Autonome Unterstützung für Straßenauffahrt
DE112017003974B4 (de) Geschwindigkeitsregelungsvorrichtung
DE19602766A1 (de) Warnsystem für ein Fahrzeug
DE102005023185A1 (de) Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
DE4407082A1 (de) Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem
DE102018009028A1 (de) Unterstützungssystem für einen Notfall-Spurwechsel
WO2006042512A1 (de) Verfahren zur bestimmung relevanter objekte
DE102004029369A1 (de) Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
DE102005045017A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur sensorbasierten Anfahrtsteuerung eines Kraftfahrzeugs
EP0934846A2 (de) Verfahren zur automatischen Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
WO2005050338A1 (de) Fahrspurvorrichtung, auswahlvorrichtung und verfahren zur ermittlung der fahrspur eines fahrzeugs
WO2020164867A1 (de) Verfahren und steuereinrichtung zur fahrzeugkollisionsvermeidung
DE102020103503A1 (de) Adaptive steuerung des automatischen spurwechsels im fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
8130 Withdrawal