JP2005115816A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レーダー装置15および軌跡推定手段M1の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて制御対象決定手段M3が自車の走行を制御するための制御対象を決定する際に、加減速意思検出手段M4が検出した乗員の加速意思あるいは減速意思に基づいて前記制御対象決定条件を変更するので、乗員の加減速意思を考慮に入れた適切な制御対象を決定し、不適切な車両制御が行われるのを防止して乗員の違和感を解消することができる。具体的には、乗員の減速意思が検出されると、制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更し、乗員の加速意思が検出されると、制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更する。
【選択図】 図1
Description
M3 制御対象決定手段
M4 加減速意思検出手段
M5 制御目標値決定手段
M6 車両制御手段
M7 加減速度検出手段
14 車速検出手段
15 レーダー装置(物体検知手段)
Claims (13)
- 自車前方の物体を検知する物体検知手段(15)と、
自車の走行軌跡を推定する軌跡推定手段(M1)と、
物体検知手段(15)および軌跡推定手段(M1)の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて自車の走行を制御するための制御対象を決定する制御対象決定手段(M3)とを備えた車両制御装置において、
乗員の加速意思あるいは減速意思を検出する加減速意思検出手段(M4)を備え、
制御対象決定手段(M3)は、加減速意思検出手段(M4)の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件を変更することを特徴とする車両制御装置。 - 制御対象決定手段(M3)の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段(M5)と、
制御目標値決定手段(M5)の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段(M6)とを備え、
制御対象決定手段(M3)は、車両制御手段(M6)による加速制御中あるいは定速走行制御中に加減速意思検出手段(M4)により乗員の減速意思が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。 - 制御対象決定手段(M3)の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段(M5)と、
制御目標値決定手段(M5)の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段(M6)とを備え、
制御対象決定手段(M3)は、車両制御手段(M6)による減速制御中あるいは定速走行制御中に加減速意思検出手段(M4)により乗員の加速意思が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。 - 制御対象決定手段(M3)は、加減速意思検出手段(M4)の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第1距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段(15)により検知された物体と軌跡推定手段(M1)により推定された自車の走行軌跡との距離が前記第1距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 制御対象決定手段(M3)は、加減速意思検出手段(M4)の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第2距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段(15)により検知された物体の所定時間後における予測位置および自車の前記所定時間後における予測位置との距離が前記第2距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 制御対象決定手段(M3)は、加減速意思検出手段(M4)の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの速度判定閾値を変更するとともに、物体検知手段(15)により検知された物体の自車に対する横方向の相対移動速度が前記速度判定閾値以上であり、かつ自車に接近する方向である場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 加減速意思検出手段(M4)は、乗員によるブレーキペダルの操作、乗員によるアクセルペダルの操作、乗員によるスイッチの操作、乗員の音声の少なくとも一つに基づいて乗員の加減速意思を検出することを特徴とする、請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 自車前方の物体を検知する物体検知手段(15)と、
自車の走行軌跡を推定する軌跡推定手段(M1)と、
物体検知手段(15)および軌跡推定手段(M1)の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて自車の走行を制御するための制御対象を決定する制御対象決定手段(M3)とを備えた車両制御装置において、
車速を検出する車速検出手段(14)と、
車速検出手段(14)で検出した車速から加減速度を検出する加減速度検出手段(M7)とを備え、
制御対象決定手段(M3)は、加減速度検出手段(M7)の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件を変更することを特徴とする車両制御装置。 - 制御対象決定手段(M3)の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段(M5)と、
制御目標値決定手段(M5)の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段(M6)とを備え、
制御対象決定手段(M3)は、車両制御手段(M6)による加速制御中あるいは定速走行制御中に加減速度検出手段(M7)により所定値以上の減速度が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更することを特徴とする、請求項8に記載の車両制御装置。 - 制御対象決定手段(M3)の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段(M5)と、
制御目標値決定手段(M5)の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段(M6)とを備え、
制御対象決定手段(M3)は、車両制御手段(M6)による減速制御中あるいは定速走行制御中に加減速度検出手段(M7)により所定値以上の加速度が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更することを特徴とする、請求項8に記載の車両制御装置。 - 制御対象決定手段(M3)は、加減速度検出手段(M7)の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第1距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段(15)により検知された物体と軌跡推定手段(M1)により推定された自車の走行軌跡との距離が前記第1距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項8〜請求項10の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 制御対象決定手段(M3)は、加減速度検出手段(M7)の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第2距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段(15)により検知された物体の所定時間後における予測位置および自車の前記所定時間後における予測位置との距離が前記第2距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項8〜請求項10の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 制御対象決定手段(M3)は、加減速度検出手段(M7)の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの速度判定閾値を変更するとともに、物体検知手段(15)により検知された物体の自車に対する横方向の相対移動速度が前記速度判定閾値以上であり、かつ自車に接近する方向である場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項8〜請求項10の何れか1項に記載の車両制御装置。
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