CN111497830B - 报告装置以及车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及报告装置以及车辆控制装置，能够对想要通过车辆的前方的进入车辆进行的报告加以改善。报告装置具备：识别部，识别多个周边车辆；报告部，向车外报告信息；判定部，判定由识别部识别到的多个周边车辆的至少1台是否是想要通过车辆的前方的进入车辆；以及报告控制部，在由判定部判定为多个周边车辆的至少1台是进入车辆的情况下，使报告部针对进入车辆报告识别部的识别结果。

Description

报告装置以及车辆控制装置
技术领域
本公开涉及报告装置以及车辆控制装置。
背景技术
专利文献1公开了一种通过自动驾驶来进行行驶的车辆。该车辆具备向行人提供信息的光源。车辆针对在车辆前方等待的行人，通过控制光源的点亮状态来报告车辆停止这一情况。
专利文献1：英国专利第2531084号说明书
专利文献1所记载的车辆的报告对象是行人等非电动化的交通参与者。可考虑将该报告对象从行人向在车辆的周边存在的周边车辆进行变更。作为应用这样的变更的场景，例如有如下驾驶场景：存在想要从具有报告功能的车辆(报告车辆)的前方的汇合道路等通过报告车辆的前方的进入车辆。在这样的驾驶场景中，期待通过报告车辆对进入车辆报告报告车辆的停止，来使进入车辆顺利地通过报告车辆的前方。
然而，进入车辆虽然容易识别眼前的报告车辆，但有可能难以识别报告车辆以外的状况。从交通的顺畅化的观点出发，对想要通过报告车辆的前方的进入车辆进行的报告存在改善的余地。
发明内容
本公开的一个方面是设置于车辆并对在车辆的周边存在的周边车辆报告信息的报告装置。该报告装置具备：识别部，识别多个周边车辆；报告部，向车外报告信息；判定部，判定由识别部识别到的多个周边车辆的至少1台是否是想要通过车辆的前方的进入车辆；以及报告控制部，在由判定部判定为多个周边车辆的至少1台是进入车辆的情况下，使报告部针对进入车辆报告识别部的识别结果。
根据该报告装置，在判定为多个周边车辆的至少1台是进入车辆的情况下，针对进入车辆报告识别部的识别结果。因此，该报告装置能够使进入车辆掌握搭载了报告装置的车辆以外的周边车辆的状况。由此，该报告装置有助于交通的顺畅化。
在一个实施方式中，报告装置可以具备物体判定部，该物体判定部判定在与进入车辆对应的死角区域是否存在周边车辆。当由物体判定部判定为在死角区域存在周边车辆的情况下，报告控制部可以使报告部对进入车辆报告存在于死角区域的周边车辆的信息。该情况下，报告装置能够使进入车辆掌握死角区域的周边车辆的状况。
在一个实施方式中，进入车辆可以是想要横穿车辆的行驶车道并且进入与行驶车道对置的对向车道的周边车辆。报告控制部可以使报告部针对进入车辆报告在车辆的后方行驶的周边车辆的信息以及在对向车道行驶的周边车辆的信息的至少一方。该情况下，报告装置能够使进入车辆掌握在车辆的后方、对向车道行驶的周边车辆。
在一个实施方式中，报告控制部可以使报告部针对在车辆的前方且在对向车道行驶的周边车辆报告进入车辆的信息。在该情况下，报告装置能够使在对向车道行驶的周边车辆掌握进入车辆。
在一个实施方式中，报告控制部可以使报告部针对在车辆的后方行驶的周边车辆报告进入车辆的信息。该情况下，报告装置能够使在车辆的后方行驶的周边车辆掌握进入车辆。
本公开的另一方面是使车辆通过自动驾驶进行行驶的车辆控制装置。该车辆控制装置具备：识别部，对在车辆的周边存在的多个周边车辆进行识别；报告部，向车外报告信息；判定部，判定由识别部识别到的多个周边车辆的至少1台是否是想要通过车辆的前方的进入车辆；自动驾驶部，在由判定部判定为多个周边车辆的至少1台是进入车辆的情况下，判定是否使进入车辆的行驶比车辆的行驶优先；以及报告控制部，在由自动驾驶部判定为使进入车辆的行驶比车辆的行驶优先的情况下，使报告部针对进入车辆报告识别部的识别结果。
根据该车辆控制装置，在由自动驾驶部判定为使进入车辆的行驶比车辆的行驶优先的情况下，针对进入车辆报告识别部的识别结果。因此，针对优先行驶的进入车辆，该车辆控制装置能够使进入车辆掌握搭载了报告装置的车辆以外的周边车辆的状况。由此，该车辆控制装置有助于交通的顺畅化。
根据本公开的各个方面以及实施方式，能够改善针对想要通过车辆的前方的进入车辆的报告。
附图说明
图1是包括第1实施方式所涉及的报告装置的车辆的一个例子的功能框图。
图2是表示报告部的车辆搭载位置的一个例子的图。
图3是表示由报告装置进行报告的驾驶场景的一个例子的图。
图4是表示报告部的报告内容的一个例子的图。
图5是表示由报告装置进行报告的驾驶场景的另一例子的图。
图6是表示报告部的报告内容的另一例子的图。
图7是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。
图8是表示进入车辆的存在确认处理的一个例子的流程图。
图9是包括第2实施方式所涉及的报告装置的车辆的一个例子的功能框图。
图10是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。
图11是表示死角接近车辆的存在确认处理的一个例子的流程图。
图12是表示第3实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对例示性的实施方式进行说明。其中，在以下的说明中，对于相同或者相当的要素标注相同的附图标记，并且不进行重复的说明。
[第1实施方式]
(车辆以及报告装置的结构)
图1是包括第1实施方式所涉及的报告装置1的车辆2的一个例子的功能框图。如图1所示，报告装置1被搭载于乘用车等车辆2，对在车辆的周边存在的周边车辆报告信息。作为一个例子，车辆2是通过自动驾驶进行行驶的车辆。自动驾驶是使车辆2朝向预先设定的目的地自动地行驶的车辆控制。目的地可以由驾驶员等乘员设定，也可以由车辆2自动地设定。在自动驾驶中，驾驶员无需进行驾驶操作，车辆2自动地行驶。
车辆2具备外部传感器3、GPS接收部4、内部传感器5、地图数据库6、导航系统7、自动驾驶ECU8(自动驾驶部的一个例子)、以及促动器9。
外部传感器3是对车辆2的周边的状况进行检测的检测设备。外部传感器3对车辆2所行驶的车道的前方的物体的位置进行检测。外部传感器3包括照相机以及雷达传感器中的至少一个。
照相机是对车辆2的外部状况进行拍摄的拍摄设备。作为一个例子，照相机被设置于车辆2的挡风玻璃的里侧。照相机取得与车辆2的外部状况有关的拍摄信息。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。在立体照相机的拍摄信息中也包括进深方向的信息。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来对车辆2的周边的物体进行检测的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达(LIDAR：Laser ImagingDetection and Ranging)。雷达传感器通过向车辆2的周边发送电波或者光并接收由物体反射的电波或者光来检测物体。
GPS接收部4从三个以上GPS卫星接收信号，取得表示车辆2的位置的位置信息。位置信息例如包括纬度以及经度。也可以代替GPS接收部4而使用能够确定车辆2所存在的纬度以及经度的其他机构。
内部传感器5是对车辆2的行驶状态进行检测的检测设备。内部传感器5包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器。车速传感器是对车辆2的速度进行检测的检测器。作为车速传感器，例如可使用对于车辆2的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等设置来对车轮的旋转速度进行检测的轮速传感器。
加速度传感器是对车辆2的加速度进行检测的检测器。加速度传感器可以包括对车辆2的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器、以及对车辆2的加速度进行检测的横向加速度传感器。横摆率传感器是对车辆2的重心围绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)进行检测的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。
地图数据库6是存储地图信息的存储装置。地图数据库6例如被储存在搭载于车辆2的HDD(Hard DiskDrive)内。地图数据库6包括静止物体的信息、交通规则、信号灯的位置等作为地图信息。静止物体例如是路面标志(包括白线、黄线等车道分界线)、构造物(路缘石、柱子、电线杆、建筑物、标示、树木等)。地图数据库6所包括的地图信息的一部分也可以存储于与存储有地图数据库6的HDD不同的存储装置。地图数据库6所包括的地图信息的一部分或者全部还可以存储于车辆2所具备的存储装置以外的存储装置。
导航系统7是进行对车辆2的驾驶员的引导直至预先设定的目的地为止的系统。导航系统7基于由GPS接收部4测定出的车辆2的位置和地图数据库6的地图信息，来识别车辆2所行驶的行驶道路以及行驶车道。导航系统7运算从车辆2的位置到目的地的目标路线，使用HMI(Human Machine Interface)对驾驶员进行该目标路线的引导。
促动器9是执行车辆2的行驶控制的装置。促动器9至少包括发动机促动器、制动促动器、以及转向操纵促动器。发动机促动器根据来自自动驾驶ECU8的控制信号来变更对于发动机的空气供给量(例如变更节气门开度)，从而控制车辆2的驱动力。其中，在车辆2为混合动力车或者电动汽车的情况下，发动机促动器控制作为动力源的马达的驱动力。
自动驾驶ECU8控制车辆2。ECU是具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(ReadOnly Memory)、RAM(Random Access Memory)、CAN(Controller Area Network)通信电路等的电子控制单元。自动驾驶ECU8例如与使用CAN通信电路进行通信的网络连接，从而与上述车辆2的构成要素以能够通信的方式连接。自动驾驶ECU8例如基于由CPU输出的信号，来使CAN通信电路执行动作而输入输出数据，将数据存储于RAM，通过将存储于ROM的程序加载于RAM，并执行加载于RAM的程序，从而实现自动驾驶功能。自动驾驶ECU8也可以由多个电子控制单元构成。
作为一个例子，自动驾驶ECU8基于外部传感器3的检测结果以及地图数据库6的至少一方，来识别车辆2的周围的物体(也包括物体的位置)。除了电线杆、护栏、树木、建筑物等不移动的静止物体之外，物体还包括行人、自行车、其他车辆等移动物体。自动驾驶ECU8例如每当从外部传感器3取得检测结果时便进行物体的识别。自动驾驶ECU8也可以通过其他公知的手法来识别物体。
作为一个例子，自动驾驶ECU8利用地图数据库6所包括的静止物体的信息，来从识别到的物体中检测移动物体。自动驾驶ECU8也可以通过其他公知的手法来检测移动物体。
自动驾驶ECU8对于检测到的移动物体应用卡尔曼滤波器、粒子滤波器等，来检测该时刻下的移动物体的移动量。移动量包括移动物体的移动方向以及移动速度。移动量也可以包括移动物体的旋转速度。另外，自动驾驶ECU8也可以进行移动量的误差推断。
自动驾驶ECU8基于内部传感器5的检测结果(例如车速传感器的车速信息、加速度传感器的加速度信息、横摆率传感器的横摆率信息等)，来识别车辆2的行驶状态。车辆2的行驶状态例如包括车速、加速度、以及横摆率。
自动驾驶ECU8基于外部传感器3的检测结果来进行车辆2所行驶的车道的分界线的识别。
自动驾驶ECU8基于外部传感器3的检测结果、地图数据库6、识别到的车辆2在地图上的位置、识别到的物体(包括车道分界线)的信息、以及识别到的车辆2的行驶状态等，来生成车辆2的行进路。此时，自动驾驶ECU8假定车辆2的周围的物体的举动来生成车辆2的行进路。作为物体的举动的假定的例子，可举出车辆2的周围的物体全部为静止物体这一假定、移动物体独立移动这一假定、移动物体一边与其他物体以及车辆2的至少一方相互作用一边移动这一假定等。
自动驾驶ECU8使用多个假定来生成多个车辆2的行进路候选。行进路候选包括车辆2避开物体而行驶的行进路的至少一个。自动驾驶ECU8使用各个行进路候选的可靠度等来选择一个行进路。
自动驾驶ECU8生成与所选择的行进路对应的行驶计划。自动驾驶ECU8基于外部传感器3的检测结果以及地图数据库6，来生成与车辆2的行进路对应的行驶计划。自动驾驶ECU8使用储存于地图数据库6的限制速度，在不超过行驶车道的限制速度的范围生成行驶计划。另外，自动驾驶ECU8生成车辆2在不超过规定的上限速度的范围行驶的行驶计划。
自动驾驶ECU8将所生成的行驶计划作为具有多个配位坐标(p，V)的计划来输出，其中，上述配位坐标(p，V)是由在车辆2的行进路上被固定于车辆2的坐标系中的目标位置p与各目标点上的速度V这两个要素构成的组。这里，各个目标位置p至少具有被固定于车辆2的坐标系中的x坐标、y坐标的位置或与其等效的信息。此外，行驶计划只要记述车辆2的举动即可，没有特别的限定。行驶计划例如也可以代替速度V而使用目标时刻t，还可以附加目标时刻t和该时刻下的车辆2的方位。行驶计划也可以是表示车辆2在行进路行驶时的车辆2的车速、加减速度以及转向操纵扭矩等的推移的数据。行驶计划也可以包括车辆2的速度模式、加减速度模式以及转向操纵模式。
自动驾驶ECU8基于所生成的行驶计划来自动地控制车辆2的行驶。自动驾驶ECU8将与行驶计划对应的控制信号输出至促动器9。由此，自动驾驶ECU8以使车辆2按照行驶计划自动地行驶的方式控制车辆2的行驶。
报告装置1具备报告ECU10以及报告部15。报告ECU10是控制针对行人的信息的报告的电子控制单元。报告ECU10可以由多个ECU构成，也可以包括于自动驾驶ECU8。报告部15是设置于车辆2并朝向车外报告信息的设备。报告部15与报告ECU10连接，基于报告ECU10的输出信号来报告信息。
由报告部15报告的信息是应当向在车辆2的周边存在的周边车辆报告的信息。作为一个例子，周边车辆是在能够由车辆2的外部传感器3识别的范围存在的车辆。周边车辆可以是汽车以外的车辆，例如可包括两轮摩托车、自行车等移动体。信息可以是车辆2的检测信息或者识别信息等使用外部传感器3而得到的结果。信息也可以是车辆2的速度信息或者加速度信息等使用内部传感器5而得到的结果。或者，信息也可以是车辆2的当前或者今后的行动等从自动驾驶ECU8得到的信息。在以下的说明中，所报告的信息是周边车辆的识别结果，但并不限定于此。
作为一个例子，报告部15是显示器装置。报告部15被配置于能够从车辆2的前方、后方、或者侧方目视确认的位置。图2的(A)～(C)是表示报告部的车辆搭载位置的一个例子的图。如图2的(A)所示，在车辆2的前表面的格栅部设置有前显示器装置15a作为报告部15。另外，如图2的(B)所示，在车辆2的背面设置有后显示器装置15b作为报告部15。并且，如图2的(C)所示，在车辆2的侧面设置有侧显示器装置15c作为报告部15。报告部15并不限定于图2所示的例子，可以将多个显示器装置设置于车辆2的前表面的格栅部，也可以将多个显示器装置设置于车辆2的背面、侧面。
报告ECU10具备识别部11、判定部12、以及报告控制部14。
识别部11基于外部传感器3的检测结果来识别周边车辆。识别部11使用模型匹配等技术，来判定由外部传感器3检测到的多个物体是否是多个周边车辆。
判定部12判定由识别部11识别到的多个周边车辆的至少1台是否是进入车辆。进入车辆是指想要通过车辆2的前方的车辆。通过车辆2的前方的车辆是以与车辆2的预定行进路交叉的方式行进的车辆。在道路被划分为车道的情况下，进入车辆是以跨过车辆2的行驶车道的方式行驶的车辆。例如当车辆2正在最靠路侧的车道上直行的情况下，进入车辆是在车辆2的前方的路侧等待而想要进入车辆2的对向车道、或比车辆2的行驶车道靠道路中央侧的车道的车辆。进入车辆也可以是在没有信号灯的地方想要通过车辆2的前方的车辆。判定部12基于多个周边车辆的行进方向、速度、方向指示器的点亮状态等，对进入车辆的有无进行判断。作为一个例子，当存在接近车辆2的行驶道路、速度为规定速度以下的低速并且方向指示器朝向与车辆2的预定行进路交叉的方向点亮的车辆的情况下，判定部12将该车辆判定为进入车辆。
在由判定部12判定为多个周边车辆的至少1台为进入车辆的情况下，报告控制部14使报告部15对进入车辆报告识别部11的识别结果。报告控制部14例如基于由识别部11识别出的周边车辆的位置以及运动，按每个周边车辆生成表示行人的位置以及运动的对象信息。报告控制部14使能够从进入车辆目视确认的报告部15报告所生成的对象信息。由此，对进入车辆报告车辆2的周边车辆的识别结果。
(判定部以及报告控制部的详细)
图3是表示由报告装置进行报告的驾驶场景的一个例子的图。在图3中，车辆2正在作为道路R的行驶车道的第1车道R1行驶。道路R包括与第1车道R1邻接的第2车道R2。第2车道R2是从车辆2观察的对向车道。在车辆2的前方存在第1车辆30，在车辆2的后方存在第2车辆40。第1车辆30以及第2车辆40由车辆2的外部传感器3检测，由识别部11识别。
判定部12判定第1车辆30以及第2车辆40是否为进入车辆。第1车辆30想要横穿作为车辆2的行驶车道的第1车道R1并且进入作为对向车道的第2车道R2。因此，第1车辆30表示为接近车辆2的行驶道路、其速度为规定速度以下的低速并且其方向指示器朝向作为对向车道的第2车道R2。因此，判定部12判定为第1车辆30是进入车辆。第2车辆40存在于车辆2的后方，所以不通过车辆2的前方，被判定为不是进入车辆。
第1车辆30预定以跨过第1车道R1的方式右拐而进入第2车道R2。这样的进入在第1车道R1的车辆间存在足够的间隔、并且在第2车道R2的车辆间也存在足够的间隔时实现。第1车辆30的驾驶员(在第1车辆30是自动驾驶车的情况下为识别部)需要确认周边是否能够进入，但存在难以看到车辆2以外的物体的担忧。例如，在图3的驾驶场景中，由于第1车辆30的视野(图中的虚线的箭头)被车辆2遮挡，所以在车辆2的后方形成死角区域D1。即，有可能即便在车辆2的后方存在第2车辆40，第1车辆30也无法注意到。
因此，报告控制部14控制报告部15以便对第1车辆30报告第2车辆40的存在。报告控制部14基于第1车辆30的位置，选择前显示器装置15a作为执行动作的报告部15。图4的(A)～(C)是表示报告部的报告内容的一个例子的图。图4的(A)～(C)是前显示器装置15a的显示例，以时间序列排列。报告控制部14根据第2车辆40与车辆2的距离、方向来决定在前显示器装置15a的显示区域中显示信息的位置。例如，如图4的(A)所示，在前显示器装置15a的靠近中央的显示区域显示车辆对象DP1。车辆对象DP1是用于报告第2车辆40的识别结果的信息。而且，在第2车辆40的速度比车辆2快的情况下，第2车辆40从车辆2的后方接近车辆2。根据车辆2与第2车辆40的距离，来变更车辆对象的显示位置。例如，如图4的(B)所示，报告控制部14使车辆对象DP2显示于比图4的(A)所示的车辆对象DP1靠外侧的位置。而且，随着时间的经过，如图4的(C)所示，报告控制部14使车辆对象DP3显示于比图4的(B)所示的车辆对象DP2靠外侧的位置。也可以以车辆2与第2车辆40的距离越短则越变大的方式对车辆对象DP1～DP3进行变更。
其中，由于当从第1车辆30观察时，第2车辆40位于死角区域，所以可以说即便从第2车辆40观察也难以目视确认到第1车辆30。因此，报告控制部14也可以对第2车辆40报告第1车辆30的存在。该情况下，报告控制部14基于第2车辆40的位置，选择后显示器装置15b以及侧显示器装置15c作为执行动作的报告部15。而且，报告控制部14在后显示器装置15b以及侧显示器装置15c显示表示第1车辆30的存在的对象。这样，报告控制部14能够同时向多个周边车辆进行报告。
图5是表示报告装置进行报告的驾驶场景的另一例子的图。在图5中，车辆2在作为道路R的行驶车道的第1车道R1上行驶。道路R包括与第1车道R1邻接的第2车道R2。第2车道R2是从车辆2观察时的对向车道。在车辆2的前方存在第1车辆30、第3车辆50、以及第4车辆60。第1车辆30、第3车辆50、以及第4车辆60由车辆2的外部传感器3检测，由识别部11识别。
判定部12判定第1车辆30、第3车辆50、以及第4车辆60是否是进入车辆。第1车辆30表示为接近车辆2的行驶道路、速度为规定速度以下的低速并且方向指示器朝向作为对向车道的第2车道R2。因此，判定部12判定为第1车辆30是进入车辆。由于第3车辆50朝向与车辆2的行进方向相同的方向行驶并且在相同车道上行驶中，所以不通过车辆2的前方而被判定为不是进入车辆。由于第4车辆60朝向与车辆2的行进方向相反的方向行驶，并且在对向车道上行驶中、方向指示器未点亮，所以不通过车辆2的前方而判定为不是进入车辆。
第1车辆30预定以跨过第1车道R1的方式右拐而进入第2车道R2。这样的进入在第1车道R1的车辆间存在足够的间隔，并且在第2车道R2的车辆间也存在足够的间隔时实现。第1车辆30的驾驶员(在第1车辆30是自动驾驶车的情况下为识别部)需要确认周边是否能够进入，但有可能难以看到车辆2以及第3车辆50以外的物体。例如，在图5的驾驶场景中，由于第1车辆30的视野(图中的虚线的箭头)被车辆2遮挡，所以在车辆2的后方形成死角区域D1。另外，由于第1车辆30的视野被第3车辆50遮挡，所以在第3车辆50的侧方形成死角区域D2。即，有可能即便在第3车辆50的侧方存在第4车辆60，第1车辆30也无法注意到。
因此，报告控制部14控制报告部15以便对第1车辆30报告第4车辆60的存在。报告控制部14基于第1车辆30的位置，选择前显示器装置15a作为执行动作的报告部15。图6的(A)～(C)是表示报告部的报告内容的一个例子的图。图6的(A)～(C)是前显示器装置15a的显示例，以时间序列排列。报告控制部14根据第4车辆60与车辆2的距离、方向来决定在前显示器装置15a的显示区域中显示信息的位置。例如，如图6的(A)所示，在前显示器装置15a的靠近外侧的显示区域显示车辆对象DP4。车辆对象DP4是用于报告第4车辆60的识别结果的信息。根据车辆2与第4车辆60的距离，来变更车辆对象的显示位置。例如，如图6的(B)所示，报告控制部14在比图6的(A)所示的车辆对象DP4靠内侧的位置显示车辆对象DP5。而且，随着时间经过，如图6的(C)所示，报告控制部14在比图6的(B)所示的车辆对象DP5靠内侧的位置显示车辆对象DP6。也可以以车辆2与第4车辆60的距离越短则越变大的方式对车辆对象DP4～DP6进行变更。
其中，由于当从第1车辆30观察时第4车辆60位于死角区域，所以可以说即使从第4车辆60观察也难以目视确认第1车辆30。因此，报告控制部14也可以对第4车辆60报告第1车辆30的存在。该情况下，报告控制部14基于第4车辆60的位置，选择前显示器装置15a作为执行动作的报告部15。而且，报告控制部14使前显示器装置15a显示表示第1车辆30的存在的对象。其中，报告控制部14能够将前显示器装置15a的显示区域分割，在第1车辆30用的显示区域显示第4车辆60的识别结果，在第4车辆60用的显示区域显示第1车辆30的识别结果。这样，报告控制部14能够向多个周边车辆同时进行报告。
如图3～图6中说明那样，报告控制部14能够使报告部15对于第1车辆30(进入车辆的一个例子)报告在车辆2的后方行驶的第2车辆40(周边车辆的一个例子)的信息以及在第2车道R2(对向车道的一个例子)行驶的第4车辆60(周边车辆的一个例子)的信息的至少一方。另外，报告控制部14能够使报告部15对于在车辆2的后方行驶的第2车辆40(周边车辆的一个例子)报告第1车辆30(进入车辆的一个例子)的信息。并且，报告控制部14能够使报告部15对于在车辆2的前方在第2车道R2(对向车道的一个例子)行驶的第4车辆60(周边车辆的一个例子)报告第1车辆30(进入车辆的一个例子)的信息。车辆控制装置20构成为具备上述的自动驾驶ECU8与报告装置1。
(报告装置的动作)
图7是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。图7所示的流程图由报告装置1的报告ECU10执行。报告ECU10例如根据驾驶员的操作，在报告开始按钮被接通时开始进行处理。
如图7所示，作为外部状况取得处理(S10)，报告ECU10的识别部11取得由外部传感器3检测到的车辆2的周边的物体的信息。而且，识别部11进行物体是否是多个周边车辆的判定。在检测到的物体是多个周边车辆的情况下，识别部11识别多个周边车辆的位置、行进方向、速度等。
接着，作为进入车辆的存在确认处理(S12)，报告ECU10的判定部12判定在外部状况取得处理(S10)中识别到的多个周边车辆的至少1台是否是想要通过车辆2的前方的进入车辆。图8中示出了进入车辆的存在确认处理(S12)的详细过程。图8是表示进入车辆的存在确认处理的一个例子的流程图。如图8所示，作为前方接近车辆的判定处理(S120)，判定部12判定在车辆2的前方是否存在接近车辆2的车辆。判定部12例如判定在车辆2的前方是否存在周边车辆。接着，当在车辆2的前方存在周边车辆的情况下，判定部12判定该周边车辆是否正接近车辆2。判定部12例如基于周边车辆的行进方向、车辆的朝向、速度等，来判定周边车辆是否正接近车辆2。在判定为车辆的前方的周边车辆接近车辆2的情况下，判定部12将该周边车辆判定为前方接近车辆。
当判定为存在前方接近车辆的情况下(S120：是)，作为向规定区域内进入的判定处理(S122)，判定部12判定前方接近车辆是否预定要向预先决定的区域进入。预先决定的区域是车辆2的对向车道、比车辆2的行驶车道靠道路中央侧的车道。判定部12基于前方接近车辆的朝向、行进方向、方向指示器的点亮状态等，来判定前方接近车辆是否要向预先决定的区域进入。
在判定为前方接近车辆要向预先决定的区域进入的情况下(S122：是)，作为确认处理(S124)，判定部12将前方接近车辆识别为进入车辆。例如，判定部12对前方接近车辆的识别结果赋予表示是进入车辆的信息。
在确认处理(S124)结束的情况、判定为不存在前方接近车辆的情况(S120：否)、或者判定为前方接近车辆未向预先决定的区域进入的情况下(S122：否)，结束图8所示的流程图。
回到图7，作为进入车辆的判定处理(S16)，报告ECU10的报告控制部14判定在进入车辆的存在确认处理(S12)中是否确认出进入车辆。例如，报告控制部14通过从识别结果之中判定是否存在被赋予了表示是进入车辆的信息的车辆，来判定进入车辆的有无。
当判定为存在进入车辆的情况下(S16：是)，作为报告处理(S19)，报告控制部14使报告部15对于进入车辆报告识别部11的识别结果。
在报告处理(S19)结束的情况下、或者在判定为存在进入车辆的情况下(S16：是)，结束图7所示的流程图。
以上，根据第1实施方式所涉及的报告装置1，在判定为多个周边车辆的至少1台是进入车辆的情况下，对于进入车辆报告识别部11的识别结果。因此，报告装置1能够使进入车辆掌握搭载了报告装置1的车辆2以外的周边车辆的状况。由此，报告装置1有助于交通的顺畅化。
另外，报告装置1能够使进入车辆掌握在车辆2的后方、车辆2的对向车道行驶的周边车辆。并且，报告装置1能够使在对向车道行驶的周边车辆掌握进入车辆，且能够使在车辆2的后方行驶的周边车辆掌握进入车辆。
[第2实施方式]
第2实施方式所涉及的报告装置1A与第1实施方式所涉及的报告装置1相比，不同点在于：具备物体判定部13以及报告控制部14根据物体判定部13的结果来决定是否进行报告，其他相同。以下，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明，省略重复的说明。
(车辆以及报告装置的结构)
图9是包括第2实施方式所涉及的报告装置的车辆的一个例子的功能框图。如图9所示，报告ECU10具备物体判定部13。物体判定部13判定在与进入车辆对应的死角区域是否存在周边车辆。物体判定部13利用识别部11的识别结果，基于进入车辆的周围的物体的位置关系来确定与进入车辆对应的死角区域。例如，在图3中，物体判定部13基于第1车辆30与车辆2的位置，确定为在车辆2的后方存在死角区域D1。例如，在图5中，物体判定部13基于第1车辆30与第3车辆50的位置，确定为在第3车辆50的侧方存在死角区域D2。而且，物体判定部13利用识别部11的识别结果，来判定在死角区域是否存在周边车辆。
当由物体判定部13判定为在死角区域存在周边车辆的情况下，报告控制部14使报告部15针对进入车辆报告存在于死角区域的周边车辆的信息。即，在第2实施方式中，仅将死角区域所包括的周边车辆向进入车辆报告。第2实施方式所涉及的报告装置的其他结构与第1实施方式所涉及的报告装置1相同。搭载有第2实施方式所涉及的报告装置的车辆2与搭载有第1实施方式所涉及的报告装置1的车辆2相同。
(报告装置的动作)
图10是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。图10所示的流程图由报告装置的报告ECU10执行。报告ECU10例如根据驾驶员的操作，在报告开始按钮接通时开始进行处理。
如图10所示，报告ECU10从外部状况取得处理(S20)开始进行处理。外部状况取得处理(S20)以及进入车辆的存在确认处理(S22)与图7所示的外部状况取得处理(S10)以及进入车辆的存在确认处理(S12)相同。
在进入车辆的存在确认处理(S22)结束的情况下，报告ECU10的物体判定部13执行死角接近车辆的存在确认处理(S24)。死角接近车辆是存在于死角区域并且与车辆2接近的车辆。图11中示出了死角接近车辆的存在确认处理(S24)的详细过程。图11是表示死角接近车辆的存在确认处理的一个例子的流程图。如图11所示，作为后方接近车辆的判定处理(S240)，物体判定部13首先判定在车辆2的后方是否存在周边车辆。接着，当在车辆2的后方存在周边车辆的情况下，判定部12判定该周边车辆是否正接近车辆2。判定部12例如基于周边车辆的行进方向、车辆的朝向、速度等，来判定周边车辆是否正接近车辆2。在判定为车辆2的后方的周边车辆接近车辆2的情况下，判定部12将该周边车辆判定为后方接近车辆。
在判定为存在后方接近车辆的情况下(S240：是)，作为位置判定处理(S242)，物体判定部13判定后方接近车辆是否正在车辆2的行驶车道或者邻接车道(行进方向与行驶车道相同的车道)行驶。当判定为后方接近车辆正在车辆2的行驶车道或者邻接车道行驶的情况下，作为确认处理(S248)，物体判定部13将该后方接近车辆识别为死角接近车辆。在图3的例子中，第2车辆40为死角接近车辆。
在判定为不存在后方接近车辆的情况下(S240：否)，作为前方接近车辆的判定处理(S244)，物体判定部13判定在车辆2的前方是否存在周边车辆。接着，当在车辆2的前方存在周边车辆的情况下，判定部12判定该周边车辆是否正接近车辆2。判定部12例如基于周边车辆的行进方向、车辆的朝向、速度等，来判定周边车辆是否正接近车辆2。在判定为车辆2的前方的周边车辆接近车辆2的情况下(S242：是)，判定部12将该周边车辆判定为前方接近车辆。
在判定为存在后方接近车辆的情况下(S244：是)，作为位置判定处理(S246)，物体判定部13判定前方接近车辆是否正在车辆2的对向车道(或者对向邻接车道)行驶。在判定为前方接近车辆正在车辆2的对向车道行驶的情况下(S246：是)，作为确认处理(S248)，物体判定部13将该前方接近车辆识别为死角接近车辆。在图5的例子中，第4车辆60为死角接近车辆。
在确认处理(S248)结束的情况、判定为后方接近车辆未在车辆2的行驶车道或者邻接车道行驶的情况(S242：否)、判定为不存在前方接近车辆的情况(S244：否)、或者判定为前方接近车辆未在对向车道行驶的情况下(S246：否)，结束图11所示的流程图。
回到图10，作为进入车辆的判定处理(S26)，报告ECU10的报告控制部14判定是否在进入车辆的存在确认处理(S12)中确认了进入车辆并且存在死角接近车辆。例如，报告控制部14基于对周边车辆的识别结果赋予的表示是进入车辆的信息、和表示是死角接近车辆的信息，来执行进入车辆的判定处理(S26)。在判定为确认了进入车辆并且存在死角接近车辆的情况下(S26：是)，作为报告处理(S28)，报告控制部14使报告部15对进入车辆报告识别部11的识别结果。报告处理(S28)与图7所示的报告处理(S18)相同。
在报告处理(S28)结束的情况、或者未确认到进入车辆、或判定为不存在死角接近车辆的情况下(S26：否)，结束图10所示的流程图。
以上，根据第2实施方式所涉及的报告装置1A，能够使进入车辆掌握死角区域的周边车辆的状况。
[第3实施方式]
第3实施方式所涉及的车辆控制装置20与第1实施方式所涉及的车辆控制装置20相比，当在自动驾驶中使进入车辆的行驶优先时向进入车辆进行报告这一点不同，其他相同。以下，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明，省略重复的说明。
(车辆控制装置的结构)
搭载了第3实施方式所涉及的车辆控制装置20的车辆2的结构与第1实施方式所涉及的车辆2相同。自动驾驶ECU8与第1实施方式所涉及的自动驾驶ECU8相比，不同点在于具有判定是否使进入车辆的行驶比车辆2的行驶优先的功能，其他相同。例如，在即便使进入车辆的行驶优先目的地的到达时刻也收敛于允许范围内的情况、即便使进入车辆的行驶优先今后的行驶速度也不会发生变化的情况下等，自动驾驶ECU8判定为使进入车辆的行驶优先。该情况下，自动驾驶ECU8可以使促动器9动作而使车辆2停止。
第3实施方式所涉及的报告装置1的结构与第1实施方式所涉及的报告装置1相比，报告控制部14的一部分功能不同，其他相同。在判定为使进入车辆的行驶优先的情况下，报告控制部14使报告部15对进入车辆报告识别部11的识别结果。
(车辆控制装置的动作)
图12是表示第3实施方式所涉及的车辆控制装置20的动作的一个例子的流程图。图12所示的流程图由车辆控制装置20执行。车辆控制装置20例如根据驾驶员的操作，在报告开始按钮接通时开始进行处理。
如图12所示，车辆控制装置20的报告ECU10从外部状况取得处理(S30)开始进行处理。外部状况取得处理(S30)、进入车辆的存在确认处理(S32)以及进入车辆的判定处理(S36)与图7所示的外部状况取得处理(S10)、进入车辆的存在确认处理(S12)以及进入车辆的判定处理(S16)相同。
当在进入车辆的判定处理(S36)中判定为存在进入车辆的情况下(是)，作为优先判定处理(S37)，自动驾驶ECU8判定是否使进入车辆的行驶优先。在判定为使进入车辆的行驶优先的情况下(S37：是)，执行报告处理(S38)。报告处理(S38)与图7所示的报告处理(S18)相同。
在报告处理(S38)结束的情况、判定为不存在进入车辆的情况(S36：否)、或者判定为不使进入车辆的行驶优先的情况下(S37：否)，结束图12所示的流程图。
以上，根据第3实施方式所涉及的车辆控制装置20，在由自动驾驶ECU8判定为使进入车辆的行驶优先于车辆2的行驶的情况下，对进入车辆报告识别部11的识别结果。因此，针对优先行驶的进入车辆，车辆控制装置20能够使进入车辆掌握搭载了报告装置1的车辆2以外的周边车辆的状况。由此，车辆控制装置20有助于交通的顺畅化。
[第4实施方式]
第4实施方式所涉及的报告装置与第1实施方式所涉及的报告装置1相比，不同点在于在进入车辆为自动驾驶车辆的情况下变更报告内容，其他相同。以下，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明，省略重复的说明。
第4实施方式所涉及的报告装置的结构与第1实施方式所涉及的报告装置1相比，判定部12以及报告控制部14的一部分功能不同，其他相同。判定部12基于经由车车间通信而得到的信息(例如预定行进路)，来判定多个周边车辆的至少1台是否是进入车辆。在进入车辆为自动驾驶车的情况下，报告控制部14将对于进入车辆的报告的传递手法从显示向通信变更。即，报告控制部14不进行使用了前显示器装置15a的向进入车辆的显示，而进行经由车车间通信的信息提供。第4实施方式所涉及的报告装置的动作与第1实施方式所涉及的报告装置1的动作相比，仅报告的传递手法不同，其他相同。根据第4实施方式所涉及的报告装置，能够使进入车辆掌握死角区域的周边车辆的状况。另外，第4实施方式所涉及的报告的传递手法的变更也能够应用于第2实施方式的报告装置以及第3实施方式的车辆控制装置。
以上，对各种例示性的实施方式进行了说明，但并不限定于上述的例示性的实施方式，也可以进行各种省略、置换、以及变更。
例如，车辆2不限定于通过自动驾驶来进行行驶的车辆，也可以是具有对驾驶员的行驶进行辅助的功能的车辆，还可以是不具有自动驾驶功能或者辅助功能的一般车辆。
识别部11可以不仅基于外部传感器3的检测结果来识别，还基于经由通信得到的信息来进行识别。例如，在进入车辆为自动驾驶车的情况下，能够取得进入车辆的行进路。该情况下，会提高进入车辆的判定的精度。
报告部15无需设置于车辆2的外部，只要能够向车外报告信息即可，也可以设置于挡风玻璃的内侧等车内。报告部15也可以通过文字来报告信息。报告部15不限定于显示器装置，也可以是灯等光源装置。该情况下，报告部15能够在点亮状态下报告信息。或者，报告部15也可以是使路面显示光学标志的投光器。该情况下，报告部15能够将显示器装置所显示的信息投影于路面。
附图标记说明
1、1A...报告装置；10...报告ECU；8...自动驾驶ECU(自动驾驶部的一个例子)；11...识别部；12...判定部；13...物体判定部；14...报告控制部；15...报告部；20...车辆控制装置。

Claims (5)

1.一种报告装置，设置于车辆并对在所述车辆的周边存在的周边车辆报告信息，其中，该报告装置具备：
识别部，识别多个周边车辆；
报告部，向车外报告所述信息；
判定部，判定由所述识别部识别到的所述多个周边车辆的至少1台是否是想要通过所述车辆的前方的进入车辆；以及
报告控制部，在由所述判定部判定为所述多个周边车辆的至少1台是所述进入车辆的情况下，使所述报告部针对所述进入车辆报告所述识别部的识别结果，
所述进入车辆是想要横穿所述车辆的行驶车道并且进入与所述行驶车道对向的对向车道的周边车辆，
所述报告控制部使所述报告部针对所述进入车辆报告在所述车辆的后方行驶的周边车辆的信息以及在所述对向车道行驶的周边车辆的信息的至少一方。
2.根据权利要求1所述的报告装置，其中，
所述报告装置具备物体判定部，该物体判定部判定在与所述进入车辆对应的死角区域是否存在所述周边车辆，
当由所述物体判定部判定为在所述死角区域存在所述周边车辆的情况下，所述报告控制部使所述报告部针对所述进入车辆报告存在于所述死角区域的所述周边车辆的信息。
3.根据权利要求2所述的报告装置，其中，
所述报告控制部使所述报告部针对在所述车辆的前方且在所述对向车道行驶的周边车辆报告所述进入车辆的信息。
4.根据权利要求1或3所述的报告装置，其中，
所述报告控制部使所述报告部针对在所述车辆的后方行驶的周边车辆报告所述进入车辆的信息。
5.一种车辆控制装置，使车辆通过自动驾驶进行行驶，其中，该车辆控制装置具备：
识别部，对在所述车辆的周边存在的多个周边车辆进行识别；
报告部，向车外报告信息；
判定部，判定由所述识别部识别到的所述多个周边车辆的至少1台是否是想要通过所述车辆的前方的进入车辆；
自动驾驶部，在由所述判定部判定为所述多个周边车辆的至少1台是所述进入车辆的情况下，判定是否使所述进入车辆的行驶比所述车辆的行驶优先；以及
报告控制部，在由所述自动驾驶部判定为使所述进入车辆的行驶比所述车辆的行驶优先的情况下，使所述报告部针对所述进入车辆报告所述识别部的识别结果，
所述进入车辆是想要横穿所述车辆的行驶车道并且进入与所述行驶车道对向的对向车道的周边车辆，
所述报告控制部使所述报告部针对所述进入车辆报告在所述车辆的后方行驶的周边车辆的信息以及在所述对向车道行驶的周边车辆的信息的至少一方。
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